CN117677109A - 一种柔性手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种柔性手术器械，包括：壳体组件；柔性器械本体，安装于壳体组件；底座，底座设置有卡口；卡接部件，包括卡头和第一弹性件，第一弹性件和卡头相作用；卡头安装于壳体组件，并能够沿第一方向进行动作，以在伸出位置和缩回位置之间进行切换；在伸出位置时，卡头能够卡入卡口，第一弹性件具有第一变形量；在缩回位置时，卡头能够脱离卡口，第一弹性件具有第二变形量，第二变形量大于第一变形量；按压部件，安装于壳体组件，并能够沿第二方向进行动作，第二方向和第一方向呈夹角设置，按压部件和卡头相连，按压部件能够驱使卡头切换至缩回位置。上述柔性手术器械可以方便地实现底座和壳体组件的拆分。

Description

一种柔性手术器械

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体涉及一种柔性手术器械。

背景技术

柔性手术器械，例如夹钳类、电凝电切类、注射类、引导类等，通常包括壳体组件、设置在壳体组件内的柔性器械本体以及底座，底座可以安装于壳体组件，在需要对柔性器械本体进行更换时，需要对底座和壳体组件进行拆分。在相关技术中，底座和壳体组件之间的连接结构设计不合理，导致底座和壳体组件的拆分变得困难。

因此，如何提供一种方案，以克服或者缓解上述缺陷，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性手术器械，可以方便地实现底座和壳体组件的拆分。

为解决上述技术问题，本发明提供一种柔性手术器械，包括：壳体组件；柔性器械本体，安装于所述壳体组件；底座，所述底座设置有卡口；卡接部件，包括卡头和第一弹性件，所述第一弹性件和所述卡头相作用；所述卡头安装于所述壳体组件，并能够沿第一方向进行动作，以在伸出位置和缩回位置之间进行切换；在所述伸出位置时，所述卡头能够卡入所述卡口，所述第一弹性件具有第一变形量；在所述缩回位置时，所述卡头能够脱离所述卡口，所述第一弹性件具有第二变形量，所述第二变形量大于所述第一变形量；按压部件，安装于所述壳体组件，并能够沿第二方向进行动作，所述第二方向和所述第一方向呈夹角设置，所述按压部件和所述卡头相连，所述按压部件能够驱使所述卡头切换至所述缩回位置。

在上述的方案中，底座通过卡接部件和壳体组件相连接，可实现底座和壳体组件的卡接装配，按压部件又和卡接部件相连接，通过对按压部件进行按压，可以驱使卡头切换至缩回位置，从而可以实现底座和壳体组件的快速分离。并且，按压部件和卡头的动作方向并不相同，这样，按压部件的安装位置可以存在更为多样化的选择，可以更好地满足操作人员的使用要求。

可选地，所述按压部件包括按压头，所述按压头位于所述壳体组件背离所述底座的一侧。

可选地，所述卡接部件的数量为多个，各所述卡接部件环绕所述壳体组件的周向相间隔地进行布置，所述卡口的数量和所述卡接部件相一致，各所述卡接部件的所述卡头能够一一对应地卡入各所述卡口中；所述按压部件的数量为一个，该按压部件能够同时驱使各所述卡头切换至所述缩回位置。

可选地，所述卡接部件还包括柔性连接件，所述按压部件通过所述柔性连接件和所述卡头相连。

可选地，所述卡头配置有第一导向面，所述底座能够通过所述第一导向面驱使所述卡头切换至所述缩回位置。

可选地，所述卡头包括非圆柱段，所述壳体组件设置有第一安装孔，所述卡头滑动装配于所述第一安装孔，所述第一安装孔包括非圆孔段，所述非圆柱段的外周轮廓和所述非圆孔段的内周轮廓相匹配，所述非圆柱段位于所述非圆孔段中。

可选地，所述卡头包括圆形柱段，所述第一安装孔包括圆形孔段，所述圆形孔段内设置有衬套，所述圆形柱段插装于所述衬套。

可选地，所述卡接部件还包括第一挡部，所述第一挡部固定安装于所述壳体组件，所述第一弹性件的一端和所述第一挡部相抵接，所述第一弹性件的另一端和所述卡头相抵接。

可选地，所述按压部件还配置有第二弹性件，所述第二弹性件用于所述按压部件的复位。

可选地，所述壳体组件包括内壳和外壳，所述内壳螺纹装配于所述外壳，所述外壳的外壁面设置有导出部，所述柔性器械本体的部分配置于所述内壳和所述外壳之间，且所述柔性器械本体还通过所述导出部伸出所述壳体组件；还包括弹性限位机构，用于限制所述内壳和所述外壳的相对转动。

