CN118161090B - 清洁模组及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种清洁模组及清洁机器人，清洁模组包括：滚刷架，被配置为容纳滚刷；滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；其中，所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当第一防呆组件处于第二状态时，第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

Description

清洁模组及清洁机器人

技术领域

本公开涉及清洁机器人领域，具体地，涉及一种清洁模组及清洁机器人。

背景技术

现在清洁机器人越来越普及，已经为千家万户所应用。例如吸尘器、除螨仪等手持清洁机器人，以及扫地机器人、扫拖机器人、洗地机器人等清洁机器人。清洁机器人一般具有干式清洁模组和湿式清洁模组，干式清洁模组在前面清扫和吸尘，湿式清洁模组在后面拖地，进一步清洁地面。对于干式清洁模组，由于部分组件装配不到位会影响清洁机器人的运行，严重的还会破坏地面，给客户带来巨大的经济损失。

发明内容

本公开的主要目的在于提供了一种清洁模组及清洁机器人，以防止滚刷罩漏装或未完全装配影响清洁机器人运行的问题，进而提升用户体验。具体如下：

首先，本公开提供一种清洁模组，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2N-1N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件在弹性恢复力下处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述弹性恢复力为0.1N-0.8N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述第二防呆组件包括定位件，所述定位件为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/L，其中L为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离。

此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

其中，所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2N-1N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

此外，本公开还提供一种清洁机器人，包括本公开实施例如上实施例中任一项所述的清洁模组。

在相关技术中，由于清洁模组没有设置防呆组件，即使清洁模组中没有安装清洁滚刷，也不影响滚刷罩的安装，从而导致没有安装滚刷的清洁机器人空扫，甚至出现将垃圾卷入滚刷电机的风险，此外，即使清洁模组中安装清洁滚刷，当用户将滚刷罩安装于滚刷架时，往往出现滚刷罩其他卡接部件卡接入滚刷架，而滚刷罩实际并没有完全装配到位，导致滚刷罩与滚刷架错位安装。此时，由于滚刷罩装配不到位，清洁机器人在清洁过程中仍然能够运行，但会出现滚刷罩掉落的风险，即使滚刷罩不掉落下来，也会出现噪音大、划伤地板等风险。

本公开提供的清洁模组具有第一防呆组件，当滚刷装配于滚刷架时，第一防呆组件处于张开的第一状态以使滚刷罩能够可拆卸的连接于滚刷架，当滚刷未装配于滚刷架时，第一防呆组件处于关闭的第二状态以使滚刷罩不能连接于滚刷架，因此，通过第一防呆组件能够避免滚刷漏装时，滚刷罩仍然能够可拆卸的连接于滚刷架，从而使清洁模组仍然能够正常工作，容易使垃圾进入滚刷电机等精密结构损坏清洁模组，在本实施例中，只有滚刷装配到位，才有可能使滚刷罩连接于滚刷架，否则，滚刷罩不能连接于滚刷架，清洁模组不能工作。

此外，本公开提供的清洁模组还具有第二防呆组件，当所述第一防呆组件处于张开的第一状态时，所述第二防呆组件能够顺利的使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当第一防呆组件处于关闭的第二状态时，第二防呆组件无法装配到位，也就无法使所述滚刷罩连接于所述滚刷架，从而使得清洁机器人不能正常工作。第二防呆组件的设计避免了当滚刷装配到位后，滚刷罩能够通过其他连接结构可拆卸的连接于滚刷架而不掉落，但并没有完全准确的将滚刷罩连接于滚刷架，在清洁机器人工作过程中，会使滚刷罩从滚刷架掉落损坏清洁机器人或使滚刷罩处于半掉落状态，从而损坏地板。在本实施例中，只有滚刷装配到位，第二防呆组件装配到位，才有可能使滚刷罩准确无误地连接于滚刷架，否则，滚刷罩不能准确地连接于滚刷架，清洁模组不能工作。

本公开通过第一防呆组件和第二防呆组件的双重设置，确保清洁模组只有正确安装到位才能正常工作，一方面，当滚刷未安装到位时，第一防呆组件处于关闭的第二状态以使滚刷罩不能连接于滚刷架，清洁模组不能正常工作；另一方面，当滚刷安装到位时，第一防呆组件处于张开的第一状态，此时通过第二防呆组件的顺利安装确保滚刷罩正确的连接于滚刷架，如果第二防呆组件没有顺利地安装到位，滚刷罩也不能正确的连接于滚刷架，从而导致清洁模组不能正常工作，上述双重防呆设置确保了清洁模组的正常工作。

本公开实施例通过在清洁组件的临近滚轴端部的位置设置切刀，使切刀在切割缠绕物的过程中，使滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，所述切刀的刀头与所述滚轴端部的距离为1mm-2mm，能够实现对缠绕物有效的切割。

本公开滚刷转速不能低于900转/分钟，否则，缠绕物与切刀刀口接触时的受力太小，不能顺利地将缠绕物切断，同时，切割时转速也不能大于1500转/分钟，会由于滚刷旋转过快而形成更大的噪音，且形成更多的能耗，此外，旋转速度太快，容易将地面上更大颗粒异物刷到滚轴端部，从而对切刀的刀口造成过多的磨损，甚至损坏刀刃。

结合实验附图可以看出，滚刷转速达到900转/分时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约60%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着转速的进一步提升，滚刷转速达到1500转/分时，毛发簇留存率基本接近5%，几乎已经将毛发簇清洁干净，再增大滚刷转速，也基本会维持在相应的毛发簇留存率附近，甚至过快的转速无法与团聚的毛发簇形成足够的接触，切割效果反而略有变差。此外，功耗和噪音也会明显增加，因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态。

进一步分析刀头寿命与滚刷转速关系，本次实验过程同样是将刀头231与滚轴221端部的距离维持在一个定值，例如1.5mm，通过对给定毛发簇的连续切割，计算刀头的使用寿命。其中，所述刀头的使用寿命是指刀头从崭新状态到严重磨损状态的使用时间，以累计使用的小时数为单位进行计量。严重磨损状态是指已经不能对毛发簇进行切割，出现卡顿现象时的状态。从图中可以看出，滚刷转速在900转/分之前，基本处于非切割状态，刀头可以维持一个基本平稳的使用寿命，当滚刷转速达到900转/分时，进入切割毛发簇的工作状态，刀头的使用寿命开始下降，当滚刷转速超过1500转/分时，刀头的使用寿命明显下降，滚刷转速太快，会将毛发之外的硬质异物（例如线绳、布条等）吸入刀口，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命。因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态，此时对刀头的使用寿命也维持在一个正常的磨损预期之下。

