CN117799106B - 一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，包括：部件上料设备、检测设备、料盘定位切换装置、机器人夹具和注塑机，部件上料设备设于注塑机的进料口，检测设备设于注塑机的出料口，料盘定位切换装置设于检测设备的出料口处，机器人夹具设于注塑机的一侧，并设于部件上料设备和检测设备之间，机器人夹具与部件上料设备、检测设备和注塑机相互配合；本发明对整个生产线中的部件上料设备、检测设备和机器人夹具结构进行了改进，将让圆筒、圆片的供料集于同一个设备上，让其实现自动化上料，并不互相干扰，让其上料、圆筒的上、下两端的检测、以及成品的检测、摆料均实现自动化，有效提高供料效率。

Description

一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线及其工作方法

技术领域

本发明属于传感器加工技术领域，特别涉及一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线及其工作方法。

背景技术

圆筒和圆片是转向角度传感器的重要部件，加工过程中需要对圆筒和圆片进行注塑，并对注塑后的成品进行检测。而镶件注塑现多为人工装夹上料取料和半自动上料取料，判断产品的好坏也是由人工检测和半自动上料检测，其工作量大，上料效率慢，且前人工的成本越来越高，人工辅助生产还有许多的不稳定因素，并且镶件注塑的产品尺寸等方面要求特别高，整个注塑成型需要一个稳定高效的过程，培养专业的装夹上下料的人工需要较长的时间，增加了企业的成本；

除此之外还存在如下问题：

圆筒、圆片在注塑前上料，很多是通过两台上料设备放置在不同的方向对其进行上料，这样就需要配备多个机器人来对圆筒和圆片进行抓取，其不仅占地面积大，同时还增加了设备的投入成本；且圆筒在供料前需要对其上、下进行分别检测，检测没有问题后，方可让其进入注塑机进行后续加工；现有的检测大多是两个检测机构设置在不同的机台上，一端检测完后再将产品搬运至下一个检测机台进行检测，整个过程需要耗费大量的时间，且在两个检测机台转化过程中，还需要对产品进行翻转，有些通过人工翻转，这就需要专人来完成，增加人工成本；有些通过机器完成翻转，这将增加设备的占地空间；

完成注塑后的成品需要进行通规和止规检测，检测前需要先对产品进行翻面，当前很多检测设备大多是人工先把产品翻转后再放置到检测工位，或者翻面后放置到指定位置，通过机械手抓取至检测工位，且现有的很多检测设备大多是分开的，在一个工位检测后，再将产品搬运至另一个工位检测，不仅增加了工作人员的工作量，同时还增加了检测的时间成本；不仅需要占用专门的工作人员，同时其上料的效率无法保证，这样将会影响后段产品的检测效率；

检测过程中，产品可能还会出现偏移，这样就会影响检测机构对产品的检测质量；检测后的产品需要进行下料，现有的下料，很多是通过机械手将检测后的产品抓取至输送带上，然后人工对其进行收集，其下料效率较慢，且还需要工作人员耗费大量的时间，整个过程效率较低，影响其加工效率。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其结构设计合理，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，包括：部件上料设备、检测设备、料盘定位切换装置、机器人夹具和注塑机，所述部件上料设备设于注塑机的进料口，所述检测设备设于注塑机的出料口，所述料盘定位切换装置设于检测设备的出料口处，所述机器人夹具设于注塑机的一侧，并设于部件上料设备和检测设备之间，且所述机器人夹具与部件上料设备、检测设备和注塑机相互配合；所述部件上料设备包括圆筒检测上料装置和圆片上料装置，所述圆筒检测上料装置和原片上料装置均设于工作台上；

所述检测设备包括检测上料装置和检测装置，所述检测上料装置、检测装置和料盘定位切换装置均设于检测设备的工作台上，所述检测上料装置设于检测装置的上料口一侧，所述料盘定位切换装置设于检测装置的出料口一侧；所述检测上料装置包括放料机构、工件搬运机构、待料平台和翻转机构，所述放料机构设于工作台上；所述工件搬运机构设于放料机构的一侧，所述待料平台设于工作台上，并设于放料机构的一侧，且与工件搬运机构相配合，所述翻转机构设于待料平台远离工件搬运机构的一侧；检测装置包括转盘组件、圆筒通规检测机构、圆筒止规检测机构和圆筒定位机构，所述转盘组件设于工作台上，转盘组件上设有一组放置产品的放置盘，并设于翻转机构的一侧；所述圆筒通规检测机构设于圆筒通规检测工位处；所述圆筒止规检测机构设于圆筒止规检测工位处；所述圆筒定位机构设于圆筒通规检测机构和圆筒止规检测机构之间，且圆筒通规检测机构、圆筒止规检测机构和圆筒定位机构均设于转盘组件的外侧；所述检测设备的工作台上位于料盘定位切换工位设有穿孔，料盘定位切换装置包括一组第一滑轨，所述第一滑轨设于穿孔的两侧；还包括料盘移动工装、位置调节驱动机构、一组料盘托架和一组料盘顶升机构，所述料盘移动工装设于穿孔处，并通过滑块与第一滑轨滑动连接；所述位置调节驱动机构设于工作台上，且所述料盘移动工装通过驱动架与位置调节驱动机构连接；所述料盘顶升机构设于机架内壁，所述料盘托架通过滑动座与料盘顶升机构连接；所述机器人夹具包括机器人、至少一个取圆片夹具、至少一个取圆筒夹具和至少一个取成品夹具，所述机器人的末端设有用于安装夹具的夹具安装座，所述取圆片夹具、取圆筒夹具反向安装于夹具安装座的两侧，所述取成品夹具设于夹具安装座上远离机器人的一端。

其中，所述圆筒检测上料装置包括上料机构、上料检测机构、摆放机构和摆放工装，所述上料检测机构设于工作台上，并设于上料机构的出料口处，所述摆放机构设于上料检测机构的一侧，且所述上料检测机构的末端设有上料输送机构，且两者滑动连接；所述摆放机构包括摆放安装架、位置调节组件和一组摆放组件，所述位置调节组件设于摆放安装架上，所述摆放组件与位置调节组件连接；所述摆放组件包括第一旋转驱动缸、摆放转接架、夹持组件，所述第一旋转驱动缸通过第一连接架与纵向驱动架连接，所述摆放转接架通过联轴器与第一旋转驱动缸连接，所述夹持组件安装于摆放转接架上；所述上料检测机构中的检测机架上设有第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位处设有产品放置架，所述产品放置架上设有第一凹槽，所述第一凹槽的一侧设有第二凹槽，所述第二工位和第三工位处均设有放置座，所述检测机架上第二工位和第三工位处的两侧设有检测机构；还包括推料机构和夹持装置，所述推料机构设于检测机架进料口的外侧；所述夹持装置设于检测机架的外侧，并通过位置调节机构与检测机架的背板滑动连接所述检测机架顶板的下方设有第一矫正电机和第二矫正电机，所述第一矫正电机的输出端与第二工位的放置座连接，所述第二矫正电机的输出端与第三工位处的放置座连接；所述夹持装置包括第一夹持机构和夹持旋转机构，所述第一夹持机构和夹持旋转机构均固定于升降驱动板上。

进一步的，所述圆片上料装置包括圆片供料机构、供料定位机构、圆片输送机构和摆件机构，所述圆片供料机构包括一组圆片料盘和顶升机构，所述顶升机构通过转接架与机架连接，所述圆片料盘通过顶升架与顶升机构连接，所述供料定位机构设于工作台上，并设于穿孔的两侧，所述供料定位机构与圆片料盘相配合，所述圆片输送机构设于工作台上，并设于圆片供料机构的一侧，所述摆件机构设于支撑架上，并与圆片供料机构和圆片输送机构相配合。

更进一步的，所述供料定位机构包括定位安装板、定位驱动板、一组定位夹爪组件和第一定位驱动缸，所述定位安装板固定于工作台上，且其上设有竖向滑轨，所述定位驱动板设于定位安装板的外侧，并通过一组滑动座与竖向滑轨滑动连接，所述定位夹爪组件设于定位驱动板上，所述第一定位驱动缸固定于定位安装板的下部，其输出端与定位驱动板连接；还包括定位柱组件，所述定位柱组件安装于定位安装板的一侧；优选地，所述定位夹爪组件包括夹爪安装座、夹爪驱动杆、一组连接片和夹爪块，所述夹爪安装座固定于定位安装板的凹槽内，所述夹爪驱动杆与定位驱动板连接，所述夹爪驱动杆的上端设有第一连接耳，所述连接片设于第一连接耳的两侧，并通过销钉连接，所述夹爪块设于夹爪安装座上，其下部设有夹爪连接耳，所述夹爪连接耳的上部通过销钉连接，下部通过销钉与连接片的上部连接。