可选地，所述内壳设置有第二安装孔，所述外壳设置有限位孔；所述弹性限位机构包括螺纹调节件、第三弹性件和第一限位部，所述螺纹调节件螺纹装配于所述第二安装孔，所述第三弹性件位于所述第二安装孔，所述第一限位部的部分能够伸出所述第二安装孔、并插入所述限位孔，所述第三弹性件设置在所述螺纹调节件和所述第一限位部之间。

可选地，所述柔性器械本体包括套管和驱动丝，所述驱动丝穿插于所述套管中，且所述驱动丝能够沿所述套管进行位移；所述壳体组件的内侧设置有能够相对所述壳体组件沿周向进行滑动的滑动件，且所述壳体组件的内侧还设置有能够驱使所述滑动件进行滑动的第一驱动部，所述驱动丝位于所述壳体组件内侧的部分和所述滑动件相连。

可选地，所述第一驱动部配置有第一驱动齿轮，所述滑动件配置有弧形齿部，所述第一驱动齿轮和所述弧形齿部相啮合，所述第一驱动齿轮背离所述底座的一侧配置有限位板，所述限位板用于对所述滑动件进行轴向限位。

可选地，所述滑动件还配置有弧形导向杆，所述壳体组件的内侧配置有弧形导向部，所述弧形导向杆插装于所述弧形导向部；和/或，所述滑动件还配置有第二限位部；和/或，所述滑动件还配置有第二挡部。

可选地，所述壳体组件的内侧还设置有转动部和第二驱动部，所述第二驱动部和所述转动部传动连接，用于驱使所述转动部绕自身轴线进行转动，所述驱动丝还安装于所述转动部，且所述驱动丝能够随所述转动部进行同步转动。

可选地，所述转动部配置有第三限位部；所述壳体组件的内侧配置有限位转盘、第四限位部和第四弹性件，所述第四限位部固定设置，所述限位转盘的法向两侧分别设置有第五限位部和第六限位部，所述第四弹性件和所述第五限位部相作用，用于驱使所述第五限位部沿第一转动方向和所述第四限位部沿周向相抵接，所述第三限位部能够在其转动路径上和所述第六限位部相抵接。

可选地，所述驱动丝位于所述壳体组件内侧的部分配置有连接块，所述连接块安装于所述滑动件，且所述连接块还配置有滚动轴承。

附图说明

图1为本发明所提供柔性手术器械的结构示意图；

图2为图1在A-A方向的剖视图；

图3为图2中过渡座、按压部件、底座和弹性限位机构的连接结构图；

图4为图2中按压部件的局部结构图；

图5为图1在另一方向上的剖视图；

图6为图1的分体视图；

图7为图6去掉顶盖后的结构示意图；

图8为滑动件的结构示意图；

图9为过渡座、滑动件、第一驱动部和第二驱动部的连接结构图；

图10为图9的俯视图；

图11为图9在另一视角下的结构示意图；

图12为图9在又一视角下的结构示意图；

图13为转动部和限位转盘的结构简图；

图14为转动部的剖视图。

附图标记说明如下：

1壳体组件、11内壳、111第二安装孔、12外壳、121导出部、13过渡座、131第一安装孔、131a非圆孔段、131b圆形孔段、132弧形导向部、133第四限位部、134第四弹性件、135导向筒、14弹性限位机构、141螺纹调节件、142第三弹性件、143第一限位部、15滑动件、151弧形齿部、152弧形导向杆、152a第二挡部、153第二限位部、154滚动轴承、155连接块、16第一驱动部、161第一驱动齿轮、162限位板、17转动部、171第三限位部、172转动齿轮、173传动块、18第二驱动部、181第二驱动齿轮、19限位转盘、191第五限位部、192第六限位部、10顶盖；

2底座、21卡口、22第二导向面；

3卡接部件、31卡头、31a非圆柱段、31b圆形柱段、311第一导向面、32第一弹性件、33第一挡部、34衬套；

4按压部件、41按压头、411台阶面、412接口、42按压杆、421挡板、43柔性连接件、44第二弹性件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

在本发明实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。

本发明实施例中所提到的方位用语，例如，“内”、“外”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本发明实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，除非本申请中另有说明，否则本申请中所述的“多个”是指两个或两个以上。

