CN117758566A - 压路机的控制方法、装置、可读存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种压路机的控制方法、装置、可读存储介质和电子设备，压路机偏心块安装在压路机内部，该方法包括：获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实。

Description

压路机的控制方法、装置、可读存储介质和电子设备

技术领域

本申请涉及压路机的控制领域，具体而言，涉及一种压路机的控制方法、压路机的控制装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

当前振动压路机，通过振动马达驱动偏心块实现钢轮的振动，一般为圆振动压路机。这种圆振动压路机在压实工作过程中大部分时间均存在水平向前的力，一方面对路面压实作业无贡献，另一方面说明水平向前的力会将路面土壤推向前方，破坏路面。因此在压实作业中存在明显的缺陷。

另外，对于双偏心块振动压路机，通过两个偏心块的相反方向的圆周运动，在工作过程中消除了水平方向的力，仅保留垂直向下的力。但是因为该双偏心块一方面结构复杂，另一方面也存在以下缺点：垂直向下的力，大小不均匀，不能实现路面均匀的压实，只能通过概率实现路面的压实。

因此，现有的压路机在压路过程中垂直向下的力的大小分布不均匀，不能实现路面均匀的压实。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种压路机的控制方法、压路机的控制装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种压路机的控制方法，压路机偏心块安装在压路机内部，所述方法包括：获取压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置，所述起始压路位置为待压路段的起始位置，所述待压路段为所述压路机执行压路工作的路段；获取压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述压路机偏心块的预设位置；控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，从而使得所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

可选地，控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，包括：获取所述压路机的当前车速和初始偏心块位置，所述初始偏心块位置为所述压路机位于所述初始位置时所述压路机偏心块的位置；将所述压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；根据所述压路机的当前车速、所述目标距离、所述第一预设位置和所述初始偏心块位置，确定所述压路机的马达转速；采用所述压路机的马达转速控制所述压路机运行，以使得在所述压路机运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处。

可选地，根据所述压路机的当前车速、所述目标距离、所述第一预设位置和所述初始偏心块位置，确定所述压路机的马达转速，包括：构建转速计算公式其中，r为所述压路机的马达转速，L₀为所述目标距离，v为所述压路机的当前车速，θ'为所述第一预设位置，θ(x)为所述初始偏心块位置，k₁≥1，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，所述初始偏心块位置为所述压路机位于所述初始位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据所述转速计算公式，确定所述压路机的马达转速。

可选地，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：获取目标压力和所述压路机的角频率，所述目标压力为所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；获取所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量；根据所述目标压力、所述压路机的角频率、所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量，确定所述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，各所述压路机偏心块的质量相同，根据所述目标压力、所述压路机的角频率、所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量，确定所述压路机偏心块的第一预设位置，包括：构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为所述目标压力，k₂为所述压路机偏心块的数量，m为所述压路机偏心块的质量，ω为所述压路机的角频率，θ'为所述压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据所述位置计算公式，确定所述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，所述压路机安装有磁力传感器，所述磁力传感器用于实时采集所述压路机偏心块的位置，所述预设范围的中间值为所述目标压力。

可选地，所述压路机的压实次数为N次，所述压路机从所述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处之后，所述方法还包括：获取在所述待压路段中某一所述位置点处的多个压实力，多个所述压实力分别为每次所述压路机进行压实操作时对所述位置点产生垂直压力；将所有的所述压实力的和确定为所述位置点的总垂直压力。

根据本申请的另一方面，提供了一种压路机的控制装置，压路机偏心块安装在压路机内部，所述装置包括：第一获取单元，用于获取压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置，所述起始压路位置为待压路段的起始位置，所述待压路段为所述压路机执行压路工作的路段；第二获取单元，用于获取压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述压路机偏心块的预设位置；控制单元，用于控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，从而使得所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的压路机的控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的压路机的控制方法。

