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CN117805867B - 一种基于定位点的gps漂移点过滤方法 - Google Patents

一种基于定位点的gps漂移点过滤方法 Download PDF

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CN117805867B CN202410225777.1A CN202410225777A CN117805867B CN 117805867 B CN117805867 B CN 117805867B CN 202410225777 A CN202410225777 A CN 202410225777A CN 117805867 B CN117805867 B CN 117805867B
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Abstract

本发明公开了一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法，属于GPS定位技术领域，本发明中构建第一缓存队列和第二缓存队列，通过第一缓存队列存储最新的N个经度距离数据，通过第二缓存队列存储最新的N个纬度距离数据，通过第一缓存队列中经度距离数据的分布情况，表征最新经度数据的波动因子，通过第二缓存队列中纬度距离数据的分布情况，表征最新纬度数据的波动因子，通过经度和纬度两方面的波动因子，筛选出漂移点，提高漂移点的筛选精度，并针对漂移点进行矫正，采用矫正后的位置替换原本的漂移点，实现漂移点的过滤。

Description

一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法
技术领域
本发明涉及GPS定位技术领域，具体涉及一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法。
背景技术
GPS定位技术在车辆导航、监控管理以及个人位置服务中有着广泛的应用，但在实际使用过程中，由于多种因素的影响，如大气电离层变化、云层遮挡、天气潮湿情况及高大建筑物的多径反射等，会导致GPS定位信号出现误差。这些误差表现为坐标定位点的位置漂移现象。
现有技术中通过定位点的移动速度，从而确定出各个定位点的加速度，在加速度超过阈值时，对应定位点存在漂移，现有技术仅能粗略判断出加速度超过阈值时的漂移点，存在漂移点过滤精度不高的问题。
发明内容
针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法解决了现有技术存在漂移点过滤精度不高的问题。
为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法，包括以下步骤：
S1、根据GPS模块采集的定位点的经度数据和纬度数据，获取经度距离数据和纬度距离数据，其中，经度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的经度数据相减的值，纬度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的纬度数据相减的值；
S2、构建长度为N的第一缓存队列和第二缓存队列；
S3、将经度距离数据填入第一缓存队列，将纬度距离数据填入第二缓存队列；
S4、根据第一缓存队列和第二缓存队列，计算每个经度数据的波动因子和每个纬度数据的波动因子；
S5、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，找到漂移点；
S6、对漂移点进行矫正。
本发明的有益效果为：本发明中构建第一缓存队列和第二缓存队列，通过第一缓存队列存储最新的N个经度距离数据，通过第二缓存队列存储最新的N个纬度距离数据，通过第一缓存队列中经度距离数据的分布情况，表征最新经度数据的波动因子，通过第二缓存队列中纬度距离数据的分布情况，表征最新纬度数据的波动因子，通过经度和纬度两方面的波动因子，筛选出漂移点，提高漂移点的筛选精度，并针对漂移点进行矫正，采用矫正后的位置替换原本的漂移点，实现漂移点的过滤。本发明中在筛选漂移点时，根据N个经度距离数据和N个纬度距离数据的分布情况，实现的是新旧数据的对比，而非简单的阈值判定，因此相比于现有技术，本发明漂移点的过滤精度更高。
进一步地，所述S3中第一缓存队列的经度距离数据的填入方式为：将第一缓存队列中存储时间最久的经度距离数据移除第一缓存队列，第一缓存队列中剩余经度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第一缓存队列，将最新的经度距离数据填入第一缓存队列的首位，最新的经度距离数据等于t时刻采集的定位点的经度数据与t-1时刻采集的定位点的经度数据相减的值，t时刻为最新时刻，t-1时刻为上一时刻；