进一步的，所述摆件机构包括摆件支撑座、摆件横向安装板、摆件竖向安装板、摆件升降驱动组件和摆件组件，所述摆件支撑座通过一组滑动座与支撑架的两侧的滑轨滑动连接，所述摆件横向安装板设于摆件支撑座上，且所述摆件横向安装板上设有一组横向滑轨，所述摆件竖向安装板通过滑动座与横向滑轨滑动连接，所述摆件升降驱动组件设于摆件竖向安装板上，所述摆件组件与摆件升降驱动组件滑动连接；所述摆件组件包括摆件固定板、摆件驱动缸和圆片抓取组件，所述摆件固定板通过滑动座与摆件升降驱动组件的驱动杆连接，所述摆件驱动缸通过固定架与摆件固定板连接，所述圆片抓取组件设于固定架的下方，并与摆件驱动缸连接；还包括换盘机构，所述换盘机构包括换盘驱动机构、换盘吸盘、换盘升降驱动缸，所述换盘驱动机构设于支撑架上，所述换盘吸盘设于摆件支撑座的下方，所述换盘升降驱动缸固定于摆件支撑座上，且其输出端与换盘吸盘连接。

更进一步的，所述工件搬运机构包括搬运固定架、搬运安装架、搬运驱动机构和搬运组件，所述搬运固定架设于工作台上，所述搬运安装架设于搬运固定架上，所述搬运驱动机构设于搬运安装架上，所述搬运组件与搬运驱动机构连接。

所述搬运组件包括搬运升降驱动缸、搬运转接架、三爪驱动缸和搬运夹爪，所述搬运升降驱动缸固定于第一滑动板上，所述第一滑动板通过滑动座与搬运驱动机构中的丝杆滑动连接，所述搬运转接架与搬运升降驱动缸连接，所述三爪驱动缸固定于搬运转接架上，所述搬运夹爪与三爪驱动缸连接；所述翻转机构包括翻转固定架、翻转驱动缸和翻转夹爪组件，所述翻转固定架固定于工作台上，所述翻转驱动缸固定于翻转固定架上，所述翻转夹爪组件与翻转驱动缸连接；还包括升降固定架和翻转升降驱动缸，所述升降固定架设于工作台上，所述升降固定架上设有一组滑轨，所述翻转固定架通过滑块与滑轨滑动连接，所述翻转升降驱动缸固定于升降固定架上，其输出端与翻转固定架的顶架连接；所述翻转夹爪组件包括第一夹爪驱动缸和一组翻转夹爪，所述第一夹爪驱动缸通过翻转驱动架与翻转驱动缸连接，所述翻转夹爪与第一夹爪驱动缸连接。

本发明中所述圆筒通规检测机构包括第一检测固定架、第一检测升降驱动机构和第一检测机构，所述第一检测固定架固定于工作台上，所述第一检测升降驱动机构安装于第一检测固定架上，且第一检测固定架远离第一检测升降驱动机构的一侧设有一组滑轨，所述第一检测机构中的升降板通过一组滑块与第一检测升降驱动机构连接。

本发明中所述圆筒定位机构包括定位固定架、固定转接架、第一固定板和定位升降驱动缸，所述定位固定架固定于工作台上，且所述定位固定架上设有一组滑轨，所述固定转接架通过一组滑块与滑轨滑动连接，所述第一固定板与固定转接架连接，所述定位升降驱动缸固定于定位固定架上，且其输出端与固定转接架连接；所述第一固定板上设有一组定位孔；还包括待装转运装置，所述待装转运装置包括旋转支撑架、第三旋转驱动缸、旋转驱动架和旋转夹爪组件，所述旋转支撑架固定于工作台上，所述第三旋转驱动缸与旋转支撑架连接，所述旋转驱动架与第三旋转驱动缸的输出端连接，所述旋转夹爪组件与旋转驱动架连接；还包括不良品分拣架，所述不良品分拣架包括通规不良品分拣架和止规不良品分拣架，所述通规不良品分拣架和止规不良品分拣架反向设置，且工作台上位于通规不良品分拣架和止规不良品分拣架的出料口处均设有开口，位于开口的下方设有收集箱。

优选地，料盘移动工装包括一组纵向支撑板、一组横向支撑板、一组定位机构，所述纵向支撑板相对设于穿孔的两端，且其下方设于垫高块，所述垫高块通过滑块与滑轨滑动连接，所述横向支撑板设于两纵向支撑板上，所述定位机构设于纵向支撑板上；所述定位机构包括一组定位块、第三定位驱动缸，所述纵向支撑板上设有一组第一横向滑轨，两定位块通过联动滑动座连接，所述联动滑动座通过滑块与第一横向滑轨滑动连接，所述第三定位驱动缸固定于纵向支撑板上，其输出端与联动滑动座连接。

进一步优选地，所述取圆片夹具包括驱动固定架、第二固定板、安装固定板组件、吸盘、第一圆片推头和圆片推料气缸，所述第二固定板设于驱动固定架的一侧，且两者之间通过一组连接板连接，所述安装固定板组件设于第二固定板的一侧，所述吸盘设于安装固定板组件上，所述第一圆片推头设于吸盘的内侧，所述圆片推料气缸固定于驱动固定架远离吸盘的一侧，且所述圆片推料气缸的输出端与第一圆片推头连接；所述取圆筒夹具包括圆筒驱动固定架、圆筒平板、圆筒固定柱、一组圆筒推头和圆筒推头气缸，所述圆筒驱动固定架通过夹具安装座连接，所述圆筒平板设于圆筒驱动固定架之间，所述圆筒固定柱设于圆筒平板上，且所述圆筒平板上位于圆筒固定柱的两侧设有穿孔，所述圆筒推头设于圆筒驱动固定架和圆筒平板之间，且其与穿孔相配合，所述圆筒推头气缸固定于圆筒驱动固定架上，其输出端与圆筒推头的驱动板连接；所述取成品夹具包括成品固定板、成品进退气缸和成品夹爪组件，所述成品进退气缸固定于成品固定板上，所述成品夹爪组件与成品进退气缸连接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，对整个生产线中的部件上料设备、检测设备和机器人夹具结构进行了改进，将让圆筒、圆片的供料集于同一个设备上，让其实现自动化上料，并不互相干扰，让其上料以及圆筒的上、下两端的检测实现自动化，有效提高供料效率，将取圆片夹具、取圆筒夹具和取成品夹具集于同一个机器人上，让其能够对圆筒、圆片以及成品进行抓取、搬运，同时满足部件上料设备、检测设备和注塑机的需要，有效减少机器人的使用量，降低设备成本；

将检测上料装置、检测装置和料盘定位切换装置集于检测设备上，通过机器人夹具将让注塑后的成品搬运至检测上料装置，通过翻转机构将成品翻转至检测装置上对其进行检测，再通过工件摆放装置将检测后的良品摆到料盘内，摆满后通过料盘定位切换装置进行料盘自动切换，有效提高其检测、出料效率。

2、圆筒检测上料装置通过上料机构实现自动上料，上料检测机构对产品实现检测，检测后的产品通过摆放机构摆放到摆放工装上向下一个工序供料，将上料、检测、摆料、供料集于一个设备，让圆筒的整个供料过程实现自动化，减少工作人员的工作量，提高其前段的供料效率；夹持组件能够对圆筒进行夹持，其与位置调节组件相互配合实现对圆筒的搬运，第一旋转驱动缸的设置能够对圆筒的角度进行调节，让工装上的圆筒放置的角度相同；摆放工装上设有至少一个摆放工位，让其能够根据实际的需要合理设置摆放工位，能够实现同时输送多个产品的目的，提高输送效率，内撑架的设置，能够对其圆筒起到很好的支撑作用。

