CN117956401A - 一种定位方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及相关装置，可以实现给多个室内区域(例如，车库、隧道、山洞，等等)配置地理围栏，在电子设备上的导航定位模块没有被开启的情况下，若电子设备检测到进入指定室内区域的地理围栏且电子设备处于车载状态后，电子设备可以启动导航定位，发起持续定位，当电子设备检测到停车时，获取到停车位置。这样，电子设备可以在识别到将要进入到室内区域的地理围栏时，自动开启导航定位，以获取电子设备进入到室内区域内的实时位置。

Description

一种定位方法及相关装置

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及相关装置。

背景技术

在以智能手机为代表的电子设备中，基于位置的服务(location based service，LBS)已成为电子设备上一项必不可少的基础服务。

目前，用户对室内定位的需求日益迫切。例如，车库找车、隧道定位，等等。特别是对于大型的商场、机场和火车站等地方的车库面积大、车位多、路线复杂，使得用户通过室内定位在车库找车的需求更加强烈。由于在室内时，电子设备上的全球卫星导航卫星系统(globalnagvigationsatellitesystem，GNSS)模块通常接收不到卫星信号，无法通过卫星信号进行定位。因此，需要借助电子设备上的惯性测量单元(inertialmeasurementunit，IMU)等硬件以及导航模块等软件模块实现室内定位。这就需要用户在进入室内时主动开启电子设备上的导航应用，在开启导航应用后，导航应用会启动电子设备的导航模块和IMU等硬件，持续发起连续定位。

但是，当用户忘了提前打开电子设备上的导航应用时，电子设备无法获取到室内中用户的位置。

发明内容

本申请提供了一种定位方法及相关装置，实现了电子设备可以在识别到将要进入到室内区域的地理围栏时，自动开启导航定位，以获取电子设备进入到室内区域内的实时位置。

第一方面，本申请提供了一种定位方法，应用于电子设备，该电子设备包括惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS模块，该IMU用于检测该电子设备的IMU数据，该GNSS模块用于在开启时获取GNSS数据；该方法包括：该GNSS模块处于关闭状态；当该电子设备检测到该电子设备处于车载状态且该电子设备进入到车库的地理围栏时，该电子设备开启该GNSS模块，并通过GNSS模块获取该GNSS数据；该电子设备基于该GNSS数据和该IMU数据确定该电子设备的实时位置；当该电子设备检测到车辆停车时，该电子设备将基于该GNSS数据和该IMU数据确定出的第一位置，确定为停车位置；该电子设备显示该停车位置。

通过本申请提供的一种定位方法，在电子设备上的GNSS模块没有被开启的情况下，若电子设备检测到进入指定室内区域的地理围栏且电子设备处于车载状态后，电子设备可以启动GNSS模块，通过GNSS模块获取到的GNSS数据以及IMU数据，发起持续导航定位，当电子设备检测到停车时，获取到停车位置。这样，即使用户在未提前开启电子设备上的GNSS模块时，电子设备也可以在进入到室内区域后持续获取到用户的实时位置，例如，停车位置。

在一种可能的实现方式中，该电子设备检测到该电子设备处于车载状态，具体包括：若该电子设备检测到该IMU数据满足第一预设条件，该电子设备确定该电子设备的处于车载状态。

其中，该第一预设条件包括该电子设备的移动速度在第一预设速度与第二预设速度之间和/或该电子设备的移动加速度大于预设加速度，其中，该第一预设速度小于该第二预设速度。

这样，由于一般情况下，电子设备上的IMU长期处于开启状态，因此，电子设备可以通过IMU测量的IMU数据，确定电子设备是否处于车载状态，充分利用了IMU。

在一种可能的实现方式中，该电子设备检测到该电子设备处于车载状态，具体包括：若该电子设备检测到与该车辆之间建立了蓝牙连接，该电子设备确定该电子设备处于车载状态。

这样，电子设备可以准确识别电子设备处于车载状态。

在一种可能的实现方式中，该电子设备检测到车辆停车，具体包括：若该电子设备检测到该IMU数据满足第二预设条件，该电子设备确定该车辆停车。

其中，该第二预设条件包括该电子设备的移动速度为0。

这样，由于一般情况下，电子设备上的IMU长期处于开启状态，因此，电子设备可以通过IMU测量的IMU数据，确定车辆是否处于停车，充分利用了IMU。

在一种可能的实现方式中，该电子设备检测到车辆停车，具体包括：若该电子设备检测到与该车辆之间的该蓝牙连接断开，该电子设备确定该车辆停车。

这样，电子设备可以准确识别电子设备停车。

在一种可能的实现方式中，该电子设备检测到该电子设备进入到车库的地理围栏，具体包括：若该电子设备检测到该电子设备所处位置的蜂窝小区信息与该车库的地理围栏数据中的蜂窝小区信息匹配，且/或，该电子设备检测到该电子设备所处位置的Wi-Fi数据与该车库的地理围栏数据中的Wi-Fi数据匹配，该电子设备确定进入到车库的地理围栏；其中，该Wi-Fi数据包括以下一项或多项：发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度。

这样，由于一般情况下，电子设备的蜂窝模块和/或Wi-Fi模块长时间处于开启状态，因此，通过蜂窝模块获取到的蜂窝小区信息和/或Wi-Fi模块获取到的Wi-Fi数据判断电子设备是否进入车库的地理围栏，可以节省电子设备的功耗。

在一种可能的实现方式中，在该电子设备检测到该电子设备进入到车库的地理围栏之前，该方法还包括：该电子设备基于该电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，从地理围栏数据库中确定出该电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据；该电子设备基于该目标活动区域内的一个多个地理围栏数据，以及该电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，判断该电子设备是否进入到车库的地理围栏。

这样，由于地理围栏数据比较多，因此，可以对地理围栏数据进行分区域存储。电子设备可以先从地理围栏数据库中检测电子设备所处的目标活动区域对应的一个或多个地理围栏数据，再检测电子设备是否进入车库的地理围栏，可以节省数据的运算量，也减少了运算器件中数据的存储量。

在一种可能的实现方式中，该电子设备基于该GNSS数据和该IMU数据，确定出该电子设备的实时位置，具体包括：当该电子设备在第一时刻通过该GNSS模块获取到该GNSS数据时，该电子设备基于该GNSS数据，解算出该电子设备在第一时刻的位置；当该电子设备在第二时刻未通过该GNSS模块获取到该GNSS数据时，该电子设备基于该IMU数据，确定该电子设备在该第一时刻到该第二时刻之间的位移信息；该电子设备基于该电子设备在该第一时刻的位置和该第一时刻到该第二时刻之间的位移信息，确定出该电子设备在该第二时刻的位置。

这样，可以在车库等室内区域，GNSS信号比较弱，无法获取到GNSS数据时，也可以持续获取到电子设备在室内区域的实时位置，获取到停车位置。

第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：IMU、GNSS模块、处理器和显示屏；其中，该IMU，用于检测该电子设备的IMU数据，该IMU数据包括陀螺仪数据和加速度数据，并将该IMU数据发送给该处理器；该GNSS模块处于关闭状态；该处理器，用于在检测到该电子设备处于车载状态且该电子设备进入到车库的地理围栏时，开启该GNSS模块；该GNSS模块，用于在开启时获取该GNSS数据，并将该GNSS数据发送给该处理器；该处理器，用于基于该GNSS数据和该IMU数据，确定出该电子设备的实时位置；该处理器，还用于在检测到停车时，将基于该GNSS数据和该IMU确定出的第一位置，确定为停车位置；该处理器，还用于指示该显示屏显示该停车位置。

