CN117778177A - 一种类器官培养自动化系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及类器官培养技术领域，尤其涉及一种类器官培养自动化系统，包括任务输入模块、任务拆分模块、任务时序排列模块、种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块；本发明的一种类器官培养自动化系统，能够替代以往传统的采用纯人工手动操作的方式来自动完成类器官培养工序，能够大大地减少培养学习成本，类器官培养工序整个操作更加精准、实验结果能够得到保证，能够减少大量的重复性操作劳动、减轻操作人员的负担，能够提升效率，能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测。

Description

一种类器官培养自动化系统及方法

技术领域：

本发明涉及类器官培养技术领域，尤其涉及一种类器官培养自动化系统及方法。

背景技术：

类器官属于三维(3D)细胞培养物，包含其代表器官的一些关键特性。此类体外培养系统包括一个自我更新干细胞群，可分化为多个器官特异性的细胞类型，与对应的器官拥有类似的空间组织并能够重现对应器官的部分功能，从而提供一个高度生理相关系统。精准医学应用中，患者衍生的类器官被证明为有价值的诊断工具。在进行治疗之前，采用从患者样本来源的类器官筛查患者体外药物反应，可为癌症和囊胞性纤维症患者的护理提供指导并预测治疗结果。

类器官培养药敏检测主要包括类器官培养前预处理、类器官培养、类器官药敏检测等工序，其中，所述类器官培养前预处理工序具体包括种细胞、倒扣培养皿、添加培养基、样本培养等步骤；

以往的做法均采用纯人工手动操作整个过程的方式来完成类器官培养工序，传统的通过采用纯人工手动操作的方式存在着以下问题：第一，由于类器官培养工序需要专业的相关技术人员经过系统化学习后才能进行操作，从而会使得前期人员培养耗时耗力、培养学习成本比较高；第二，由于类器官培养工序为精细化操作，只要有一点点操作误差就会导致实验结果完全不同，人工手动操作容易出现操作误差、实验结果无法得到保证；第三，由于类器官培养药敏检测往往需要进行大批量类器官培养工序，需要重复性操作劳动，不仅效率较低，而且操作人员易疲劳。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种类器官培养自动化系统，能够替代以往传统的采用纯人工手动操作的方式来自动完成类器官培养工序，能够大大地减少培养学习成本，类器官培养工序整个操作更加精准、实验结果能够得到保证，能够减少大量的重复性操作劳动、减轻操作人员的负担，能够提升效率，能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测；

本发明还提供了一种类器官培养方法，采用多线程并发执行技术，能够更好地同时完成多组类器官培养，能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测，能够很好地适用于类器官培养自动化系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种类器官培养自动化系统，包括任务输入模块、任务拆分模块、任务时序排列模块、种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块；

所述任务输入模块，用于输入、建立待执行类器官培养任务；

所述任务拆分模块，用于将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

所述任务时序排列模块，用于对拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

所述种细胞自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

所述倒扣培养皿自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

所述添加培养基自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

所述样本培养自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

对上述方案的进一步改进为，所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置。

一种类器官培养方法，适用于具有种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块的类器官培养自动化系统，包括以下步骤：

A、对各个待执行类器官培养任务进行输入、建立；

B、将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

C、将拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

D、种细胞自动作业子模块进行自动作业：所述种细胞自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业：所述倒扣培养皿自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

添加培养基自动作业子模块进行自动作业：所述添加培养基自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

样本培养自动作业子模块进行自动作业：所述样本培养自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

对上述方案的进一步改进为，所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述步骤D中的种细胞自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置将细胞悬液与生物支架进行混匀；

通过移液装置将混有细胞的胶滴到培养皿中。

对上述方案的进一步改进为，所述细胞悬液与生物支架按照比例充分混匀，且在混匀时避免产生气泡；

细胞悬液与生物支架进行混匀时在冰盒上进行操作。

对上述方案的进一步改进为，所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置将接种后的培养皿放入CO₂培养箱静置；

