CN118067750A - 输电线路四分裂导线耐张线夹x射线检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及射线检测技术领域，具体提供了输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置和方法，包括骨架，所述骨架具有用于容纳四分裂导线的空间，所述骨架上设置有用于与四分裂导线接触并用于支撑所述骨架的多个滑轮，所述骨架上设置有至少一个用于限制滑轮与导线相对位置的锁紧机构；所述骨架上相对侧分别安装有X射线机和用于接收X射线机发出射线并进行成像的探测器，以及接收控制终端信号并控制所述探测器沿Z轴上下移动，控制X射线机偏转的控制单元。本发明解决多分裂输电线检测中，输电线金具之间成像干扰的问题；本发明采用单侧输电线金具检测，从空间布局上避免如现有技术中采用悬挂式检测存在的金具成像重叠的问题。

Description

输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置和方法

技术领域

本发明涉及X射线检测技术领域，尤其涉及基于X射线对输电线路物理结构缺陷检测装置及方法技术领域，具体涉及输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置和方法。

背景技术

耐张线夹（tension clamp，strain clamp，dead-endclamp）是指用于固定导线，以承受导线张力，并将导线挂至耐张串组或杆塔上的金具。耐张线夹按结构和安装条件的不同，大致上可分为两类。第一类：耐张线夹要承受导线或避雷线的全部拉力，线夹握力不小于被安装导线或避雷线额定抗拉力的90，但不作为导电体。这类线夹在导线安装后还可以拆下，另行使用。该类线夹有螺栓型耐张线夹和楔型耐张线夹等。第二类：耐张线夹除承受导线或避雷线的全部拉力外，又作为导电体。因此这类线夹一旦安装后，就不能再行拆卸，又称为死线夹。由于是导电体，线夹的安装必须遵守有关安装操作规程的规定认真进行。

由于高压输电线往往横跨高山河谷，跨度大，自重大，位于拉扯大跨度输电线的主要受力均集中在耐张线夹上，因此，耐张线夹的结构强度对于高压输电线的输电可靠性至关重要。

目前，耐张线夹缺陷检测对象基本都是在役状态，因此具有较高的电压，这一环境就对检测的手段产生了极大的限制，加之，耐张线夹的缺陷往往都是压接和疲劳产生的内部缺陷，因此，现有技术中，能够适合于高空，高压环境监测的多采用X射线检测。申请人长期以来致力于高压输电线路检测技术的研发和实践，现有技术中，虽然有诸多检测装置及方法，但由于使用场景的限制，检测装置多存在自重大，兼容性低，尤其是针对多分裂线路进行检测时，容易出现导线之间的成像遮挡的问题。具体可参见公开号为CN218726782U公开的一种多分裂导线耐张线夹无人机射线检测自动翻转装置，以及本申请人前期研发的检测装置，参见公开号CN112787265A提供的一种输电线路带电X射线检测与清扫一体越障机器人，以及公告号为CN211528251U提供的一种架空线路金具的等电位带电X射线检测装置，上述现有技术都采用悬吊式检测，这种方式检测的角度是不可变的，加之悬吊式设计只能进行单根输电线检测，无法进行角度变换，对不同输电线进行同机位检测。

发明内容

为了解决高压输电线耐张线夹的缺陷检测问题，尤其是针对多分裂输电线耐张线夹缺陷检测问题，本申请提供输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置和方法，用于替代包括背景技术中提及的现有技术，对耐张线夹内部缺陷进行检测。本发明至少能够解决下述技术问题之一：

1、解决多分裂输电线检测中，输电线金具之间成像干扰的问题；本发明采用单侧输电线金具检测，从空间布局上避免如现有技术中采用悬挂式检测存在的金具成像重叠的问题。

2、解决现有技术单一位置只能进行单一对象检测，调整几位的次数多，检测效率低的问题；本发明通过可调探测器和俯仰X射线机的结构设计，通过探测器的上下移动能和X射线机的俯仰调节能够实现单一机位对两根输电线金具进行检测，相较于现有单根检测而言更加高效。