3、圆片上料装置通过圆片供料机构实现自动供料，自动化程度高，提高其供料效率，减少工作人员的工作量，同时供料定位机构能够对圆片料盘进行定位，便于摆件机构对料盘中的圆片进行转运，有效提高料盘的稳定性；供料定位机构的设置，通过定位驱动缸驱动定位夹爪组件能够对料盘左右两侧进行定位；定位驱动缸能够驱动移动驱动板对供料定位机构的位置进行调节，提高其定位效果；换盘机构的设置，能够将空的料盘移动至指定位置，让上料、换盘均实现自动化，减少工作人员的工作量。

4、所述检测设备中通过工件搬运机构将放料机构上的产品搬运至待料平台上，然后翻转机构将其翻转至检测工位，让其实现自动上料，能够有效提高上料效率，有效减少工作人员的工作量；所述放料机构包括水平移动机构和放置工装，水平移动机构的设置，能够对放置工装的位置进行调整，从而让其能够更好的向工件搬运机构供料；翻转机构的设置，将产品翻转180度后将产品放置到检测工位，便于检测。

5、检测装置将通规检测和止规检测集于转盘组件的外侧，通规转盘组件完成产品在两个检测工序的转动，有效减少搬运工件的时间，提高其检测效率，同时圆筒定位机构的设置，能够提高产品检测的稳定性，避免产品检测过程中出现偏移，进一步提高其检测的稳定性和检测质量；固定板能够同时对通规检测工位和止规检测工位上的产品进行定位，进一步优化了定位机构的结构。

6、料盘定位切换机构，结构简单，设计合理，通过位置调节驱动机构将装满料的料盘水平移动至一侧，料盘顶升机构驱动料盘托架上升接住装满产品的料盘，然后带动其下降，与此同时，另一侧的料盘顶升机构将空的料盘顶升至装料工位，实现批量下料，让满料盘和空料盘实现自动切换，有效提高下料效率，减少工作人员的工作量。

7、定位机构的设置能够提高料盘移动的稳定性，同时定位驱动缸驱动定位块收回后，便于料盘顶升机构对满料盘或者空料盘进行升降；所述定位块的定位端与料盘两端的定位插槽相配合。定位插槽的设置，能够进一步提高定位的稳定性。

8、本发明机器人夹具，通过对机器人端的夹具结构进行优化，将多个夹具组件集于同一个机器人上，能够让同一个机器人夹具满足不同产品的夹具搬运需要，同时，还能够减少设备成本的投入，减少设备的占用空间；所述至少一个取圆片夹具、至少一个取圆筒夹具和至少一个取成品夹具，让其能够根据实际需要选择安装对应夹具的数量，便于其实现批量化操作，提高其夹取搬运的效率。

附图说明

图1为本发明所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线的结构示意图；

图2为本发明中部件上料设备的结构示意图；

图3为本发明中检测设备的结构示意图；

图4为本发明中圆筒检测上料装置的结构示意图；

图5为本发明中圆筒检测上料装置的正视图；

图6为本发明中上料检测机构的结构示意图；

图7为本发明中上料检测机构另一个视角的结构示意图；

图8为本发明中摆放机构的结构示意图；

图9为本发明中圆片上料装置的侧视图；

图10为本发明中圆片上料装置的结构示意图；

图11为本发明中圆片上料装置的正视图；

图12为本发明中检测设备中检测上料装置的结构示意图；

图13为本发明中检测设备中检测上料装置另一个视角的结构示意图；

图14为本发明中检测装置的结构示意图；

图15为本发明中料盘定位切换装置的结构示意图；

图16为本发明中料盘定位切换装置的正视图；

图17为本发明中机器人夹具的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例

如图1至图16所示的一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，包括：

部件上料设备1、检测设备2、料盘定位切换装置3、机器人夹具4和注塑机5，所述部件上料设备1设于注塑机5的进料口，所述检测设备2设于注塑机5的出料口，所述料盘定位切换装置3设于检测设备2的出料口处，所述机器人夹具4设于注塑机5的一侧，并设于部件上料设备1和检测设备2之间，且所述机器人夹具4与部件上料设备1、检测设备2和注塑机5相互配合；

所述部件上料设备1包括圆筒检测上料装置和圆片上料装置，所述圆筒检测上料装置和原片上料装置均设于工作台上；

所述检测设备2包括检测上料装置和检测装置，所述检测上料装置、检测装置和料盘定位切换装置均设于检测设备2的工作台上，所述检测上料装置设于检测装置的上料口一侧，所述料盘定位切换装置3设于检测装置的出料口一侧；

如图3所示的检测上料装置包括放料机构21、工件搬运机构22、待料平台23和翻转机构24，所述放料机构21设于工作台上；所述工件搬运机构22设于放料机构21的一侧，所述待料平台23设于工作台上，并设于放料机构21的一侧，且与工件搬运机构22相配合，所述翻转机构24设于待料平台23远离工件搬运机构22的一侧；检测装置包括转盘组件25、圆筒通规检测机构26、圆筒止规检测机构27和圆筒定位机构28，所述转盘组件25设于工作台上，转盘组件25上设有一组放置产品的放置盘251，并设于翻转机构的一侧；所述圆筒通规检测机构26设于圆筒通规检测工位处；所述圆筒止规检测机构27设于圆筒止规检测工位处；所述圆筒定位机构28设于圆筒通规检测机构26和圆筒止规检测机构27之间，且圆筒通规检测机构26、圆筒止规检测机构27和圆筒定位机构28均设于转盘组件25的外侧；

所述检测设备2的工作台上位于料盘定位切换工位设有穿孔，料盘定位切换装置3包括一组第一滑轨31，所述第一滑轨31设于穿孔的两侧；还包括料盘移动工装32、位置调节驱动机构33、一组料盘托架35和一组料盘顶升机构36，所述料盘移动工装32设于穿孔处，并通过滑块与第一滑轨31滑动连接；所述位置调节驱动机构33设于工作台上，且所述料盘移动工装32通过驱动架34与位置调节驱动机构33连接；所述料盘顶升机构36设于机架内壁，所述料盘托架35通过滑动座与料盘顶升机构36连接；如图17所示的机器人夹具4包括机器人41、至少一个取圆片夹具42、至少一个取圆筒夹具43和至少一个取成品夹具44，所述机器人41的末端设有用于安装夹具的夹具安装座45，所述取圆片夹具42、取圆筒夹具43反向安装于夹具安装座45的两侧，所述取成品夹具44设于夹具安装座45上远离机器人41的一端。

如图4、图5所示的圆筒检测上料装置包括上料机构11、上料检测机构12、摆放机构13和摆放工装15，所述上料检测机构12设于工作台上，并设于上料机构11的出料口处，所述摆放机构13设于上料检测机构12的一侧，且所述上料检测机构12的末端设有上料输送机构14，且两者滑动连接；所述摆放机构13包括摆放安装架131、位置调节组件132和一组摆放组件133，所述位置调节组件132设于摆放安装架131上，所述摆放组件133与位置调节组件132连接；如图8所示摆放组件133包括第一旋转驱动缸1331、摆放转接架1332、夹持组件1333，所述第一旋转驱动缸1331通过第一连接架与纵向驱动架13223连接，所述摆放转接架1332通过联轴器与第一旋转驱动缸1331连接，所述夹持组件1333安装于摆放转接架1332上。

所述位置调节组件132包括横向调节组件1321和纵向调节组件1322，所述横向调节组件1321包括横向安装板13211、横向伺服驱动机构13212和横向滑动板13213，所述横向安装板13211上设有一组滑轨，且所述横向安装板13211上设有穿孔，所述横向伺服驱动机构13212设于摆放安装架131上，所述横向滑动板13213通过滑块与滑轨滑动连接，并通过滑动座与横向伺服驱动机构13212中的丝杆连接；所示的纵向调节组件1322包括纵向安装架13221、纵向调节驱动缸13222和纵向驱动架13223，所述纵向安装架13221上设有一组竖向滑轨，所述纵向安装架13221与横向滑动板13213连接，所述纵向驱动架13223通过滑动块与竖向滑轨滑动连接，所述纵向调节驱动缸13222固定于纵向安装架13221上，且其输出端与纵向驱动架13223连接。位置调节组件132的设置让其能够根据需要对摆放组件133的横向、纵向位置进行调整，便于其完成圆筒的摆放动作。所述夹持组件1333包括夹持驱动缸13331和一组夹爪13332，所述夹持驱动缸13331固定于摆放转接架1332上，所述夹爪13332与夹持驱动缸13331连接。