由于毛发簇通常的粗度在1mm-3mm时最容易被切刀切断,将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，能够有效的将毛发簇夹持于刀头231和滚轴221之间，从而增强毛发簇与刀头231的接触力度，更能够切断毛发簇，将毛发簇切断后形成更短的毛发碎屑，从而脱离缠绕状态。如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为大于2mm，例如4mm，此时，只有当毛发簇集结的粗度达到约4mm附近时，才会被刀头231切到，但此时的毛发簇由于具有了较粗的状态，已经很难将其切断，从而会损坏刀口，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。另外，如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为小于1mm，很容易被偶然带入刀口的硬质异物（例如线绳、布条等）卡住，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。因此，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，是一个最佳的切割间距。

通过实验验证，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离为1mm时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约90%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离的进一步提升，距离为1.5mm时，毛发簇留存率基本接近10%，几乎已经将毛发簇清洁干净，间距大于2mm后，毛发留存率会明显增大，因此，最小距离设置为1mm-2mm能够有效对毛发簇进行切割。更进一步地，结合图6和图9，当滚刷转速维持在900-1500转/分且所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离为1mm-2mm时，对毛发切割效果最好，既能将毛发基本切割干净，又不至于损伤刀口，通过设置上述两个方面的参数，能够达到理想的除毛效果。

如前所述，切刀230用于切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。在清洁设备对滚刷提供的驱动力不变的情况下，滚刷转速与滚刷的重量呈反相关，也就是说，滚刷重量越大转速越慢，滚刷重量越小转速越快，为此，为了不增加驱动功率而要使滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟区间的某一个值，则需要考虑滚刷重量的因素。为此，经过实验验证，当滚刷220装配于滚刷架210上时，滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N时，在该压力下，可以使得滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的区间，可以使得第一防呆组件250切换为打开的第一状态。也就是说，当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为小于0.2N时，第一防呆组件250因为压力过小而不利于切换为打开的第一状态，例如第一防呆组件250打开的不够充分而导致第二防呆组件连接不顺畅，滚刷转速也会由于重量过轻而不利于维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，例如转速不稳定或超出转速上限，转速过快或重量过轻导致质量较轻的毛发类脏污拾取不够充分。当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为大于1N时，第一防呆组件250虽然可以切换为打开的第一状态，但会由于滚刷重量过重而不利于使其转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，如转速不够，导致清扫效果不佳。可以理解的，上述压力值是一种优选方式，在可选的实施方式下，结合上述压力值可以更好的解决本发明所述的技术问题之一。

因此，使滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N，所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和/或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm，即能满足刀头231切割毛发的低留存率的需求，又能使得滚刷220和滚刷罩240顺利装配到滚刷架210上的需求。

如上所述，通过设置第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N可以使第一防呆组件250打开到合适的位置，同样可以设置弹性件252的弹力为0.1N-0.8N，以使得所述第一防呆组件在弹性恢复力下可以关闭到合适的位置。

此外，所述第二防呆组件包括定位件，所述定位件为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/L，其中L为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离，由于滚刷罩装配过程中需要将其一个端部下插入滚刷架，然后绕该端部旋转插入定位件，再旋转插入滚刷罩的另一端卡爪，因此，所述弧形结构件具有1/L的曲率，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件的顺利匹配连接而准确连接。

此外，本公开第二防呆组件具有定位件和定位部，定位件为弧形结构件且所述定位部为弧形开槽，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同，曲率均为1/L，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件与所述弧形开槽的匹配连接而准确连接，因为，滚刷罩在装配到滚刷架过程中需要沿一端旋转，与此同时，弧形结构件会随着滚刷罩的旋转而旋转式插入弧形开槽，否则，当定位件和定位部没有弧度或曲率不相同时，弧形结构件不会随着滚刷罩的旋转而顺利插入弧形开槽，从而影响滚刷罩准确地连接于滚刷架。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开一种实施例提供的一种清洁机器人的正面立体结构示意图；

图2是本公开一种实施例提供的一种清洁机器人的底面立体结构示意图；

图3是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的立体结构示意图；

图4是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的壳体的立体结构示意图；

图5是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的俯视角度的立体结构示意图；

图6是本公开一种实施例提供的毛发簇留存率/刀头寿命与滚刷转速关系示意图；

图7是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的端部结构示意图；

图8是本公开一种实施例提供的切刀与滚轴位置关系示意图；

图9是本公开一种实施例提供的毛发簇留存率与刀头间距关系示意图；

图10是本公开一种实施例提供的切刀装配部的局部放大结构示意图；

图11是本公开一种实施例提供的滚刷盖板结构示意图；

图12是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的侧视图；

图13是本公开一种实施例提供的一种清洁模组的爆炸图；

图14是本公开一种实施例提供的一种清洁模组未装滚刷时第一防呆组件的状态图；

图15是本公开一种实施例提供的一种清洁模组装入滚刷时第一防呆组件的状态图；

图16是本公开一种实施例提供的第一防呆组件的放大图；

图17是本公开一种实施例提供的一种清洁模组装配图。

附图标记说明：

100-机器人主体；200-清洁模组；300-抹布组件；400-边刷；

210-滚刷架；220-滚刷；230-切刀；240-滚刷罩；250-第一防呆组件；260-第二防呆组件；

211-滚刷腔；212-从动端装配部；213-主动端装配部；214-吸尘口；215-切刀装配部；215’-切刀装配部；216-抵顶件；221-滚轴；222-刷件；223-主动端端盖；224-从动端端盖；231-刀头；241-开关件；242-弹力件；251-第一防呆件本体；252-弹性件；261-定位件；262-定位部；

2211-滚轴端部；2511-第一端部；2512-第二端部。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的结构示意图，对清洁机器人的结构不做具体限定，例如清洁机器人可以是洗地机器人、也可以是拖地机器人、扫地机器人、扫拖一体机器人等，如图1-图2所示，本公开以扫拖一体机器人为例进行说明。

所述清洁机器人可以包括机器人主体100，机器人主体100具有控制单元、驱动单元等，控制单元可以控制驱动单元以实现机器人的自动移动，所述机器人主体100上安装有清洁模组、抹布组件等，控制单元可以控制所述清洁模组、抹布组件工作。

如图1所示，为清洁机器人正面立体结构示意图，为了更加清楚地描述清洁机器人的行为，进行如下方向定义：前后轴x、左右轴y及上下轴z。沿着前后轴x的前向驱动方向标示为“前向”，即前后轴x箭头方向，且沿着前后轴x的后向驱动方向标示为“后向”，即前后轴x箭头反方向。左右轴y为与前后轴x垂直的轴，其大致为沿着左右两个驱动轮中心连线的方向, 沿着左右轴y箭头方向为“左向”，沿着左右轴y箭头反方向为“右向”；上下轴z为与前后轴x、左右轴y均垂直的轴，其大致与清洁机器人的机器人主体上表面垂直，通常也与地面垂直，沿着上下轴z头方向为“向上”，沿着上下轴z箭头反方向为“向下”。