在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本发明实施例中，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1-图6，图1为本发明所提供柔性手术器械的结构示意图，图2为图1在A-A方向的剖视图，图3为图2中过渡座、按压部件、底座和弹性限位机构的连接结构图，图4为图2中按压部件的局部结构图，图5为图1在另一方向上的剖视图，图6为图1的分体视图。

如图1-图6所示，本发明提供一种柔性手术器械，包括壳体组件1、柔性器械本体(图中未示出)和底座2。

壳体组件1包括内壳11、外壳12以及顶盖10。内壳11和外壳12均可以大致呈现为筒状结构，内壳11的外壁面设置有第一螺纹槽，外壳12的内壁面设置有第二螺纹槽，第一螺纹槽和第二螺纹槽可以相匹配，从而可以实现内壳11和外壳12的螺纹连接。顶盖10可以安装于外壳12的顶部，用于对壳体组件1的顶部进行封堵，具体的安装方式包括但不限于焊接、卡接、螺钉连接、铆接等。

柔性器械本体具体可以为夹钳类、电凝电切类、注射类、引导类等，其种类在此并不作限定，在实际应用中，本领域技术人员可以结合具体的使用需要等进行确定。

柔性器械本体包括相对设置的第一端部和第二端部，其中，第一端部可以和壳体组件1进行固定，第二端部则可以位于壳体组件1的外侧；详细而言，外壳12可以设置有导出部121，柔性器械本体的第二端部可以自该导出部121伸出至壳体组件1的外侧。在具体使用中，通过对内壳11以及外壳12的相对转动，即可以调整内壳11以及外壳12的轴向相对位置，能够逐步地实现柔性器械本体在第一螺旋槽/第二螺旋槽内的缠绕或者脱离，从而可以实现柔性器械本体的收纳或者释放。

在一些实现方式中，可以是直接控制内壳11进行转动，以调整内壳11和外壳12的轴向相对位置。在另一些实现方式中，也可以是在内壳11的内侧设置过渡座13等形式的过渡部件，该过渡座13和内壳11可以同步地进行转动，这样，通过对过渡座13进行驱动，也能够实现对于内壳11的驱转。在具体实践中，上述的两种实现方式均可以采用，在此不作限定。为便于描述，以下本发明实施例主要是以设置有过渡座13的方案作为示例进行说明，但应当理解，过渡座13并非必须设置的部件，对于不存在过渡座13的实现方式，下述描述中所提及的和过渡座13存在连接关系的部件可以是直接连接于内壳11，后续不再对此进行重复说明。

底座2位于壳体组件1的底部，用于和壳体组件1的底部进行封堵，在需要对柔性器械本体进行更换时，需要对底座2和壳体组件1进行拆分。为提升拆分操作的便捷性，本发明实施例所提供柔性手术器械还包括卡接部件3和按压部件4。

卡接部件3包括卡头31和第一弹性件32，第一弹性件32和卡头31相作用。卡头31安装于壳体组件1，并能够沿第一方向进行动作，以在伸出位置和缩回位置之间进行切换。在伸出位置时，卡头31能够卡入设置在底座2的卡口21，第一弹性件32具有第一变形量；该第一方向可以是卡口21的轴向，反映到图2和图3的实现方式中，该第一方向可以为顶座2的直径方向，当然，也可以为其他方向，具体可以根据实际需要进行确定。在缩回位置时，卡头31能够脱离卡口21，第一弹性件32具有第二变形量，第二变形量大于第一变形量。也就是说，卡头31在自伸出位置切换至缩回位置时，第一弹性件32的变形量会增大，第一弹性件32会积聚更大的弹性势能，这样，在作用于卡头31的外力消失时，第一弹性件32可以对卡头31产生弹性力，以使得卡头31回复至伸出位置。

这里，本发明实施例并不限定第一弹性件32的具体种类，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。例如，第一弹性件32可以为直线弹簧，直线弹簧的型号众多，可以方便获取以及选型，且直线弹簧具有较佳的弹性变形和弹性回复能力，可较好地满足使用的要求；或者，第一弹性件32也可以采用拉力绳、以及采用橡胶等具备一定弹性变形能力的材料所制备的弹性体等。