所述上料输送机构14包括两组第一竖向支撑架141、一组输送导轨142和第一输送驱动机构143，所述第一竖向支撑架141相对设于工作台上，所述输送导轨142设于第一竖向支撑架141上，所述第一输送驱动机构143设于两第一竖向支撑架141之间，且所述摆放工装15通过一组滑动块与输送导轨142滑动连接；所述第一输送驱动机构143包括一组支撑座、一组带轮和输送驱动电机，所述支撑座相对设置，所述支撑座上设有带轮，两带轮之间通过输送带传动连接，所述输送驱动电机固定于工作台上，且其输出端与其中一个带轮连接，且所述摆放工装15的下方通过夹持件与输送带连接。所述摆放工装15包括摆放工装底板151，所述摆放工装底板151上设有至少一个摆放工位，所述摆放工位上设有一组第二竖向支撑架152，所述第二竖向支撑架152上设有横向安装架153，所述横向安装架153上设有内撑架154，位于内撑架154的两侧设有开口；还包括第一升降驱动缸155和推头156，所述第一升降驱动缸155固定于摆放工装底板151上，所述推头156设于第一升降驱动缸155的输出端连接，所述推头156与开口相配合。

如图6、图7所示的所述上料检测机构12中的检测机架121上设有第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位处设有产品放置架1211，所述产品放置架1211上设有第一凹槽，所述第一凹槽的一侧设有第二凹槽，所述第二工位和第三工位处均设有放置座1212，所述检测机架121上第二工位和第三工位处的两侧设有检测机构122；还包括推料机构123和夹持装置124，所述推料机构123设于检测机架121进料口的外侧；所述夹持装置124设于检测机架121的外侧，并通过位置调节机构125与检测机架121的背板滑动连接，所述检测机架121顶板的下方设有第一矫正电机1213和第二矫正电机1214，所述第一矫正电机1213的输出端与第二工位的放置座1212连接，所述第二矫正电机1214的输出端与第三工位处的放置座1212连接。所述推料机构123包括推料驱动缸1231和推料件1232，所述推料驱动缸1231通过气缸固定座与检测机架121固定，所述推料件1232与推料驱动缸1231的驱动滑台连接。

所述夹持装置124包括第一夹持机构1241和夹持旋转机构1242，所述第一夹持机构1241和夹持旋转机构1242均固定于升降驱动板1255上。

所述第一夹持机构1241包括第一夹持驱动缸12411和一组第一夹爪12412，所述第一夹持驱动缸12411通过固定座与升降驱动板1255连接，所述第一夹爪12412相对设置，并与第一夹持驱动缸12411的输出端连接。所述夹持旋转机构1242包括第二旋转驱动缸12421和一组第二夹爪12422，所述第二旋转驱动缸12421通过固定座与升降驱动板1255连接，所述第二夹爪12422与第二旋转驱动缸12421的输出端连接。所述第一夹爪12412和第二夹爪12422的内侧均设有弧形凹槽。需要说明的是，弧形凹槽能够根据产品的形状特性进行选择，可以是弧形，也可以是其他形状，能够满足产品夹持的需要即可。

所述位置调节机构125包括横向驱动板1251、横向驱动缸1252、竖向驱动板1253和第二升降驱动缸1254，所述背板上设有一组横向导轨，所述横向驱动板1251通过一组滑动座与横向导轨连接，所述横向驱动缸1252通过气缸固定座与背板固定，且其输出端与横向驱动板1251一侧连接，所述横向驱动板1251外侧设有一组竖向导轨，所述竖向驱动板1253通过滑块与竖向导轨滑动连接，所述第二升降驱动缸1254固定于横向驱动板1251，其输出端与竖向驱动板1253连接，且位于竖向驱动板1253的顶部设有升降驱动板1255，所述夹持装置124设于升降驱动板1255上。

如图9至图11所示的圆片上料装置包括圆片供料机构16、供料定位机构17、圆片输送机构18和摆件机构19，所述圆片供料机构16包括一组圆片料盘161和顶升机构162，所述顶升机构162通过转接架与机架连接，所述圆片料盘161通过顶升架163与顶升机构162连接，所述供料定位机构17设于工作台上，并设于穿孔的两侧，所述供料定位机构17与圆片料盘161相配合，所述圆片输送机构18设于工作台上，并设于圆片供料机构16的一侧，所述摆件机构19设于支撑架上，并与圆片供料机构16和圆片输送机构18相配合。

如图10所示的供料定位机构17包括定位安装板171、定位驱动板172、一组定位夹爪组件173和第一定位驱动缸174，所述定位安装板171固定于工作台上，且其上设有竖向滑轨，所述定位驱动板172设于定位安装板171的外侧，并通过一组滑动座与竖向滑轨滑动连接，所述定位夹爪组件173设于定位驱动板172上，所述第一定位驱动缸174固定于定位安装板171的下部，其输出端与定位驱动板172连接；还包括定位柱组件175，所述定位柱组件175安装于定位安装板171的一侧。所述工作台上位于穿孔的一侧设有一组横向滑轨，所述定位安装板171的下方设有移动驱动板1711，所述移动驱动板1711通过滑块与横向滑轨滑动连接，位于移动驱动板1711的后方设有定位驱动缸1712，所述定位驱动缸1712固定于工作台上，其输出端与移动驱动板1711连接。所述定位柱组件175包括第二定位驱动缸1751、定位驱动座1752和定位销1753，所述第二定位驱动缸1751固定于定位安装板171上，所述定位驱动座1752设于第二定位驱动缸1751的输出端，且所述定位驱动座1752上设有夹持座1754，所述定位销1753一端设于夹持座1754内。所述定位夹爪组件173包括夹爪安装座1731、夹爪驱动杆1732、一组连接片1733和夹爪块1734，所述夹爪安装座1731固定于定位安装板171的凹槽内，所述夹爪驱动杆1732与定位驱动板172连接，所述夹爪驱动杆1732的上端设有第一连接耳，所述连接片1733设于第一连接耳的两侧，并通过销钉连接，所述夹爪块1734设于夹爪安装座1731上，其下部设有夹爪连接耳17341，所述夹爪连接耳17341的上部通过销钉连接，下部通过销钉与连接片1733的上部连接。

如图9至图11所示的摆件机构19包括摆件支撑座191、摆件横向安装板192、摆件竖向安装板193、摆件升降驱动组件194和摆件组件195，所述摆件支撑座191通过一组滑动座与支撑架的两侧的滑轨滑动连接，所述摆件横向安装板192设于摆件支撑座191上，且所述摆件横向安装板192上设有一组横向滑轨，所述摆件竖向安装板193通过滑动座与横向滑轨滑动连接，所述摆件升降驱动组件194设于摆件竖向安装板193上，所述摆件组件195与摆件升降驱动组件194滑动连接；所述摆件组件195包括摆件固定板1951、摆件驱动缸1952和圆片抓取组件1953，所述摆件固定板1951通过滑动座与摆件升降驱动组件194的驱动杆连接，所述摆件驱动缸1952通过固定架与摆件固定板1951连接，所述圆片抓取组件1953设于固定架的下方，并与摆件驱动缸1952连接；

还包括换盘机构196，所述换盘机构196包括换盘驱动机构1961、换盘吸盘1962、换盘升降驱动缸1963，所述换盘驱动机构1961设于支撑架上，所述换盘吸盘1962设于摆件支撑座191的下方，所述换盘升降驱动缸1963固定于摆件支撑座191上，且其输出端与换盘吸盘1962连接。所述换盘驱动机构1961包括第一伺服电机19611和驱动丝杆19612，所述第一伺服电机19611通过电机固定座固定于工作台上，所述驱动丝杆19612通过一组轴承座固定于支撑架上，且所述驱动丝杆19612位于第一伺服电机19611的一端设有从动轮，所述第一伺服电机19611输出端设有驱动轮，所述驱动轮通过传动皮带传动连接，所述摆件支撑座191通过滑动座与驱动丝杆19612连接。