如图2所示，为清洁机器人底面立体结构示意图，清洁机器人包括两个驱动轮以及清洁模组200、抹布组件300以及边刷400等，清洁模组200包括滚刷等，在所述清洁机器人放置在清洁表面上的状态下，所述滚刷能够与所述清洁表面过盈接触，所述清洁模组能够上下浮动。抹布组件300包括两个可旋转的安装在所述机器人主体100上的抹布盘，其中一个抹布盘能够自动外摆，以实现对边角区域的清洁，所述旋转抹布盘可以自动抬升，以避开需要干清洁的区域。对于需要抹布抬升的区域，例如地毯区域，清洁模组200可以更有效地去除地毯上的毛发，同时减少滚刷缠绕的湿毛发打湿地毯的可能性，可以进一步提升对地毯的清洁体验，提升用户体验。在清洁机器人的前进方向上，抹布组件300位于所述清洁模组200的后方，利用清洁模组200可以更好地将毛发簇等缠绕物扫起并去除吸入到吸尘口内，可以避免毛发簇被外摆的抹布盘旋转推动到边角位置而更不便于清洁，避免因为抹布外扩影响用户体验。边刷400具有多个长刷件，边刷400能够连续旋转以带动长刷件对清扫路径上的垃圾进行清洁，由于边刷400的多个长刷件能伸出机器人主体100投影范围之外，所以能够对清洁机器人不能到达的边角进行清洁。

如图3所示，根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁模组200，清洁模组200包括：滚刷架210，滚刷架210具有容纳滚刷220的滚刷腔211，滚刷架210可拆卸地装配于机器人主体100，也可以与机器人主体100一体成型，形成容纳滚刷220的滚刷腔211；清洁模组200还包括滚刷220，滚刷220可旋转地安装于所述滚刷腔211内，所述滚刷220具有滚轴221和刷件222，其中，所述滚轴221的端部2211与所述滚刷架210可拆卸连接，所述刷件222在所述滚轴221的旋转带动下对待清洁表面清洁；清洁模组200还包括切刀230，切刀230设置于临近所述滚轴端部2211的位置，切刀230配置为切割缠绕于所述端部2211的缠绕物，其中，所述切刀230在待清洁表面的投影与所述滚轴端部2211在待清洁表面的投影至少部分重叠，切刀230通常沿与待清洁表面平行的方向延伸，当待清洁表面为地面时，所述切刀230在水平面的投影与所述滚轴端部2211在水平面的投影至少部分重叠，在切割所述缠绕物的过程中，所述滚刷220的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟。

其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。可以理解，在切割所述缠绕物的过程中包含如下三种关系：

在切割所述缠绕物的过程中，所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟 ；

在切割所述缠绕物的过程中，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

在切割所述缠绕物的过程中，所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。

在一些实施例中，如图3、图4所示，滚刷架210具有容纳滚刷220的滚刷腔211，滚刷腔211两端具有装配滚刷220的装配部，装配部通常包括主动端装配部213和从动端装配部212，分别用于装配滚刷220的主动端和从动端，滚刷220的主动端具有与滚刷驱动输出轴键合连接的主动端端盖223，滚刷220的从动端具有与从动端装配部212卡接的从动端端盖224，滚刷220装配于滚刷腔211后通过旋转清洁待清洁表面。滚刷220具有滚轴221和刷件222，刷件222沿滚轴221轴向以预设角度延伸设置。清洁机器人执行清洁作业时，滚轴221带动刷件222旋转对地面进行旋转刷扫，清洁模组连通的吸尘风机，可以在滚刷腔211内形成负压，从而可通过所述清洁模组上的吸尘口，抽吸地面上的脏物。

在一些实施例中，所述刷件222的数量为多个，每个刷件222在滚轴221外沿轴向呈螺旋型延伸，多个刷件222沿滚轴221周向大致均匀分布，且多个刷件222的螺旋型结构大致平行。通过将刷件222设计为螺旋型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对刷件222产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，所述刷件222的数量为多个，每个刷件222在滚轴221外沿轴向呈V型结构，多个刷件222沿滚轴221周向大致均匀分布，且多个刷件222的V型结构的尖端在滚轴221周向上的指向相同。通过将刷件222设计为V型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对刷件222产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，滚刷腔211的一侧连接有吸尘口214，吸尘口214偏向滚刷220轴向的一端。吸尘口214可以通过吸尘风道连通有吸尘风机，所述吸尘风机工作时，可以在所述吸尘口形成负压，将滚刷腔下方的垃圾以及滚刷上脱离的毛发等垃圾通过吸尘口，吸入到清洁设备的尘盒或者尘袋内。

在一些实施例中，所述刷件222沿所述滚轴221的轴向延伸，其中，所述刷件222一端到另一端的连线与所述滚轴221的轴向的夹角为30度-45度。吸尘口214偏向滚刷220轴向的一端设置。当缠绕物被切割下来后，缠绕物碎屑会随着刷件222卷绕移动，设置30度-45度的轴向倾斜结构，更利于缠绕物被卷起，从而带入偏向设置的吸尘口214中。

在一些实施例中，所述吸尘口连通有吸尘风机，所述吸尘风机产生的吸力大于10000pa。一些清洁机器人的吸力通常在9000pa左右，通过设置吸力大于10000pa的风机，不仅可以实现对地面垃圾的抽吸，还可以增加对切割完的缠绕物的吸力，更进一步增大缠绕物被切割后尽快吸入尘盒或尘袋的可能性。

在一些实施例中，所述清洁模组还包括边刷400，所述边刷400的清扫范围与所述吸尘口214在待清洁表面的投影部分重叠。从而使得边刷的干涉范围内能够覆盖部分吸尘口214，避免切割完的缠绕物从滚刷漏出滚刷清洁范围之外，通过边刷400的二次清扫，将缠绕物清扫到吸尘口214，进一步被顺利吸入尘盒或尘袋。

在一些实施例中，如图5所示，在轴向上，滚轴221具有超出滚刷220的滚轴端部2211，清洁机器人执行清洁作业时，会有缠绕物，例如毛发簇、丝线等缠绕于滚轴端部2211，如果不及时清理，其可能损坏清洁模组200，为此本公开实施例在临近所述滚轴端部2211的位置设置切刀230，随着滚刷以大于900转/分钟且小于1500转/分钟的转速旋转，切刀230顺利地将缠绕于所述端部2211的缠绕物切断，然后被吸尘风机吸入尘盒。其中，在切割所述缠绕物的过程中，滚刷转速不能低于900转/分钟，否则，缠绕物与切刀刀口接触时的受力太小，不能顺利地将缠绕物切断，同时，切割时转速也不能大于1500转/分钟，过快的转速无法与团聚的毛发簇形成有效的接触，切割效果反而变差。还会由于滚刷旋转过快而形成更大的噪音，且形成更多的能耗，此外，旋转速度太快，容易将地面上更大颗粒异物刷到滚轴端部2211，从而对切刀230的刀口造成过多的磨损，甚至损坏刀刃。