另外，本发明实施例还不限定上述第一变形量以及第二变形量的具体值，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。在一些实现方式中，第一变形量可以为0，即在伸出位置时，第一弹性件32可以不对卡头31产生弹性力，能够避免第一弹性件32持续地处于受力变形状态，从而可以有效地降低第一弹性件32的疲劳损伤，有利于延长第一弹性件32的使用寿命；或者，第一变形量也可以大于0，这样，第一弹性件32可以具有预紧力，使得卡头31可以更为稳定地处在伸出位置。

按压部件4也安装于壳体组件1。按压部件4能够沿第二方向进行动作，第二方向和第一方向呈夹角设置，按压部件4和卡头31相连，按压部件4能够驱使卡头31切换至缩回位置。

在上述的方案中，底座2通过卡接部件3和壳体组件1相连接，可实现底座2和壳体组件1的卡接装配，按压部件4又和卡接部件3相连接，通过对按压部件4进行按压，可以驱使卡头31切换至缩回位置，从而可以实现底座2和壳体组件1的快速分离。

并且，按压部件4和卡头31的动作方向并不相同，这样，按压部件4的安装位置可以存在更为多样化的选择，可以更好地满足使用的要求。例如，可以将按压部件4设置在容易操作的位置，从而可以方便地对按压部件4进行操作。

在一些具体的示例中，如图2所示，按压部件4可以包括按压头41，按压头41可以设置于顶盖10，这样，不论内壳11相对外壳12转动至何种位置，按压头41始终是位于壳体组件1的顶部，按压头41相对操作人员的位置基本没变，可以方便地对按压部件4进行操作。

进一步地，上述的第一方向可以为壳体组件1的轴向，参照图2中的方位和位置关系，第一方向即为上下方向，并且，按压部件4的中轴线和壳体组件1的中轴线可以相重合。这样，在内壳11相对外壳12进行转动的过程中，按压头41在顶盖10的位置完全没有变化，操作人员可以更为方便地对按压头41进行操作。

结合图4，按压部件4还可以包括按压杆42，按压杆42和按压头41相连。按压部件4可以是通过按压杆42和卡头31进行连接，具体的连接方式可以为柔性连接件43连接，该柔性连接件43例如可以为柔性绳等，这样，可以适应按压部件4和卡头31在不同方向上的动作。

按压部件4还可以配置有第二弹性件44，第二弹性件44可用于按压部件4的复位。第二弹性件4的具体结构形式可以参照前述的第一弹性件32，在此不做重复性的说明。

在具体装配时，第二弹性件44的一端可以和壳体组件1相抵，例如，前述过渡座13可以设置有导向筒135，按压杆42可以插装在该导向筒135中，以用于对按压杆42的动作方向进行导向，第二弹性件44的一端可以是和该导向筒135进行抵接；第二弹性件44的另一端可以和按压部件4相抵，例如，第二弹性件44的另一端可以直接和按压头41相抵，或者，如图2和图4所示，按压杆42还可以配置有挡板421，第二弹性件44的另一端可以直接和挡板421相抵，以缩减第二弹性件44的轴向尺寸。在按压部件4处于被按压的状态时，第二弹性件44的变形量可以增大，以积聚弹性势能；当作用于按压部件4的按压力消失时，第二弹性件44所积聚的弹性势能可以释放，能够驱使按压部件4进行复位。

按压头41的外周壁可以配置有台阶面411。上述台阶面411可用于和顶盖10相配合，以对按压部件4进行限位，可避免按压部件4自壳体组件1脱出。

在一些可选的实现方式中，如图5所示，按压头41还可以设置有接口412，该接口412可用于安装鲁尔接头以及电源接头等，以用于实现本发明所提供柔性手术器械的导电和通水等。上述接口412的具体形状在此不作限定，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设计，只要是能够满足使用的要求即可；例如，在图5的实现方式中，接口412可以为台阶孔。

卡接部件3的数量可以为一个，此时，底座2所设置卡口21的数量也可以为一个，本发明所提供柔性手术器械的结构形式可以相对简单。

或者，卡接部件3的数量也可以为多个，各卡接部件3可以环绕壳体组件1的周向相间隔地进行布置，相应地，卡口21的数量也可以为多个，且卡口21和卡接部件3的数量可以相一致，各卡接部件3的卡头31能够一一对应地卡入各卡口21中，以提升底座2和壳体组件1的连接可靠性。这种实现方式下，按压部件4的数量仍可以为一个，该按压部件4能够同时驱使各卡头31切换至缩回位置，这样，按压部件4的数量可以相对较少，本发明所提供柔性手术器械的结构形式可以相对简单。