如图10所示的圆片输送机构18包括输送支撑架181、第二输送驱动机构182、圆片转运工装183，所述输送支撑架181设于工作台上，所述第二输送驱动机构182设于输送支撑架181的上方，所述圆片转运工装183设于第二输送驱动机构182上，并通过滑动座与第二输送驱动机构182的驱动杆滑动连接。所述圆片转运工装183包括圆片夹具支撑架1831，所述圆片夹具支撑架1831的顶部设有至少一个圆片放置工位，所述圆片放置工位设有一个第二圆片推头1832，位于第二圆片推头1832的外侧设有真空吸附机构1833，所述圆片夹具支撑架1831上位于第二圆片推头1832的下方设有推料气缸1834，所述推料气缸1834的输出端与第二圆片推头1832连接。

如图12至图14所示的放料机构21包括水平移动机构211和成品放置工装212，所述水平移动机构211设于工作台上，所述成品放置工装212设于水平移动机构211上，两者滑动连接，且所述成品放置工装212上设有至少一个放置工位；所述工件搬运机构22包括搬运固定架221、搬运安装架222、搬运驱动机构223和搬运组件224，所述搬运固定架221设于工作台上，所述搬运安装架222设于搬运固定架221上，所述搬运驱动机构223设于搬运安装架222上，所述搬运组件224与搬运驱动机构223连接。所述待料平台23包括待料固定架231和待料放置架232，所述待料固定架231固定于工作台上，所述待料放置架232固定于待料固定架231的顶部。

所述搬运组件224包括搬运升降驱动缸2241、搬运转接架2242、三爪驱动缸2243和搬运夹爪2244，所述搬运升降驱动缸2241固定于第一滑动板2245上，所述第一滑动板2245通过滑动座与搬运驱动机构223中的丝杆滑动连接，所述搬运转接架2242与搬运升降驱动缸2241连接，所述三爪驱动缸2243固定于搬运转接架2242上，所述搬运夹爪2244与三爪驱动缸2243连接；所述翻转机构24包括翻转固定架241、翻转驱动缸242和翻转夹爪组件243，所述翻转固定架241固定于工作台上，所述翻转驱动缸242固定于翻转固定架241上，所述翻转夹爪组件243与翻转驱动缸242连接；还包括升降固定架244和翻转升降驱动缸245，所述升降固定架244设于工作台上，所述升降固定架244上设有一组滑轨，所述翻转固定架241通过滑块与滑轨滑动连接，所述翻转升降驱动缸245固定于升降固定架244上，其输出端与翻转固定架241的顶架连接；所述翻转夹爪组件243包括第一夹爪驱动缸2431和一组翻转夹爪2432，所述第一夹爪驱动缸2431通过翻转驱动架2433与翻转驱动缸242连接，所述翻转夹爪2432与第一夹爪驱动缸2431连接。

如图14所示的圆筒通规检测机构26包括第一检测固定架261、第一检测升降驱动机构262和第一检测机构263，所述第一检测固定架261固定于工作台上，所述第一检测升降驱动机构262安装于第一检测固定架261上，且第一检测固定架261远离第一检测升降驱动机构262的一侧设有一组滑轨，所述第一检测机构263中的升降板通过一组滑块与第一检测升降驱动机构262连接。

所述圆筒止规检测机构27包括第二检测固定架271、第二检测升降驱动机构272和第二检测机构273，所述第二检测固定架271固定于工作台上，所述第二检测升降驱动机构272安装于第二检测固定架271上，且第二检测固定架271远离第二检测升降驱动机构272的一侧设有一组滑轨，所述第二检测机构273中的升降板通过一组滑块与第二检测升降驱动机构272连接。

所述圆筒定位机构28包括定位固定架281、固定转接架282、第一固定板283和定位升降驱动缸284，所述定位固定架281固定于工作台上，且所述定位固定架281上设有一组滑轨，所述固定转接架282通过一组滑块与滑轨滑动连接，所述第一固定板283与固定转接架282连接，所述定位升降驱动缸284固定于定位固定架281上，且其输出端与固定转接架282连接；所述第一固定板283上设有一组定位孔2831；还包括待装转运装置29，所述待装转运装置29包括旋转支撑架291、第三旋转驱动缸292、旋转驱动架293和旋转夹爪组件294，所述旋转支撑架291固定于工作台上，所述第三旋转驱动缸292与旋转支撑架291连接，所述旋转驱动架293与第三旋转驱动缸292的输出端连接，所述旋转夹爪组件294与旋转驱动架293连接；还包括不良品分拣架295，所述不良品分拣架295包括通规不良品分拣架和止规不良品分拣架，所述通规不良品分拣架和止规不良品分拣架反向设置，且工作台上位于通规不良品分拣架和止规不良品分拣架的出料口处均设有开口，位于开口的下方设有收集箱。旋转夹爪组件294包括升降驱动缸2941、夹爪驱动缸2942和一组夹爪2943，所述升降驱动缸2941固定于旋转驱动架293上，所述夹爪驱动缸2942通过转接架与升降驱动缸2941连接，所述夹爪2943与夹爪驱动缸2942连接。

如图15、如图16所示的料盘移动工装32包括一组纵向支撑板321、一组横向支撑板322、一组定位机构323，所述纵向支撑板321相对设于穿孔的两端，且其下方设于垫高块，所述垫高块通过滑块与第一滑轨31滑动连接，所述横向支撑板322设于两纵向支撑板321上，所述定位机构323设于纵向支撑板321上；所述定位机构323包括一组定位块3231、第三定位驱动缸3232，所述纵向支撑板321上设有一组第一横向滑轨3233，两定位块3231通过联动滑动座3234连接，所述联动滑动座3234通过滑块与第一横向滑轨3233滑动连接，所述第三定位驱动缸3232固定于纵向支撑板321上，其输出端与联动滑动座3234连接。所述定位块3231的定位端与料盘两端的定位插槽相配合。

所述位置调节驱动机构33包括第二伺服电机331和丝杆332，所述丝杆332通过一组轴承座与工作台连接，且所述丝杆332上设有驱动座333，所述第二伺服电机331的输出端与丝杆332的一端连接，所述驱动架34与驱动座333连接。所述料盘顶升机构36包括一组第一竖向滑轨361、顶升丝杆362和顶升驱动电机363，所述第一竖向滑轨361相对设于机架的内壁，所述顶升丝杆362设于第一竖向滑轨361之间，所述顶升驱动电机363通过电机安装座与机架固定，且其输出端设有主驱动轮，所述顶升丝杆362的输出端设有从动轮，所述主驱动轮和从动轮通过皮带传动连接。所述料盘托架35包括一组支托架351和放置架352，所述支托架351通过滑块与第一竖向滑轨361连接，同时通过滑动座与顶升丝杆362连接，所述放置架352设于支托架351的顶部。

还包括工件摆放装置37，如图15所示的工件摆放装置37包括摆放固定架371、摆放横移模组372和第一摆放机构373，所述摆放固定架371固定于机架上，所述摆放横移模组372设于摆放固定架371上，所述第一摆放机构373通过第二滑动板374与摆放横移模组372滑动连接；所述第一摆放机构373包括摆放升降驱动缸3731、第一摆放转接架3732、摆放驱动缸3733和摆放夹爪3734，所述摆放升降驱动缸3731固定于第二滑动板374上，所述第一摆放转接架3732与摆放升降驱动缸3731连接，所述摆放驱动缸3733安装于第一摆放转接架3732上，所述摆放夹爪3734与摆放驱动缸3733连接。

如图17所示的取圆片夹具42包括驱动固定架421、第二固定板422、安装固定板组件423、吸盘424、第一圆片推头425和圆片推料气缸426，所述第二固定板422设于驱动固定架421的一侧，且两者之间通过一组连接板连接，所述安装固定板组件423设于第二固定板422的一侧，所述吸盘424设于安装固定板组件423上，所述第一圆片推头425设于吸盘424的内侧，所述圆片推料气缸426固定于驱动固定架421远离吸盘424的一侧，且所述圆片推料气缸426的输出端与第一圆片推头425连接；所述安装固定板组件423的两端设有凹槽，所述凹槽内设有第一定位导柱427，所述第一定位导柱427一端与第二固定板422连接，另一端与驱动固定架421连接。所述取圆筒夹具43包括圆筒驱动固定架431、圆筒平板432、圆筒固定柱433、一组圆筒推头434和圆筒推头气缸435，所述圆筒驱动固定架431通过夹具安装座45连接，所述圆筒平板432设于圆筒驱动固定架431之间，所述圆筒固定柱433设于圆筒平板432上，且所述圆筒平板432上位于圆筒固定柱433的两侧设有穿孔，所述圆筒推头434设于圆筒驱动固定架431和圆筒平板432之间，且其与穿孔相配合，所述圆筒推头气缸435固定于圆筒驱动固定架431上，其输出端与圆筒推头434的驱动板连接；所述取成品夹具44包括成品固定板441、成品进退气缸442、夹爪组件443和顶料头圆棒444，所述成品进退气缸442固定于成品固定板441上，所述夹爪组件443与成品进退气缸442连接，所述顶料头圆棒444设于成品进退气缸442的侧面。所述成品夹爪组件443包括夹爪驱动块4431和成品夹爪4432，所述夹爪驱动块4431与成品进退气缸442的输出端连接，所述成品夹爪4432与夹爪驱动块4431连接。所述成品夹爪4432呈L型。