应用本申请的技术方案，上述压路机的控制方法，压路机偏心块安装在压路机内部，该方法首先获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；之后获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；最后控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实，解决了现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例提供的一种压路机的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例提供的一种压路机的控制方法的原理示意图；

图3(a)-(b)分别示出了圆振动压路机和垂直振动压路机的作用原理示意图；

图4示出了根据本申请的实施例提供的一种压路机的结构示意图；

图5示出了根据本申请的实施例提供的另一种压路机的控制方法的流程示意图；

图6示出了根据本申请的实施例提供的一种压路机的控制装置的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中通过振动马达驱动偏心块实现钢轮的振动，一般为圆振动压路机。这种圆振动压路机在压实工作过程中大部分时间均存在水平向前的力，一方面对路面压实作业无贡献，另一方面说明水平向前的力会将路面土壤推向前方，破坏路面。因此在压实作业中存在明显的缺陷，为解决现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题，本申请的实施例提供了一种压路机的控制方法、压路机的控制装置、计算机可读存储介质和电子设备。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实施例中提供了一种运行于发动机的液压控制器或者类似的运算装置的压路机的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的压路机的控制方法的流程图。如图1所示，压路机偏心块安装在压路机内部，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；

具体地，压路机是一种用于压实道路、场地和其他土壤表面的工程机械设备。它通常由压路机主体、振动系统和压路轮组成，通过振动和压实作用来提高土壤的密实度和承载能力，使其更适合于行车和施工。压路机广泛应用于道路建设、桥梁工程、机场建设等领域。如图2所示，a为压路机的初始位置，b为压路机的起始压路位置，c为压路机的终止压路位置，x为待压路段。调整路段则为压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的路段，用于调整压路机的偏心块位置，使得压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

另外，如图3所示，图3(a)为圆振动压路机的作用原理示意图，图3(b)为垂直振动压路机的作用原理示意图。其中，图3中采用灰度可以明显区分出压路机偏心块的位置和指代压力机偏心块的作用力的箭头，圆振动压路机在压实作业过程中存在以下问题：偏心轮重心垂直上下时，只存在垂直向下的力；偏心轮在其余位置时，除了垂直向下的力之外，均存在向前的水平力。而压实工作过程中大部分时间均存在水平向前的力，一方面对路面压实作业无贡献，另一方面说明水平向前的力会将路面土壤推向前方，破坏路面。因此在压实作业中存在明显的缺陷。

圆振动压路机的原理是利用机器的重量和振动力来压实和振动土壤或路面材料。当机器在道路或土地表面上移动时，通过重量和振动力将土壤或路面材料进行压实。振动力可以帮助材料更好地填充和排除空隙，从而提高压实效果。圆振动压路机通常配有圆形的压路轮，通过轮子的旋转和振动来实现土壤或路面材料的压实和振动。

双偏心块振动压路机利用双偏心块的旋转运动产生的离心力和惯性力，通过压路机的振动系统传递到地面，从而实现对地面的压实作用。其原理主要包括以下几个方面：

1.双偏心块：振动压路机的振动系统通常由两个偏心块组成，它们安装在压路机的振动轴上。当振动轴旋转时，两个偏心块的旋转方向相反，可以产生相反方向的离心力。

2.离心力：双偏心块的旋转运动会产生离心力，即使振动轴的旋转速度相对较低，也能产生较大的离心力。这些离心力会传递到地面，使得地面颗粒产生振动和移动，从而实现对地面的压实作用。

3.惯性力：除了离心力外，双偏心块的旋转运动还会产生惯性力。当偏心块由于旋转而改变方向时，惯性力会使得压路机产生向相反方向的运动，这种运动也能够对地面产生振动作用。