结合图3，卡头31可以配置有第一导向面311，第一导向面311可以为和第一方向呈夹角设置的倾斜面，在壳体组件1和底座2进行对接装配时，底座2能够通过第一导向面311驱使卡头31切换至缩回位置，以避免卡头31对于底座2的安装造成干涉。

在一些可选的实现方式中，卡头31可以包括非圆柱段31a，非圆柱段31a的垂直于第一方向的截面呈现为非圆形，例如可以为三角形、四边形、椭圆形以及一些其他的异形等。过渡座13可以设置有第一安装孔131，卡头31可以滑动装配于第一安装孔131，第一安装孔131可以包括非圆孔段131a，且非圆柱段31a的外周轮廓和非圆孔段131a的内周轮廓可以相匹配，即非圆柱段31垂直于第一方向的截面和非圆孔段131a垂直于第一方向的截面的形状和尺寸可以基本一致，非圆柱段31a可以位于非圆孔段131a中；这样，在卡头31沿第一方向进行位置变换的过程中，卡头31基本不会相对过渡座13发生转动，能够保证前述第一导向面311的朝向不会发生变化，即可以保证第一导向面311的导向功能。

卡头31还可以包括圆形柱段31b，相应地，第一安装孔131可以包括圆形孔段131b，圆形孔段131b内可以设置有衬套34，圆形柱段31b可以插装在衬套34中。衬套34具体可以为轴套、轴瓦、轴承等部件，用于降低卡头31的运行阻力，并可以减少卡头31和过渡座13之间的直接磨损，有利于保证过渡座13(也即壳体组件1)的使用寿命。

除了上述的第一导向面311外，底座2还可以设置有第二导向面22，该第二导向面22也可以为和第一方向呈夹角设置的倾斜面，从而可以对卡头31进行导向。第一导向面311和第二导向面22可以同时存在，或者，第一导向面311和第二导向面22也可以仅存在一者。

在一些可选的实现方式中，卡接部件3还可以包括第一挡部33，第一挡部33可以固定安装于过渡座13，结合图3，第一挡部33具体可以是安装于非圆孔段131a。第一弹性件32的一端可以和第一挡部33相抵接，第一弹性件32的另一端可以和卡头31相抵接。

应理解，第一挡部33并非必须设置的部件，在第一挡部33不存在时，第一弹性件32的一端也可以是直接和过渡座13的内部结构进行抵接，这样也是可行的。例如，可以在第一安装孔131的内孔壁设置限位台阶，第一弹性件32的一端也可以是和该限位台阶进行抵接。

如图5所示，在本发明实施例中，壳体组件1还可以包括弹性限位机构14，在内壳11和外壳12组装完毕、以实现对于柔性器械本体的收纳时，弹性限位机构14可以限制内壳11和外壳12的相对转动；这样，本发明所提供柔性手术器械在运输过程中，内壳11和外壳12不易自动发生转动，整个柔性手术器械的结构稳定性可以相对较高。而在需要对内壳11和外壳12进行转动时，操作人员手动或者驱动件自动输出的旋转驱动力，能够使得内壳11和外壳12克服上述弹性限位机构14的限位，以不影响壳体组件1正常工作。

这里，本发明实施例并不限定上述弹性限位机构14的具体结构形式，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。

在一些具体的示例中，如图5所示，内壳11可以设置有第二安装孔111，外壳12可以设置有限位孔(图中未标注)。弹性限位机构14可以包括螺纹调节件141、第三弹性件142和第一限位部143；螺纹调节件141具体可以为紧定螺钉等，其可以螺纹装配于第二安装孔111；第三弹性件142可以位于第二安装孔111，第三弹性件142的具体结构形式可以参见前述的第一弹性件32，在此不做重复性的说明；第一限位部143的部分能够伸出第二安装孔111、并插入限位孔，第三弹性件142可以设置在螺纹调节件141和第一限位部143之间。

采用上述方案，在内壳11和外壳12相对转动至第一限位部143和限位孔相对时，在第三弹性件142的作用下，第一限位部143能够插入限位孔中，从而限制内壳11和外壳12的相对转动，而螺纹调节件141则可以调整第三弹性件142所施加的作用力；在外部施加的作用力较大时，第一限位部143可以自限位孔滑出，内壳11和外壳12又可以进行相对转动，能够保证本发明所提供柔性手术器械可正常地对柔性器械本体进行释放和收纳。