所述S3中第二缓存队列的纬度距离数据的填入方式为：将第二缓存队列中存储时间最久的纬度距离数据移除第二缓存队列，第二缓存队列中剩余纬度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第二缓存队列，将最新的纬度距离数据填入第二缓存队列的首位，最新的纬度距离数据等于t时刻采集的定位点的纬度数据与t-1时刻采集的定位点的纬度数据相减的值。
上述进一步地方案的有益效果为：在有新的经度距离数据产生时，填入第一缓存队列首位，并将末位经度距离数据移除，第一缓存队列其余经度距离数据依次挪动一位，保障第一缓存队列始终保存最新的N个经度距离数据，通过最新的N个经度距离数据的分布情况，表达最新经度数据的波动情况。
在有新的纬度距离数据产生时，填入第二缓存队列首位，并将末位纬度距离数据移除，第二缓存队列其余纬度距离数据依次挪动一位，保障第二缓存队列始终保存最新的N个纬度距离数据，通过最新的N个纬度距离数据的分布情况，表达最新纬度数据的波动情况。
进一步地，所述S4包括以下分步骤：
S41、根据不同第一缓存队列中各个经度距离数据，计算每个经度数据的波动因子；
S42、根据不同第二缓存队列中各个纬度距离数据，计算每个纬度数据的波动因子。
进一步地，所述S41中每个经度数据的波动因子的公式为：
，
其中，lo为经度数据的波动因子，dl,o为当前第一缓存队列中首位的经度距离数据，dl,i为当前第一缓存队列中除首位外的第i位经度距离数据，i为正整数。
进一步地，所述S42中每个纬度数据的波动因子的公式为：
，
其中，so为纬度数据的波动因子，ds,o为当前第二缓存队列中首位的纬度距离数据，ds,i为当前第二缓存队列中除首位外的第i位纬度距离数据，i为正整数。
上述进一步地方案的有益效果为：本发明在第一缓存队列每填入一个新的经度距离数据时，计算一个经度数据的波动因子，在第二缓存队列每填入一个新的纬度距离数据时，计算一个纬度数据的波动因子，每个经度数据的波动因子通过当前第一缓存队列中首位的经度距离数据与其他经度距离数据的距离情况表征，每个纬度数据的波动因子通过当前第二缓存队列中首位的纬度距离数据与其他纬度距离数据的距离情况表征。
进一步地，所述S5包括以下分步骤：
S51、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，计算每个定位点的漂移值；
S52、判断定位点的漂移值是否大于漂移阈值，若是，则该定位点为漂移点，若否，则该定位点为正常定位点。
进一步地，所述S51中计算每个定位点的漂移值的公式为：
，
其中，hn为第n个定位点的漂移值，ln为第n个定位点的经度数据的波动因子，sn为第n个定位点的纬度数据的波动因子。
上述进一步地方案的有益效果为：本发明中通过一个定位点的经度数据的波动因子和纬度数据的波动因子，综合评定定位点的漂移情况，提高漂移点的筛选精度。
进一步地，所述S6包括以下分步骤：
S61、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的经度数据，对漂移点的经度数据进行矫正；
S62、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的纬度数据，对漂移点的纬度数据进行矫正。
进一步地，所述S61中矫正公式为：
，
其中，lp为矫正后的经度数据，lp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，lp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，M为左侧邻域范围内或右侧邻域范围内正常定位点的数量，j为正整数；
所述S62中矫正公式为：
，
其中，sp为矫正后的纬度数据，sp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据，sp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据。
上述进一步地方案的有益效果为：本发明通过邻域范围内的正常定位点的经度数据和纬度数据对漂移点进行矫正，获取新的位置数据。
附图说明
图1为一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法的流程图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
如图1所示，一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法，包括以下步骤：
S1、根据GPS模块采集的定位点的经度数据和纬度数据，获取经度距离数据和纬度距离数据，其中，经度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的经度数据相减的值，纬度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的纬度数据相减的值；
S2、构建长度为N的第一缓存队列和第二缓存队列；
S3、将经度距离数据填入第一缓存队列，将纬度距离数据填入第二缓存队列；
S4、根据第一缓存队列和第二缓存队列，计算每个经度数据的波动因子和每个纬度数据的波动因子；