在一种可能的实现方式中，若该IMU数据满足第一预设条件，该电子设备处于车载状态。

其中，该第一预设条件包括该电子设备的移动速度在第一预设速度与第二预设速度之间和/或该电子设备的移动加速度大于预设加速度，其中，该第一预设速度小于该第二预设速度。

在一种可能的实现方式中，该电子设备还包括传感集线器sensorhub模块；其中，该sensorhub模块，用于从该IMU获取该IMU数据，在该IMU数据满足该第一预设条件时，确定该电子设备处于车载状态；该sensorhub模块，还用于通知该处理器该电子设备处于车载状态。

在一种可能的实现方式中，该处理器，还用于在检测到与该车辆之间建立了蓝牙连接时，确定该电子设备处于车载状态。

在一种可能的实现方式中，若该IMU数据满足第二预设条件，该电子设备确定该车辆停车。

其中，该第二预设条件包括该电子设备的移动速度为0。

在一种可能的实现方式中，该电子设备还包括sensorhub模块；其中，该sensorhub模块，用于从该IMU获取该IMU数据，在该IMU数据满足该第二预设条件时，确定该车辆停车；该sensorhub模块，还用于通知该处理器该车辆停车。

在一种可能的实现方式中，该处理器，还用于在检测到与该车辆之间的该蓝牙连接断开时，该电子设备确定该车辆停车。

在一种可能的实现方式中，该电子设备还包括：蜂窝模块和/或Wi-Fi模块，该蜂窝模块用于检测该电子设备所处位置的蜂窝小区信息，该Wi-Fi模块用于检测该电子设备所处位置的Wi-Fi数据；若该蜂窝模块检测到该电子设备所处位置的蜂窝小区信息与该车库的地理围栏数据中的蜂窝小区信息匹配，且/或，该Wi-Fi模块检测到该电子设备所处位置的Wi-Fi数据与该车库的地理围栏数据中的Wi-Fi数据匹配，则该电子设备进入到车库的地理围栏；其中，该Wi-Fi数据包括以下一项或多项：发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度。

在一种可能的实现方式中，该电子设备还包括sensorhub模块；该蜂窝模块，还用于将该电子设备所处位置的蜂窝小区信息发送给该sensorhub模块；该Wi-Fi模块，还用于将该电子设备所处位置的Wi-Fi数据发送给该sensorhub模块；该sensorhub模块，还用于基于该电子设备所处位置的蜂窝小区信息，和/或，该Wi-Fi模块的Wi-Fi数据，判断该电子设备是否进入到车库的地理围栏；该sensorhub模块，还用于通知该处理器，该电子设备是否进入到车库的地理围栏。

在一种可能的实现方式中，该处理器，还用于基于该电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，从地理围栏数据库中确定出该电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据；该处理器，还用于将该电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据发送给该sensorhub模块；该sensorhub模块，具体用于基于该目标活动区域内的一个多个地理围栏数据，以及该电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，判断该电子设备是否进入到车库的地理围栏。

在一种可能的实现方式中，该基于该GNSS数据和该IMU数据，确定出该电子设备的实时位置，具体包括：当在第一时刻获取到该GNSS模块发送的该GNSS数据时，基于该GNSS数据，解算出该电子设备在第一时刻的位置；当在第二时刻未获取到该GNSS模块发送的该GNSS数据时，基于该IMU数据，确定该电子设备该第一时刻到该第二时刻之间的位移信息；基于该电子设备在该第一时刻的位置和该第一时刻到该第二时刻之间的位移信息，确定出该电子设备在该第二时刻的位置。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括IMU、GNSS模块、显示屏、一个或多个处理器和一个或多个存储器。该一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，使得电子设备执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的定位方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的定位方法。

其中，第二方面至第五方面的有益效果，可以参考第一方面及第一方面的任一项可能的实现方式，在此不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种定位场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种定位场景的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位方法的原理示意图；

图5为本申请实施例提供的一种地理围栏的划分原理示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的模块器件示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种电子设备的模块器件示意图；

图8为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图9A-图9B为本申请实施例提供的一组显示停车位置的界面示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面介绍本申请实施例中提供的在车库中找车的实现方式。

由于用户对室内定位的需求日益迫切，例如，车库找车、隧道定位，等等。特别是对于大型的商场、机场和火车站等地方的车库面积大、车位多、路线复杂，使得用户通过室内定位在车库找车的需求更加强烈。

方式1：为了实现车库找车，可以在车库部署专用的停车检测设备或器件(例如，摄像头、感应器，等等)。该停车检测设备或器件可以检测车库中车辆的停车位置并将车辆的停车位置发送给与该停车检测设备配套的应用程序。用户就可以在该应用程序上查看该车辆的停车位置。但是，通过这种方式实现车库的找车，需要在车库部署相关的硬件设备或器件，还需要用户在手机等电子设备上下载相应的应用程序，导致部署成本和维护成本较高，难以大规模推广。

方式2：手机等导航设备可以通过IMU传感器、GNSS模块和摄像头等等，进行自主导航定位，获得车库停车位置。但是，这种方式需要用户在进入车库前手动打开导航应用，通过导航应用启动导航定位模块进行导航定位，当手机等导航设备进入车库后，由于GNSS模块通常接收不到卫星信号，无法通过卫星信号进行定位，因此，可以通过IMU传感器和/或摄像头等器件完成航位推算，实现定位。如果用户没有提前通过导航应用启动导航定位模块，用户在停车时手机等导航设备通常无法获得停车位置。如果导航定位模块一直开启，手机等导航设备的功耗大。

因此，本申请实施例中提供了一种定位方法，可以实现给多个室内区域(例如，车库、隧道、山洞，等等)配置地理围栏。在电子设备上的导航定位模块没有被开启的情况下，若电子设备检测到进入指定室内区域的地理围栏且电子设备处于车载状态后，电子设备可以启动导航定位模块，发起持续定位，当电子设备检测到停车时，获取到停车位置。其中，导航定位模块包括GNSS定位模块和车载航位推算(vehicledeadreckoning，VDR)定位模块/航位推算(deadreckoning，DR)定位模块。这样，电子设备可以在识别到将要进入到室内区域时，自动开启导航定位模块，以获取电子设备进入到室内区域内的实时位置。

在本申请实施例中，室内区域不限于车库、隧道、山洞，等等类型的区域，还可以有其他类型的室内区域。为了叙述方便，本申请实施例中以室内区域为车库进行示例性说明。

图1示出了电子设备100的结构示意图。

下面以电子设备100为例对实施例进行具体说明。应该理解的是，图1所示电子设备100仅是一个范例，并且电子设备100可以具有比图1中所示的更多的或者更少的部件，可以组合两个或多个的部件，或者可以具有不同的部件配置。图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。

电子设备100可以包括：处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

其中，控制器可以是电子设备100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(serial clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2C总线。处理器110可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器180K，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：处理器110可以通过I2C接口耦合触摸传感器180K，使处理器110与触摸传感器180K通过I2C总线接口通信，实现电子设备100的触摸功能。

I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2S总线。处理器110可以通过I2S总线与音频模块170耦合，实现处理器110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过I2S接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与无线通信模块160可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过PCM接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器110与无线通信模块160。例如：处理器110通过UART接口与无线通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过UART接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。

MIPI接口可以被用于连接处理器110与显示屏194，摄像头193等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(displayserial interface，DSI)等。在一些实施例中，处理器110和摄像头193通过CSI接口通信，实现电子设备100的拍摄功能。处理器110和显示屏194通过DSI接口通信，实现电子设备100的显示功能。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器110与摄像头193，显示屏194，无线通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。

USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如增强现实设备等。

可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，外部存储器，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

电子设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，电子设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)。显示屏面板还可以采用有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode，AMOLED)，柔性发光二极管(flexlight-emitting diode，FLED)，miniled，microled，micro-oled，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等制造。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。

电子设备100可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行电子设备100的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

电子设备100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。

音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块170可以设置于处理器110中，或将音频模块170的部分功能模块设置于处理器110中。

扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。电子设备100可以通过扬声器170A收听音乐，或收听免提通话。

受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当电子设备100接听电话或语音信息时，可以通过将受话器170B靠近人耳接听语音。

麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风170C发声，将声音信号输入到麦克风170C。电子设备100可以设置至少一个麦克风170C。在另一些实施例中，电子设备100可以设置两个麦克风170C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，电子设备100还可以设置三个，四个或更多麦克风170C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口170D用于连接有线耳机。耳机接口170D可以是USB接口130，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。

压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。电子设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。

气压传感器180C用于测量气压。在一些实施例中，电子设备100通过气压传感器180C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。

磁传感器180D包括霍尔传感器。电子设备100可以利用磁传感器180D检测翻盖皮套的开合。在一些实施例中，当电子设备100是翻盖机时，电子设备100可以根据磁传感器180D检测翻盖的开合。进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。

加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

距离传感器180F，用于测量距离。电子设备100可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，电子设备100可以利用距离传感器180F测距以实现快速对焦。

接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备100通过发光二极管向外发射红外光。电子设备100使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定电子设备100附近有物体。当检测到不充分的反射光时，电子设备100可以确定电子设备100附近没有物体。电子设备100可以利用接近光传感器180G检测用户手持电子设备100贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器180G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。

环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备100是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器180H用于采集指纹。电子设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。

温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，电子设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备100对电池142加热，以避免低温导致电子设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。

骨传导传感器180M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器180M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块170可以基于所述骨传导传感器180M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于所述骨传导传感器180M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。

按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。电子设备100可以接收按键输入，产生与电子设备100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏194不同区域的触摸操作，马达191也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。

指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。

SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和电子设备100的接触和分离。电子设备100可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口195可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口195可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口195也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口195也可以兼容外部存储卡。电子设备100通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，电子设备100采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在电子设备100中，不能和电子设备100分离。

下面介绍本申请实施例提供的定位场景。

图2示出了本申请实施例中提供一种定位场景的示意图。

如图2所示，用户可以携带电子设备100，驾驶车辆前往车库。其中，用户未主动在电子设备100上开启导航应用进行导航。在电子设备100识别到电子设备100当前的状态为车载状态且进入到车库的地理围栏时，电子设备100可以开启导航定位模块，利用GNSS和VDR融合定位持续测量电子设备100的位置。当电子设备100进入到车库内时，由于GNSS信号差，无法进行GNSS定位，电子设备100可以通过VDR定位持续测量电子设备100的位置。当电子设备100识别到车辆的状态为停车状态时，电子设备100可以将当前电子设备100的位置记录为车辆的停车位置。

图3示出了本申请实施例中提供另一种定位场景的示意图。

如图3所示，用户可以携带电子设备100，骑行自行车前往车库。用户可以手持电子设备100，也可以将电子设备100通过支架固定在自行车上，等等。其中，用户未主动在电子设备100上开启导航应用进行导航。

在电子设备100识别到电子设备100当前的状态为骑行状态且进入到车库的地理围栏时，电子设备100可以开启导航定位模块，利用GNSS和DR融合定位持续测量电子设备100的位置。当电子设备100进入到车库内时，由于GNSS信号差，无法进行GNSS定位，电子设备100可以通过DR定位持续测量电子设备100的位置。当电子设备100识别到用户停止骑行时，电子设备100可以将当前电子设备100的位置记录为自行车的停车位置。

本申请实施例提供的定位方法，不限于上述车辆场景或骑行自行车场景，还可以是其他场景，在此不再赘述。

下面以车辆行驶场景为示例，介绍本申请实施例中提供一种定位方法的原理。

图4示出了本申请实施例中提供的一种定位方法的原理示意图。

如图4所示，电子设备100可以预先存储包括有车库的地理围栏的围栏数据。当电子设备100检测到当前状态为车载状态且电子设备100驶入到车库的地理围栏时，电子设备100可以开启导航定位模块，通过导航定位模块进行GNSS和VDR融合定位，持续获取电子设备100的位置。由于在进入车库的地理围栏且未进入车库时，电子设备100还能够获取到GNSS信号，因此，电子设备100可以通过GNSS信号和IMU数据，进行GNSS和VDR融合定位。但是，当电子设备100进入车库后，由于GNSS信号差，无法进行GNSS定位，电子设备100可以通过IMU数据，结合电子设备100在进入车库前获取到的位置，进行VDR定位，持续获取电子设备100在车库内的位置。当电子设备100检测到车辆停车时，电子设备100可以将当前电子设备100的位置记录为车辆的停车位置。电子设备100可以输出提示信息，该提示信息用于提示车辆在车库中的停车位置。这样，可以让用户在预先没有通过导航应用启动导航定位模块的情况下，电子设备可以在识别到将要进入到车库时，自动开启导航定位模块，以获取电子设备进入到车库内的实时位置。

下面介绍本申请实施例中提供的一种地理围栏的划分原理。

图5示出了本申请实施例中提供的一种地理围栏的划分原理示意图。

如图5所示，电子设备100所在的城市可以被划分为n个热点活动区域，其中，n为正整数。每个热点活动区域中可以包括有m个车库的地理围栏，m为正整数。

地理围栏数据库中可以存储有多个城市中多个地理围栏的围栏数据。其中，地理围栏数据可以包括：蜂窝小区信息、Wi-Fi指纹库数据、GNSS位置等信息。其中，该蜂窝小区信息可以包括该地理围栏所在位置的蜂窝小区。Wi-Fi指纹库数据包括该地理围栏所在位置检测到发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度，等等。GNSS位置为GNSS模块根据GNSS观测量信息进行普通定位解算，得到的定位结果。

在一种可能的实现方式中，为了避免电子设备100将整个地理围栏数据库全部注入到地理围栏检测模块，造成过多的内存开销。电子设备100可以检测电子设备100所在的热点活动区域，将电子设备100所在热点活动区域中的多个地理围栏的地理围栏数据注入到地理围栏检测模块。该地理围栏检测模块用于检测电子设备100是否进入到某一个车库的地理围栏。

在本申请实施例中，电子设备100可以测量用户经常(例如，每周大于3次)到达的车库所在位置的蜂窝小区信息、Wi-Fi指纹库数据、GNSS位置等信息。电子设备100可以为用户经常到达的车库周围设置地理围栏，并将该地理围栏所在位置的蜂窝小区信息、Wi-Fi指纹库数据、GNSS位置等信息作为该地理围栏的地理围栏数据保存至地理围栏的数据库中。

其中，该地理围栏数据可以保存至电子设备100本地，也保存至云服务器上。电子设备100可以从云服务器上查询到该地理围栏数据。

在一种可能的实现方式中，多个测量终端可以各自测量多个车库的地理围栏数据。多个测量终端可以将各自测量的多个车库的地理围栏数据上报给云服务器。云服务器可以将多个测量终端上报地理围栏数据保存至地理围栏数据库。当电子设备100向云服务器请求电子设备100所在热点活动区域中的地理围栏数据时，云服务器可以将电子设备100所在热点活动区域的地理围栏数据发送给电子设备100。电子设备100可以将电子设备100所在热点活动区域的地理围栏数据注入到地理围栏检测模块中。

下面介绍本申请实施例中提供的一种电子设备100的模块器件。

图6示出了本申请实施例中的一种电子设备100的模块器件示意图。

如图6所示，电子设备100可以包括处理器610、传感集线器(sensorhub)模块620、惯性测量单元(IMU)631、蜂窝通信模块632、Wi-Fi模块633、GNSS模块634。其中，处理器610中可以包括导航定位模块611。导航定位模块611可以包括VDR定位模块612和GNSS定位模块613。sensorhub模块620可以包括活动识别(activityrecognition，AR)模块621和地理围栏检测模块622。

