CN117615728A - 手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电灼手术器械，具体涉及一种安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术的电灼手术器械。

Description

手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械

技术领域

本发明涉及一种手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械，更具体地，涉及一种具有末端工具的手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械，其中，在安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术的手术器械中，所述末端工具可在两个或多个方向上旋转并被操作以直观地与操作部的动作一致。

背景技术

在许多情况下，外科手术需要切割和结合包括器官、肌肉组织、结缔组织和血管的身体组织。几个世纪以来，一直在用锋利的刀片和缝合线进行切割和结合。然而，在外科手术过程中，切割身体组织，尤其是切割相对高度血管化的组织时，会引发出血。因此，医生一直需要一种在外科手术过程中减缓或减少出血的手术器械和方法。

最近，已经可以用使用电能的电手术器械进行特定的手术操作。例如，在诸如抓钳(grasper)、剪刀、镊子、刀片、针头和钩子等的手术器械中，已经开发出了包括一个或多个被设置为提供电能的电极的电手术器械。通过电极提供的电能可以用于凝固、结合或切割患者的身体组织。特别地，当使用电能时，也许可以同时进行切割和止血。

电手术器械通常分为两种类型：单极和双极。在单极电手术器械中，特定极性的电能被提供给器械的一个或多个电极。而且，不同极性的电与患者电连接。在双极电手术器械中，一个或多个电极电连接到第一极性电源，并且一个或多个电极电连接到与第一极性相反的第二极性电源。

上述背景技术是发明人为了推导本发明而拥有的技术信息或者在推导本发明的过程中获得的技术信息，从而不一定是在申请本发明之前已经向公众公开的已知技术。

发明内容

技术问题

本发明的目的是提供一种具有末端工具的电灼手术器械，其中，所述末端工具在安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术的电灼手术器械中，可在两个或多个方向上旋转并被操作以直观地与操作部的动作一致。

技术方案

本发明一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可相互独立旋转；第一钳口滑轮，其形成为与所述第一钳口连接且可围绕第一旋转轴旋转；第二钳口滑轮，其形成为与所述第二钳口连接且可围绕所述第一旋转轴旋转，并且与所述第一钳口滑轮间隔一定距离；刀片组件，其包括在所述第一钳口的近端端部和远端端部之间移动的刀片，并且其至少一部分形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间；以及刀片导线，其至少一部分与所述刀片组件接触，以将移动所述刀片所需的驱动力传输到所述刀片。

有益效果

根据如上所述的本发明，由于手术人员对操作部的操作方向和末端工具的运行方向是直观上相同的方向，因此，不仅提高了手术人员的便利性，还具有提升手术的准确性、可靠性和速度等的效果。

附图说明

图1a是现有手术器械的俯仰动作的概念图，图1b是偏转动作的概念图。

图1c是另一种现有手术器械的俯仰动作的概念图，图1d是偏转动作的概念图。

图1e是根据本发明的手术器械的俯仰动作的概念图，图1f是偏转动作的概念图。

图2是示出根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的透视图。

图3、图4、图5和图6是示出图2的电灼手术器械的末端工具的透视图。

图7至图8是示出图2的电灼手术器械的末端工具的平面图。

图9和图10是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

图11是图9的末端工具中心的剖切透视图。

图12是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心和每个连接件的侧视图。

图13是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心和每个连接件的平面图。

图14是示出图2的电灼手术器械的末端工具的钳口-连接件-钳口滑轮的分解透视图。

图15和图16是示出图2的电灼手术器械的末端工具的开闭动作的透视图。

图17、图18和图19是示出图2的电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。

图20和图21是示出图2的电灼手术器械的操作部的透视图。

图22是仅示意性地示出构成图2所示的电灼手术器械的关节的滑轮和导线的配置的图。

图23是示出图2的电灼手术器械的偏转动作的透视图。

图24和图25是根据第一钳口和第二钳口分别分解示出与图2所示的电灼手术器械的致动动作和偏转动作相关的滑轮和导线的配置的图。

图26是示出图2的电灼手术器械的俯仰动作的透视图。

图27和图28是根据第一钳口和第二钳口分别分解示出与图2所示的电灼手术器械的俯仰动作相关的滑轮和导线的配置的图。

图29和图30是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转-90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

图31和图32是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

图33和图34是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程的图。

图35是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的图。

图36是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的图。

图37是图35的电灼手术器械的末端工具的剖切透视图。

图38和图39是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的过程的图。

图40是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转和偏转旋转的状态的平面图。

图41、图42和图43是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的状态的图。

图44、图45、图46和图47是示出根据本发明的第一实施例的第一变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图48是示出图44的电灼手术器械的末端工具的钳口-连接件-钳口滑轮的分解透视图。

图49和图50是示出图44的电灼手术器械的末端工具进行切割动作的过程的图。

图51和图52是示出根据本发明的第一实施例的第二变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图53是示出图51的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

图54和图55是图53的末端工具中心的剖切透视图。

图56和图57是图53的末端工具中心的透视图。

图58和图59是示出根据本发明的第一实施例的第三变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图60是示出图58的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