3、本发明在进行射线透照之前具有红外对准校正的过程，能够将中心射线对准需要拍摄的金具，获得最佳成像图像。

为了达到上述目的，本申请所采用的技术方案为：

本发明提供了输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，包括骨架，所述骨架具有用于容纳四分裂导线的空间，以及供四分裂导线进入所述空间的开口，所述骨架上设置有用于与四分裂导线接触并用于支撑所述骨架的多个滑轮，所述骨架上设置有至少一个用于限制滑轮与导线相对位置的锁紧机构；

所述骨架上相对侧分别安装有X射线机和用于接收X射线机发出射线并进行成像的探测器，所述探测器沿竖直方向的Z轴滑动安装在所述骨架上，所述X射线机沿导线所在方向的X轴转动安装在所述骨架上，以及设置在所述骨架上通过有线或者无线的方式接收控制终端信号并控制所述探测器沿Z轴上下移动，控制X射线机沿X轴偏转的控制单元。

为了更加高效的吊装就位，并且精准的对准需要检测的金具，优选地，所述骨架顶部设置有用于查看导线位置的摄像头A，以及设置在骨架上用于查看探测器和导线位置的摄像头B，所述X射线机上还设置有红外线发射头，所述红外线发射头发射的可见红外线与所述X射线机的中心射线平行且位于X轴所在空间平面上。

优选地，所述探测器通过升降机构安装在所述骨架上，所述升降机构采用带轮皮带传动机构，链轮链条传动机构，卷扬机构，丝杆丝套传动机构和电推缸伸缩机构中的任一一种。

优选地，所述升降机构采用带轮皮带传动机构驱动探测器上下移动，所述带轮皮带传动机构包括对称设置在探测器两侧的带轮单元，任一所述带轮单元均包括皮带，用于绷紧所述皮带并分别设置在骨架上的驱动轮和从动轮，所述皮带与探测器通过夹持座固定连接，所述驱动轮通过与控制单元电连接的电机驱动连接。

本发明还提供另一种优选结构设计，具体地，所述升降机构采用卷扬机构驱动探测器上下移动，所述卷扬机构包括设置在骨架上的卷线器，探测器顶部设置有提升环，所述卷线器通过收放连接提升环的拉线驱动探测器沿Z轴固定设置在骨架上的导轨滑动，所述探测器靠近导轨的两侧固定设置有与导轨滑动连接的滑座。

为了提高锁紧机构的可靠性，避免异常打开导致检测装置自动滑移的问题，优选地，所述锁紧机构包括通过与电机驱动连接的驱动轴，所述驱动轴变速驱动连接有从动轴的一端，所述从动轴的另一端设置有蜗杆螺旋，以及锁钩，所述锁钩的一端与所述骨架转动连接并设置有涡轮盘，所述蜗杆螺旋通过正反转驱动涡轮盘并带动锁钩张开或闭合，所述锁钩的内侧壁上设置有多个用于与导线接触的防滑凸起。

为了方便X射线机的角度调节，优选地，所述X射线机通过伺服机构驱动偏转，所述伺服机构包括用于安装X射线机的吊盘，所述吊盘沿X轴方向的两端通过轴销铰接在骨架上，所述吊盘上设置有与所述轴销同轴设置的从动齿轮，所述骨架上安装有带驱动齿轮的伺服电机，所述从动齿轮与驱动齿轮啮合。

本发明还提供了输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测方法，基于上述提供的的检测装置实现，具体包括以下步骤

步骤STP100，检测装置试吊，利用吊装绳将设置在骨架或设置在骨架上的挂钩与无人机进行绑扎，操控无人机进行试起吊，检查检测装置的姿态，以及摄像头A，摄像头B回传至控制终端的视频信号是否清楚；若未达到检测标准，则需重新调试，若达到检测标准，则进行步骤STP200；

步骤STP200，检测装置吊装，目视操纵无人机将检测装置吊至需要检测的四分裂导线上方，再通过控制终端上由摄像头A回传的实时画面将检测装置与四分裂导线对位，并将检测装置放置在四分裂导线上；