对于待清洁表面，尤其是家庭、办公室等人员出入频繁的清洁环境中，会有很多毛发需要清洁，特别是长的毛发，在地面长时间停留后往往比较干燥，容易相互吸附聚集形成毛发簇。一般由几十根毛发形成的毛发簇相对于单根毛发通常比较粗，形成类似线绳的缠绕物，单靠滚刷很难将其完全清洁，毛发簇随着滚刷的旋转往往会缠绕到滚刷端部的间隙中，缠绕于滚刷轴上，严重情况可能导致滚刷停转，甚至损坏清洁设备。本公开通过设置切刀，并控制滚刷的转速，能够有效的清楚毛发等缠绕物，提高清洁效果。当缠绕物达到需要清洁的状态时，清洁机器人就会自动或手动的进入去除缠绕物的工作状态，对缠绕物进行清洁，直至满足一定预设条件，则认为缠绕物已经基本清洁干净，其中预设条件例如缠绕物留存率低于30%。所述去除缠绕物的工作状态，通常可以是清洁模组被缠绕物缠绕同时清洁模组正在工作的状态，所述清洁模组正在工作可以是只进行清除缠绕物的工作，比如清洁机器人被搬离清洁表面的状态下，滚刷旋转的同时通过切刀切割缠绕物。也可以是同时进行清扫工作和清除缠绕物的工作，即在不搬离清洁表面的状态下，提高转速使滚刷一边继续旋转清扫清洁表面，一边通过切刀切割缠绕物。总之，只要滚轴端部被毛发簇等缠绕物缠绕并且需要提高滚刷转速使切刀切割缠绕物的过程，均可以视为去除缠绕物的工作状态。

如图6所示，经过实验给出毛发簇留存率/刀头寿命与滚刷转速关系图，分析毛发簇留存率与滚刷转速关系，本次实验过程是将刀头231与滚轴221端部的距离维持在一个定值，例如1.5mm，通过不断的调整滚刷的转速来计算毛发簇留存率。其中，所述毛发簇留存率是指在执行切割毛发簇之后毛发的留存量与执行切割毛发簇之前毛发的量的比值，具体的，可以在实验测试之前将一定量（可以是重量、体积等）的毛发簇置于待切割位置，启动切割过程，切割后再查看毛发簇的留存量，根据二者的比值计算出毛发簇留存率。从图中可以看出，滚刷转速达到900转/分时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约60%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着转速的进一步提升，滚刷转速达到1500转/分时，毛发簇留存率基本接近5%，几乎已经将毛发簇清洁干净，再增大滚刷转速，例如，1600-2000转/分时，也基本会维持在相应的毛发簇留存率附近，甚至过快的转速无法与团聚的毛发簇形成足够的接触，切割效果反而略有变差。此外，功耗和噪音也会明显增加，因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态。

如图6所示，结合实验给出的毛发簇留存率/刀头寿命与滚刷转速关系图，进一步分析刀头寿命与滚刷转速关系，本次实验过程同样是将刀头231与滚轴221端部的距离维持在一个定值，例如1.5mm，通过对给定毛发簇的连续切割，计算刀头的使用寿命。其中，所述刀头的使用寿命是指刀头从崭新状态到严重磨损状态的使用时间，以累计使用的小时数为单位进行计量。严重磨损状态是指已经不能对毛发簇进行切割，出现卡顿现象时的状态。从图中可以看出，滚刷转速在900转/分之前，基本处于非切割状态，刀头可以维持一个基本平稳的使用寿命，当滚刷转速达到900转/分时，进入切割毛发簇的工作状态，刀头的使用寿命开始下降，当滚刷转速超过1500转/分时，刀头的使用寿命明显下降，滚刷转速太快，会将毛发之外的硬质异物（例如线绳、布条等）吸入刀口，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命。因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态，此时对刀头的使用寿命也维持在一个正常的磨损预期之下。

在一些实施例中，在去除缠绕物的工作状态下，所述滚刷220的转速大于1100转/分钟且小于1400转/分钟。具体的，所述滚刷220的转速可以是1200转/分钟、1260转/分钟、1320转/分钟、1400转/分钟等任意转速值。此时，如图6所示，毛发簇留存率会维持在5%-15%之间，基本满足了毛发簇干净清理的目的。

在一些实施例中，所述清洁模组在非去除缠绕物的工作状态下，所述滚刷的转速，小于或等于在去除缠绕物的工作状态下所述滚刷的转速。所述非去除缠绕物的工作状态指的是滚刷没有被障碍物缠绕且滚刷旋转的状态，比如清洁机器人正在清扫地面，但是未被缠绕物缠绕的状态。在这种情况下，在未被障碍物缠绕的状态下，使滚刷转速降低到小于在去除缠绕物的工作状态下所述滚刷的转速，可以避免转速过高浪费能源。

清洁机器人在正常的清洁过程中，即清洁机器人处于非去除缠绕物的工作状态下，滚刷转速通常小于900转/分钟，例如，清洁机器人在静音拖地时，其转速通常为600转/分钟左右，而在常规清洁过程中，转速通常为600-900转/分钟，由于毛发簇通常具有一定的粗度，在清洁过程的转速下（例如小于900转/分钟），即使毛发簇与切刀的刀口接触，由于毛发簇与切刀的刀口接触的力度不够，很难将其割断而脱离缠绕状态，如图6所示，滚刷转速在600-900转/分时，毛发残留物大于60%，甚至接近90%，因此，并不能有效去除缠绕物。本公开经过实验发现，当滚刷转速提高到大于900转/分钟之后，可以提高切刀的刀口对缠绕物尤其是毛发簇的冲击力，可以更容易地将毛发簇甩向切刀的刀口，提高后的冲击力可以将毛发簇割断从而脱离滚轴端部的缠绕状态。而滚刷的转速小于1500转/分钟，也不会因为转速过高而产生扬尘，也不会产生更大的噪音而影响正常工作。在除毛状态下，滚刷以上述范围内的转速旋转，可以在提升除毛效果的同时，不影响清洁模组的正常清洁效果。

在一些实施例中，清洁机器人处于非去除缠绕物的工作状态下，滚刷转速小于去除缠绕物的工作状态下的转速，例如，在常规非去除缠绕物清洁过程中，转速通常为600-900转/分钟，可以保证静音清洁的工作状态，节约能耗，提升用户体验。当毛发簇积累到一定程度，需要去除毛发簇时，手动或自动地提升滚刷转速，例如使其转速提升到900-1500转/分钟，可以进行有效的毛发簇清除任务。