图61是图60的末端工具中心的剖切透视图。

图62是示出根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的透视图。

图63、图64、图65、图66、图67和图68是示出图62的电灼手术器械的末端工具的透视图。

图69和图70是示出图62的电灼手术器械的末端工具的平面图。

图71和图72是示出图62的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

图73是图71的末端工具中心的剖切透视图。

图74是示出图62的电灼手术器械的末端工具的钳口-连接件-钳口滑轮的分解透视图。

图75、图76、图77和图78是示出图62的电灼手术器械的末端工具的第二钳口滑轮的透视图。

图79和图80是示出图62的电灼手术器械的末端工具的开闭动作的平面图。

图81是示出图2等所示的本发明的第一实施例的钳口开闭过程的图，图82是示出本发明的第二实施例的钳口开闭过程的图。

图83是示出将本发明的第二实施例的销槽形结构配备在一般滑轮而不是多层滑轮的情况的图。

图84、图85、图86和图87是示出图62的电灼手术器械的末端工具的开闭动作的透视图。

图88、图89和图90是示出图62的电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。

图91和图92是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转-90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

图93和图94是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

图95和图96是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程的图。

图97是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的图。

图98是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的图。

图99是图97的电灼手术器械的末端工具的剖切透视图。

图100、图101和图102是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的过程的图。

图103是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转和偏转旋转的状态的平面图。

图104、图105和图106是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的状态的图。

图107、图108、图109和图110是示出根据本发明的第二实施例的第一变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图111、图112和图113是示出图107的电灼手术器械的末端工具进行切割动作的过程的图。

图114是示出图107的电灼手术器械的末端工具的图。

图115和图116是示出根据本发明的第二实施例的第二变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图117是示出图115的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

图118和图119是图117的末端工具中心的剖切透视图。

图120和图121是图117的末端工具中心的透视图。

图122和图123是示出根据本发明的第二实施例的第三变形例的电灼手术器械的末端工具的图。

图124是示出图121的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

具体实施方式

由于本发明可应用各种变形并具有各种实施例，因此下面将在附图中举例说明具体实施例并进行详细描述。然而，这并不旨在将本发明限制于特定实施方式，而是应当理解为包括本发明的精神和技术范围内的所有变换、等同物和替代物。描述本发明时，如果确定相关已知技术的详细描述可能会模糊本发明的要旨，则将省略其详细描述。

尽管第一、第二等术语可用于描述各种组成元件，但是所述组成元件不应受限于所述术语。这些术语仅用于区分一个组成元件与另一个组成元件的目的。

本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本发明。除非上下文另有明确指示，否则单数表达包括复数表达。在本申请中，应当理解，术语“包括”或“具有”旨在表示存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合，而不是预先排除一个或多个其它特征或数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合的存在或附加可能性。

下面将参照附图详细描述本发明的实施例，在参照附图描述时，对相同或相应的组成元件赋予相同的附图标记，并且不再赘述。

另外，对于本发明各种实施例的描述，应当理解，每个实施例不必独立地解释或实施，各实施例中描述的技术思想可以与单独描述的其他实施例结合来解释或实施。

根据本发明的电灼手术器械，其特征在于，对于俯仰、偏转和致动动作中的至少一个动作，当将操作部沿任一方向旋转时，末端工具直观地沿与操作部的操作方向相同的方向旋转。

图1a为现有的手术器械的俯仰动作概念图，图1b为偏转动作的概念图。

参见图1a，当执行现有的手术器械的俯仰动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，若操作部110a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而若操作部120a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。另一方面，参见图1b，当执行现有的手术器械的偏转动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，如果操作部110a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而如果操作部110a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。此时，从用户的左右方向来看，如果用户向左移动操作部110a，末端工具120a向右移动，而如果用户向右移动操作部110a，末端工具120a向左移动。结果，由于用户的操作方向和末端工具的动作方向相反，因此可能导致用户错误，并且存在用户操作不方便的问题。

图1c为现有的另一手术器械的俯仰动作概念图，图1d为偏转动作的概念图。

参见图1c，一些现有的手术器械形成为镜面对称的形式，当执行俯仰动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。另外，参见图1d，当执行偏转动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。如此，在用户对现有手术器械的俯仰或偏转操作中，用户的操作方向和末端工具的动作方向在旋转方向或左右方向上彼此不一致。这是因为，在现有手术器械的关节配置中，末端工具和操作部的配置彼此不同。即，这是因为，末端工具比末端工具的旋转中心更靠前设置，而操作部比操作部的旋转中心更靠后设置。为了解决这个问题，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，其特征在于，末端工具120c比末端工具的旋转中心121c更靠前设置，操作部110c也比操作部的旋转中心111c更靠前设置，从而使操作部110c和末端工具120c的动作直观地一致。以不同的方式表达这些特征，即，如图1a、图1b、图1c和图1d所示，与操作部相对于其自身关节接近用户侧(即，远离末端工具)的配置的现有示例不同，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，在操作过程中的至少一个时间上，操作部的至少一部分可以基于其自身的关节(比其自身的关节)更靠近末端工具。

换句话说，对如图1a、图1b、图1c和图1d所示的现有手术器械而言，末端工具比其自身的旋转中心更靠前定位，而操作部比其自身的旋转中心更靠后设置，从而通过在前方固定的状态下移动后方的操作部的动作来运转在后方固定的情况下移动前方的末端工具，因此这是一种直观上不一致的结构。结果，其问题在于，在操作部的操作和末端工具的动作中，左右方向的观点或旋转方向的观点可能会出现不一致，从而导致用户混淆，难以直观且迅速地执行操作部的操作并且引起失误。与此相反，根据本发明一实施例的手术器械，末端工具和操作部均基于形成在后方的旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。换句话说，正如末端工具的可移动部分基于形成在后方的旋转中心移动一样，操作部的可移动部分也基于形成在后方的该旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。结果，其优点在于，用户可以直观且快速地执行末端工具方向的操纵，并且出错的可能性显着降低。下面，将描述实现这种功能的详细机制。