步骤STP300，检测装置就位，通过平移无人机，将检测装置沿导线滑动至检测区域，并将锁紧机构锁紧，固定检测位置；

步骤STP400，中心射线对位，调整X射线机的俯仰角度β，直到摄像头B回传画面中能够看到在靠近探测器一侧的上/下导线的红外线光斑位于导线中心位置为止；

步骤STP500，探测器对位，调整探测器的位置，直到探测器完全覆盖红外线光斑所在导线且探测器的边缘距离导线边缘的最近距离不低于10cm；

步骤STP600，射线检测，开启X射线机和探测器并按照预设X射线强度进行拍摄；重复步骤STP400-步骤STP500对同侧另一根导线进行拍摄获取检测照片；

步骤STP700，换向检测，松开锁紧机构，通过无人机重新起吊检测装置并沿Z轴进行180°旋转，重新将检测装置放置在四分裂导线上，重复步骤STP300-步骤STP600，直到检测完毕。

有益效果：

1、本发明采用单侧输电线金具检测，从空间布局上避免如现有技术中采用悬挂式检测存在的金具成像重叠的问题，从而降低了无效图像的占比，消除了因重叠成像带来的检测盲区问题。

2、本发明通过可调探测器和俯仰X射线机的结构设计，通过探测器的上下移动能和X射线机的俯仰调节能够实现单一机位对两根输电线金具进行检测，相较于现有单根检测而言更加高效。

3、本发明在进行射线透照之前具有红外对准校正的过程，能够将中心射线对准需要拍摄的金具，获得最佳成像图像。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是检测装置在四分裂输电线上的检测状态图。

图2是检测装置的结构轴测图。

图3是图2中A区结构放大图。

图4是图2另一视觉结构轴测图。

图5是图4中B区结构放大图。

图6是图4的主视图。

图7是探测器与升降机构的结构轴测图。

图8是图4的俯视图。

图9是本发明另一实施例的结构轴测图。

图10是图9中C区结构放大图。

图11是图9的另一视觉结构轴测图。

图12是图9的主视图。

图13是本发明检测方法的流程框图。

图中：100-检测装置；1-骨架；2-滑轮；3-挂钩；4-摄像头A；5-控制单元；6-升降机构；61-驱动轮；62-皮带；63-夹持座；7-探测器；71-提升环；8-伺服机构；81-伺服电机；82-驱动齿轮；83-从动齿轮；84-吊盘；9-X射线机；10-红外线发射头；11-摄像头B；12-滑座；13-卷线器；14-锁紧机构；141-驱动轴；142-从动轴；143-蜗杆螺旋；144-涡轮盘；145-锁钩；146-防滑凸起。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例1：

本发明提供了输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，包括骨架1，所述骨架1具有用于容纳四分裂导线的空间，以及供四分裂导线进入所述空间的开口，所述骨架1上设置有用于与四分裂导线接触并用于支撑所述骨架1的多个滑轮2，所述骨架1上设置有至少一个用于限制滑轮2与导线相对位置的锁紧机构14；

所述骨架1上相对侧分别安装有X射线机9和用于接收X射线机9发出射线并进行成像的探测器7，所述探测器7沿竖直方向的Z轴滑动安装在所述骨架1上，所述X射线机9沿导线所在方向的X轴转动安装在所述骨架1上，以及设置在所述骨架1上通过有线或者无线的方式接收控制终端信号并控制所述探测器7沿Z轴上下移动，控制X射线机9沿X轴偏转的控制单元5。

结构及工作原理：

骨架1是作为整个检测装置100的支撑和受力结构，用于承载和安装用于检测的各种附件，如滑轮2，锁紧机构14，X射线机9，探测器7和控制单元5等。骨架1可采用多种结构设置，但是必要的是需要具有用于将骨架1横跨安装在四分裂导线上的开口，以及通过开口能够将骨架1稳定放置在四分裂导线上的可容纳四分裂导线的结构。具体可参见图2，图4，图6,图8所示出的一种结构，以及图9，图11示出的另一种结构。检测装置100安装在四分裂导线上的状态如图1所示。

在进行检测工作时，首先，可以采用现有技术将检测装置100安装在需要检测的四分裂导线上，安装的方式可采用上塔等电位安装方式，无人机吊装方式，直升机吊装方式，地电位吊装方式均可。其次，在检测装置100安装就位之后，则通过控制单元5调整探测器7的上下位置，以及X射线机9的偏转角度，使得X射线机9的透照范围涵盖需要检测的金具，且X射线穿过被检测金具的延长线投影在所述探测器7的有效成像范围即可。调整置后即可开始透照检测，本发明提供的检测装置100由于可以实现探测器7和X射线机9同步调整，因此，在实际检测时，能够在单一机位实现多个对象金具检测。下面，将按照单侧检测的流程进行说明：