具体应用于清洁机器人，可以通过AI检测到头发位置，到达该位置后即判断为缠绕障碍物，也可以通过滚刷转速或者其他传感器检测到头发，例如，正常输出功率下转速明显减小，说明有缠绕物缠绕滚轴端部而影响其旋转，此时，提升输出功率，增大滚刷转速，将滚刷转速调整到900-1500转/分钟这个范围内进行去除缠绕物工作。也可以一直将滚刷的转速保持在900-1500转/分钟这个范围内的某一固定值，例如一直使其维持在1100转/分钟，只要有缠绕物，就可以通过切刀将其切断，这样可以节省是否有缠绕的检测，节省对转速的控制，从而节省控制资源。

在一些实施例中，如图7-图8所示，图7给出了本公开实施例的装配有切刀的清洁模组结构示意图，图8给出了本公开实施例的切刀与滚轴位置关系的结构示意图，可选地，切刀230处于去除缠绕物的工作状态时，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离为1mm-2mm，其中，切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离是指刀头231的端部与滚轴弧面的切面的最近距离。由于毛发簇通常的粗度在1mm-3mm时最容易被切刀切断,将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，能够有效的将毛发簇夹持于刀头231和滚轴221之间，从而增强毛发簇与刀头231的接触力度，更能够切断毛发簇，将毛发簇切断后形成更短的毛发碎屑，从而脱离缠绕状态。如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为大于2mm，例如4mm，此时，只有当毛发簇集结的粗度达到约4mm附近时，才会被刀头231切到，但此时的毛发簇由于具有了较粗的状态，已经很难将其切断，从而会损坏刀口，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。另外，如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为小于1mm，很容易被偶然带入刀口的硬质异物（例如线绳、布条等）卡住，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。因此，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，是一个最佳的切割间距。

如图9所示，经过实验给出毛发簇留存率与刀头间距关系图，本次实验过程是将滚刷的转速维持在一个定值，例如1300转/分，通过不断的调整刀头231与滚轴221端部的距离来计算毛发簇留存率，其中，毛发簇留存率的定义如上所述，在此不做赘述。从图中可以看出，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离为1mm时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约90%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离的进一步提升，距离为1.5mm时，毛发簇留存率基本接近10%，几乎已经将毛发簇清洁干净，间距大于2mm后，毛发留存率会明显增大，因此，最小距离设置为1mm-2mm能够有效对毛发簇进行切割。

在一些实施例中，所述切刀230大致沿水平方向延伸，所述切刀230所在的平面高度低于所述滚轴221顶点的高度，所述切刀230刀头231在水平面内的投影会落入滚轴221在水平面内的投影范围内，从而进一步保证切刀230刀头231与毛发簇有充分的干涉量，以顺利切断毛发簇。

在一些实施例中，如图3所示，所述滚刷架210具有切刀装配部215，所述切刀装配部215装配有所述切刀230，当所述切刀230装配于所述切刀装配部215时，所述切刀230位于临近所述滚轴端部2211的位置，切刀装配部215大致位于滚轴端部2211两侧，切刀230至少部分可以收纳于切刀装配部215内部，避免装配时刮伤清洁模组或人体，当切刀装配部215装配于清洁模组200上时，切刀230从切刀装配部215漏出，定位于切割位置，以便于对缠绕物切割。

在一些实施例中，如图10所示，所述切刀装配部215还包括开关件241，所述开关件241配置为使所述切刀230在收纳位置和弹出位置之间切换。开关件241可以在切刀装配部215一定范围内移动，开关件241与切刀230一起连动，开关件241打开时使切刀230伸出切刀装配部215外部，开关件241关闭时使切刀230缩回切刀装配部215内，开关件241与切刀230可以一体成型，或者，将切刀230固定于开关件241边缘进行连动。开关件241可以设置一个或对称地设置两个，以使切刀230向两个待切割的位置移动。

在一些实施例中，所述切刀装配部215还包括弹力件242，所述弹力件242与开关件241连接，给开关件241提供缩回时的回复弹力，使所述切刀230由所述弹出位置切换为所述收纳位置，弹力件242可以为弹簧、弹性绳等，对此不做限定。

在一些实施例中，所述清洁模组200还包括抵顶件216，所述抵顶件216配置为抵顶所述开关件241的斜面，开关件241在抵顶件216的抵顶下向外移动，使所述切刀230由收纳位置切换为弹出位置。

在一些实施例中，如图7、图11，所述清洁模组200还包括滚刷罩240，滚刷罩240可拆卸地装配于所述滚刷架210上，其中，所述滚刷罩240具有切刀装配部215’， 切刀装配部215’设置于滚刷罩240的边缘，当所述滚刷罩240装配于所述滚刷架210时，切刀装配部215’位于滚轴221端部附近，所述切刀装配部215’装配有所述切刀230，所述切刀230位于临近所述滚轴221端部的位置。如图7所示，当所述滚刷罩240装配于所述滚刷架210时，抵顶件216从切刀装配部215’的开口243伸入切刀装配部215’，所述抵顶件216抵顶所述开关件241的斜面，使开关件241向外移动并带动所述切刀230由收纳位置切换为弹出位置。

综上，所述切刀装配部（215、215’）可以位于滚刷架210一侧，也可以位于滚刷罩240一侧，对应的，当切刀装配部（215、215’）位于滚刷架210一侧时，抵顶件216位于滚刷罩240一侧，当所述滚刷罩240装配于所述滚刷架210时，抵顶件216从切刀装配部（215、215’）的开口243自上而下伸入切刀装配部215’进行抵顶；当切刀装配部（215、215’）位于滚刷罩240一侧时，抵顶件216位于滚刷架210一侧，当所述滚刷罩240装配于所述滚刷架210时，抵顶件216从切刀装配部（215、215’）的开口243自下而上伸入切刀装配部215’进行抵顶。

在一些实施例中，结合图3进行理解，所述滚刷220可以为单刷，也可以为双刷，以图3所示的双刷为例，所述切刀230位于两个滚刷220同一侧的两个滚轴221端部之间。这样，通过设置一个切刀装配部（215、215’）就可以设置两个向相反方向伸出的切刀230，同时对两个滚刷的端部的缠绕物进行切割，这样既节省了空间，又能合理的去除两个滚刷的缠绕物。可选地，所述切刀230为2-4个，可以在滚刷的一端或两端设置切刀230，所述切刀230的刀头分别朝向对应的滚轴221端部，以对滚刷轴的缠绕物进行全方位的切割。

本公开实施例通过在清洁模组的临近滚轴端部的位置设置切刀，使切刀在水平面的投影与滚轴端部在水平面的投影至少部分重叠，从而能够切割缠绕于滚轴端部的缠绕物，被切割后的缠绕物能够顺利地被吸尘设备吸走，避免了缠绕物对清洁机器人清洁效果的影响，也避免了对清洁模组的损坏；此外，在切割缠绕物的过程中，使滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，能够实现对缠绕物有效的切割。