其中，IMU631中可以包括陀螺仪、加速度计等传感器，IMU数据可以包括陀螺仪数据和加速度数据等等。IMU631在获取到IMU数据可以将IMU数据发送给传感集线器模块620。

蜂窝通信模块632可以用于检测电子设备100在蜂窝网络划分的多个蜂窝小区中所处的目标蜂窝小区，并将该目标蜂窝小区的蜂窝小区信息发送给sensorhub模块620。蜂窝通信模块632还可以用于与蜂窝网络进行蜂窝通信，其中，该蜂窝通信包括但不限于2G/3G/4G/5G通信。

Wi-Fi模块633可以用于获取Wi-Fi信号的信号标识和信号强度信息等等Wi-Fi数据。Wi-Fi模块633可以将Wi-Fi数据发送给sensorhub模块620。Wi-Fi模块633还可以基于Wi-Fi技术与其他设备之间实现无线通信。

GNSS模块634可以用于接收卫星信号，获取到用于定位解算的GNSS观测量信息。其中，GNSS观测量信息可以包括伪距、载波相位和多普勒频率等信息。该GNSS模块634还可以根据GNSS观测量信息完成普通定位结果的解算，得到GNSS位置。其中，由于GNSS模块634输出的GNSS位置不精准(例如，精确在10米)，导致电子设备100无法精准识别电子设备100处于哪个车位。因此，当电子设备100需要进行导航定位以获取电子设备100的精确位置时，GNSS模块634需要将GNSS数据发送给到导航定位模块611，通过导航定位模块611中的GNSS定位模块613进行高精度定位解算(例如，实时动态(real-timekinematic，RTK)载波相位差分定位解算，等等)，得到高精度位置信息，其中，该高精度位置信息的定位精度比该GNSS位置的定位精度更加精准。GNSS模块634还可以将GNSS数据发送给sensorhub模块620。GNSS数据可以包括GNSS观测量信息，或者，GNSS数据可以包括GNSS观测量信息和GNSS位置。

在一种示例中，GNSS模块634也可以不直接将GNSS数据发送给处理器610，而是由sensorhub模块620将GNSS数据上报给处理器610。

sensorhub模块620在获取到IMU数据后，可以通过AR模块621基于该IMU数据确定出电子设备100的活动状态，其中，电子设备100的活动状态可以包括车载状态、停车状态、骑行状态，等等。IMU数据可以包括陀螺仪数据和加速度数据。

sensorhub模块620在获取到蜂窝小区信息、Wi-Fi数据、GNSS位置后，可以通过地理围栏检测模块622检测电子设备100是否进入某个车库的地理围栏。

sensorhub模块620可以将电子设备100的活动状态、地理围栏检测结果(例如，进入了车库的地理围栏)和IMU数据发送给处理器610。

处理器610可以在检测到电子设备100的活动状态为车载状态时且地理围栏检测结果为进入了车库的地理围栏时，调起导航定位模块611进行持续定位。其中，导航定位模块611在进行持续定位时，可以同时开启VDR定位模块612和GNSS定位模块613。其中，VDR定位模块612用于基于IMU数据确定出电子设备100的位移信息，其中，位移信息包括移动方向和移动距离，等等。GNSS定位模块613可用于基于GNSS数据进行高精度定位解算，获取到高精度位置信息。当导航定位模块611能够获取到GNSS模块634发送的GNSS数据时，导航定位模块611可以通过VDR定位模块612和GNSS定位模块613进行融合定位持续获取电子设备100的位置，当导航定位模块611无法获取到GNSS模块634发送的GNSS数据时，导航定位模块611可以通过VDR定位模块612进行定位。

其中，当导航定位模块611无法获取到GNSS模块634发送的GNSS数据时，导航定位模块611可以获取到GNSS定位模块613上一次解算出的高精度位置信息。VDR定位模块612可以基于IMU数据解算出目标时间段内电子设备100的位移信息，其中，目标时间段为GNSS定位模块613上一次解算出高精度位置信息的时刻到当前时刻。导航定位模块611可以基于上一次解算出的高精度位置信息和目标时间段内电子设备100的位移信息，确定出电子设备100在当前时刻的位置。

例如，当导航定位模块611在第一时刻获取到GNSS模块634发送的GNSS数据时，导航定位模块611基于GNSS数据，解算出电子设备100在第一时刻的位置；当导航定位模块611在第二时刻未获取到GNSS模块634发送的GNSS数据时，导航定位模块611通过VDR定位模块612基于IMU数据，确定电子设备100在第一时刻到第二时刻之间的位移信息；导航定位模块611基于电子设备100在第一时刻的位置和第一时刻到第二时刻之间的位移信息，确定出电子设备100在第二时刻的位置。GNSS数据可以包括GNSS观测量信息，或者，GNSS数据可以包括GNSS观测量信息和GNSS位置。

在一种示例中，处理器610可以是应用处理器(applicationprocessor，AP)。

在本申请实施例中，AR模块621不限于设置在sensorhub模块620中，可以设置在其他器件内，例如，AR模块621可以置于处理器610中，等等，在此不作限定。地理围栏检测模块622不限于设置在sensorhub模块620中，还可以设置在其他器件内，例如，地理围栏检测模块622可以置于处理器610中，等等，在此不作限定。

图7示出了本申请另一实施例中提供的一种电子设备100的模块器件示意图。

如图7所示，电子设备100可以包括处理器710、sensorhub模块720、惯性测量单元(IMU)731、蜂窝通信模块732、Wi-Fi模块733、GNSS模块734。

其中，处理器710中可以包括提示模块711、位置服务模块712、导航定位模块713、调用模块716和地理围栏注入模块717。导航定位模块713可以包括VDR定位模块714和GNSS定位模块715。sensorhub模块720可以包括活动识别(AR)模块721和地理围栏检测模块722。

其中，IMU731中可以包括陀螺仪、加速度计等传感器，IMU数据可以包括陀螺仪数据和加速度数据等等。IMU731在获取到IMU数据可以将IMU数据发送给传感集线器模块620。

蜂窝通信模块732可以用于检测电子设备100在蜂窝网络划分的多个蜂窝小区中所处的目标蜂窝小区，并将该目标蜂窝小区的蜂窝小区信息发送给sensorhub模块720。蜂窝通信模块732还可以用于与蜂窝网络进行蜂窝通信，其中，该蜂窝通信包括但不限于2G/3G/4G/5G通信。

Wi-Fi模块733可以用于获取Wi-Fi信号的信号标识和信号强度信息等等Wi-Fi数据。Wi-Fi模块733可以将Wi-Fi数据发送给sensorhub模块720。Wi-Fi模块733还可以基于Wi-Fi技术与其他设备之间实现无线通信。

GNSS模块734可以用于接收卫星信号，获取到用于定位解算的GNSS观测量信息。其中，GNSS观测量信息可以包括伪距、载波相位和多普勒频率等信息。该GNSS模块734还可以根据观测量信息完成普通定位结果的解算，得到GNSS位置。其中，由于GNSS模块734输出的GNSS位置不精准(例如，精确在10米)，导致电子设备100无法精准识别电子设备100处于哪个车位。因此，当电子设备100需要进行导航定位以获取电子设备100的精确位置时，GNSS模块734需要将GNSS数据发送给到导航定位模块713，通过导航定位模块713中的GNSS定位模块715进行高精度定位解算(例如，实时动态(real-timekinematic，RTK)载波相位差分定位解算，等等)，得到高精度位置信息，其中，该高精度位置信息的定位精度比该GNSS位置的定位精度更加精准。GNSS模块734还可以将GNSS数据发送给sensorhub模块720。GNSS数据可以包括GNSS观测量信息，或者，GNSS数据可以包括GNSS观测量信息和GNSS位置。