通过机械手装置将培养皿取出并倒扣。

对上述方案的进一步改进为，轻晃胶滴无明显流动后倒扣。

对上述方案的进一步改进为，所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的添加培养基自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置向倒扣后的培养皿加入培养液；

通过机械手装置将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱进行培养。

对上述方案的进一步改进为，所述向倒扣后的培养皿加入培养液，将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱内进行培养。

对上述方案的进一步改进为，所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置；

所述步骤D中的样本培养自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置、移液装置的配合，每隔3-5天更换一次培养液；

通过机械手装置、AI视觉识别装置的配合，每隔2-3天对样本培养情况进行识别判定；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为可进行药敏检测的情况时，对该样本进行输出，完成类器官培养；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为需继续培养的情况时，对该样本继续培养一段时间；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为不良样本时，终止对该样本继续进行培养。

本发明有益效果在于：本发明提供的一种类器官培养自动化系统，包括任务输入模块、任务拆分模块、任务时序排列模块、种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块；

所述任务输入模块，用于输入、建立待执行类器官培养任务；

所述任务拆分模块，用于将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

所述任务时序排列模块，用于对拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

所述种细胞自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

所述倒扣培养皿自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

所述添加培养基自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

所述样本培养自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业；

相较于以往传统的采用纯人工手动操作的方式来完成类器官培养工序，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，具有以下优点：

1、相比以往需要相关技术人员经过漫长的系统化学习才能进行类器官培养工序，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，整个需要手动操作的过程较少，较容易上手，能够大大地减少培养学习成本；

2、相比人为手动操作，容易出现操作误差，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，通过结合自动化设备实现自动化操作，不易出错，实验整个操作更加精准、实验结果能够得到保证；

3、相比人为手动操作，需要重复性操作劳动，特别是一些大规模、大数据的类器官培养药敏检测，需要反反复复重复非常多次的操作，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，不仅能够减少大量的重复性操作劳动、减轻操作人员的负担，而且能够提升效率；

本发明的一种类器官培养自动化系统能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测；

由于类器官培养工序需要一个较长的周期，如果每次都仅对其中一个样本进行类器官培养工序，待完成当前样本的类器官培养工序后才对下一样本进行类器官培养工序，整体操作不现实；本发明的一种类器官培养方法，先将各个待执行类器官培养任务进行输入、建立，将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务，通过种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块分别对相对应的任务进行自动化执行，本发明的一种类器官培养方法通过采用多线程并发执行技术，同时对多个待执行类器官培养任务进行并发执行，能够充分地调动各个自动作业子模块同步进行运转，能够更好地同时完成多组类器官培养，能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测，能够很好地适用于类器官培养自动化系统。

附图说明：

图1为本发明的一种类器官培养自动化系统的结构示意图。

图2为本发明的一种类器官培养方法的流程示意图。

图3为本发明一种类器官培养自动化系统培养建模成功率与人工成功率的对比图。

图4为本发明一种类器官培养自动化系统培养的类器官平均直径与人工培养的对比图。

图5为本发明一种类器官培养自动化系统培养的类器官平均数量与人工培养的对比图。

图6为本发明一种类器官培养自动化系统培养的类器官图像与人工培养的对比图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明，如图1所示，本发明的一种类器官培养自动化系统，包括任务输入模块、任务拆分模块、任务时序排列模块、种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块；

所述任务输入模块，用于输入、建立待执行类器官培养任务；

所述任务拆分模块，用于将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

所述任务时序排列模块，用于对拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

所述种细胞自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

所述倒扣培养皿自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

所述添加培养基自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

所述样本培养自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置；其中，各个自动作业子模块中所包含的部件之间可以为同一结构，也可以为相独立设置的结构，如倒扣培养皿自动作业子模块中的机械手装置与添加培养基自动作业子模块中的机械手装置既可以为同一结构，也可以为相独立设置的结构。

相较于以往传统的采用纯人工手动操作的方式来完成类器官培养工序，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，具有以下优点：

1、相比以往需要相关技术人员经过漫长的系统化学习才能进行类器官培养工序，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，整个需要手动操作的过程较少，较容易上手，能够大大地减少培养学习成本；