S5、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，找到漂移点；
S6、对漂移点进行矫正。
所述S3中第一缓存队列的经度距离数据的填入方式为：将第一缓存队列中存储时间最久的经度距离数据移除第一缓存队列，第一缓存队列中剩余经度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第一缓存队列，将最新的经度距离数据填入第一缓存队列的首位，最新的经度距离数据等于t时刻采集的定位点的经度数据与t-1时刻采集的定位点的经度数据相减的值，t时刻为最新时刻，t-1时刻为上一时刻；
所述S3中第二缓存队列的纬度距离数据的填入方式为：将第二缓存队列中存储时间最久的纬度距离数据移除第二缓存队列，第二缓存队列中剩余纬度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第二缓存队列，将最新的纬度距离数据填入第二缓存队列的首位，最新的纬度距离数据等于t时刻采集的定位点的纬度数据与t-1时刻采集的定位点的纬度数据相减的值。
在有新的经度距离数据产生时，填入第一缓存队列首位，并将末位经度距离数据移除，第一缓存队列其余经度距离数据依次挪动一位，保障第一缓存队列始终保存最新的N个经度距离数据，通过最新的N个经度距离数据的分布情况，表达最新经度数据的波动情况。
在有新的纬度距离数据产生时，填入第二缓存队列首位，并将末位纬度距离数据移除，第二缓存队列其余纬度距离数据依次挪动一位，保障第二缓存队列始终保存最新的N个纬度距离数据，通过最新的N个纬度距离数据的分布情况，表达最新纬度数据的波动情况。
所述S4包括以下分步骤：
S41、根据不同第一缓存队列中各个经度距离数据，计算每个经度数据的波动因子；
S42、根据不同第二缓存队列中各个纬度距离数据，计算每个纬度数据的波动因子。
所述S41中每个经度数据的波动因子的公式为：
，
其中，lo为经度数据的波动因子，dl,o为当前第一缓存队列中首位的经度距离数据，dl,i为当前第一缓存队列中除首位外的第i位经度距离数据，i为正整数。
所述S42中每个纬度数据的波动因子的公式为：
，
其中，so为纬度数据的波动因子，ds,o为当前第二缓存队列中首位的纬度距离数据，ds,i为当前第二缓存队列中除首位外的第i位纬度距离数据，i为正整数。
本发明在第一缓存队列每填入一个新的经度距离数据时，计算一个经度数据的波动因子，在第二缓存队列每填入一个新的纬度距离数据时，计算一个纬度数据的波动因子，每个经度数据的波动因子通过当前第一缓存队列中首位的经度距离数据与其他经度距离数据的距离情况表征，每个纬度数据的波动因子通过当前第二缓存队列中首位的纬度距离数据与其他纬度距离数据的距离情况表征。
在本发明中，通过第一缓存队列首位的经度距离数据与其他经度距离数据的距离情况计算一个经度数据的波动因子，因此，该经度数据的波动因子为最新经度数据的波动因子，在每个经度距离数据作为首位时，均会计算一个波动因子，因此，每个经度数据均会有一个波动因子。
通过第二缓存队列首位的纬度距离数据与其他纬度距离数据的距离情况计算一个纬度数据的波动因子，因此，该纬度数据的波动因子为最新纬度数据的波动因子，在每个纬度距离数据作为首位时，均会计算一个波动因子，因此，每个纬度数据均会有一个波动因子。
所述S5包括以下分步骤：
S51、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，计算每个定位点的漂移值；
S52、判断定位点的漂移值是否大于漂移阈值，若是，则该定位点为漂移点，若否，则该定位点为正常定位点。
在本实施例中，漂移阈值根据经验和实验进行设置。
所述S51中计算每个定位点的漂移值的公式为：
，
其中，hn为第n个定位点的漂移值，ln为第n个定位点的经度数据的波动因子，sn为第n个定位点的纬度数据的波动因子。
本发明中通过一个定位点的经度数据的波动因子和纬度数据的波动因子，综合评定定位点的漂移情况，提高漂移点的筛选精度。
所述S6包括以下分步骤：
S61、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的经度数据，对漂移点的经度数据进行矫正；
S62、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的纬度数据，对漂移点的纬度数据进行矫正。
所述S61中矫正公式为：
，
其中，lp为矫正后的经度数据，lp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，lp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，M为左侧邻域范围内或右侧邻域范围内正常定位点的数量，j为正整数；
所述S62中矫正公式为：
，
其中，sp为矫正后的纬度数据，sp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据，sp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据。