在一种示例中，GNSS模块734也可以不直接将GNSS数据发送给处理器710，而是由sensorhub模块720将GNSS位置数据上报给处理器710。

sensorhub模块720在获取到IMU数据后，可以通过AR模块721基于该IMU数据确定出电子设备100的活动状态，其中，电子设备100的活动状态可以包括车载状态、停车状态、骑行状态，等等。IMU数据可以包括陀螺仪数据和加速度数据。

sensorhub模块720在获取到蜂窝小区信息、Wi-Fi数据、GNSS数据等信息后，可以通过地理围栏检测模块722检测电子设备100是否进入某个车库的地理围栏。

sensorhub模块720可以将电子设备100的活动状态、地理围栏检测结果(例如，进入了车库的地理围栏)和IMU数据发送给处理器710。

地理围栏注入模块717可以基于蜂窝小区信息、Wi-Fi数据、GNSS位置和观测量信息中的一个或多个，确定出电子设备100当前所处的热点活动区域(可以称为目标活动区域)。地理围栏注入模块717可以从地理围栏数据库中匹配出该目标活动区域对应的一个或多个地理围栏数据，并将该目标活动区域对应的一个或多个地理围栏数据发送给地理围栏检测模块722。地理围栏检测模块722可以基于该目标活动区域对应的一个或多个地理围栏数据，检测电子设备100是否进入到车库的地理围栏中。

这样，将电子设备100当前所处的热点活动区域对应的一个或多个地理围栏数据注入到地理围栏检测模块722中，避免将地理围栏数据库中的所有地理围栏数据都注入到地理围栏检测模块722中，可以减少地理围栏检测模块722的数据存储开销，也缩短了地理围栏检测模块722检测电子设备100进出地理围栏的时间。

调用模块716可以在获取到电子设备100的AR状态和地理围栏检测结果后，可以判断是否电子设备100的AR状态为车载状态或骑行状态，且地理围栏检测结果为电子设备100进入到某一车库的地理围栏内。当电子设备100的AR状态为车载状态或骑行状态，且电子设备100进入到某一车库的地理围栏时，电子设备100可以调起导航定位模块713进行持续定位。

其中，导航定位模块713在进行持续定位时，可以同时开启VDR定位模块714和GNSS定位模块715。其中，VDR定位模块714用于基于IMU数据确定出电子设备100的位移信息，其中，位移信息包括移动方向和移动距离，等等。GNSS定位模块715可用于基于GNSS数据进行高精度定位解算，获取到高精度位置信息。当导航定位模块713能够获取到GNSS模块734发送的GNSS数据时，导航定位模块713可以通过VDR定位模块714和GNSS定位模块715进行融合定位持续获取电子设备100的位置，当导航定位模块713无法获取到GNSS模块734发送的GNSS数据时，导航定位模块713可以通过VDR定位模块714进行定位。

其中，当导航定位模块713无法获取到GNSS模块734发送的GNSS数据时，导航定位模块713可以获取到GNSS定位模块715上一次解算出的高精度位置信息。VDR定位模块714可以基于IMU数据解算出目标时间段内电子设备100的位移信息，其中，目标时间段为GNSS定位模块715上一次解算出高精度位置信息的时刻到当前时刻。导航定位模块713可以基于上一次解算出的高精度位置信息和目标时间段内电子设备100的位移信息，确定出电子设备100在当前时刻的位置。

例如，当导航定位模块713在第一时刻获取到GNSS模块734发送的GNSS数据时，导航定位模块713基于GNSS数据，解算出电子设备100在第一时刻的位置；当导航定位模块713在第二时刻未获取到GNSS模块734发送的GNSS数据时，导航定位模块713通过VDR定位模块714基于IMU数据，确定电子设备100在第一时刻到第二时刻之间的位移信息；导航定位模块713基于电子设备100在第一时刻的位置和第一时刻到第二时刻之间的位移信息，确定出电子设备100在第二时刻的位置。GNSS数据可以包括GNSS观测量信息，或者，GNSS数据可以包括GNSS观测量信息和GNSS位置。GNSS数据可以包括GNSS观测量信息，或者，GNSS数据可以包括GNSS观测量信息和GNSS位置。

导航定位模块713可以持续将电子设备100的定位位置发送给位置服务模块712。位置服务模块712可以基于AR状态判断电子设备100是否处于停车状态。当电子设备100处于停车状态时，位置服务模块712可以将获取到电子设备100的定位位置确定为停车位置，并将停车位置发送给提示模块711。其中，提示模块711用于输出提示信息，该提示信息用于提示用户电子设备100确定出的停车位置。

在一种示例中，不限于通过IMU数据确定出电子设备100的活动状态，还可以通过电子设备100上蓝牙模块(图7中未示出)的连接信息，确定出电子设备100的AR状态。当AR模块721通过蓝牙模块的连接信息，确定出蓝牙模块已经与车辆建立了蓝牙连接时，电子设备100可以确定电子设备100处于车载状态。当AR模块721基于蓝牙模块的连接信息，确定出电子设备100与车辆的蓝牙连接断开时，AR模块721可以确定车辆处于停车状态。

其中，AR模块721和地理围栏检测模块722可以置于sensorhub模块720中，也可以置于处理器710中。当AR模块721和地理围栏检测模块722置于处理器710中时，电子设备100也可以不包括sensorhub模块720。

在一种示例中，AR模块721和地理围栏检测模块722置于处理器710中。电子设备100可以与车辆建立蓝牙连接，当车辆启动时，车辆可以通过蓝牙连接向电子设备100发送车辆状态信息1，该车辆状态信息1用于指示车辆已启动。当车辆停车熄火时，车辆可以通过蓝牙连接向电子设备100发送车辆状态信息2，该车辆状态信息2用于指示车辆已停车。当电子设备100接收到车辆状态信息1时，AR模块721可以确定电子设备100的AR状态为车载状态。当电子设备100接收到车辆状态信息2时，AR模块721可以确定车辆处于停车状态。

在一种示例中，处理器710可以是应用处理器(applicationprocessor，AP)。

在一种示例中，地理围栏检测模块722可以先检测电子设备100是否进入到了地库的地理围栏。其中，当地理围栏检测模块722进入到地库的地理围栏中时，地理围栏检测模块722可以启动AR模块721和IMU731，当AR模块721和IMU731启动后，IMU731可以测量IMU数据，并将IMU数据发送给AR模块721。AR模块721在获取到IMU数据后，可以基于IMU数据识别电子设备100的AR状态，并将AR状态发送给调用模块716。这样，可以在电子设备100进入到了地库的地理围栏后，才启动IMU731和AR模块721工作，节约了电子设备100的功耗。

在一种示例中，IMU731可以持续测量IMU数据，并将IMU数据发送给AR模块721。AR模块721在获取到IMU数据后，可以基于IMU数据识别电子设备100的AR状态。在AR状态为车载状态时，AR模块721可以启动地理围栏检测模块722工作。地理围栏检测模块722可以检测电子设备100是否进入到地库的地理围栏。这样，可以在AR模块721识别到电子设备100处于车载状态时，才启动地理围栏检测模块722工作，节约了电子设备100的功耗。

在一些实施例中，在用户授权电子设备100记录并使用用户在电子设备100的定位行为数据后，电子设备100可以记录用户日常活动中的定位行为数据。其中，定位数据可以包括以下一项或多项：用户导航定位的位置、用户搜索的位置、位置的访问频率、位置的搜索频率，等等。电子设备100可以基于定位数据确定出电子设备100经常活动的一个或多个热点活动区域，并生成一个或多个热点活动区域内车库的地理围栏数据。电子设备100可以车库的地理围栏数据按照电子设备100所在的城市以及热点活动区域分类保存至地理围栏数据库中。