<电灼手术器械的第一实施例>

图2为根据本发明第一实施例的电灼手术器械的透视图，图3为图2中电灼手术器械的侧视图。另外，图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图，图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图，图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。另外，图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图，图11为图2中电灼手术器械的末端工具的引导件的透视图，图12为图2中电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图13至图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。

首先，参见图2和图3，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10包括末端工具(end tool)100、操作部200和动力传输部300和连接部400。

其中，连接部400呈中空轴(shaft)形状，并且其内部可容纳一根或多根导线和电线。连接部400的一端部结合有操作部200，另一端部结合有末端工具100，连接部400可用于连接操作部200和末端工具(end tool)100。其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，连接部400具有直线部401和弯曲部402，直线部401形成于末端工具100的结合侧，弯曲部402形成于操作部200的结合侧。如此，由于连接部400的操作部200侧的端部被弯曲，因此俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203形成在末端工具100的延长线上或者邻近延长线形成。在另一个观点上，可以描述，俯仰操作部201和偏转操作部202的至少一部分容纳在由弯曲部402形成的凹部中。操作部200和末端工具100的形状和动作可以通过这种弯曲部402的形状更直观地匹配。

另一方面，形成有弯曲部402的平面可以为与俯仰平面，即图2的XZ平面实质相同的平面。如此，由于弯曲部402形成在与XZ平面实质相同的平面上，因此可以减少操作部之间的干扰。当然，为了末端工具和操作部的直观动作，也可以采用除了XZ平面之外其他形式的配置。

另外，连接器410可以形成于弯曲部402。连接器410可以连接到外部电源(未示出)，并且连接器410可以通过电线(electric wire)411和412连接到钳口103，以将从外部电源(未示出)供应的电能传递到钳口103。其中，连接器410可以为具有两个电极的双极型，也可以为具有一个电极的单极型。

操作部200形成于连接部400的一端部，并具有医生可直接操纵的接口，例如钳形、棒形、杠杆形等，当医生操纵时，其连接到相应接口以使插入手术患者体内的末端工具100进行预定运转，从而执行手术。其中，虽然图2中示出了可在插入手指的状态下旋转的手柄形式的操作部200，但本发明的思想不限于此，可以采用多种形式的操作部，只要可以与末端工具100连接以操作末端工具100即可。

末端工具100形成于连接部400的另一端部，并插入到手术部位以执行手术所需的动作。作为这种末端工具100的示例，如图2所示，可以使用一对用于进行夹持(grip)动作的钳口(jaw)103。但本发明的思想不限于此，也可以使用各种手术用装置作为末端工具100。例如，诸如单臂烧灼器之类的配置也可以用作末端工具。这种末端工具100通过操作部200和动力传输部300连接，并通过动力传输部300接收操作部200的驱动力，从而执行手术所需的动作，例如抓握(grip)、切割(cutting)和缝合(suturing)等。

其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，末端工具100可以在至少一个方向上旋转，例如，末端工具100可以执行绕图2中Y轴的俯仰(pitch)运动，同时执行绕图2中Z轴的偏转(yaw)运动和致动(actuation)运动。

其中，本发明中使用的俯仰(pitch)、偏转(yaw)和致动(actuation)动作分别如下定义。

首先，俯仰(pitch)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的上下方向上旋转的运动，即，绕图2中Y轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Y轴上下旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。

接下来，偏转(yaw)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的左右方向上旋转的运动，即，绕图2中Z轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Z轴左右旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿相同的方向旋转的运动。

另一方面，致动(actuation)动作是指末端工具100围绕与偏转(yaw)动作相同的旋转轴旋转，但两个钳口(jaw)103沿彼此相反的方向旋转以使钳口(jaw)收缩或展开的动作。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿彼此相反的方向旋转的运动。

动力传输部300用于通过连接操作部200和末端工具100来将操作部200的驱动力传递到末端工具100，并且可以包括多个导线、滑轮、连接件、关节、齿轮等。

在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。

(直观驱动)

下面将描述根据本发明的电灼手术器械10的直观驱动。

首先，在用手掌握住第一手柄204的状态下，用户可以绕Y轴(即，图25的旋转轴246)旋转第一手柄204以进行俯仰动作，并且绕Z轴(即，图25的旋转轴243)旋转第一手柄204以进行偏转动作。另外，在将拇指和食指插入到致动操作部203的一端部中形成的手指环形状的第一致动延伸部252和/或第二致动延伸部257的状态下，用户可以操作操作部203以进行致动动作。

其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，当相对于连接部400沿任一方向旋转操作部200时，末端工具100沿与操作部200的操作方向直观上相同的方向旋转。换句话说，当操作部200的第一手柄204沿任一方向旋转时，末端工具100也沿与所述一方向直观上相同的方向旋转以进行俯仰运动或偏转运动。其中，可以进一步解释，直观上相同的方向是指，抓握操作部200的用户手指的移动方向和末端工具100的末端部的移动方向实质上处于相同的方向。当然，这里的相同的方向不一定是三维坐标上完美一致的方向，例如，可以理解为如下的同一性程度：当用户的手指向左移动时，末端工具100的末端部也向左移动，当用户的手指向下移动时，末端工具100的末端部也向下移动。