本实施例中所述的一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线的工作方法如下：1）：先启动检测设备2将空料盘顶升至摆料工位，定位机构323中的第三定位驱动缸3232将驱动定位块3231插入料盘两端的定位插槽内对料盘进行定位；

2）：启动部件上料设备1，即振动盘上料机构中的振动盘将圆筒送出通过直振流到出料口的检测机架121上第一工位处的产品放置架1211的第一凹槽内，直至与第二凹槽处于同一水平线上，推料机构123中的推料驱动缸1231驱动推料件1232向前移动，将圆筒推至第二凹槽内，并设于夹持装置124的下方；

3）：第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253带动夹持装置124下降，第一夹持驱动缸12411驱动第一夹爪12412夹住圆筒，第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253上升；横向驱动缸1252驱动横向驱动板1251前进，使第一夹爪12412夹住圆筒移动至第二工位上方；

4）：第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253带动夹持装置124下降，将圆筒放入第二工位，光电传感器将对圆筒角度进行检测，若角度不符合要求，则通过第一矫正电机1213带动圆筒旋转至合适角度；则检测机构122将对圆筒的正、反进行检测；

5）：第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253带动夹持装置124下降，夹持旋转机构1242夹持产品，第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253带动夹持旋转机构1242上升；

6）：横向驱动缸1252驱动横向驱动板1251前进，使得第二旋转驱动缸12421和第二夹爪12422移动至第三工位处，第二旋转驱动缸12421驱动第二夹爪12422旋转180°，第二升降驱动缸1254驱动竖向驱动板1253带动夹持旋转机构1242下降，将产品放置到第三工位；光电传感器对圆筒的角度进行检测，若角度不符合要求，则第二矫正电机1214对驱动圆筒旋转至指定角度，然后检测机构对产品进行检测；检测后的圆筒通过摆放机构13搬运摆放到摆放工装15对应的摆放工位，并将圆筒至于内撑架154的外侧，即横向调节组件1321驱动纵向调节组件1322和摆放组件133移动至第三工位处；

7）：纵向调节组件1322中的纵向调节驱动缸13222驱动纵向驱动架13223和摆放组件133向下移动，夹持组件1333中的夹持驱动缸13331驱动夹爪13332夹住圆筒；纵向调节驱动缸13222驱动摆放组件133夹住圆筒上升，横向调节组件1321驱动纵向调节组件1322和摆放组件133移动至摆放工装15上对应的摆放工位处；

8）：第一旋转驱动缸1331转动，使摆放组件133夹持圆筒旋转到指定角度；直至摆放工装15上对应的摆放工位摆满产品；上料输送机构14中第一输送驱动机构143驱动摆放工装15沿着输送导轨142移动至机器人夹具4待夹取处；

9）：换盘升降驱动缸1963驱动换盘吸盘1962下降，换盘吸盘1962吸住料盘，换盘升降驱动缸1963驱动换盘吸盘1962带着吸住的料盘上升；换盘驱动机构1961中的第一伺服电机19611驱动驱动丝杆19612带动摆件支撑座191移动，在此过程中换盘吸盘1962将带动料盘一起移动至顶升机构162上方，换盘升降驱动缸1963驱动换盘吸盘1962带着吸住的圆片料盘161下降至顶升架163的上方；

10）：顶升机构162将装有圆片的圆片料盘161上升到定位夹爪组件173处，定位驱动缸1712顶住移动驱动板1711，从而让两侧的定位夹爪组件173压住圆片料盘161；

11）：横向移动驱动组件驱动摆件竖向安装板193以及设于其上的摆件升降驱动组件194和摆件组件195一起移动至圆片料盘161上方；摆件升降驱动组件194驱动摆件组件195下降，摆件组件195中的圆片抓取组件1953中的吸盘吸住圆片；

12）：摆件升降驱动组件194驱动摆件组件195上升，横向移动驱动组件驱动摆件竖向安装板193以及设于其上的摆件升降驱动组件194和摆件组件195吸住的圆片移动至圆片转运工装183上，并将圆片依次放入对应的位置；第二输送驱动机构182将驱动圆片转运工装183将圆片输送至指定位置，等待机器人夹具4抓取；

13）：机器人夹具4夹取圆片、圆筒，即运行至待圆筒、圆片待夹取的位置，机器人41下降取圆片夹具42将圆片转运工装183上方，圆片转运工装183上真空吸附关闭，推料气缸1834驱动第二圆片推头1832将圆片顶向取圆片夹具42，吸盘424将圆片吸附，且位于取圆片夹具42上的定位销对圆片进行定位；

14）：机器人41带动取圆片夹具42离开安全位置旋转180°，机器人41下降取圆筒夹具43下降至摆放工装15上方；第一升降驱动缸155驱动推头156将圆筒顶向取圆筒夹具43，取圆筒夹具43中的圆筒固定柱433固定圆筒；机器人41后退，等待注塑机5开模后进入模具；

15）：取成品夹具44中的成品进退气缸442前进，夹爪组件443夹住模具顶出的产品，同时顶料头圆棒444将产品的料头顶掉，成品进退气缸442后退；

16）：机器人41驱动取圆筒夹具43到模具圆筒位，圆筒推头气缸435驱动圆筒推头434移动，通过圆筒推头434将圆筒送入模具内，圆筒推头气缸435后退；

17）：机器人41驱动取圆片夹具42到模具圆片位，圆片推料气缸426驱动第一圆片推头425移动，第一圆片推头425将圆片送入模具；

18）：机器人41退出模具运行到检测设备2的成品放置工装212上方，并将成品放下后机器人41离开；水平移动机构211驱动成品放置工装212移动至搬运组件224下方；

19）：搬运组件224中的搬运升降驱动缸2241驱动搬运转接架2242向下运行，搬运转接架2242带动三爪驱动缸2243和搬运夹爪2244下降至产品处，三爪驱动缸2243驱动搬运夹爪2244抓住产品，搬运升降驱动缸2241驱动搬运转接架2242上升，在搬运转接架2242的带动下，搬运夹爪2244带动产品一起上升；搬运驱动机构223驱动搬运组件224移动至待料平台23的待料放置架232上；

20）：翻转升降驱动缸245驱动翻转机构24中的翻转夹爪组件243移动至待料放置架232上产品处，翻转夹爪组件243夹住产品，翻转驱动缸242驱动翻转夹爪组件243带着产品翻转180°至检测工位，待检测的成品放置到放置盘251上；翻转驱动缸242反转180°回归至原位；

21）：转盘组件25中的驱动机构驱动转盘转动，将放置盘251内的产品旋转至圆筒通规检测工位；圆筒定位机构28中的定位升降驱动缸284驱动第一固定板283下降并对圆筒进行固定；

22）：第一检测升降驱动机构262将驱动第一检测机构263下降至合适位置，第一检测机构263对产品进行检测，检测后第一检测升降驱动机构262将驱动第一检测机构263回归至初始位置；圆筒定位机构28中的定位升降驱动缸284驱动第一固定板283上升，让第一固定板283脱离圆筒；

23）：转盘组件25中的驱动机构驱动圆盘转动，将圆筒转动至止规检测工位；圆筒定位机构28中的定位升降驱动缸284驱动第一固定板283下降并对圆筒进行固定；第二检测升降驱动机构272将驱动第二检测机构273下降至合适位置，第二检测机构273对产品进行检测，检测后第二检测升降驱动机构272将驱动第二检测机构273回归至初始位置；圆筒定位机构28中的定位升降驱动缸284驱动第一固定板283上升，让第一固定板283脱离圆筒；