其中，地理围栏数据库中数据存储结构可以如下表1所示：

表1

如上述表1所示，城市A内可以包括有热点活动区域1、热点活动区域2和热点活动区域3。其中，热点活动区域1中可以有3个地理围栏的地理围栏数据：地理围栏数据1、地理围栏数据2和地理围栏数据3。热点活动区域2中可以有3个地理围栏的地理围栏数据：地理围栏数据4、地理围栏数据5和地理围栏数据6。热点活动区域3中可以有3个地理围栏的地理围栏数据：地理围栏数据7、地理围栏数据8和地理围栏数据9。城市A内可以包括有热点活动区域4和热点活动区域5。其中，热点活动区域4中可以有2个地理围栏的地理围栏数据：地理围栏数据10和地理围栏数据11。热点活动区域5中可以有2个地理围栏的地理围栏数据：地理围栏数据12和地理围栏数据13。上述表1仅仅用于解释本申请，不应构成限定。

在一些实施例中，在电子设备100进入地理围栏之前，GNSS模块734可以处于关闭状态，地理围栏检测模块722可以通过蜂窝小区信息和/或Wi-Fi数据，判断电子设备100是否进入地库的地理围栏。当地理围栏检测模块722检测到基于蜂窝小区信息和/或Wi-Fi数据，确定电子设备100进入到车库的地理围栏，且电子设备100处于车载状态时，处理器710才开启GNSS模块734，通过GNSS模块734获取GNSS数据，其中，GNSS数据包括GNSS观测量，或者，GNSS数据包括GNSS观测量和GNSS位置。

这样，可以在用户预先未开启电子设备100上的GNSS模块的情况下，识别电子设备100的车载状态和地理围栏进出结果，当识别到电子设备100处于车载状态且进入到车库的地理围栏时，自动开启GNSS模块，并通过GNSS模块获取到的GNSS数据和通过IMU获取到的IMU数据，持续进行导航定位，获取电子设备100在车库内的实时位置。

在一些实施例中，导航定位模块713中还可以包括有航位推算(deadreckoning，DR定位模块。其中，DR定位模块可以适用于用户在骑车过程中的惯性导航。因此，当检测到电子设备100的AR状态为骑行状态且电子设备100进入到某个地理围栏中时，电子设备100可以调起导航定位模块中的DR定位模块和GNSS定位模块，持续定位。电子设备100在检测到停车时，可以记录并输出停车位置。

下面介绍本申请实施例中提供的一种定位方法。

图8示例性的示出了本申请实施例中提供的一种定位方法的流程示意图。

如图8所示，该方法可以包括如下步骤：

S801、电子设备100的导航定位模块处于未工作状态。

其中，导航定位模块可以包括VDR模块和GNSS定位模块。当电子设备100处于未工作状态时，VDR模块和GNSS定位模块不工作，电子设备100无法获取到高精度位置信息，无法进行导航。

S802、电子设备100通过IMU传感器获取IMU数据。

其中，IMU传感器可以包括陀螺仪和加速度计。IMU数据可以包括陀螺仪数据和/或加速度数据。

S803、电子设备100基于IMU数据确定电子设备100的活动识别(AR)状态。

其中，活动识别(AR)状态可以包括车载状态、骑行状态、步行状态、静止状态，等等。

在一种示例中，电子设备100可以从IMU数据中确定出电子设备100的移动速度和移动加速度。当移动速度和/或移动加速度满足第一预设条件时，电子设备100可以确定电子设备100处于车载状态。其中，第一预设条件包括电子设备100的移动速度在第一预设速度与第二预设速度之间和/或电子设备的移动加速度大于预设加速度，其中，第一预设速度小于所述第二预设速度。例如，当电子设备100的移动速度大于40公里每小时(km/h)且小于180km/h时，电子设备100可以确定电子设备100的AR状态为车载状态。又例如，当电子设备100的移动加速度大于0.2g时，其中，g为标准重力加速度，g＝9.8m/s2。又例如，当电子设备100的移动速度大于40km/h且小于180km/h，且电子设备100的移动加速度大于0.2g时，电子设备100可以确定电子设备100的AR状态为车载状态，等等。上述示例仅仅用于解释本申请，具体实现中，还可以基于IMU数据通过其他条件判断出电子设备100的AR状态，在此不作限定。

在一些示例中，当电子设备100确定出蓝牙模块已经与车辆建立了蓝牙连接时，电子设备100可以确定电子设备100的AR状态为车载状态。其中，电子设备100与其他设备建立蓝牙连接时，可以获取到其他设备的设备类型，因此，当电子设备100车辆建立蓝牙连接时，电子设备100可以获取到车辆的设备类型为车类型。当电子设备100确定出电子设备100与车辆之间蓝牙连接断开时，电子设备100可以确定车辆处于停车状态。

在一些示例中，电子设备100可以与车辆建立蓝牙连接，当车辆启动时，车辆可以通过蓝牙连接向电子设备100发送车辆状态信息1，该状态信息1用于指示车辆已启动。当车辆停车熄火时，车辆可以通过蓝牙连接向电子设备100发送车辆状态信息2，该车辆状态信息2用于指示车辆已停车。当电子设备100接收到车辆状态信息1时，电子设备100可以确定电子设备100处于车载状态。当电子设备100接收到车辆状态信息2时，电子设备100可以确定车辆处于停车状态。

S804、电子设备100获取电子设备100当前所在的第一活动区域。

方式1：电子设备100可以通过蜂窝模块获取到电子设备100当前所处的蜂窝小区，并基于电子设备100所处的蜂窝小区从多个热点活动区域中确定出电子设备100所处的第一活动区域。其中，蜂窝小区信息与热点活动区域存在对应关系，例如，一个蜂窝小区可以对应一个热点活动区域，又例如，多个蜂窝小区可以对应一个热点活动区域。

方式2：电子设备100可以通过Wi-Fi模块获取到Wi-Fi数据，其中，Wi-Fi数据可以包括发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度，等等。由于Wi-Fi接入点的位置一般是固定的，一些Wi-Fi接入点的MAC地址和/或IP地址以及这些Wi-Fi接入点的位置可以存储在互联网的服务器中。当电子设备100获取到Wi-Fi信号的MAC地址和/或IP地址后，电子设备100可以通过Wi-Fi接入点的MAC地址和/或IP地址，从服务器上查询该Wi-Fi接入点的位置区域，并将该Wi-Fi接入点的位置区域确定为电子设备100当前所在的第一活动区域。

方式3：电子设备100可以通过GNSS模块获取到GNSS位置和观测量信息。其中，该GNSS位置的定位精度较差(例如定位范围大于10m)，无法用于电子设备100的导航定位。电子设备100获取到GNSS位置后，可以基于该GNSS位置，从多个热点区域中确定出电子设备100所处的第一活动区域。

方式4：电子设备100还可以接收用户预先输入的位置信息，电子设备100可以基于用户预先输入的位置信息，从多个热点活动区域中确定出电子设备100所处的第一活动区域。

本申请实施例中，不限于通过上述几种方式确定电子设备100所在的第一活动区域，还可以通过其他方式确定出电子设备100的第一活动区域，在此不作限定。

S805、电子设备100基于用户当前所在的第一活动区域从地理围栏数据库中确定出第一活动区域内一个或多个地理围栏的地理围栏数据。

其中，地理围栏数据库中可以包括有多个热点活动区域内的地理围栏数据。该地理围栏数据库保存在电子设备100本地，也可以保存在云服务器上。

S806、电子设备100判断是否电子设备100的AR状态为车载状态且电子设备100进入到第一活动区域内车库的地理围栏。

其中，电子设备100可以基于电子设备100检测到的蜂窝小区信息和/或Wi-Fi数据和/或GNSS位置，以及第一活动区域内一个或多个地理围栏的地理围栏数据，判断电子设备100是否进入到第一活动区域内车库的地理围栏。其中，地理围栏数据中可以包括有蜂窝小区信息、Wi-Fi指纹库数据、GNSS位置等信息。其中，该蜂窝小区信息可以包括该地理围栏所在位置的蜂窝小区。Wi-Fi指纹库数据包括该地理围栏所在位置检测到的Wi-Fi信号的标识信息和信号强度信息。