另外，为此目的，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，以垂直于连接部400的延伸轴(X轴)的平面为准，操作部200和末端工具100形成在相同的方向上。即，以图2的YZ平面为准观察时，操作部200沿+X轴方向延伸，同时，末端工具100也沿+X轴方向延伸。换句话说，末端工具100在连接部400的一端部中的形成方向和操作部200在连接部400的另一端部中的形成方向，以YZ平面为准处于同一方向。或者，换言之，可以说操作部200沿远离抓握其的用户躯干的方向，即沿末端工具100形成的方向形成。即，在用户为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而抓握移动的第一手柄204、第一致动操作部251和第二致动操作部256等中，其用于进行各动作的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸。由此，可以以与末端工具100的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸的方式相同的方式构成操作部200，如参照图1所描述，用户的操作方向与末端工具的动作方向在旋转方向的观点和左右方向的观点上都一致，结果，可以进行直观上相同的操作。

具体地，对现有的手术器械而言，由于用户操作操作部的方向与末端工具的实际运转方向彼此不同且直观上不一致，因此其问题在于，手术人员不容易进行直观性运转，熟练操作以使末端工具朝所需方向移动需要很长时间，并且在某些情况下，可能会发生错误动作而对患者造成伤害。

为了解决上述的问题，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，使操作部200的操作方向和末端工具100的运转方向处于直观上相同的方向，为此，操作部200与末端工具100一样，为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而实际移动的部分形成为相对于用于进行各动作的相应关节的旋转中心向+X轴方向延伸。

在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。

(动力传输部)

在下文中，将更详细地描述图2的电灼手术器械10的动力传输部300。

参见图2至图25等，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的动力传输部300可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306和刀片导线307。

此处，导线301和导线305可以成对用作第一钳口导线。导线302和导线306可以成对用作第二钳口导线。此处，可以将囊括作为第一钳口导线的导线301和导线305、作为第二钳口导线的导线302和导线306的组成元件称为钳口导线(jaw wire)。另外，导线303和导线304可以成对用作俯仰导线。

此外，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的动力传输部300可以包括结合到每根导线的各个端部以结合导线和滑轮的紧固件321、紧固件322、紧固件323、紧固件324、紧固件326和紧固件327。此处，每个紧固件根据所需可以具有各种形状，例如，球形(ball)或管形(tube)等。

此处，在末端工具100侧，紧固件321/紧固件322用作俯仰导线-末端工具紧固件，紧固件323用作第一钳口导线-末端工具紧固件，而紧固件326可以用作第二钳口导线-末端工具紧固件。

此外，在操作部200侧，紧固件324用作第一钳口导线-操作部紧固件，而紧固件327可以用作第二钳口导线-操作部紧固件。此外，虽然未在附图中示出，但是可以在操作部200侧进一步形成俯仰导线-操作部紧固件和刀片导线-操作部紧固件。

下面，将详细描述每根导线和每个紧固件以及每个滑轮之间的结合关系。

首先，作为第一钳口导线的导线301和导线305可以是一根单一导线。将作为第一钳口导线-末端工具紧固件的紧固件323插入到作为单一导线的第一钳口导线的中间位置，并通过压接(Crimping)固定该紧固件323之后，可以以紧固件323为中心将第一钳口导线的两股分支分别称为导线301和导线305。

或者，作为第一钳口导线的导线301和导线305分别形成为单独的导线，并且可以通过紧固件323连接导线301和导线305。

另外，由于该紧固件323结合到滑轮111，因此导线301和导线305可以与滑轮111固定结合。由此，滑轮111可以随着导线301和导线305被拉动和释放而旋转。

一方面，在导线301和导线305上与紧固件323被紧固的位置相对的一端部可以结合第一钳口导线-操作部紧固件324。

另外，如上所述，由于第一钳口导线-操作部紧固件324结合到滑轮211，因此导线301和导线305可以与滑轮211固定结合。其结果，当滑轮211通过电机或人力旋转时，导线301和导线305被拉动且释放，从而可以使末端工具100的滑轮111旋转。

同理，作为第二钳口导线的导线302和导线306分别与作为第二钳口导线-末端工具紧固件的紧固件326和第二钳口导线-操作部紧固件327结合。另外，紧固件326与滑轮121结合，第二钳口导线-操作部紧固件327与滑轮220结合。其结果，当滑轮220通过电机或人力旋转时，导线302和导线306被拉动且释放，从而可以使末端工具100的滑轮121旋转。

同理，作为俯仰导线的导线304与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件321和俯仰导线-操作部紧固件(未示出)结合。另外，作为俯仰导线的导线303与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件322和俯仰导线-操作部紧固件(未示出)结合。

另外，紧固件321与末端工具中心160的第一俯仰滑轮部163a结合，紧固件322与末端工具中心160的第二俯仰滑轮部163b结合，并且俯仰导线-操作部紧固件(未示出)与滑轮231结合。其结果，当滑轮231通过电机或人力旋转时，导线303和导线304被拉动且释放，从而可以使末端工具100的末端工具中心160旋转。

一方面，刀片导线307的一端部与稍后描述的刀片175结合，而其另一端部与操作部200的刀片操作部260结合。通过刀片操作部260的操作，刀片导线307在从末端工具100的近端部105移动到远端部104的同时进行切割动作，或者刀片导线307可以从末端工具100的远端部104重返到近端部105。