结合图12-图15进行理解，根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，滚刷架210具有容纳滚刷220的滚刷腔211；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；滚刷架210可拆卸地装配于机器人主体100，也可以与机器人主体100一体成型，形成容纳滚刷220的滚刷腔211；所述滚刷220具有滚轴221和刷件222；所述滚轴221的端部2211与所述滚刷架210可拆卸连接，所述刷件222在所述滚轴221的旋转带动下对待清洁表面清洁；其中，所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210。进一步的，所述滚刷架210内容纳1个或2个滚刷。进一步的，所述第一防呆组件250和所述第二防呆组件260设置于所述滚刷的至少一个端部。

可以理解的，所述第一状态为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250在所述滚刷220的压力下由第一位置移动至第二位置，该移动可以为平移或旋转移动，如图15所示，第一状态为第一防呆组件250打开；所述第二状态为当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250在弹性力的作用下由第二位置移动至第一位置，如图14所示，第二状态为第一防呆组件250闭合。其中，第一位置为遮挡位置，第二位置为非遮挡位置，因此，当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250在所述滚刷220的压力下由遮挡的第一位置移动至非遮挡的第二位置，留出了一个非遮挡空间，该空间可以使得所述第二防呆组件260顺利插入，以保证滚刷罩240能顺利连接于所述滚刷架210。

本公开提供的清洁模组200具有第一防呆组件250，当滚刷220装配于滚刷架210时，第一防呆组件250处于张开的第一状态以使滚刷罩240能够可拆卸的连接于滚刷架210，当滚刷220未装配于滚刷架210时，第一防呆组件250处于关闭的第二状态以使滚刷罩240不能连接于滚刷架210，因此，通过第一防呆组件250能够避免滚刷220漏装时，滚刷罩240仍然能够可拆卸的连接于滚刷架210，从而使清洁模组200仍然能够正常工作，从而避免垃圾进入滚刷电机等精密结构损坏清洁模组，在本实施例中，只有滚刷220装配到位，才有可能使滚刷罩240连接于滚刷架210，否则，滚刷罩240不能连接于滚刷架210，清洁模组不能工作。

此外，本公开提供的清洁模组200还具有第二防呆组件260，当所述第一防呆组件250处于张开的第一状态时，所述第二防呆组件260能够顺利的使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当第一防呆组件250处于关闭的第二状态时，第二防呆组件260无法装配到位，也就无法使所述滚刷罩240连接于所述滚刷架210，从而使得清洁机器人不能正常工作。第二防呆组件260的设计避免了当滚刷220装配到位后，滚刷罩240能够通过其他连接结构可拆卸的连接于滚刷架210而不掉落，但并没有完全准确的将滚刷罩240连接于滚刷架210，在清洁机器人工作过程中，会使滚刷罩240从滚刷架210掉落损坏清洁机器人或使滚刷罩240处于半掉落状态，从而损坏地板。在本实施例中，只有滚刷220装配到位，第二防呆组件260装配到位，才有可能使滚刷罩240准确无误地连接于滚刷架210，否则，滚刷罩240不能准确地连接于滚刷架210，清洁模组不能工作。

本公开通过第一防呆组件250和第二防呆组件260的双重设置，确保清洁模组200只有正确安装到位才能正常工作，一方面，当滚刷220未安装到位时，第一防呆组件250处于关闭的第二状态以使滚刷罩240不能连接于滚刷架210，清洁模组200不能正常工作；另一方面，当滚刷220安装到位时，第一防呆组件250处于张开的第一状态，此时通过第二防呆组件260的顺利安装确保滚刷罩240正确的连接于滚刷架210，如果第二防呆组件260没有顺利地安装到位，滚刷罩240也不能正确的连接于滚刷架210，从而导致清洁模组200不能正常工作，上述双重防呆设置确保了清洁模组200的正常工作。

在另外的一些实施例中，本公开还提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，被配置为容纳滚刷220；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；切刀230，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210，其中，所述压力为0.2N-1N，可选的，0.2N、0.3N、0.4N、0.5N、0.6N、0.7N、0.9N以及任一数值两者之间的范围内选择，例如0.3N-0.5N，例如，0.4-0.8N。

如前述实施例所述，切刀230用于切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。为了均衡毛发留存率、刀头寿命等相关因素，本公开使得清洁设备的滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和/或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm，具体技术效果参见前述分析，在此不做赘述。可以理解的，在清洁设备对滚刷提供的驱动力一定的情况下，滚刷转速与滚刷的重量呈反相关，也就是说，滚刷重量越大转速越慢，滚刷重量越小转速越快，为此，为了不增加驱动功率而要使滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟区间的某一个值，则需要考虑滚刷重量的因素。为此，经过实验验证，当滚刷220装配于滚刷架210上时，滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N时，在该压力下，可以使得滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的区间，可以使得第一防呆组件250切换为打开的第一状态。也就是说，当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为小于0.2N时，第一防呆组件250因为压力过小而不利于切换为打开的第一状态，例如第一防呆组件250打开的不够充分而导致第二防呆组件连接不顺畅，且滚刷转速也会由于重量过轻而不利于维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，例如转速不稳定或超出转速上限。当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为大于1N时，第一防呆组件250虽然可以切换为打开的第一状态，但会由于滚刷重量过重而不利于使其转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，如转速不够，导致清扫效果不佳。可以理解的，上述压力值不是必须的，在可选的实施方式下，结合上述压力值可以更好的解决本发明所述的技术问题之一。

因此，使滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N，所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和/或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm，即能满足刀头231切割毛发的低留存率的需求，又有利于滚刷220和滚刷罩240较为顺利装配到滚刷架210上。

在另外的一些实施例中，本公开还提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，被配置为容纳滚刷220；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250受到滚刷220的压力而处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210；所述压力为0.2N-1N；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210。

经过实验验证，当滚刷220装配于滚刷架210上时，滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N时，可以使得第一防呆组件250较为顺利的切换为打开的第一状态。也就是说，当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为小于0.2N时，第一防呆组件250因为压力过小而不利于切换为打开的第一状态，当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为大于1N时，第一防呆组件250虽然可以切换为打开的第一状态，但会由于滚刷重量过重而影响清洁效率。

在另外的一些实施例中，本公开还提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，被配置为容纳滚刷220；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250在弹性恢复力下处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210，所述弹性恢复力为0.1N-0.8N；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210。

如上所述，通过设置第一防呆组件250上的压力为0.2N-1N可以使第一防呆组件250打开到合适的位置，同样可以设置弹性件252的弹力为0.1N-0.8N，以使得所述第一防呆组件在弹性恢复力下可以关闭到合适的位置。