四分裂导线，即四分裂输电线或者四分裂高压输电线，行业中输电线和导线均指代架空线路线缆，因此在本发明中，凡述及“导线”或者“输电线”均是指多分裂的输电线缆本身。四分裂导线从横断面看为分布在正方形四角位置的四根导线，检测装置100安装完毕后只能单次对位于同一侧的上下两根导线进行检测，当需要对靠上方的导线进行检测时，则通过控制单元5将探测器7向靠上方的导线一侧移动，使得探测器7能够完全接收到贯穿被检测那一根导线上的耐张线夹的X射线并成像。作为最佳的成像状态，理论上X射线机9的中心射线穿过被检测对象的结构中心点或者中心点附近位置是最佳的，基于在检测前四分裂导线的相对位置关系是已知的，因此，可以通过事先计算获得X射线机9的理论最佳上偏转角度和探测器7的理论最佳上移动位置，从而获得最佳的拍摄和成像状态。同理，在进行靠下方的导线进行检测时，则同样将X射线机9向下偏转同样的角度，以及将探测器7向下移动到与上导线镜像的位置即可。值得说明的是，为了检测的方便，一般而言，X射线机9和探测器7的初始位置位于同侧上下导线连线的中点位置，即探测器7和X射线机9在的初始位置时，探测器7的中心点和X射线机9的中心射线位于同一直线上。这样在检测上导线时X射线机9的偏转角度和探测器7向上移动的距离与检测下导线时X射线机9向下偏转角度和探测器7向下移动的距离相同。当然，即使探测器7和X射线机9的初始位置并未在同侧上下两根导线中心连线的中点位置，同样可以根据四分裂导线的位置，以及探测器7和X射线机9的相对位置计算最佳的拍摄位置。

参见图2所示，检测装置100放置在四分裂导线上时，是与滑轮2接触的，为了方便检测装置100的位置移动，在安装检测装置100时首先是将检测装置100安装于四分裂导线上，参见图1所示状态，因为单一的导线更有利于安装的进行，然后在通过对检测装置100施加拉力，使其移动至实际工作的位置，最后在通过控制单元5向锁紧机构14发出指令，使得锁紧机构14将导线夹紧，从而达到固定检测装置100的目的。锁紧机构14可以采用现有技术中任何能够稳定加持的机构，如电磁吸附夹持机构，剪刀夹持机构或者丝杆丝套夹持机构，值得说明的是，锁紧机构14优选采用不可逆或者自锁机械结构，如丝杆丝套或者类似结构，由驱动机构驱动夹持，但在外力作用下具有自锁能力，不会出现异常打开导致夹持不稳的情况发生。控制单元5可采用现有的成熟电控电路板即可，主要用于接收来自地面的控制信息，并向作为执行机构的探测器7，X射线机9，锁紧机构14等发送控制指令，作为附属，所述控制单元5自带电源，安装于骨架1上。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上，为了更加高效的吊装就位，并且精准的对准需要检测的金具，参见图1-图3所示，所述骨架1顶部设置有用于查看导线位置的摄像头A4，以及设置在骨架1上用于查看探测器7和导线位置的摄像头B11，所述X射线机9上还设置有红外线发射头10，所述红外线发射头10发射的可见红外线与所述X射线机9的中心射线平行且位于X轴所在空间平面上。

本实施例提供了一种能够快速精准安装检测装置100和精准将探测器7和X射线机9调整到最佳的拍摄范围的位置和角度，从而提高拍摄的效率，同时兼顾到拍摄的优质性，获得更加清楚的X光片/图像。