此时，刀片导线307的至少一部分可以容纳在稍后描述的引导管171的内部。因此，当引导管171根据末端工具100的俯仰动作或偏转动作而弯曲时，容纳在其中的刀片导线307也可以与引导管171一同弯曲。对于如上所述的引导管171将在后面更详细地描述。

此外，刀片导线307形成为在连接部400内沿着连接部400的纵向方向直线移动。另外，由于刀片导线307的一端部与刀片175结合，因此当刀片导线307沿着连接部400的纵向方向直线移动时，与其连接的刀片175也进行直线运动。即，当刀片导线307沿着连接部400的纵向方向直线移动时，与其连接的刀片175向末端工具100的远端部104侧或近端部105侧移动的同时，进行切割动作。对此将在后面更详细地描述。

(末端工具)

在下文中，将更详细地描述图2的电灼手术器械10的末端工具100。

图2是示出根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的透视图，图3、图4、图5和图6是示出图2的电灼手术器械的末端工具的透视图。图9和图10是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图11是示出图9的末端工具中心的剖切透视图，图12是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心和每个连接件的侧视图。图13是示出图2的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心和每个连接件的平面图。图14是示出图2的电灼手术器械的末端工具的钳口-连接件-钳口滑轮的分解透视图。

此处，图3示出了末端工具中心160与俯仰中心150结合的状态，图4示出了移除末端工具中心160的状态。图5示出了移除第一钳口101和第二钳口102的状态，图6示出了移除第一钳口101、第二钳口102、滑轮111和滑轮121等的状态。一方面，图7是以每根导线为主图示的图，图8是以每个滑轮为主图示的图。

参见图2至图14等，本发明的第一实施例的末端工具(end tool)100具有用于进行夹持(grip)动作的一对钳口(jaw)，即第一钳口101和第二钳口102。此处，可以分别将第一钳口101和第二钳口102，或者囊括第一钳口101和第二钳口102的组成元件称为钳口(jaw)103。

此外，末端工具100可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮116。此外，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮126。

此处，虽然附图示出的每个彼此相互面对的滑轮彼此平行地形成，但是本发明的精神不限于此，每个滑轮可以形成在适合末端工具的配置的各种位置，也可以形成为适合末端工具的配置的各种尺寸。

此外，本发明的第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括末端工具中心160和俯仰中心150。

稍后描述的第一旋转轴141和第二旋转轴142插入穿过末端工具中心160，并且可以将轴结合到第一旋转轴141的滑轮111和滑轮121的至少一部分容纳在所述末端工具中心160的内部。此外，末端工具中心160可以将轴结合到第二旋转轴142的滑轮112和滑轮122的至少一部分容纳在内部。对于如上所述的末端工具中心160将在后面更详细地描述。

稍后描述的第三旋转轴143和第四旋转轴144插入穿过俯仰中心150，并且所述俯仰中心150通过第三旋转轴143与末端工具中心160的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b轴结合。因此，末端工具中心160可以形成为相对于俯仰中心150可围绕第三旋转轴143旋转。

此外，轴结合到第三旋转轴143的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的至少一部分可以容纳在俯仰中心150的内部。此外，俯仰中心150可以将轴结合到第四旋转轴144的滑轮115、滑轮116、滑轮125和滑轮126的至少一部分容纳在内部。

俯仰中心150的一端部连接到末端工具中心160，俯仰中心150的另一端部连接到连接部400。

此处，本发明的第一实施例的末端工具100可以包括第一旋转轴141、第二旋转轴142、第三旋转轴143和第四旋转轴144。如上所述，第一旋转轴141和第二旋转轴142插入穿过末端工具中心160，第三旋转轴143和第四旋转轴144可以插入穿过俯仰中心150。

第一旋转轴141、第二旋转轴142、第三旋转轴143和第四旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104向近端部(proximal end)105方向被依次设置。相应地，可以从远端部104开始依次将第一旋转轴141称为第一销，第二旋转轴142称为第二销，第三旋转轴143为第三销，第四旋转轴144称为第四销。

此处，第一旋转轴141用作末端工具钳口滑轮旋转轴，第二旋转轴142用作末端工具钳口辅助滑轮旋转轴，第三旋转轴143用作末端工具俯仰旋转轴，第四旋转轴可以用作末端工具100的末端工具俯仰辅助旋转轴。

此处，每个旋转轴可以包括第一副轴和第二副轴这两个轴。或者，也可以描述为每个旋转轴一分为二而形成。

例如，第一旋转轴141可以包括第一副轴141a和第二副轴141b这两个轴。另外，第二旋转轴142可以包括第一副轴142a和第二副轴142b这两个轴。另外，第三旋转轴143可以包括第一副轴143a和第二副轴143b这两个轴。另外，第四旋转轴144可以包括第一副轴144a和第二副轴144b这两个轴。

之所以像这样每个旋转轴一分为二而形成，是为了使稍后描述的引导管171穿过末端工具中心160和俯仰中心150。也就是说，引导管171可以穿过每个旋转轴的第一副轴和第二副轴之间。对此将在后面更详细地描述。此处，第一副轴和第二副轴可以设置在同一个轴上，也可以设置成有一定程度的偏移(offset)。

一方面，虽然每个旋转轴在图中被示为一分为二而形成，但是本发明的精神不限于此。即，通过将每个旋转轴形成为在中央弯曲，从而可以形成引导管171的退避路径。

像这样的旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144中可以插入一个或多个滑轮，对此将在下面详细描述。