24）：转盘组件25中的驱动机构驱动圆盘转动，将圆筒转动至待装工位；升降驱动缸2941驱动夹爪驱动缸2942和一组夹爪2943下降并夹住成品，升降驱动缸2941再驱动夹爪驱动缸2942和一组夹爪2943以及夹住的成品一起上升，第三旋转驱动缸292驱动旋转驱动架293和旋转夹爪组件294旋转180°将产品放置到待装平台，不良品分别放入通规不良品分拣架和止规不良品分拣架进入对应的通规不良口和止规不良口；

25）：摆放横移模组372驱动第一摆放机构373移动至待装平台的上方，摆放升降驱动缸3731驱动摆放驱动缸3733和摆放夹爪3734向下运行，摆放驱动缸3733驱动摆放夹爪3734夹住成品，摆放升降驱动缸3731上升，摆放横移模组372驱动第一摆放机构373以及夹持的成品移动至料盘上方；在此过程中，料盘顶升机构36将空料盘顶升至摆料工位，定位机构323中的第三定位驱动缸3232将驱动定位块3231插入料盘两端的定位插槽内对料盘进行定位；摆放升降驱动缸3731下降，摆放驱动缸3733驱动摆放夹爪3734将成品放置到料盘的空腔内；

26）重复上述步骤，直至将料盘摆满，位置调节驱动机构33中的第二伺服电机331带动丝杆332转动，丝杆332驱动驱动座333带动驱动架34沿着第一滑轨31移动，在此过程中驱动架34将带动料盘移动工装32以及其上的料盘移动至满盘工位；

27）：料盘顶升机构36驱动料盘托架35上升，直至料盘托架35托住料盘后，第三定位驱动缸3232将驱动定位块3231回归初始位置，料盘顶升机构36驱动料盘托架35带着装满产品的料盘下降至指定位置。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：包括：

部件上料设备（1）、检测设备（2）、料盘定位切换装置（3）、机器人夹具（4）和注塑机（5），所述部件上料设备（1）设于注塑机（5）的进料口，所述检测设备（2）设于注塑机（5）的出料口，所述料盘定位切换装置（3）设于检测设备（2）的出料口处，所述机器人夹具（4）设于注塑机（5）的一侧，并设于部件上料设备（1）和检测设备（2）之间，且所述机器人夹具（4）与部件上料设备（1）、检测设备（2）和注塑机（5）相互配合；

所述部件上料设备（1）包括圆筒检测上料装置和圆片上料装置，所述圆筒检测上料装置和原片上料装置均设于工作台上；

所述检测设备（2）包括检测上料装置和检测装置，所述检测上料装置、检测装置和料盘定位切换装置均设于检测设备（2）的工作台上，所述检测上料装置设于检测装置的上料口一侧，所述料盘定位切换装置（3）设于检测装置的出料口一侧；

所述检测上料装置包括放料机构（21）、工件搬运机构（22）、待料平台（23）和翻转机构（24），所述放料机构（21）设于工作台上；所述工件搬运机构（22）设于放料机构（21）的一侧，所述待料平台（23）设于工作台上，并设于放料机构（21）的一侧，且与工件搬运机构（22）相配合，所述翻转机构（24）设于待料平台（23）远离工件搬运机构（22）的一侧；

检测装置包括转盘组件（25）、圆筒通规检测机构（26）、圆筒止规检测机构（27）和圆筒定位机构（28），所述转盘组件（25）设于工作台上，转盘组件（25）上设有一组放置产品的放置盘（251），并设于翻转机构的一侧；所述圆筒通规检测机构（26）设于圆筒通规检测工位处；所述圆筒止规检测机构（27）设于圆筒止规检测工位处；所述圆筒定位机构（28）设于圆筒通规检测机构（26）和圆筒止规检测机构（27）之间，且圆筒通规检测机构（26）、圆筒止规检测机构（27）和圆筒定位机构（28）均设于转盘组件（25）的外侧；

所述检测设备（2）的工作台上位于料盘定位切换工位设有穿孔，料盘定位切换装置（3）包括一组第一滑轨（31），所述第一滑轨（31）设于穿孔的两侧；还包括料盘移动工装（32）、位置调节驱动机构（33）、一组料盘托架（35）和一组料盘顶升机构（36），所述料盘移动工装（32）设于穿孔处，并通过滑块与第一滑轨（31）滑动连接；所述位置调节驱动机构（33）设于工作台上，且所述料盘移动工装（32）通过驱动架（34）与位置调节驱动机构（33）连接；所述料盘顶升机构（36）设于机架内壁，所述料盘托架（35）通过滑动座与料盘顶升机构（36）连接；

所述机器人夹具（4）包括机器人（41）、至少一个取圆片夹具（42）、至少一个取圆筒夹具（43）和至少一个取成品夹具（44），所述机器人（41）的末端设有用于安装夹具的夹具安装座（45），所述取圆片夹具（42）、取圆筒夹具（43）反向安装于夹具安装座（45）的两侧，所述取成品夹具（44）设于夹具安装座（45）上远离机器人（41）的一端；所述圆筒检测上料装置包括上料机构（11）、上料检测机构（12）、摆放机构（13）和摆放工装（15），所述上料检测机构（12）设于工作台上，并设于上料机构（11）的出料口处，所述摆放机构（13）设于上料检测机构（12）的一侧，且所述上料检测机构（12）的末端设有上料输送机构（14），且两者滑动连接；

所述摆放机构（13）包括摆放安装架（131）、位置调节组件（132）和一组摆放组件（133），所述位置调节组件（132）设于摆放安装架（131）上，所述摆放组件（133）与位置调节组件（132）连接；

所述摆放组件（133）包括第一旋转驱动缸（1331）、摆放转接架（1332）、夹持组件（1333），所述第一旋转驱动缸（1331）通过第一连接架与纵向驱动架（13223）连接，所述摆放转接架（1332）通过联轴器与第一旋转驱动缸（1331）连接，所述夹持组件（1333）安装于摆放转接架（1332）上；

所述上料检测机构（12）中的检测机架（121）上设有第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位处设有产品放置架（1211），所述产品放置架（1211）上设有第一凹槽，所述第一凹槽的一侧设有第二凹槽，所述第二工位和第三工位处均设有放置座（1212），所述检测机架（121）上第二工位和第三工位处的两侧设有检测机构（122）；还包括推料机构（123）和夹持装置（124），所述推料机构（123）设于检测机架（121）进料口的外侧；所述夹持装置（124）设于检测机架（121）的外侧，并通过位置调节机构（125）与检测机架（121）的背板滑动连接所述检测机架（121）顶板的下方设有第一矫正电机（1213）和第二矫正电机（1214），所述第一矫正电机（1213）的输出端与第二工位的放置座（1212）连接，所述第二矫正电机（1214）的输出端与第三工位处的放置座（1212）连接；所述夹持装置（124）包括第一夹持机构（1241）和夹持旋转机构（1242），所述第一夹持机构（1241）和夹持旋转机构（1242）均固定于升降驱动板（1255）上。

2.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述圆片上料装置包括圆片供料机构（16）、供料定位机构（17）、圆片输送机构（18）和摆件机构（19），所述圆片供料机构（16）包括一组圆片料盘（161）和顶升机构（162），所述顶升机构（162）通过转接架与机架连接，所述圆片料盘（161）通过顶升架（163）与顶升机构（162）连接，所述供料定位机构（17）设于工作台上，并设于穿孔的两侧，所述供料定位机构（17）与圆片料盘（161）相配合，所述圆片输送机构（18）设于工作台上，并设于圆片供料机构（16）的一侧，所述摆件机构（19）设于支撑架上，并与圆片供料机构（16）和圆片输送机构（18）相配合。

3.根据权利要求2所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述供料定位机构（17）包括定位安装板（171）、定位驱动板（172）、一组定位夹爪组件（173）和第一定位驱动缸（174），所述定位安装板（171）固定于工作台上，且其上设有竖向滑轨，所述定位驱动板（172）设于定位安装板（171）的外侧，并通过一组滑动座与竖向滑轨滑动连接，所述定位夹爪组件（173）设于定位驱动板（172）上，所述第一定位驱动缸（174）固定于定位安装板（171）的下部，其输出端与定位驱动板（172）连接；