本实施例以无人机吊装就位为例进行说明，在进行检测装置100时，由于操作者在地面，无法做到目视操作，为了快速，精准的将检测装置100安装在四分裂导线上，可以通过安装在骨架1最上方的摄像头A4实时传回的视频画面进行操作吊装，由于摄像头A4的安装方位与四分裂导线长度方向一致，使得摄像头A4捕捉的视频画面的正前方即为四分裂导线的长度方向，从而能够快速的视线对位安装检测装置100。在检测装置100吊装就位，到达指定的检测位置时，在针对具体的检测对象进行检测时，为了准确的进行检测，一次性获得清晰的X射线图像，本实施例中通过红外线发射头10发射的红外线形成的光斑位置进行判断；具体地，由于红外线发射头10的可见红外光与X射线机9的中心射线平行且位于X轴所在空间平面上。利用摄像头B11回传的视频画面确定中心射线的位置。具体地，当红外光斑成像在被检测的耐张线夹中心位置或者需要检测的理想位置时，那么中心射线也与红外线位于同一平面，通过可见的红外线来确定不可见的中心射线位置，从而确定X射线机9的理想偏转角度。通过调整X射线机9的偏转角度，直到红外线光斑位于合适的位置时，停止调整X射线机9的位置，同理，可以通过目视的操作检查探测器7是否覆盖了检测对象成像区域，从而确保每次检测都能够将检测对象处于中心射线区域，获得较佳的成像图像。

实施例3：

本实施例在上述任一实施例的基础上对升降机构6进行细化设置，所述探测器7通过升降机构6安装在所述骨架1上，所述升降机构6采用带轮皮带传动机构，链轮链条传动机构，卷扬机构，丝杆丝套传动机构和电推缸伸缩机构中的任一一种。

本实施例中，参见图1-图8所示，所述升降机构6采用带轮皮带传动机构驱动探测器7上下移动，具体参见所述带轮皮带传动机构包括对称设置在探测器7两侧的带轮单元，任一所述带轮单元均包括皮带62，用于绷紧所述皮带62并分别设置在骨架1上的驱动轮61和从动轮，所述皮带62与探测器7通过夹持座63固定连接，所述驱动轮61通过与控制单元5电连接的电机驱动连接。通过驱动轮61驱动皮带62正/反转，由于夹持座63与皮带62固定连接，在夹持座63的带动下，探测器7就随着皮带62做升降移动，从而达到调整探测器7位置的目的。

实施例4：

本实施例还提供另一种优选结构设计，用于替代实施例3所述的升降机构6，具体参见图9-图12所示，所述升降机构6采用卷扬机构驱动探测器7上下移动，所述卷扬机构包括设置在骨架1上的卷线器13，探测器7顶部设置有提升环71，所述卷线器13通过收放连接提升环71的拉线驱动探测器7沿Z轴固定设置在骨架1上的导轨64滑动，所述探测器7靠近导轨64的两侧固定设置有与导轨64滑动连接的滑座12。本实施例提供的升降机构6从结构上将更具稳定性，通过卷线器13和探测器7自身的重量实现沿导轨64上下移动，这种方式采用的结构更少，故障率更低，驱动更为简单。

实施例5：

在上述任一实施例的基础上，为了提高锁紧机构14的可靠性，避免异常打开导致检测装置自动滑移的问题，参见说明书附图4-图6所示，所述锁紧机构14包括通过与电机驱动连接的驱动轴141，所述驱动轴141变速驱动连接有从动轴142的一端，所述从动轴142的另一端设置有蜗杆螺旋143，以及锁钩145，所述锁钩145的一端与所述骨架1转动连接并设置有涡轮盘144，所述蜗杆螺旋143通过正反转驱动涡轮盘144并带动锁钩145张开或闭合，所述锁钩145的内侧壁上设置有多个用于与导线接触的防滑凸起146。如图5所示，通过驱动轴141驱动从动轴142并带动蜗杆螺旋143转动，蜗杆螺旋143与涡轮盘144驱动连接使得涡轮盘144转动，从而带动锁钩145偏转达到闭合夹持或者张开松脱的目的。防滑凸起146具有弹性形变能力，用于提供更大的摩擦力，达到防滑固定的作用，防滑凸起146优选采用橡胶，硅橡胶，硅胶等摩擦因素大的抗氧化材料。采用蜗杆螺旋143与涡轮盘144的结构优势在于驱动力只需要很小，采用最小号的伺服或者步进电机，甚至普通直流电机配合减速机构均能有效的驱动，由于涡轮盘144不具有自动可逆偏转的特性使得具有非常高的夹持稳定性。