一方面，末端工具100可以进一步具有致动旋转轴145。详细地，第一钳口101和第二钳口102的结合部可以具有致动旋转轴145，在第一钳口101固定的状态下，第二钳口102可以围绕致动旋转轴145旋转的同时进行致动动作。此处，致动旋转轴145可以设置成比第一旋转轴141更靠近远端部104侧。

此处，本发明的第一实施例的末端工具100的一个特征在于，作为偏转旋转轴的第一旋转轴141和致动旋转轴145是分开设置，而不是设置为同一个轴。即，由于第一旋转轴141和致动旋转轴145形成为间隔一定距离，因此可以确保使引导管171和其内部容纳的刀片导线307缓缓弯曲的空间，其中，所述第一旋转轴141是作为钳口滑轮的滑轮111/滑轮112的旋转轴的同时，也是偏转(yaw)动作的旋转轴，而所述致动旋转轴145是相对于第一钳口101的第二钳口102的旋转轴，也是致动动作的旋转轴。对于如上所述的致动旋转轴145将在后面更详细地描述。

滑轮111用作末端工具第一钳口滑轮，而滑轮121用作末端工具第二钳口滑轮。滑轮111可以称为第一钳口滑轮，滑轮121可以称为第二钳口滑轮，或者这两个组成元件也可以统称为末端工具钳口滑轮或简称为钳口滑轮。

作为末端工具钳口滑轮的滑轮111和滑轮121形成为彼此相互面对，并且形成为可围绕作为末端工具钳口滑轮旋转轴的第一旋转轴141相互独立旋转。此时，滑轮111和滑轮121可以形成为间隔一定距离，并且它们之间可以形成刀片组件容纳部。另外，稍后描述的刀片组件170的至少一部分可以设置在该刀片组件容纳部中。换句话说，包括引导管171的刀片组件170设置在滑轮111和滑轮121之间。

此处，通过稍后描述的第一连接件180，滑轮111与第一钳口(jaw)101结合，因此当滑轮111围绕第一旋转轴141旋转时，第一钳口101也可以一同围绕第一旋转轴141旋转。

一方面，通过稍后描述的第二连接件190，滑轮121与第二钳口(jaw)102连接，因此当滑轮121围绕第一旋转轴141旋转时，与其连接的第二钳口102可以围绕第一旋转轴141或致动旋转轴145旋转。

此处，滑轮111、第一连接件180和第一钳口101彼此固定结合，从而作为一个整体(one-body)动作。即，当滑轮111围绕第一旋转轴141旋转时，第一连接件180和第一钳口101也可以与滑轮111作为一个整体围绕第一旋转轴141旋转。

与此相反，滑轮121、第二连接件190和第二钳口102虽然连接在一起，但形成为一个组成元件对于另一个组成元件可相对移动或旋转。即，第二连接件190形成为可相对于滑轮121移动或旋转，而第二钳口102形成为可相对于第二连接件190移动或旋转。

另外，末端工具(end tool)100的偏转动作和致动动作是根据滑轮111和滑轮121的旋转来进行的。即，当滑轮111和滑轮121围绕第一旋转轴141沿相同方向旋转时，第一钳口101和第二钳口102围绕第一旋转轴141旋转的同时，进行偏转动作。一方面，当滑轮121单独地围绕第一旋转轴141朝预定方向旋转时，第二钳口102相对于第一钳口101围绕致动旋转轴145旋转的同时，进行致动动作。

滑轮112用作末端工具第一钳口辅助滑轮，滑轮122用作末端工具第二钳口辅助滑轮，这两个组成元件可以统称为末端工具钳口辅助滑轮或简称为辅助滑轮。

详细地，作为末端工具钳口辅助滑轮的滑轮112和滑轮122可以额外设置在滑轮111和滑轮121的一侧，换句话说，作为辅助滑轮的滑轮112可以设置在滑轮111和滑轮113/滑轮114之间。另外，作为辅助滑轮的滑轮122可以设置在滑轮121和滑轮123/滑轮124之间。滑轮112和滑轮122可以形成为可围绕第二旋转轴142相互独立旋转。对于如上所述的辅助滑轮将在后面更详细地描述。

滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮，滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮，这两个组成元件可以统称为末端工具钳口俯仰主滑轮。

滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮，滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮，这两个组成元件可以统称为末端工具钳口俯仰副滑轮。

在下文中，针对与滑轮111的旋转相关的组成元件进行描述。

滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮。即，用作第一钳口101的俯仰动作的主旋转滑轮。此处，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮113上，而作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮114上。

滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮。即，用作第一钳口101的俯仰动作的副旋转滑轮。此处，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮115上，而作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮116上。

此处，滑轮113和滑轮114以彼此相互面对的方式设置在滑轮111和滑轮112的一侧。此处，滑轮113和滑轮114形成为可围绕作为末端工具俯仰旋转轴的第三旋转轴143相互独立旋转。另外，滑轮115和滑轮116以彼此相互面对的方式分别设置在滑轮113和滑轮114的一侧。此处，滑轮115和滑轮116形成为可围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的第四旋转轴144相互独立旋转。此处，附图中虽然示出为滑轮113、滑轮115、滑轮114和滑轮116均形成为可围绕Y轴方向旋转，但本发明的精神不限于此，每个滑轮的旋转轴可以形成为适合其配置的多个方向。