2、相比人为手动操作，容易出现操作误差，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，通过结合自动化设备实现自动化操作，不易出错，实验整个操作更加精准、实验结果能够得到保证；

3、相比人为手动操作，需要重复性操作劳动，特别是一些大规模、大数据的类器官培养药敏检测，需要反反复复重复非常多次的操作，采用本发明的一种类器官培养自动化系统来进行类器官培养工序时，不仅能够减少大量的重复性操作劳动、减轻操作人员的负担，而且能够提升效率；

本发明的一种类器官培养自动化系统能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测。

如图2所示，本发明的一种类器官培养方法，适用于具有种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块的类器官培养自动化系统，包括以下步骤：

A、对各个待执行类器官培养任务进行输入、建立；

B、将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

C、将拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

D、种细胞自动作业子模块进行自动作业：所述种细胞自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业：所述倒扣培养皿自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

添加培养基自动作业子模块进行自动作业：所述添加培养基自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

样本培养自动作业子模块进行自动作业：所述样本培养自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

由于类器官培养工序需要一个较长的周期，如果每次都仅对其中一个样本进行类器官培养工序，待完成当前样本的类器官培养工序后才对下一样本进行类器官培养工序，整体操作不现实；本发明的一种类器官培养方法，先将各个待执行类器官培养任务进行输入、建立，将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务，通过种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块分别对相对应的任务进行自动化执行，本发明的一种类器官培养方法通过采用多线程并发执行技术，同时对多个待执行类器官培养任务进行并发执行，能够充分地调动各个自动作业子模块同步进行运转，能够更好地同时完成多组类器官培养，能够更好地适用于各种大规模、大数据的类器官培养药敏检测，能够很好地适用于类器官培养自动化系统。

所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述步骤D中的种细胞自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置将细胞悬液与生物支架进行混匀；其中，所述生物支架可以为生物基质、基底膜、基质胶、胶原、明胶、细胞外骨架、水凝胶或化学胶。

通过移液装置将混有细胞的胶滴到培养皿中。

所述细胞悬液与生物支架按照1：1.5的比例充分混匀，且在混匀时避免产生气泡；

细胞悬液与生物支架进行混匀时在冰盒上进行操作，避免生物支架凝固；

相较于以往传统通过人工手动的方式进行种细胞，本发明通过移液装置能够替代人手操作并实现自动种细胞。

所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置将接种后的培养皿放入CO₂培养箱静置；

通过机械手装置将培养皿取出并倒扣。

所述培养皿放入CO₂培养箱内在37℃条件下静置2min，轻晃胶滴无明显流动后倒扣；

相较于以往传统通过人工手动的方式进行倒扣培养皿，本发明通过机械手装置、CO₂培养箱的结合，能够替代人手操作并实现自动倒扣培养皿。

所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的添加培养基自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置向倒扣后的培养皿加入培养液；

通过机械手装置将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱进行培养。

所述向倒扣后的培养皿加入培养液4ml，将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱内在37℃、5％的CO₂浓度条件下进行培养；

相较于以往传统通过人工手动的方式进行添加培养基，本发明通过机械手装置、移液装置、CO₂培养箱的结合，能够替代人手操作并实现自动添加培养基。

所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置；

所述步骤D中的样本培养自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置、移液装置的配合，每隔3-5天更换一次培养液；

通过机械手装置、AI视觉识别装置的配合，每隔2-3天对样本培养情况进行识别判定；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为可进行药敏检测的情况时，对该样本进行输出，完成类器官培养；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为需继续培养的情况时，对该样本继续培养一段时间；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为不良样本时，终止对该样本继续进行培养；

相较于以往传统通过人工手动的方式进行样本培养，本发明通过机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置的结合，能够替代人手操作并实现自动样本培养。