请参考图7-图14，图7为图6去掉顶盖后的结构示意图，图8为滑动件的结构示意图，图9为过渡座、滑动件、第一驱动部和第二驱动部的连接结构图，图10为图9的俯视图，图11为图9在另一视角下的结构示意图，图12为图9在又一视角下的结构示意图，图13为转动部的剖视图，图14为转动部的剖视图。

柔性器械本体可以包括套管和驱动丝，驱动丝可以穿插于套管中。在前述的实现方式中，在内壳11和外壳12相对转动、以对柔性器械本体进行释放和收纳时，实际是驱使套管和驱动丝同步地进行位移，此时，该柔性手术器械可以实现柔性器械本体的一个动作自由度。

为进一步地提升柔性器械本体的可操作性，在本发明实施例中，壳体组件1的内侧还可以设置有能够相对壳体组件1沿周向进行滑动的滑动件15，且壳体组件1的内侧还可以设置有能够驱使滑动件15进行滑动的第一驱动部16，驱动丝位于壳体组件1内侧的部分可以和滑动件15相连。这样，在第一驱动部16驱使滑动件15相对壳体组件1沿周向进行滑动时，驱动丝还可以相对套管进行位移，以实现驱动丝相对套管的伸出或者缩回，以使得该柔性器械本体可以具有两个动作自由度。

这里，本发明实施例并不限定第一驱动部16以及滑动件15的具体结构形式，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。

在一些具体的示例中，如图7-图10所示，第一驱动部16可以配置有第一驱动齿轮161，滑动件15可以配置有弧形齿部151，过渡座13的内壁面可以设置有沿周向延伸的滑槽，滑动件15可以部分的位于该滑槽内，第一驱动齿轮161和弧形齿部151可以相啮合。这样，第一驱动齿轮161受驱转动时，可以同步地带动滑动件15进行转动，进而可以带动驱动丝相对套管进行位移。

用于驱使第一驱动齿轮161进行转动的驱动件可以设置在壳体组件1内，也可以设置于壳体组件1外，这里并不作限定。

进一步地，第一驱动齿轮161在背离底座2的一侧可以配置有限位板162，限位板162可用于对滑动件15进行轴向限位，以减少滑动件15在壳体组件1轴向上的跳动，从而可以提升弧形齿部151和第一驱动齿轮161的啮合可靠性，进而能够提升滑动件15沿周向位移的稳定性。

在一些可选的实现方式中，滑动件15还可以配置有弧形导向杆152，相应地，过渡座13可以配置有弧形导向部132，弧形导向杆152可以插装于弧形导向部132，以对滑动件15的位移进行导向，从而可以更大程度地提升滑动件15的位移稳定性。

在一些可选的实现方式中，滑动件15还可以配置有第二挡部152a和第二限位部153；第二挡部152a可以设置于弧形导杆152的端部，并用于连接弧形齿部151；第二限位部153可以设置于弧形齿部151背离弧形导向杆152的一侧。

在实际应用中，第二挡部152a以及第二限位部153均可以和过渡座13的内部特征相配合，以用于限制滑动件15的滑动极限位置。实际上，上述的第二挡部152a、第二限位部153也可以仅设置一者，这样也可以实现滑动限位的技术目的。

在一些可选的实现方式中，壳体组件1的内侧还可以设置有转动部17和第二驱动部18，第二驱动部18可以和转动部17传动连接，用于驱使转动部17绕自身轴线进行转动；驱动丝还可以安装于转动部17，且驱动丝能够随转动部17进行同步转动。这样，在第二驱动部18的作用下，转动部17可以带动驱动丝绕自身的轴线进行转动，以使得该柔性器械本体可以具有三个动作自由度，使得本发明所提供柔性手术器械可以具备更佳的可操作性。

这里，本发明实施例并不限定第二驱动部18以及转动部17的具体结构形式，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。

在一些具体的示例中，如图7、图9-图12所示，第二驱动部18可以配置有第二驱动齿轮181，转动部17可以配置有转动齿轮172，第二驱动齿轮181和转动齿轮172可以相啮合。这样，在第二驱动齿轮181受驱转动时，可以同步地带动转动部17进行转动，进而可以带动驱动丝相对自身轴线进行转动。

用于驱使第二驱动齿轮181进行转动的驱动件可以设置在壳体组件1内，也可以设置于壳体组件1外，这里并不作限定。

这里，本发明实施例还不限定第二驱动齿轮181以及转动齿轮172的具体结构形式，在实际应用中，本领域技术人员可以根据具体需要进行设置，只要是能够满足使用的要求即可。例如，第二驱动齿轮181以及转动齿轮172均可以为锥形齿轮，这样，可以方便地调整第二驱动齿轮181和转动部17的转动方向。