当电子设备100检测到的蜂窝小区信息与第一车库的第一地理围栏数据中蜂窝小区信息相同，且/或，电子设备100检测到的Wi-Fi数据与第一地理围栏数据中Wi-Fi数据匹配，且/或，电子设备100检测到的GNSS位置与第一地理围栏数据中GNSS位置匹配时，电子设备100可以确定电子设备100进入到第一活动区域内车库的地理围栏。

在一种示例中，电子设备100上的GNSS模块处于关闭状态，在电子设备100通过蜂窝小区信息和/或Wi-Fi数据，确定电子设备100进入到车库的地理围栏且电子设备100处于车载状态后，电子设备100才开启GNSS模块，获取GNSS数据。然后，电子设备100基于GNSS模块获取到的GNSS数据和IMU数据，持续进行导航定位，获取电子设备100的实时位置。GNSS数据包括GNSS观测量，或者，GNSS数据包括GNSS观测量和GNSS位置。

其中，当电子设备100基于IMU数据判断电子设备是否处于车载状态时，IMU可以在判断电子设备是否处于车载状态之前就开启。当电子设备100基于其他方式(例如，电子设备100是否与车辆建立了蓝牙连接)判断电子设备100是否处于车载状态时，IMU可以在判断电子设备是否处于车载状态之前就开启，也可以在确定电子设备100进入到车库的地理围栏且电子设备100处于车载状态时，才开启。这样，节约电子设备100的功耗。

在一种示例中，电子设备100可以先识别电子设备100的AR状态，并判断电子设备100的AR状态是否为车载状态。当确定出电子设备100的AR状态为车载状态后，再判断电子设备100是否进入到第一活动区域内车库的地理围栏。这样，可以在识别到电子设备100处于车载状态时，才检测电子设备100是否进入到车库的地理围栏，节约了电子设备100的功耗。

在另一种示例中，电子设备100可以先判断电子设备100是否进入到第一活动区域内车库的地理围栏。当电子设备100确定进入到第一活动区域内车库的地理围栏后，电子设备100再识别电子设备100的AR状态，并判断电子设备100的AR状态是否为车载状态。这样，可以在电子设备100进入到了地库的地理围栏后，才识别并判断电子设备100的AR状态，节约了电子设备100的功耗。

S807、当电子设备100的AR状态为车载状态且电子设备100进入到第一活动区域内的地理围栏时，电子设备100可以通过导航定位模块持续定位，获取电子设备100的实时位置。

其中，导航定位模块中的VDR模块可以基于IMU数据确定出电子设备100的位移信息，GNSS定位模块可以通过GNSS模块获取到的GNSS位置和观测量信息，进行高精度定位解算，得到高精度位置信息。导航定位模块可以融合移动位移和高精度位置信息，持续获取电子设备100的实时位置。当导航定位模块无法获取到GNSS模块发送的GNSS位置和观测量信息时，导航定位模块可以获取到GNSS定位模块上一次解算出的高精度位置信息。VDR定位模块可以基于IMU数据解算出目标时间段内电子设备100的位移信息，其中，目标时间段为GNSS定位模块上一次解算出高精度位置信息的时刻到当前时刻。导航定位模块可以基于上一次解算出的高精度位置信息和目标时间段内电子设备100的位移信息，确定出电子设备100在当前时刻的位置。

例如，当电子设备在第一时刻到通过GNSS模块获取到GNSS数据时，电子设备基于该GNSS数据，解算出电子设备在第一时刻的位置；当电子设备在第二时刻未通过GNSS模块获取到GNSS数据时，电子设备基于IMU数据，确定电子设备在第一时刻到第二时刻之间的位移信息；该电子设备基于该电子设备在该第一时刻的位置和第一时刻到第二时刻之间的位移信息，确定出电子设备在第二时刻的位置。

S808、当电子设备100检测到车辆处于停车状态时，将电子设备100当前的位置记录为停车位置。

在一种示例中，电子设备100可以从IMU数据中确定出电子设备100的移动速度。当移动速度满足第二预设条件时，电子设备100可以确定电子设备100处于停车状态。例如，第二预设条件可以包括电子设备100的移动速度为0。

在一种示例中，当车辆停车熄火时，车辆可以通过蓝牙连接向电子设备100发送车辆状态信息2，该车辆状态信息2用于指示车辆已停车。当电子设备100接收到车辆状态信息2时，电子设备100可以确定车辆处于停车状态。

在一种示例中，当电子设备100检测到电子设备100与车辆之间的蓝牙连接断开时，电子设备100可以检测到车辆处于停车状态。

在电子设备100获取到停车位置后，电子设备100可以输出提示信息，该提示信息用于给用户提示车辆的停车位置。

在一种示例中，电子设备100可以在获取到停车位置后，在地图中标记出电子设备100的停车位置。

示例性的，如图9A所示，电子设备100可以显示出桌面上所有页面中最左边的一个页面910。该页面910可以包括多个应用图标(例如，天气应用图标、股票应用图标、计算器应用图标、设置应用图标、邮件应用图标、图库应用图标、音乐应用图标、视频应用图标、浏览器应用图标)。多个应用图标下方还包括页面指示符911，该页面指示符911表明当前显示的页面910其他页面的位置关系，页面指示符911的下方有多个托盘图标(例如，拨号应用图标、信息应用图标、联系人应用图标、相机应用图标)，托盘图标在页面切换时保持显示。页面指示符也可以不是页面的一部分，单独存在。上述的托盘图标也是可选的，本申请实施例对此不做限制。

电子设备100在获取到停车位置后，可以接收用户对该页面910的右滑输入，响应于该输入，电子设备100可以显示如图9B所示的负一屏界面920。

如图9B所示，该负一屏界面920可以包括停车卡片921和一个或多个快捷功能控件(例如，搜索控件、扫一扫功能控件、付款码功能控件、手机充值功能控件、更多功能控件，等等)。其中，该停车卡片921中可以显示有地图922、停车地点名称(例如商场A的地下停车场)、停车时长(例如，约1分钟)、停车位置与当前位置的距离(例如，50米内)，等等。地图922中可以显示有车辆的停车位置对应的标记923、电子设备100当前的位置对应的标记924。可选的，该停车卡片921还可以显示有导航控件925，该导航控件925可以用于触发电子设备100显示出当前位置到停车位置的路线指引。

上述示例仅仅用于解释本申请，电子设备100显示停车位置的方式不限于在负一屏界面还可以在其他界面，例如车应用的界面中，在此不再赘述。

在一些实施例中，导航定位模块中还可以包括有航位推算(DR)定位模块。其中，DR定位模块可以适用于用户在骑车过程中的惯性导航。因此，当检测到电子设备100的AR状态为骑行状态时且电子设备100进入到某个地理围栏中时，电子设备100可以调起导航定位模块中的DR定位模块和GNSS定位模块，持续定位。电子设备100在检测到停车时，可以记录并输出停车位置。

本申请实施例中提供了一种定位方法，可以实现给多个室内区域(例如，车库、隧道、山洞，等等)配置地理围栏。在电子设备上的导航定位模块没有被开启的情况下，若电子设备检测到进入指定室内区域的地理围栏且电子设备处于车载状态后，电子设备可以启动导航定位模块，发起持续定位，当电子设备检测到停车时，获取到停车位置。其中，导航定位模块包括GNSS定位模块和VDR定位模块/DR定位模块。这样，电子设备可以在识别到将要进入到室内区域时，自动开启导航定位模块，以获取电子设备进入到室内区域内的实时位置。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种定位方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS模块，所述IMU用于检测所述电子设备的IMU数据，所述GNSS模块用于在开启时获取GNSS数据；所述方法包括：