如图3所示，以类器官满足质控标准进入药敏检测流程作为类器官建模成功的判读指标，自动化处理的10例样本中有9例成功进入药敏，人工处理的10例样本中有8例成功进入药敏。如图4-6所示，本发明的一种类器官培养自动化系统，能够快速、稳定的对类器官进行培养，细胞收获率、类器官数量及质量、培养成功率都远超人工，本发明一种类器官培养自动化系统各个自动作业子模块分工合作配合，不仅能够高效、快速的完成类器官从培养到药敏检测的一系列工作，有效避免了人工操作的高失误率以及不稳定性，且各个自动作业子模块分工互不影响，单个自动作业子模块故障不会影响另外自动作业子模块工作，在提高了工作效率的同时保证了稳定性，相较于效率低下的人工操作实验，能够进一步适用于大批量、大产量的批量类器官培养及药敏检测工作场合；另外，设备1人维护每月可处理300例样本，传统月产能300例则需要人工12人，节约费用为11人*10000元/月。

当然，以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种类器官培养自动化系统，其特征在于：包括任务输入模块、任务拆分模块、任务时序排列模块、种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块；

所述任务输入模块，用于输入、建立待执行类器官培养任务；

所述任务拆分模块，用于将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

所述任务时序排列模块，用于对拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

所述种细胞自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

所述倒扣培养皿自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

所述添加培养基自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

所述样本培养自动作业子模块，用于按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

2.根据权利要求1所述的一种类器官培养自动化系统，其特征在于：所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置。

3.一种类器官培养方法，其特征在于，适用于具有种细胞自动作业子模块、倒扣培养皿自动作业子模块、添加培养基自动作业子模块、样本培养自动作业子模块的类器官培养自动化系统，包括以下步骤：

A、对各个待执行类器官培养任务进行输入、建立；

B、将输入、建立的待执行类器官培养任务拆分为种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务；

C、将拆分后的各个类器官培养任务中的种细胞任务、倒扣培养皿任务、添加培养基任务、样本培养任务进行时序排列并生成任务时序排列表；

D、种细胞自动作业子模块进行自动作业：所述种细胞自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的种细胞任务进行自动作业；

倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业：所述倒扣培养皿自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的倒扣培养皿任务进行自动作业；

添加培养基自动作业子模块进行自动作业：所述添加培养基自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的添加培养基任务进行自动作业；

样本培养自动作业子模块进行自动作业：所述样本培养自动作业子模块按照所生成的任务时序排列表依次对各个类器官培养任务中的样本培养任务进行自动作业。

4.根据权利要求3所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述种细胞自动作业子模块包括移液装置；

所述步骤D中的种细胞自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置将细胞悬液与生物支架进行混匀；

通过移液装置将混有细胞的胶滴到培养皿中。

5.根据权利要求4所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述细胞悬液与生物支架按照比例充分混匀，且在混匀时避免产生气泡；

细胞悬液与生物支架进行混匀时在冰盒上进行操作。

6.根据权利要求3所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述倒扣培养皿自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的倒扣培养皿自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置将接种后的培养皿放入CO₂培养箱静置；

通过机械手装置将培养皿取出并倒扣。

7.根据权利要求6所述的一种类器官培养方法，其特征在于，轻晃胶滴无明显流动后倒扣。

8.根据权利要求3所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述添加培养基自动作业子模块包括机械手装置、移液装置、CO₂培养箱；

所述步骤D中的添加培养基自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过移液装置向倒扣后的培养皿加入培养液；

通过机械手装置将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱进行培养。

9.根据权利要求8所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述向倒扣后的培养皿加入培养液，将添加培养液后的培养皿放入CO₂培养箱内进行培养。

10.根据权利要求3所述的一种类器官培养方法，其特征在于，所述样本培养自动作业子模块包括机械手装置、CO₂培养箱、AI视觉识别装置；

所述步骤D中的样本培养自动作业子模块进行自动作业具体包括以下步骤：

通过机械手装置、移液装置的配合，每隔3-5天更换一次培养液；

通过机械手装置、AI视觉识别装置的配合，每隔2-3天对样本培养情况进行识别判定；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为可进行药敏检测的情况时，对该样本进行输出，完成类器官培养；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为需继续培养的情况时，对该样本继续培养一段时间；

当AI视觉识别装置检测到样本培养情况为不良样本时，终止对该样本继续进行培养。