通过双偏心块的旋转运动产生的离心力和惯性力，振动压路机可以实现对地面的有效压实作用，从而提高地面的密实度和承载能力。

目前一些方案中设计出了双偏心块振动压路机，如图3(b)所示。通过两个偏心块的相反方向的圆周运动，在工作过程中消除了水平方向的力，仅保留垂直向下的力。但是因为该双偏心块一方面结构复杂，另一方面也存在以下缺点：垂直向下的力，大小不均匀，不能实现路面均匀的压实，只能通过概率实现路面的压实。

因此，上述实施例采用垂直振动压路机，并且通过智能识别偏心块位置，保证压实作业的均匀性，有效提升了振动压实的智能化水平，提升压实效率、压实质量。

其中，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。

具体的，通过磁力传感器可以准确的获取压路机在各个位置处压路机偏心块的位置，从而为后续计算奠定数据基础。如图4所示，图4中偏心块位置传感器1和偏心块位置传感器2分别为检测两个发动机偏心块位置的两个磁力传感器。

其中，磁力传感器是一种能够检测周围磁场强度的传感器。它们通常用于测量磁场的大小和方向，以及检测物体的位置和运动。磁力传感器的工作原理基于磁感应定律，通过检测磁场对传感器产生的影响来实现测量。常见的磁力传感器类型包括霍尔效应传感器、磁电传感器和磁阻传感器等。磁力传感器可以用于检测压路机偏心块的位置。磁力传感器可以感知到偏心块的磁场，从而确定其位置。通过安装磁力传感器在压路机上，并与相应的监测系统连接，操作员可以实时监测偏心块的位置，确保其处于正确的位置以确保压路机的正常运行和压实效果。这种技术可以提高作业效率和安全性。

步骤S202，获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；

具体地，当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处，可以保证压路机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力几乎相同。因此，为了使得待压路段均匀压实，需要在调整段通过控制压路机马达转速来使得当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处。

另外，压路机偏心块是指压路机上的偏心轴，它的工作原理是利用偏心轴的旋转运动来产生离心力，通过离心力的作用使压路机在行进过程中产生振动，从而达到压实和平整道路的效果。偏心块通常由偏心轴、偏心重块和偏心块支撑座三部分组成。当压路机的发动机启动后，偏心轴开始旋转，偏心重块也随之旋转，由于偏心重块相对于偏心轴的位置不同，因此在旋转时会产生不同的离心力。这些离心力会传递到压路机的振动系统中，使压路机产生高频振动，从而将道路上的土壤或者材料压实和平整。总的来说，压路机偏心块的工作原理主要是利用偏心轴的旋转产生离心力，通过离心力的作用使压路机产生振动，从而实现道路压实和平整的效果。

其中，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括如下步骤：

步骤S301，获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；

步骤S302，获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；

步骤S303，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

具体地，这样可以准确计算出压路机偏心块的第一预设位置，使得发动机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力相差更小，得到更好的压实效果。目标压力的大小一般根据待压路段所需的压实效果和压实次数决定。

其中，各上述压路机偏心块的质量相同，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置，包括如下步骤：

步骤S3031，构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ'为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；

步骤S3032，根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

具体地，这样可以准确确定压路机偏心块的第一预设位置，使得发动机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力相差更小，得到更好的压实效果。