在另外的一些实施例中，本公开还提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，被配置为容纳滚刷220；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；切刀230，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210。相关技术效果如上所述，在此不做赘述。

在另外的一些实施例中，本公开还提供一种清洁模组200，本实施例中与前述任一实施例中结构、参数及控制方法相同的具有相同的技术效果，在此不做赘述。清洁模组200包括滚刷架210，被配置为容纳滚刷220；滚刷罩240，被配置为与所述滚刷架210可拆卸连接；切刀230，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，所述滚刷架210还包括第一防呆组件250，所述第一防呆组件250被配置为当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第一状态以使所述滚刷罩240能够可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，所述第一防呆组件250处于第二状态以使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210；所述滚刷罩240还包括第二防呆组件260，所述第二防呆组件260被配置为当所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二防呆组件260能够使所述滚刷罩240可拆卸的连接于所述滚刷架210，当所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二防呆组件260使所述滚刷罩240不能连接于所述滚刷架210。其中，所述第二防呆组件260包括定位件261，所述定位件261为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/L，其中L为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离，L例如为3cm-10cm，可选的例如4cm-5cm。由于滚刷罩装配过程中需要将其一个端部下插入滚刷架，然后绕该端部旋转插入定位件，再旋转插入滚刷罩的另一端卡爪，因此，所述弧形结构件具有1/L的曲率，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件的顺利匹配连接而准确连接。

进一步的，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

进一步的，如图14-图15所示，所述第一防呆组件250包括两个对称设置的第一防呆件本体251以及弹性件252，第一防呆件本体251可移动地连接于所述滚刷架210，例如通过转轴253旋转连接；弹性件252连接于两个对称的所述第一防呆件本体251之间，配置为给所述第一防呆件本体251提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。该实施例中，滚刷220为双滚刷，分别对应一组对称设置的第一防呆件本体251，当所述滚刷220其中之一装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251被压缩旋转，由第一位置移动到第二位置，第一防呆件本体251处于打开定位部262的第一状态，当所述两个滚刷220均装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251被压缩旋转，由第一位置移动到第二位置，两个第一防呆件本体251均处于打开定位部262的第一状态；反之，当任何一个所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251处于关闭定位部262的第二状态。

可以理解的，对于双滚刷清洁模组200，所述第一防呆组件250也可以包括1个第一防呆件本体251以及弹性件252，第一防呆件本体251可移动地连接于所述滚刷架210，例如通过转轴253旋转连接；弹性件252连接于所述第一防呆件本体251和所述滚刷架210之间，弹性件252给所述第一防呆件本体251提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。当所述滚刷220其中之一装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251被压缩旋转，由第一位置移动到第二位置，第一防呆件本体251处于打开定位部262的第一状态，另一滚刷未设置第一防呆件本体251，所以有其中之一打开则定位部262完全打开，使第一防呆组件250处于打开的第一状态。反之，当设置有第一防呆件本体251的所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251处于关闭定位部262的第二状态。

可以理解的，对于单滚刷清洁模组200，所述第一防呆组件250可以包括1个第一防呆件本体251以及弹性件252，第一防呆件本体251可移动地连接于所述滚刷架210，例如通过转轴253旋转连接；弹性件252连接于所述第一防呆件本体251和所述滚刷架210之间，弹性件252给所述第一防呆件本体251提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。当所述滚刷220装配于所述滚刷架210时，第一防呆件本体251被压缩旋转，由第一位置移动到第二位置，第一防呆件本体251处于打开定位部262的第一状态。反之，当所述滚刷220未装配于所述滚刷架210时，对应的第一防呆件本体251处于关闭定位部262的第二状态。

进一步的，如图15-图16所示，所述第一防呆件本体251包括第一端部2511，第一端部2511配置为在所述滚刷220的滚轴端部2211的压力下收缩到滚轴端部2211安装部以下以使所述第一防呆组件250处于第一状态，在所述弹性件252的弹性力作用下伸出滚轴端部2211安装部以上以使所述第一防呆组件250处于第二状态。

进一步的，所述第一防呆件本体251包括第二端部2512，第二端部2512配置为在所述滚刷220的滚轴端部2211的压力下沿第一方向移动以使所述第一防呆组件250处于第一状态，在所述弹性件252的弹性力作用下沿第二方向移动以使所述第一防呆组件250处于第二状态，其中，所述第一方向和所述第二方向相反，如第一方向为顺时针旋转，第二方向为逆时针旋转；第一方向为水平向前，第二方向为水平向后。可选的，第二端部2512为曲面，便于在第一位置和第二位置间旋转移动。

进一步的，如图13所示，所述第二防呆组件260包括定位件261和定位部262，当所述定位件261与所述定位部262连接时，能够使所述滚刷罩240连接于所述滚刷架210。进一步的，所述定位部262与所述第二端部2512位置对应，以使所述第一防呆组件250处于第一状态时，所述第二端部2512打开所述定位部262，所述第一防呆组件250处于第二状态时，所述第二端部2512关闭所述定位部262。如上所述，当第一防呆组件250处于打开的第一状态时，此时定位件261能够插入定位部262，当第一防呆组件250处于关闭的第二状态时，定位件261不能够插入定位部262，当定位件261能够插入定位部262后，滚刷罩240才能准确地连接于滚刷架210。

进一步的，所述定位部262为开孔或开槽，如图13或图15所示，定位部262为在滚刷架210侧壁上设置的一个开孔，定位件261为一个尺寸小于该开孔的条形结构，例如为定位件261为长方体或圆柱体等，定位件261可以为弧形件或非弧形件。可选的，定位部262为开槽，开槽为一个沿滚刷架210侧壁向内形成的凹槽，该凹槽具有容纳定位件261的深度，可选的，所述定位件261与凹槽侧壁之间具有间隙，以使所述定位件261与凹槽具有冗余的插拔空间。

可选的，所述定位件261为弧形结构件，所述定位部262为弧形开槽，其中，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同。进一步的，所述弧形结构件与所述弧形开槽的曲率为1/L，其中L为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离，如图13所示，L为所述定位件261在滚刷罩240上的位置C到所述滚刷罩端部A的距离。

结合图13进行理解，在所述滚刷罩240与滚刷架210连接的过程中，首先需要将滚刷罩240的一个侧边（例如AB侧边）插入滚刷架210的连接结构中，然后使滚刷罩240以该侧边（例如AB侧边）为转轴旋转，同时定位件261插入弧形开槽，随着滚刷罩240进一步的旋转，滚刷罩240的另一侧边也卡止于滚刷架210，完成滚刷罩240与滚刷架210的装配。更进一步地，在滚刷罩240旋转过程中，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同，能够保证二者顺利插接，弧形结构件可以更方便的插入弧形开槽。可选的，弧形结构件与所述弧形开槽均为圆弧的一部分，在垂直于滚刷轴向的截面上，二者为以滚刷罩240侧边转轴为圆心。