另外，本发明实施例还不限定驱动丝和转动部17的连接方式，只要是转动部17能够带动驱动丝绕自身轴线进行转动即可。在一种具体的示例中，如图14所示，转动部17大致可以为管状，其内部可以设置有能够和其同步进行转动的传动块173，驱动丝可以穿插在转动部17内，并可以固定于传动块173。传动块173在垂直于转动部17轴向的截面可以为非圆形，例如三角形、四边形、六边形、椭圆形或者其他的异形等，相应地，转动部17的内孔也可以为非圆孔，传动块173的外周轮廓和内孔的内周轮廓可以相适配，这样，传动块173在插装于转动部17后，传动块173和转动部17即能够同步地进行转动。

转动部17可以配置有第三限位部171。过渡座13可以配置有限位转盘19、第四限位部133和第四弹性件134，第四限位部133可以固定设置，限位转盘19的法向两侧分别可以设置有第五限位部191和第六限位部192。第四弹性件134可以和第五限位部191相作用，用于驱使第五限位部191沿第一转动方向和第四限位部133沿周向相抵接，第三限位部171在其转动路径上能够和第六限位部192相抵接。

上述方案中，结合图13，当第三限位部171和第六限位部192相抵接，使得限位转盘19沿第一转动方向进行转动时，第五限位部191会和第四限位部133沿周向相抵，从而会导致限位转盘19无法进行转动，相应地，转动部17也无法进行转动；而当第三限位部171和第六限位部192相抵接，以使得限位转盘19沿第二转动方向(第一转动方向相反)进行转动时，第五限位部191和第四限位部133不会沿周向相抵，限位转盘19以及转动部17均可以正常转动，在限位转盘19被带动着沿第二转动方向进行转动的过程中，第四弹性件134在第五限位部191的作用下变形量会增大，当第三限位部171越过第六限位部192时，转动部17作用于限位转盘19的作用力会消除，第四弹性件134所积聚的弹性势能可以释放，从而能够驱使第五限位部191再次沿第一转动方向和第四限位部133沿周向抵接，以对限位转盘19进行复位。

也就是说，采用上述的方案，可以方便地限定转动部17的转动方向，当转动部17未按照预设方向进行转动时，转动部17无法持续地带动驱动丝进行旋转。

上述第四弹性件134具体可以为扭簧，其可以包括簧圈部和两个伸出部，簧圈部可以固定设置，一个伸出部可以和第五限位部191相抵，另一个伸出部也可以固定设置。除此之外，上述第四弹性件134也可以采用直线弹簧、拉绳或者采用橡胶等具备一定柔性变形能力的材料所制备的弹性体等，只要是能够实现上述的功能即可。

结合图10，驱动丝位于壳体组件1内侧的部分还可以配置有连接块155，连接块155可以安装于滑动件15，且连接块155还可以配置有滚动轴承154，该滚动轴承154具体可以为推力球轴承等。这样，可以减少驱动丝的转动阻力，能够提升驱动丝转动操作的顺畅性。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种柔性手术器械，其特征在于，包括：

壳体组件；

柔性器械本体，安装于所述壳体组件；

底座，所述底座设置有卡口；

卡接部件，包括卡头和第一弹性件，所述第一弹性件和所述卡头相作用；所述卡头安装于所述壳体组件，并能够沿第一方向进行动作，以在伸出位置和缩回位置之间进行切换；在所述伸出位置时，所述卡头能够卡入所述卡口，所述第一弹性件具有第一变形量；在所述缩回位置时，所述卡头能够脱离所述卡口，所述第一弹性件具有第二变形量，所述第二变形量大于所述第一变形量；

按压部件，安装于所述壳体组件，并能够沿第二方向进行动作，所述第二方向和所述第一方向呈夹角设置，所述按压部件和所述卡头相连，所述按压部件能够驱使所述卡头切换至所述缩回位置。

2.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述按压部件包括按压头，所述按压头位于所述壳体组件背离所述底座的一侧。

3.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡接部件的数量为多个，各所述卡接部件环绕所述壳体组件的周向相间隔地进行布置，所述卡口的数量和所述卡接部件相一致，各所述卡接部件的所述卡头能够一一对应地卡入各所述卡口中；