步骤S203，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

具体地，压路机是一种专门用于压实土壤、沥青和其他道路材料的机械设备。确保压路机能够均匀压实道路表面，可以达到如下效果：

1、提高路面的耐久性和稳定性：均匀压实能够使路面材料紧密结合，减少松动和裂缝的产生，从而提高路面的耐久性和稳定性。

2、优化路面平整度：均匀压实可以使路面更加平整，减少凹凸不平，提高行车的舒适度和安全性。

3、提高路面的抗水性能：均匀压实能够减少路面的孔隙度，提高路面的抗水性能，减少积水和水损害。

4、减少维护成本：均匀压实可以减少路面的磨损和损坏，延长路面的使用寿命，从而减少维护和修复的成本。

5、提高工作效率：均匀压实能够提高施工的效率，减少人力和时间成本，提高施工质量和速度。

其中，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，包括如下步骤：

步骤S401，获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；

步骤S402，将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；

步骤S403，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；

其中，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速，包括如下步骤：

步骤S4031，构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；

步骤S4032，根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。

具体地，这样可以准确计算出压路机在目标距离(即图2中的调整段)内行驶时的马达转速，从而使得压路机在运行至起始压路位置时发动机偏心块的位置位于第一预设位置。

步骤S404，采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。

具体地，通过压实过程中偏心块的可控性，通过控制器调控压实过程中偏心块的位置，实现路面各位置压实的均匀性，提高压实效率、压实质量。

压路机是一种用于压实土壤、沥青和其他道路基础材料的重型机械设备。它通常配备有内燃机或液压驱动系统，用于提供动力驱动压路机进行工作。

压路机的马达转速通常是根据工作需要进行调节的，一般来说，转速越高，压路机的工作效率越高，但也会消耗更多的燃料和产生更多的噪音。转速较低则可能降低工作效率，但可以节约燃料和减少噪音。

压路机的工作原理是利用其重型的钢制辊轮，在压实过程中通过重量和振动来使土壤或沥青材料变得更加坚实和密实。马达转速的调节可以影响到压路机的振动频率和压实效果，从而影响到工作的质量和效率。

在压路机中，马达转速和偏心块位置是两个重要的参数。马达转速指的是压路机的发动机或驱动电机的转速，通常以每分钟转数(rpm)来表示。马达转速的大小会直接影响到压路机的工作效率和压实效果，一般来说，较高的马达转速会产生更大的振动力，有利于更好地压实道路基础材料。偏心块位置指的是压路机压路辊上的偏心块的位置。偏心块通常是由重心偏离轴线的金属块组成，当辊子旋转时，偏心块会产生离心力，从而使得辊子产生振动。通过调整偏心块的位置，可以改变压路机的振动频率和振幅，从而适应不同的压实材料和压实要求。通常来说，偏心块位置的调整需要根据实际工作情况和要求进行调整，以达到最佳的压实效果。

其中，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，上述方法还包括如下步骤：

步骤S501，获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；

步骤S502，将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。

具体地，在压路机的压实次数为多次的情况下，采用上述步骤同样可以保证压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内，实现路面各位置压实的均匀性，提高压实效率、压实质量。

另外，压路机的压实次数取决于工程的具体要求和路面材料的特性。一般来说，压路机会进行多次的压实作业，以确保路面的坚实和平整。通常情况下，压路机会进行3-5次的压实，但也会根据实际情况进行调整。在实际操作中，操作员会根据路面的情况和需要进行适当的调整和判断。

另外，需要说明的是，压路机在压实工作中为反复压实，即压路机在第一次压实后，压路机从第一次压实的终止压路位置再按照此时的运动方向运行目标距离L₀(即目标距离为调整段距离)，之后从当前时刻下的位置按照反方向运动进行第二次压实，即第二次压实压路机的起始压实位置为第一次压实压路机的终止压实位置，同样的，第偶数次压实压路机的起始压实位置为第奇数次次压实压路机的终止压实位置。

本申请的上述压路机的控制方法，压路机偏心块安装在压路机内部，该方法首先获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；之后获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；最后控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实，解决了现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的压路机的控制方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的压路机的控制方法，如图5所示，包括如下步骤：

步骤S1：完成工艺编制，确定压实次数N和待压路段总长度；

步骤S2：根据位置计算公式，计算得到每一次压实时，压路机在起始压路位置时压路机偏心块的预设位置和压路机在终止压路位置时压路机偏心块的预设位置；

步骤S3：压实工作开始，压路机到达调整段，通过起始位置传感器与压路机GPS传感器计算出调整段的距离，为目标距离L0；

步骤S4：根据压路机在起始压路位置时压路机偏心块的预设位置和目标距离L0计算出压路机在调整段的马达转速，进入调整段作业：通过调整段运行调整偏心块位置，使得压路机在起始压路位置时压路机偏心块位于预设位置；