此外，本公开第二防呆组件具有定位件和定位部，定位件为弧形结构件且所述定位部为弧形开槽，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同，曲率均为1/L，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件与所述弧形开槽的匹配连接而准确连接，因为，滚刷罩在装配到滚刷架过程中需要沿一端旋转，与此同时，弧形结构件会随着滚刷罩的旋转而旋转式插入弧形开槽，否则，当定位件和定位部没有弧度或曲率不相同时，弧形结构件很难随着滚刷罩的旋转而顺利插入弧形开槽，从而影响滚刷罩准确地连接于滚刷架。

可选的，所述定位部设置于所述滚刷架210或所述滚刷罩240，对应的，所述定位件设置于所述滚刷罩240或所述滚刷架210。

一种清洁机器人，包括本公开实施例如上实施例中任一项所述的清洁模组。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (28)

1.一种清洁模组，其特征在于，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2N-1N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述第二防呆组件包括：定位件和定位部，当所述定位件与所述定位部连接时，能够使所述滚刷罩连接于所述滚刷架；所述定位件与所述定位部侧壁之间具有间隙，以使所述定位件与所述定位部具有冗余的插拔空间。

2.根据权利要求1所述的清洁模组，其特征在于，所述滚刷罩具有切刀装配部，所述切刀装配部装配有所述切刀，当所述切刀装配于所述切刀装配部时，所述切刀位于临近所述滚刷端部的位置。

3.根据权利要求2所述的清洁模组，其特征在于，所述切刀装配部还包括开关件，所述开关件被配置为能够使所述切刀在收纳位置和弹出位置之间切换。

4.根据权利要求3所述的清洁模组，其特征在于，所述滚刷架还包括抵顶件，所述抵顶件被配置为能够抵顶所述开关件，使所述切刀由收纳位置切换为弹出位置。

5.根据权利要求1所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆组件包括：

第一防呆件本体，可移动地连接于所述滚刷架；

弹性件，连接于所述第一防呆件本体和所述滚刷架之间，配置为给所述第一防呆件本体提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。

6.根据权利要求1所述的清洁模组，其特征在于，所述定位部为开孔或开槽。

7.根据权利要求6所述的清洁模组，其特征在于，所述定位件为弧形结构件，所述定位部为弧形开槽，其中，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同。

8.一种清洁模组，其特征在于，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件在弹性恢复力下处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述弹性恢复力为0.1N-0.8N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述第二防呆组件包括定位件，所述定位件为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/L，其中L为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离。

9.根据权利要求8所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆组件包括：

第一防呆件本体，可移动地连接于所述滚刷架；

弹性件，连接于所述第一防呆件本体和所述滚刷架之间，配置为给所述第一防呆件本体提供所述弹性恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。

10.根据权利要求8所述的清洁模组，其特征在于，所述第二防呆组件还包括定位部，所述定位部为弧形开槽，所述弧形开槽的曲率与所述弧形结构件的曲率相同；或者，所述定位部为开孔。

11.根据权利要求10所述的清洁模组，其特征在于，所述定位件与所述定位部侧壁之间具有间隙，以使所述定位件与所述定位部具有冗余的插拔空间。

12.一种清洁模组，其特征在于，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

其中，所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2N-1N；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述第二防呆组件包括：定位件和定位部，当所述定位件与所述定位部连接时，能够使所述滚刷罩连接于所述滚刷架；所述定位件与所述定位部侧壁之间具有间隙，以使所述定位件与所述定位部具有冗余的插拔空间。

13.根据权利要求12所述的清洁模组，其特征在于，所述第一状态为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件在所述滚刷的压力下由第一位置移动至第二位置；所述第二状态为当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件在弹性力的作用下由第二位置移动至第一位置。

14.根据权利要求12所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆组件包括：

第一防呆件本体，可移动地连接于所述滚刷架；

弹性件，连接于所述第一防呆件本体和所述滚刷架之间，配置为给所述第一防呆件本体提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。

15.根据权利要求14所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆件本体包括：

第一端部，配置为在所述滚刷压力下收缩以使所述第一防呆组件处于第一状态，在所述弹性件的弹性力伸出以使所述第一防呆组件处于第二状态。

16.根据权利要求14所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆件本体包括：

第二端部，配置为在所述滚刷压力下沿第一方向移动以使所述第一防呆组件处于第一状态，在所述弹性件的弹性力沿第二方向移动以使所述第一防呆组件处于第二状态，其中，所述第一方向和所述第二方向相反。

17.根据权利要求16所述的清洁模组，其特征在于，所述定位部与所述第二端部位置对应，以使所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二端部打开所述定位部，所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二端部关闭所述定位部。

18.根据权利要求16所述的清洁模组，其特征在于，所述定位部为开孔或开槽。

19.根据权利要求16所述的清洁模组，其特征在于，所述定位部设置于所述滚刷架或所述滚刷罩，对应的，所述定位件设置于所述滚刷罩或所述滚刷架。

20.根据权利要求16所述的清洁模组，其特征在于，所述定位件为弧形结构件，所述定位部为弧形开槽，其中，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同。

21.根据权利要求20所述的清洁模组，其特征在于，所述滚刷架内容纳1个或2个滚刷。

22.根据权利要求21所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆组件和所述第二防呆组件设置于所述滚刷的至少一个端部。

23.一种清洁模组，其特征在于，包括：

滚刷架，被配置为容纳滚刷；

滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

其中，所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；

所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述第二防呆组件包括：定位件和定位部，当所述定位件与所述定位部连接时，能够使所述滚刷罩连接于所述滚刷架；所述定位件与所述定位部侧壁之间具有间隙，以使所述定位件与所述定位部具有冗余的插拔空间。

24.根据权利要求23所述的清洁模组，其特征在于，所述滚刷罩具有切刀装配部，所述切刀装配部装配有所述切刀，当所述切刀装配于所述切刀装配部时，所述切刀位于临近所述滚刷端部的位置。

25.根据权利要求24所述的清洁模组，其特征在于，所述切刀装配部还包括开关件，所述开关件被配置为能够使所述切刀在收纳位置和弹出位置之间切换。

26.根据权利要求25所述的清洁模组，其特征在于，所述滚刷架还包括抵顶件，所述抵顶件被配置为能够抵顶所述开关件，使所述切刀由收纳位置切换为弹出位置。

27.根据权利要求23所述的清洁模组，其特征在于，所述第一防呆组件包括：

第一防呆件本体，可移动地连接于所述滚刷架；

弹性件，连接于所述第一防呆件本体和所述滚刷架之间，配置为给所述第一防呆件本体提供恢复力使其由第二状态恢复至第一状态。

28.一种清洁机器人，其特征在于，包括：权利要求1-27中任一项所述的清洁模组。