本实施例中，为了方便X射线机9的角度调节，参见图9-图11所示，所述X射线机9通过伺服机构8驱动偏转，所述伺服机构8包括用于安装X射线机9的吊盘84，所述吊盘84沿X轴方向的两端通过轴销铰接在骨架1上，所述吊盘84上设置有与所述轴销同轴设置的从动齿轮83，所述骨架1上安装有带驱动齿轮82的伺服电机81，所述从动齿轮83与驱动齿轮82啮合。工作原理与夹持机构类似，主要起到一个减速增扭，放置可逆偏转导致稳定性差的问题出现。由于伺服电机81自带减速机构，因此，本身就有防止可逆转动的特性和效果，加之从动齿轮83与驱动齿轮82啮合进一步增大减速比，使得只要伺服电机81停止后，整个X射线机9的角度即被固定。

实施例6：

本发明还提供了输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测方法，参见说明书附图13所示，基于上述提供实施例提供的检测装置实现，具体包括以下步骤：

步骤STP100，检测装置试吊，利用吊装绳将设置在骨架1或设置在骨架1上的挂钩3与无人机进行绑扎，操控无人机进行试起吊，检查检测装置100的姿态，以及摄像头A4，摄像头B11回传至控制终端的视频信号是否清楚；若未达到检测标准，则需重新调试，若达到检测标准，则进行步骤STP200；

步骤STP200，检测装置吊装，目视操纵无人机将检测装置吊至需要检测的四分裂导线上方，再通过控制终端上由摄像头A4回传的实时画面将检测装置100与四分裂导线对位，并将检测装置100放置在四分裂导线上；

步骤STP300，检测装置就位，通过平移无人机，将检测装置100沿导线滑动至检测区域，并将锁紧机构14锁紧，固定检测位置；

步骤STP400，中心射线对位，调整X射线机9的俯仰角度β，直到摄像头B11回传画面中能够看到在靠近探测器7一侧的上/下导线的红外线光斑位于导线中心位置为止；

步骤STP500，探测器对位，调整探测器7的位置，直到探测器7完全覆盖红外线光斑所在导线且探测器7的边缘距离导线边缘的最近距离不低于10cm；

步骤STP600，射线检测，开启X射线机9和探测器7并按照预设X射线强度进行拍摄；重复步骤STP400-步骤STP500对同侧另一根导线进行拍摄获取检测照片；

步骤STP700，换向检测，松开锁紧机构14，通过无人机重新起吊检测装置100并沿Z轴进行180°旋转，重新将检测装置100放置在四分裂导线上，重复步骤STP300-步骤STP600，直到检测完毕。

本实施例提供的检测方法采用单侧输电线金具检测，从空间布局上避免如现有技术中采用悬挂式检测存在的金具成像重叠的问题，从而降低了无效图像的占比，消除了因重叠成像带来的检测盲区问题。进一步地，通过可调探测器和俯仰X射线机的结构设计，通过探测器的上下移动能和X射线机的俯仰调节能够实现单一机位对两根输电线金具进行检测，相较于现有单根检测而言更加高效。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：包括骨架（1），所述骨架（1）具有用于容纳四分裂导线的空间，以及供四分裂导线进入所述空间的开口，所述骨架（1）上设置有用于与四分裂导线接触并用于支撑所述骨架（1）的多个滑轮（2），所述骨架（1）上设置有至少一个用于限制滑轮（2）与导线相对位置的锁紧机构（14）；

所述骨架（1）上相对侧分别安装有X射线机（9）和用于接收X射线机（9）发出射线并进行成像的探测器（7），所述探测器（7）沿竖直方向的Z轴滑动安装在所述骨架（1）上，所述X射线机（9）沿导线所在方向的X轴转动安装在所述骨架（1）上，以及设置在所述骨架（1）上通过有线或者无线的方式接收控制终端信号并控制所述探测器（7）沿Z轴上下移动，控制X射线机（9）沿X轴偏转的控制单元（5）。

2.根据权利要求1所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述骨架（1）顶部设置有用于查看导线位置的摄像头A（4），以及设置在骨架（1）上用于查看探测器（7）和导线位置的摄像头B（11），所述X射线机（9）上还设置有红外线发射头（10），所述红外线发射头（10）发射的可见红外线与所述X射线机（9）的中心射线平行且位于X轴所在空间平面上。