为了至少一部分与滑轮115、滑轮113、滑轮111接触，作为第一钳口导线的导线301被依次缠绕在其上。另外，为了至少一部分与滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触，通过紧固件323与导线301连接的导线305被依次缠绕在其上。

从另一个角度来描述这一点，即，为了至少一部分与滑轮115、滑轮113、滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触，作为第一钳口导线的导线301和导线305被依次缠绕在其上，并且导线301和导线305形成为可以旋转所述每个滑轮的同时，随着所述每个滑轮移动。

因此，当导线301沿图7中箭头301方向被拉动时，与导线301结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图7中箭头L方向旋转。相反地，当导线305沿图7中箭头305方向被拉动时，与导线305结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图7中箭头R方向旋转。

在下文中，针对与滑轮121的旋转相关的组成元件进行描述。

滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮。即，用作第二钳口102的俯仰动作的主旋转滑轮。此处，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮123上，而作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮124上。

滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮。即，滑轮125和滑轮126用作第二钳口102的俯仰动作的副旋转滑轮。此处，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮125上，而作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮126上。

此处，滑轮123和滑轮124以彼此相互面对的方式设置在滑轮121和滑轮122的一侧。此处，滑轮123和滑轮124形成为可围绕作为末端工具俯仰旋转轴的第三旋转轴143相互独立旋转。另外，滑轮125和滑轮126以彼此相互面对的方式分别设置在滑轮123和滑轮124的一侧。此处，滑轮125和滑轮126形成为可围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的第四旋转轴144相互独立旋转。此处，附图中虽然示出为滑轮123、滑轮125、滑轮124和滑轮126均形成为可围绕Y轴方向旋转，但本发明的精神不限于此，每个滑轮的旋转轴可以形成为适合其配置的多个方向。

为了至少一部分与滑轮125、滑轮123和滑轮121接触，作为第二钳口导线的导线306被依次缠绕在其上。另外，为了至少一部分与滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触，通过紧固件326与导线306连接的导线302被依次缠绕在其上。

从另一个角度来描述这一点，即，为了至少一部分与滑轮125、滑轮123、滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触，作为第二钳口导线的导线306和导线302被依次缠绕在其上，并且导线306和导线302形成为可以旋转所述每个滑轮的同时，随着所述每个滑轮移动。

因此，当导线306沿图7中箭头306方向被拉动时，与导线306结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图7中箭头R方向旋转。相反地，当导线302沿图7中箭头302方向被拉动时，与导线302结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图7中箭头L方向旋转。

在下文中，对于用作辅助滑轮的滑轮112和滑轮122将进行更详细地描述。

滑轮112和滑轮122与作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302接触，以一定程度改变导线305和导线302的设置路径，从而用于扩大第一钳口101和第二钳口102各自的旋转角度。

即，当不设置辅助滑轮时，第一钳口和第二钳口各自只能旋转到直角，但是在本发明的一实施例中，通过额外设置作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122，可以获得如图7中所见的将最大旋转角度扩大θ的效果。这使得在末端工具100的两个钳口沿L方向一同偏转旋转90°的状态下，可以实现为了致动动作而需要张开两个钳口的动作。这是由于第二钳口102如图7所示可以旋转额外的角度θ。同理，在两个钳口沿L方向偏转旋转的状态下，也可以进行致动动作。换句话说，具有通过滑轮112和滑轮122，可以扩大偏转旋转的范围的特征，其中，所述偏转旋转可进行致动动作。

对此的更详细地描述如下。

当不设置辅助滑轮时，由于第一钳口导线固定结合到末端工具第一钳口滑轮，第二钳口导线固定结合到末端工具第二钳口滑轮，因此末端工具第一钳口滑轮和末端工具第二钳口滑轮各自只能旋转到90°。在这种情况下，当第一钳口和第二钳口位于90°线的状态下进行致动动作时，第一钳口可以张开，但第二钳口的旋转无法超过90°。因此，在第一钳口和第二钳口进行一定角度以上的偏转动作的状态下，存在无法顺利进行致动动作的问题。

为了解决如上所述的问题，本发明的电灼手术器械10在滑轮111和滑轮121的一侧额外设置了作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。如上所述，通过设置滑轮112和滑轮122，一定程度改变作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302的设置路径，以改变导线305和导线302的切线方向，从而使得结合导线302和滑轮121的紧固件326可以旋转到图7的N线为止。即，作为导线302和滑轮121的结合部的紧固件326可以旋转直到其位于滑轮121和滑轮122的内公切线上。同理，作为导线305和滑轮111的结合部的紧固件323可以旋转直到其位于滑轮111和滑轮112的内公切线上，从而使旋转范围向R方向扩大。

换句话说，导线301和导线305通过滑轮112设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的任意一侧，其中，所述导线301和导线305是缠绕在滑轮111上的第一钳口导线的两股分支。同时，导线302和导线306通过滑轮122设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的另一侧，其中，所述导线302和导线306是缠绕在滑轮121上的第二钳口导线的两股分支。

换句话说，滑轮113和滑轮114设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的任意一侧，滑轮123和滑轮124设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的另一侧。

换句话说，导线305位于滑轮111和滑轮112的内切线上，并且滑轮111的旋转角度通过滑轮112扩大。此外，导线302位于滑轮121和滑轮122的内切线上，并且滑轮121的旋转角度通过滑轮122扩大。