所述按压部件的数量为一个，该按压部件能够同时驱使各所述卡头切换至所述缩回位置。

4.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡接部件还包括柔性连接件，所述按压部件通过所述柔性连接件和所述卡头相连。

5.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡头配置有第一导向面，所述底座能够通过所述第一导向面驱使所述卡头切换至所述缩回位置。

6.根据权利要求5所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡头包括非圆柱段，所述壳体组件设置有第一安装孔，所述卡头滑动装配于所述第一安装孔，所述第一安装孔包括非圆孔段，所述非圆柱段的外周轮廓和所述非圆孔段的内周轮廓相匹配，所述非圆柱段位于所述非圆孔段中。

7.根据权利要求5所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡头包括圆形柱段，所述第一安装孔包括圆形孔段，所述圆形孔段内设置有衬套，所述圆形柱段插装于所述衬套。

8.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述卡接部件还包括第一挡部，所述第一挡部固定安装于所述壳体组件，所述第一弹性件的一端和所述第一挡部相抵接，所述第一弹性件的另一端和所述卡头相抵接。

9.根据权利要求1所述柔性手术器械，其特征在于，所述按压部件还配置有第二弹性件，所述第二弹性件用于所述按压部件的复位。

10.根据权利要求1-9中任一项所述柔性手术器械，其特征在于，所述壳体组件包括内壳和外壳，所述内壳螺纹装配于所述外壳，所述外壳的外壁面设置有导出部，所述柔性器械本体的部分配置于所述内壳和所述外壳之间，且所述柔性器械本体还通过所述导出部伸出所述壳体组件；

还包括弹性限位机构，用于限制所述内壳和所述外壳的相对转动。

11.根据权利要求10所述柔性手术器械，其特征在于，所述内壳设置有第二安装孔，所述外壳设置有限位孔；

所述弹性限位机构包括螺纹调节件、第三弹性件和第一限位部，所述螺纹调节件螺纹装配于所述第二安装孔，所述第三弹性件位于所述第二安装孔，所述第一限位部的部分能够伸出所述第二安装孔、并插入所述限位孔，所述第三弹性件设置在所述螺纹调节件和所述第一限位部之间。

12.根据权利要求1-9中任一项所述柔性手术器械，其特征在于，所述柔性器械本体包括套管和驱动丝，所述驱动丝穿插于所述套管中，且所述驱动丝能够沿所述套管进行位移；

所述壳体组件的内侧设置有能够相对所述壳体组件沿周向进行滑动的滑动件，且所述壳体组件的内侧还设置有能够驱使所述滑动件进行滑动的第一驱动部，所述驱动丝位于所述壳体组件内侧的部分和所述滑动件相连。

13.根据权利要求12所述柔性手术器械，其特征在于，所述第一驱动部配置有第一驱动齿轮，所述滑动件配置有弧形齿部，所述第一驱动齿轮和所述弧形齿部相啮合，所述第一驱动齿轮背离所述底座的一侧配置有限位板，所述限位板用于对所述滑动件进行轴向限位。

14.根据权利要求12所述柔性手术器械，其特征在于，所述滑动件还配置有弧形导向杆，所述壳体组件的内侧配置有弧形导向部，所述弧形导向杆插装于所述弧形导向部；和/或，

所述滑动件还配置有第二限位部；和/或，

所述滑动件还配置有第二挡部。

15.根据权利要求12所述柔性手术器械，其特征在于，所述壳体组件的内侧还设置有转动部和第二驱动部，所述第二驱动部和所述转动部传动连接，用于驱使所述转动部绕自身轴线进行转动，所述驱动丝还安装于所述转动部，且所述驱动丝能够随所述转动部进行同步转动。

16.根据权利要求15所述柔性手术器械，其特征在于，所述转动部配置有第三限位部；

所述壳体组件的内侧配置有限位转盘、第四限位部和第四弹性件，所述第四限位部固定设置，所述限位转盘的法向两侧分别设置有第五限位部和第六限位部，所述第四弹性件和所述第五限位部相作用，用于驱使所述第五限位部沿第一转动方向和所述第四限位部沿周向相抵接，所述第三限位部能够在其转动路径上和所述第六限位部相抵接。

17.根据权利要求15所述柔性手术器械，其特征在于，所述驱动丝位于所述壳体组件内侧的部分配置有连接块，所述连接块安装于所述滑动件，且所述连接块还配置有滚动轴承。