3.根据权利要求1所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述探测器（7）通过升降机构（6）安装在所述骨架（1）上，所述升降机构（6）采用带轮皮带传动机构，链轮链条传动机构，卷扬机构，丝杆丝套传动机构和电推缸伸缩机构中的任一一种。

4.根据权利要求3所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述升降机构（6）采用带轮皮带传动机构驱动探测器（7）上下移动，所述带轮皮带传动机构包括对称设置在探测器（7）两侧的带轮单元，任一所述带轮单元均包括皮带（62），用于绷紧所述皮带（62）并分别设置在骨架（1）上的驱动轮（61）和从动轮，所述皮带（62）与探测器（7）通过夹持座（63）固定连接，所述驱动轮（61）通过与控制单元（5）电连接的电机驱动连接。

5.根据权利要求3所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述升降机构（6）采用卷扬机构驱动探测器（7）上下移动，所述卷扬机构包括设置在骨架（1）上的卷线器（13），探测器（7）顶部设置有提升环（71），所述卷线器（13）通过收放连接提升环（71）的拉线驱动探测器（7）沿Z轴固定设置在骨架（1）上的导轨（64）滑动，所述探测器（7）靠近导轨（64）的两侧固定设置有与导轨（64）滑动连接的滑座（12）。

6.根据权利要求1所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述锁紧机构（14）包括通过与电机驱动连接的驱动轴（141），所述驱动轴（141）变速驱动连接有从动轴（142）的一端，所述从动轴（142）的另一端设置有蜗杆螺旋（143），以及锁钩（145），所述锁钩（145）的一端与所述骨架（1）转动连接并设置有涡轮盘（144），所述蜗杆螺旋（143）通过正反转驱动涡轮盘（144）并带动锁钩（145）张开或闭合，所述锁钩（145）的内侧壁上设置有多个用于与导线接触的防滑凸起（146）。

7.根据权利要求1所述的输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测装置，其特征在于：所述X射线机（9）通过伺服机构（8）驱动偏转，所述伺服机构（8）包括用于安装X射线机（9）的吊盘（84），所述吊盘（84）沿X轴方向的两端通过轴销铰接在骨架（1）上，所述吊盘（84）上设置有与所述轴销同轴设置的从动齿轮（83），所述骨架（1）上安装有带驱动齿轮（82）的伺服电机（81），所述从动齿轮（83）与驱动齿轮（82）啮合。

8.输电线路四分裂导线耐张线夹X射线检测方法，基于权利要求2-7任一项所述的检测装置实现，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤STP100，检测装置试吊，利用吊装绳将设置在骨架（1）或设置在骨架（1）上的挂钩（3）与无人机进行绑扎，操控无人机进行试起吊，检查检测装置（100）的姿态，以及摄像头A（4），摄像头B（11）回传至控制终端的视频信号是否清楚；若未达到检测标准，则需重新调试，若达到检测标准，则进行步骤STP200；

步骤STP200，检测装置吊装，目视操纵无人机将检测装置吊至需要检测的四分裂导线上方，再通过控制终端上由摄像头A（4）回传的实时画面将检测装置（100）与四分裂导线对位，并将检测装置（100）放置在四分裂导线上；

步骤STP300，检测装置就位，通过平移无人机，将检测装置（100）沿导线滑动至检测区域，并将锁紧机构（14）锁紧，固定检测位置；

步骤STP400，中心射线对位，调整X射线机（9）的俯仰角度β，直到摄像头B（11）回传画面中能够看到在靠近探测器（7）一侧的上/下导线的红外线光斑位于导线中心位置为止；

步骤STP500，探测器对位，调整探测器（7）的位置，直到探测器（7）完全覆盖红外线光斑所在导线且探测器（7）的边缘距离导线边缘的最近距离不低于10cm；

步骤STP600，射线检测，开启X射线机（9）和探测器（7）并按照预设X射线强度进行拍摄；重复步骤STP400-步骤STP500对同侧另一根导线进行拍摄获取检测照片；

步骤STP700，换向检测，松开锁紧机构（14），通过无人机重新起吊检测装置（100）并沿Z轴进行180°旋转，重新将检测装置（100）放置在四分裂导线上，重复步骤STP300-步骤STP600，直到检测完毕。