还包括定位柱组件（175），所述定位柱组件（175）安装于定位安装板（171）的一侧；

所述定位夹爪组件（173）包括夹爪安装座（1731）、夹爪驱动杆（1732）、一组连接片（1733）和夹爪块（1734），所述夹爪安装座（1731）固定于定位安装板（171）的凹槽内，所述夹爪驱动杆（1732）与定位驱动板（172）连接，所述夹爪驱动杆（1732）的上端设有第一连接耳，所述连接片（1733）设于第一连接耳的两侧，并通过销钉连接，所述夹爪块（1734）设于夹爪安装座（1731）上，其下部设有夹爪连接耳（17341），所述夹爪连接耳（17341）的上部通过销钉连接，下部通过销钉与连接片（1733）的上部连接。

4.根据权利要求2所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述摆件机构（19）包括摆件支撑座（191）、摆件横向安装板（192）、摆件竖向安装板（193）、摆件升降驱动组件（194）和摆件组件（195），所述摆件支撑座（191）通过一组滑动座与支撑架的两侧的滑轨滑动连接，所述摆件横向安装板（192）设于摆件支撑座（191）上，且所述摆件横向安装板（192）上设有一组横向滑轨，所述摆件竖向安装板（193）通过滑动座与横向滑轨滑动连接，所述摆件升降驱动组件（194）设于摆件竖向安装板（193）上，所述摆件组件（195）与摆件升降驱动组件（194）滑动连接；

所述摆件组件（195）包括摆件固定板（1951）、摆件驱动缸（1952）和圆片抓取组件（1953），所述摆件固定板（1951）通过滑动座与摆件升降驱动组件（194）的驱动杆连接，所述摆件驱动缸（1952）通过固定架与摆件固定板（1951）连接，所述圆片抓取组件（1953）设于固定架的下方，并与摆件驱动缸（1952）连接；

还包括换盘机构（196），所述换盘机构（196）包括换盘驱动机构（1961）、换盘吸盘（1962）、换盘升降驱动缸（1963），所述换盘驱动机构（1961）设于支撑架上，所述换盘吸盘（1962）设于摆件支撑座（191）的下方，所述换盘升降驱动缸（1963）固定于摆件支撑座（191）上，且其输出端与换盘吸盘（1962）连接。

5.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述工件搬运机构（22）包括搬运固定架（221）、搬运安装架（222）、搬运驱动机构（223）和搬运组件（224），所述搬运固定架（221）设于工作台上，所述搬运安装架（222）设于搬运固定架（221）上，所述搬运驱动机构（223）设于搬运安装架（222）上，所述搬运组件（224）与搬运驱动机构（223）连接；

所述搬运组件（224）包括搬运升降驱动缸（2241）、搬运转接架（2242）、三爪驱动缸（2243）和搬运夹爪（2244），所述搬运升降驱动缸（2241）固定于第一滑动板（2245）上，所述第一滑动板（2245）通过滑动座与搬运驱动机构（223）中的丝杆滑动连接，所述搬运转接架（2242）与搬运升降驱动缸（2241）连接，所述三爪驱动缸（2243）固定于搬运转接架（2242）上，所述搬运夹爪（2244）与三爪驱动缸（2243）连接；

所述翻转机构（24）包括翻转固定架（241）、翻转驱动缸（242）和翻转夹爪组件（243），所述翻转固定架（241）固定于工作台上，所述翻转驱动缸（242）固定于翻转固定架（241）上，所述翻转夹爪组件（243）与翻转驱动缸（242）连接；还包括升降固定架（244）和翻转升降驱动缸（245），所述升降固定架（244）设于工作台上，所述升降固定架（244）上设有一组滑轨，所述翻转固定架（241）通过滑块与滑轨滑动连接，所述翻转升降驱动缸（245）固定于升降固定架（244）上，其输出端与翻转固定架（241）的顶架连接；所述翻转夹爪组件（243）包括第一夹爪驱动缸（2431）和一组翻转夹爪（2432），所述第一夹爪驱动缸（2431）通过翻转驱动架（2433）与翻转驱动缸（242）连接，所述翻转夹爪（2432）与第一夹爪驱动缸（2431）连接。

6.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述圆筒通规检测机构（26）包括第一检测固定架（261）、第一检测升降驱动机构（262）和第一检测机构（263），所述第一检测固定架（261）固定于工作台上，所述第一检测升降驱动机构（262）安装于第一检测固定架（261）上，且第一检测固定架（261）远离第一检测升降驱动机构（262）的一侧设有一组滑轨，所述第一检测机构（263）中的升降板通过一组滑块与第一检测升降驱动机构（262）连接。

7.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述圆筒定位机构（28）包括定位固定架（281）、固定转接架（282）、第一固定板（283）和定位升降驱动缸（284），所述定位固定架（281）固定于工作台上，且所述定位固定架（281）上设有一组滑轨，所述固定转接架（282）通过一组滑块与滑轨滑动连接，所述第一固定板（283）与固定转接架（282）连接，所述定位升降驱动缸（284）固定于定位固定架（281）上，且其输出端与固定转接架（282）连接；所述第一固定板（283）上设有一组定位孔（2831）；

还包括待装转运装置（29），所述待装转运装置（29）包括旋转支撑架（291）、第三旋转驱动缸（292）、旋转驱动架（293）和旋转夹爪组件（294），所述旋转支撑架（291）固定于工作台上，所述第三旋转驱动缸（292）与旋转支撑架（291）连接，所述旋转驱动架（293）与第三旋转驱动缸（292）的输出端连接，所述旋转夹爪组件（294）与旋转驱动架（293）连接；

还包括不良品分拣架（295），所述不良品分拣架（295）包括通规不良品分拣架和止规不良品分拣架，所述通规不良品分拣架和止规不良品分拣架反向设置，且工作台上位于通规不良品分拣架和止规不良品分拣架的出料口处均设有开口，位于开口的下方设有收集箱。

8.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：料盘移动工装（32）包括一组纵向支撑板（321）、一组横向支撑板（322）、一组定位机构（323），所述纵向支撑板（321）相对设于穿孔的两端，且其下方设于垫高块，所述垫高块通过滑块与第一滑轨（31）滑动连接，所述横向支撑板（322）设于两纵向支撑板（321）上，所述定位机构（323）设于纵向支撑板（321）上；所述定位机构（323）包括一组定位块（3231）、第三定位驱动缸（3232），所述纵向支撑板（321）上设有一组第一横向滑轨（3233），两定位块（3231）通过联动滑动座（3234）连接，所述联动滑动座（3234）通过滑块与第一横向滑轨（3233）滑动连接，所述第三定位驱动缸（3232）固定于纵向支撑板（321）上，其输出端与联动滑动座（3234）连接。

9.根据权利要求1所述的全自动镶件注塑上下料检测包装生产线，其特征在于：所述取圆片夹具（42）包括驱动固定架（421）、第二固定板（422）、安装固定板组件（423）、吸盘（424）、第一圆片推头（425）和圆片推料气缸（426），所述第二固定板（422）设于驱动固定架（421）的一侧，且两者之间通过一组连接板连接，所述安装固定板组件（423）设于第二固定板（422）的一侧，所述吸盘（424）设于安装固定板组件（423）上，所述第一圆片推头（425）设于吸盘（424）的内侧，所述圆片推料气缸（426）固定于驱动固定架（421）远离吸盘（424）的一侧，且所述圆片推料气缸（426）的输出端与第一圆片推头（425）连接；

所述取圆筒夹具（43）包括圆筒驱动固定架（431）、圆筒平板（432）、圆筒固定柱（433）、一组圆筒推头（434）和圆筒推头气缸（435），所述圆筒驱动固定架（431）通过夹具安装座（45）连接，所述圆筒平板（432）设于圆筒驱动固定架（431）之间，所述圆筒固定柱（433）设于圆筒平板（432）上，且所述圆筒平板（432）上位于圆筒固定柱（433）的两侧设有穿孔，所述圆筒推头（434）设于圆筒驱动固定架（431）和圆筒平板（432）之间，且其与穿孔相配合，所述圆筒推头气缸（435）固定于圆筒驱动固定架（431）上，其输出端与圆筒推头（434）的驱动板连接；

所述取成品夹具（44）包括成品固定板（441）、成品进退气缸（442）和成品夹爪组件（443），所述成品进退气缸（442）固定于成品固定板（441）上，所述成品夹爪组件（443）与成品进退气缸（442）连接。