步骤S5：在待压路段进行压实作业，并通过正向压实和倒退压实反复多次进行压实，最后完成N次压实，作业结束。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种压路机的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的压路机的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于压路机的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的压路机的控制装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的压路机的控制装置的示意图。如图6所示，该装置包括第一获取单元10、第二获取单元20和控制单元30，第一获取单元10用于获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；第二获取单元20用于获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；控制单元30用于控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

本申请的上述压路机的控制装置，压路机偏心块安装在压路机内部，该装置包括第一获取单元、第二获取单元和控制单元，第一获取单元用于获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；第二获取单元用于获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；控制单元用于控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实，解决了现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

一些可选的方案中，控制单元包括第一获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第一控制模块，第一获取模块用于获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；第一确定模块用于将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；第二确定模块用于根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；第一控制模块用于采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。通过压实过程中偏心块的可控性，通过控制器调控压实过程中偏心块的位置，实现路面各位置压实的均匀性，提高压实效率、压实质量。

一些可选的实例中，第二确定模块包括第一构建子模块和第一确定子模块，第一构建子模块用于构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；第一确定子模块用于根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。这样可以准确计算出压路机在目标距离(即图2中的调整段)内行驶时的马达转速，从而使得压路机在运行至起始压路位置时发动机偏心块的位置位于第一预设位置。

本实施例中，第二获取单元包括第二获取模块、第三获取模块和第三确定模块，第二获取模块用于获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；第三获取模块用于获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；第三确定模块用于根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。这样可以准确计算出压路机偏心块的第一预设位置，使得发动机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力相差更小，得到更好的压实效果。

一种可选的方案，各上述压路机偏心块的质量相同，第三确定模块包括第二构建子模块和第二确定子模块，第二构建子模块用于构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ'为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；第二确定子模块用于根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。这样可以准确确定压路机偏心块的第一预设位置，使得发动机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力相差更小，得到更好的压实效果。

一种可选的实例中，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。通过磁力传感器可以准确的获取压路机在各个位置处压路机偏心块的位置，从而为后续计算奠定数据基础。

作为一种可选的方案，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，上述装置还包括第四获取模块和第四确定模块，第四获取模块用于在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；第四确定模块用于将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。在压路机的压实次数为多次的情况下，采用上述步骤同样可以保证压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内，实现路面各位置压实的均匀性，提高压实效率、压实质量。

上述压路机的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述压路机的控制方法。

具体地，压路机的控制方法包括：

步骤S201，获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；

具体地，压路机是一种用于压实道路、场地和其他土壤表面的工程机械设备。它通常由压路机主体、振动系统和压路轮组成，通过振动和压实作用来提高土壤的密实度和承载能力，使其更适合于行车和施工。压路机广泛应用于道路建设、桥梁工程、机场建设等领域。如图2所示，a为压路机的初始位置，b为压路机的起始压路位置，c为压路机的终止压路位置，x为待压路段。调整路段则为压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的路段，用于调整压路机的偏心块位置，使得压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

步骤S202，获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；

具体地，当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处，可以保证压路机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力几乎相同。因此，为了使得待压路段均匀压实，需要在调整段通过控制压路机马达转速来使得当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处。

步骤S203，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

具体地，压路机是一种专门用于压实土壤、沥青和其他道路材料的机械设备。

可选地，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，包括：获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。

可选地，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速，包括：构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。

可选地，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，各上述压路机偏心块的质量相同，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置，包括：构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ)，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。

可选地，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，上述方法还包括：获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述压路机的控制方法。