本发明通过邻域范围内的正常定位点的经度数据和纬度数据对漂移点进行矫正，获取新的位置数据。
本发明中构建第一缓存队列和第二缓存队列，通过第一缓存队列存储最新的N个经度距离数据，通过第二缓存队列存储最新的N个纬度距离数据，通过第一缓存队列中经度距离数据的分布情况，表征最新经度数据的波动因子，通过第二缓存队列中纬度距离数据的分布情况，表征最新纬度数据的波动因子，通过经度和纬度两方面的波动因子，筛选出漂移点，提高漂移点的筛选精度，并针对漂移点进行矫正，采用矫正后的位置替换原本的漂移点，实现漂移点的过滤。本发明中在筛选漂移点时，根据N个经度距离数据和N个纬度距离数据的分布情况，实现的是新旧数据的对比，而非简单的阈值判定，因此相比于现有技术，本发明漂移点的过滤精度更高。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于定位点的GPS漂移点过滤方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据GPS模块采集的定位点的经度数据和纬度数据，获取经度距离数据和纬度距离数据，其中，经度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的经度数据相减的值，纬度距离数据为：相邻采集时刻的定位点的纬度数据相减的值；
S2、构建长度为N的第一缓存队列和第二缓存队列；
S3、将经度距离数据填入第一缓存队列，将纬度距离数据填入第二缓存队列；
S4、根据第一缓存队列和第二缓存队列，计算每个经度数据的波动因子和每个纬度数据的波动因子；
S5、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，找到漂移点；
S6、对漂移点进行矫正；
所述S4包括以下分步骤：
S41、根据不同第一缓存队列中各个经度距离数据，计算每个经度数据的波动因子；
S42、根据不同第二缓存队列中各个纬度距离数据，计算每个纬度数据的波动因子；
所述S41中每个经度数据的波动因子的公式为：
，
其中，lo为经度数据的波动因子，dl,o为当前第一缓存队列中首位的经度距离数据，dl,i为当前第一缓存队列中除首位外的第i位经度距离数据，i为正整数；
所述S42中每个纬度数据的波动因子的公式为：
，
其中，so为纬度数据的波动因子，ds,o为当前第二缓存队列中首位的纬度距离数据，ds,i为当前第二缓存队列中除首位外的第i位纬度距离数据，i为正整数；
所述S5包括以下分步骤：
S51、根据各个经度数据的波动因子和各个纬度数据的波动因子，计算每个定位点的漂移值；
S52、判断定位点的漂移值是否大于漂移阈值，若是，则该定位点为漂移点，若否，则该定位点为正常定位点；
所述S51中计算每个定位点的漂移值的公式为：
，
其中，hn为第n个定位点的漂移值，ln为第n个定位点的经度数据的波动因子，sn为第n个定位点的纬度数据的波动因子。
2.根据权利要求1所述的基于定位点的GPS漂移点过滤方法，其特征在于，所述S3中第一缓存队列的经度距离数据的填入方式为：将第一缓存队列中存储时间最久的经度距离数据移除第一缓存队列，第一缓存队列中剩余经度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第一缓存队列，将最新的经度距离数据填入第一缓存队列的首位，最新的经度距离数据等于t时刻采集的定位点的经度数据与t-1时刻采集的定位点的经度数据相减的值，t时刻为最新时刻，t-1时刻为上一时刻；
所述S3中第二缓存队列的纬度距离数据的填入方式为：将第二缓存队列中存储时间最久的纬度距离数据移除第二缓存队列，第二缓存队列中剩余纬度距离数据依次移动一个长度，得到首位空置的第二缓存队列，将最新的纬度距离数据填入第二缓存队列的首位，最新的纬度距离数据等于t时刻采集的定位点的纬度数据与t-1时刻采集的定位点的纬度数据相减的值。
3.根据权利要求1所述的基于定位点的GPS漂移点过滤方法，其特征在于，所述S6包括以下分步骤：
S61、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的经度数据，对漂移点的经度数据进行矫正；
S62、根据漂移点邻域范围内的正常定位点的纬度数据，对漂移点的纬度数据进行矫正。
4.根据权利要求3所述的基于定位点的GPS漂移点过滤方法，其特征在于，所述S61中矫正公式为：
，
其中，lp为矫正后的经度数据，lp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，lp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的经度数据，M为左侧邻域范围内或右侧邻域范围内正常定位点的数量，j为正整数；
所述S62中矫正公式为：
，
其中，sp为矫正后的纬度数据，sp+j为漂移点左侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据，sp-j为漂移点右侧邻域范围内第j个正常定位点的纬度数据。
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