所述GNSS模块处于关闭状态；

当所述电子设备检测到所述电子设备处于车载状态且所述电子设备进入到车库的地理围栏时，所述电子设备开启所述GNSS模块，并通过GNSS模块获取所述GNSS数据；

所述电子设备基于所述GNSS数据和所述IMU数据确定所述电子设备的实时位置；

当所述电子设备检测到车辆停车时，所述电子设备将基于所述GNSS数据和所述IMU数据确定出的第一位置，确定为停车位置；

所述电子设备显示所述停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备检测到所述电子设备处于车载状态，具体包括：

若所述电子设备检测到所述IMU数据满足第一预设条件，所述电子设备确定所述电子设备的处于车载状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备检测到所述电子设备处于车载状态，具体包括：

若所述电子设备检测到与所述车辆之间建立了蓝牙连接，所述电子设备确定所述电子设备处于车载状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备检测到车辆停车，具体包括：

若所述电子设备检测到所述IMU数据满足第二预设条件，所述电子设备确定所述车辆停车。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子设备检测到车辆停车，具体包括：

若所述电子设备检测到与所述车辆之间的所述蓝牙连接断开，所述电子设备确定所述车辆停车。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述电子设备检测到所述电子设备进入到车库的地理围栏，具体包括：

若所述电子设备检测到所述电子设备所处位置的蜂窝小区信息与所述车库的地理围栏数据中的蜂窝小区信息匹配，且/或，所述电子设备检测到所述电子设备所处位置的Wi-Fi数据与所述车库的地理围栏数据中的Wi-Fi数据匹配，所述电子设备确定进入到车库的地理围栏；其中，所述Wi-Fi数据包括以下一项或多项：发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述电子设备的移动速度在第一预设速度与第二预设速度之间和/或所述电子设备的移动加速度大于预设加速度，其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述电子设备的移动速度为0。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述电子设备检测到所述电子设备进入到车库的地理围栏之前，所述方法还包括：

所述电子设备基于所述电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，从地理围栏数据库中确定出所述电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据；

所述电子设备基于所述目标活动区域内的一个多个地理围栏数据，以及所述电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，判断所述电子设备是否进入到车库的地理围栏。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述电子设备基于所述GNSS数据和所述IMU数据，确定出所述电子设备的实时位置，具体包括：

当所述电子设备在第一时刻通过所述GNSS模块获取到所述GNSS数据时，所述电子设备基于所述GNSS数据，解算出所述电子设备在第一时刻的位置；

当所述电子设备在第二时刻未通过所述GNSS模块获取到所述GNSS数据时，所述电子设备基于所述IMU数据，确定所述电子设备所述第一时刻到所述第二时刻之间的位移信息；

所述电子设备基于所述电子设备在所述第一时刻的位置和所述第一时刻到所述第二时刻之间的位移信息，确定出所述电子设备在所述第二时刻的位置。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：IMU、GNSS模块、处理器和显示屏；其中，

所述IMU，用于检测所述电子设备的IMU数据，所述IMU数据包括陀螺仪数据和加速度数据，并将所述IMU数据发送给所述处理器；

所述GNSS模块处于关闭状态；

所述处理器，用于在检测到所述电子设备处于车载状态且所述电子设备进入到车库的地理围栏时，开启所述GNSS模块；

所述GNSS模块，用于在开启时获取所述GNSS数据，并将所述GNSS数据发送给所述处理器；

所述处理器，用于基于所述GNSS数据和所述IMU数据，确定出所述电子设备的实时位置；

所述处理器，还用于在检测到停车时，将基于所述GNSS数据和所述IMU确定出的第一位置，确定为停车位置；

所述处理器，还用于指示所述显示屏显示所述停车位置。

12.根据权利要求11所述的电子设备，其特征在于，若所述IMU数据满足第一预设条件，所述电子设备处于车载状态。

13.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括传感集线器sensorhub模块；其中，

所述sensorhub模块，用于从所述IMU获取所述IMU数据，在所述IMU数据满足所述第一预设条件时，确定所述电子设备处于车载状态；

所述sensorhub模块，还用于通知所述处理器所述电子设备处于车载状态。

14.根据权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于在检测到与所述车辆之间建立了蓝牙连接时，确定所述电子设备处于车载状态。

15.根据权利要求11或12所述的电子设备，其特征在于，若所述IMU数据满足第二预设条件，所述电子设备确定所述车辆停车。

16.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括sensorhub模块；其中，

所述sensorhub模块，用于从所述IMU获取所述IMU数据，在所述IMU数据满足所述第二预设条件时，确定所述车辆停车；

所述sensorhub模块，还用于通知所述处理器所述车辆停车。

17.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于在检测到与所述车辆之间的所述蓝牙连接断开时，所述电子设备确定所述车辆停车。

18.根据权利要求11-17中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：蜂窝模块和/或Wi-Fi模块，所述蜂窝模块用于检测所述电子设备所处位置的蜂窝小区信息，所述Wi-Fi模块用于检测所述电子设备所处位置的Wi-Fi数据；

若所述蜂窝模块检测到所述电子设备所处位置的蜂窝小区信息与所述车库的地理围栏数据中的蜂窝小区信息匹配，且/或，所述Wi-Fi模块检测到所述电子设备所处位置的Wi-Fi数据与所述车库的地理围栏数据中的Wi-Fi数据匹配，则所述电子设备进入到车库的地理围栏；其中，所述Wi-Fi数据包括以下一项或多项：发送Wi-Fi信号的Wi-Fi接入点的MAC地址、IP地址、Wi-Fi信号强度。

19.根据权利要求18所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括sensorhub模块；

所述蜂窝模块，还用于将所述电子设备所处位置的蜂窝小区信息发送给所述sensorhub模块；

所述Wi-Fi模块，还用于将所述电子设备所处位置的Wi-Fi数据发送给所述sensorhub模块；

所述sensorhub模块，还用于基于所述电子设备所处位置的蜂窝小区信息，和/或，所述Wi-Fi模块的Wi-Fi数据，判断所述电子设备是否进入到车库的地理围栏；

所述sensorhub模块，还用于通知所述处理器，所述电子设备是否进入到车库的地理围栏。

20.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于基于所述电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，从地理围栏数据库中确定出所述电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据；

所述处理器，还用于将所述电子设备所处目标活动区域内的一个或多个地理围栏数据发送给所述sensorhub模块；

所述sensorhub模块，具体用于基于所述目标活动区域内的一个多个地理围栏数据，以及所述电子设备检测到的蜂窝小区信息，和/或，Wi-Fi数据，判断所述电子设备是否进入到车库的地理围栏。

21.根据权利要求12或13所述的电子设备，其特征在于，所述第一预设条件包括所述电子设备的移动速度在第一预设速度与第二预设速度之间和/或所述电子设备的移动加速度大于预设加速度，其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度。

22.根据权利要求15或16所述的电子设备，其特征在于，所述第二预设条件包括所述电子设备的移动速度为0。

23.根据权利要求11-22中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述基于所述GNSS数据和所述IMU数据，确定出所述电子设备的实时位置，具体包括：

当在第一时刻获取到所述GNSS模块发送的所述GNSS数据时，基于所述GNSS数据，解算出所述电子设备在第一时刻的位置；

当在第二时刻未获取到所述GNSS模块发送的所述GNSS数据时，基于所述IMU数据，确定所述电子设备所述第一时刻到所述第二时刻之间的位移信息；

基于所述电子设备在所述第一时刻的位置和所述第一时刻到所述第二时刻之间的位移信息，确定出所述电子设备在所述第二时刻的位置。

24.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。