具体地，压路机的控制方法包括：

步骤S201，获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；

具体地，压路机是一种用于压实道路、场地和其他土壤表面的工程机械设备。它通常由压路机主体、振动系统和压路轮组成，通过振动和压实作用来提高土壤的密实度和承载能力，使其更适合于行车和施工。压路机广泛应用于道路建设、桥梁工程、机场建设等领域。如图2所示，a为压路机的初始位置，b为压路机的起始压路位置，c为压路机的终止压路位置，x为待压路段。调整路段则为压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的路段，用于调整压路机的偏心块位置，使得压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

步骤S202，获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；

具体地，当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处，可以保证压路机在待压路段工作时，在待压路段上每个位置点施加的总垂直压力几乎相同。因此，为了使得待压路段均匀压实，需要在调整段通过控制压路机马达转速来使得当压路机位于起始压路位置时压路机偏心块处于第一预设位置处。

步骤S203，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

具体地，压路机是一种专门用于压实土壤、沥青和其他道路材料的机械设备。

可选地，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，包括：获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。

可选地，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速，包括：构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。

可选地，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，各上述压路机偏心块的质量相同，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置，包括：构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ'为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。

可选地，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，上述方法还包括：获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；

步骤S202，获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；

步骤S203，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

可选地，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，包括：获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。

可选地，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速，包括：构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。

可选地，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，各上述压路机偏心块的质量相同，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置，包括：构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ'为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。

可选地，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，上述方法还包括：获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，获取压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置，上述起始压路位置为待压路段的起始位置，上述待压路段为上述压路机执行压路工作的路段；

步骤S202，获取压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述压路机偏心块的预设位置；

步骤S203，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，从而使得上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

可选地，控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处，包括：获取上述压路机的当前车速和初始偏心块位置，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述压路机偏心块的位置；将上述压路机的初始位置和上述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速；采用上述压路机的马达转速控制上述压路机运行，以使得在上述压路机运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处。

可选地，根据上述压路机的当前车速、上述目标距离、上述第一预设位置和上述初始偏心块位置，确定上述压路机的马达转速，包括：构建转速计算公式其中，r为上述压路机的马达转速，L₀为上述目标距离，v为上述压路机的当前车速，θ'为上述第一预设位置，θ(x)为上述初始偏心块位置，k₁≥1，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，上述初始偏心块位置为上述压路机位于上述初始位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述转速计算公式，确定上述压路机的马达转速。

可选地，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：获取目标压力和上述压路机的角频率，上述目标压力为上述压路机对上述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；获取上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量；根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，各上述压路机偏心块的质量相同，根据上述目标压力、上述压路机的角频率、上述压路机偏心块的数量和各上述压路机偏心块的质量，确定上述压路机偏心块的第一预设位置，包括：构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为上述目标压力，k₂为上述压路机偏心块的数量，m为上述压路机偏心块的质量，ω为上述压路机的角频率，θ'为上述压路机偏心块的第一预设位置，上述第一预设位置为上述压路机位于上述起始压路位置时上述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；根据上述位置计算公式，确定上述压路机偏心块的第一预设位置。

可选地，上述压路机安装有磁力传感器，上述磁力传感器用于实时采集上述压路机偏心块的位置，上述预设范围的中间值为上述目标压力。

可选地，上述压路机的压实次数为N次，上述压路机从上述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制上述压路机运行，以使得在上述压路机从上述初始位置运行至上述起始压路位置时，上述压路机偏心块的位置位于上述第一预设位置处之后，上述方法还包括：获取在上述待压路段中某一上述位置点处的多个压实力，多个上述压实力分别为每次上述压路机进行压实操作时对上述位置点产生垂直压力；将所有的上述压实力的和确定为上述位置点的总垂直压力。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的上述压路机的控制方法，压路机偏心块安装在压路机内部，该方法首先获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；之后获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；最后控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实，解决了现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

2)、本申请的上述压路机的控制装置，压路机偏心块安装在压路机内部，该装置包括第一获取单元、第二获取单元和控制单元，第一获取单元用于获取压路机的初始位置和压路机的起始压路位置，起始压路位置为待压路段的起始位置，待压路段为压路机执行压路工作的路段；第二获取单元用于获取压路机偏心块的第一预设位置，第一预设位置为压路机位于起始压路位置时压路机偏心块的预设位置；控制单元用于控制压路机运行，以使得在压路机从初始位置运行至起始压路位置时，压路机偏心块的位置位于第一预设位置处，从而使得压路机对待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。该方法通过计算出待压路段需求的偏心块位置，并通过控制器识别并调整偏心块位置，实现路面的均匀化压实，解决了现有技术中压路机无法实现路面均匀压实的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种压路机的控制方法，其特征在于，压路机偏心块安装在压路机内部，所述方法包括：

获取压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置，所述起始压路位置为待压路段的起始位置，所述待压路段为所述压路机执行压路工作的路段；

获取压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述压路机偏心块的预设位置；

控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，从而使得所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，包括：

获取所述压路机的当前车速和初始偏心块位置，所述初始偏心块位置为所述压路机位于所述初始位置时所述压路机偏心块的位置；

将所述压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置之间的直线路程确定为目标距离；

根据所述压路机的当前车速、所述目标距离、所述第一预设位置和所述初始偏心块位置，确定所述压路机的马达转速；

采用所述压路机的马达转速控制所述压路机运行，以使得在所述压路机运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述压路机的当前车速、所述目标距离、所述第一预设位置和所述初始偏心块位置，确定所述压路机的马达转速，包括：

构建转速计算公式其中，r为所述压路机的马达转速，L₀为所述目标距离，v为所述压路机的当前车速，θ'为所述第一预设位置，θ(x)为所述初始偏心块位置，k₁≥1，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角，所述初始偏心块位置为所述压路机位于所述初始位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；

根据所述转速计算公式，确定所述压路机的马达转速。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取压路机偏心块的第一预设位置，包括：

获取目标压力和所述压路机的角频率，所述目标压力为所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力的预设值；

获取所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量；

根据所述目标压力、所述压路机的角频率、所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量，确定所述压路机偏心块的第一预设位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，各所述压路机偏心块的质量相同，根据所述目标压力、所述压路机的角频率、所述压路机偏心块的数量和各所述压路机偏心块的质量，确定所述压路机偏心块的第一预设位置，包括：

构建位置计算公式F₀＝k₂×m×ω²×cos(θ')，其中，F₀为所述目标压力，k₂为所述压路机偏心块的数量，m为所述压路机偏心块的质量，ω为所述压路机的角频率，θ'为所述压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述偏心块的作用力方向与竖直向下方向之间的夹角；

根据所述位置计算公式，确定所述压路机偏心块的第一预设位置。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述压路机安装有磁力传感器，所述磁力传感器用于实时采集所述压路机偏心块的位置，所述预设范围的中间值为所述目标压力。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述压路机的压实次数为N次，所述压路机从所述起始压路位置运动至终止压路位置为一次压实的过程，在控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处之后，所述方法还包括：

获取在所述待压路段中某一所述位置点处的多个压实力，多个所述压实力分别为每次所述压路机进行压实操作时对所述位置点产生垂直压力；

将所有的所述压实力的和确定为所述位置点的总垂直压力。

8.一种压路机的控制装置，其特征在于，压路机偏心块安装在压路机内部，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取压路机的初始位置和所述压路机的起始压路位置，所述起始压路位置为待压路段的起始位置，所述待压路段为所述压路机执行压路工作的路段；

第二获取单元，用于获取压路机偏心块的第一预设位置，所述第一预设位置为所述压路机位于所述起始压路位置时所述压路机偏心块的预设位置；

控制单元，用于控制所述压路机运行，以使得在所述压路机从所述初始位置运行至所述起始压路位置时，所述压路机偏心块的位置位于所述第一预设位置处，从而使得所述压路机对所述待压路段中各位置点的总垂直压力均位于预设范围内。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的压路机的控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的压路机的控制方法。