根据如上所述的本发明，随着钳口101和钳口102的旋转半径加宽，可以获得加宽偏转动作的范围的效果，其中，所述偏转动作可以进行正常的开闭致动动作。

在下文中，将更详细地描述本发明的俯仰运动。

同时，当导线301沿图7中箭头301方向被拉动的同时，导线305沿图7中箭头305方向被拉动时(即，第一钳口导线的两股分支均被拉动时)，如图6所示，由于导线301和导线305缠绕在滑轮113和滑轮114的下方，因此，与导线301和导线305固定结合的滑轮111、与滑轮111结合的末端工具中心160作为一个整体围绕第三旋转轴143沿逆时针方向一同旋转，从而最终使得末端工具100朝下方旋转的同时进行俯仰运动，其中，所述滑轮113和滑轮114可围绕作为末端工具俯仰旋转轴的第三旋转轴143旋转。此时，由于第二钳口102和与其固定结合的导线302和导线306缠绕在可围绕第三旋转轴143旋转的滑轮123和滑轮124的上方，因此，导线302和导线306分别朝302和306的相反方向被释放。

相反地，当导线302沿图7中箭头302方向被拉动的同时，导线306沿图7中箭头306方向被拉动时，如图6所示，由于导线302和导线306缠绕在滑轮123和滑轮124的上方，因此，与导线302和导线306固定结合的滑轮121、与滑轮121结合的末端工具中心160作为一个整体围绕第三旋转轴143沿顺时针方向一同旋转，从而最终使得末端工具100朝上方旋转的同时进行俯仰运动，其中，所述滑轮123和滑轮124可围绕作为末端工具俯仰旋转轴的第三旋转轴143旋转。此时，由于第一钳口101和与其固定结合的导线301和导线305缠绕在可围绕第三旋转轴143旋转的滑轮113和滑轮114的下方，因此,导线302和导线306分别朝301和305的相反方向移动。

一方面，本发明的电灼手术器械10的末端工具100的末端工具中心160进一步具有用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b，操作部200进一步具有用作操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232，而动力传输部300可以进一步具有用作俯仰导线的导线303和导线304。

详细地，包括第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b的末端工具中心160可以形成为可围绕作为末端工具俯仰旋转轴的第三旋转轴143旋转。另外，导线303与导线304可以用于连接末端工具100的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b与操作部200的滑轮231及滑轮232。

因此，当操作部200的滑轮231和滑轮232旋转时，滑轮231和滑轮232的旋转则通过导线303和导线304传输到末端工具100的末端工具中心160，使得末端工具中心160也一同旋转，从而最终使得末端工具100旋转的同时进行俯仰运动。

即，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械10具有末端工具100的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b、操作部200的滑轮231和滑轮232、动力传输部300的导线303和导线304以用于传输进行俯仰运动的动力，从而使得操作部的俯仰动作的驱动力更完美地传输到末端工具100，由此能够提高动作的可靠性。

(刀片导线和引导管)

在下文中，将更详细地描述本发明的刀片导线307和引导管171。

根据本发明的引导管171形成为在预定区间内包裹刀片导线307，此时，刀片导线307可以在引导管171的内部移动。换句话说，在刀片导线307插入到引导管171内部的状态下，刀片导线307可相对于引导管171移动。

此处，当刀片导线307被推动或拉动时，引导管171防止刀片导线307向意料之外的方向弯曲，从而用于引导刀片导线307的路径。通过如上所述的引导管171可以顺利进行切割动作。

一方面，引导管171的一端部可以固定结合到稍后描述的末端工具中心160或第一连接件180内部的第一结合部(未示出)。另外，引导管171的另一端部可以固定结合到连接部400内部的第二结合部(未示出)。如上所述，由于引导管171的两端部分别固定结合到预定点(第一结合部和第二结合部)，因此，引导管171的整体长度可以保持恒定。因此，插入到引导管171内部的刀片导线307的长度也可以保持恒定。

一方面，根据本发明的引导管171可以由柔性(flexible)材料形成，从而能够以弯曲的方式形成。因此，当末端工具100围绕第一旋转轴141进行偏转动作，或围绕第三旋转轴143进行俯仰动作时，引导管171的形状可以对应这些动作而变形的同时弯曲。另外，当引导管171弯曲时，其内部的刀片导线307也一同弯曲。

此处，引导管171的长度是恒定的，但是第一结合部(未示出)和第二结合部(未示出)的相对位置和距离可以随着末端工具100的俯仰旋转或偏转旋转而改变，因此，需要按照相应距离的变化具有引导管171活动的空间。为此，可以在末端工具中心160上具有俯仰狭缝(Pitch Slit)164和偏转狭缝(Yaw Slit)165以形成引导管171可在其中活动的空间。稍后将详细地描述如上所述的末端工具中心160的配置。

一方面，如上所述，刀片导线307插入穿过引导管171内部，并且刀片导线307在引导管171内部可相对于引导管171移动。即，当引导管171固定的状态下，拉动刀片导线307时，与刀片导线307连接的刀片175向近端部105移动，而当推动刀片导线307时，与刀片导线307连接的刀片175向远端部104移动。

对此的更详细地描述如下。

为了切实进行使用刀片175的切割动作，最切实可靠的是用刀片导线307推动和拉动刀片175。此外，为了使刀片导线307推动和拉动刀片175，需要设置可以引导刀片导线307的路径的引导管171。如果引导管171不引导刀片导线307的路径(即，如果不抓住刀片导线307)，则即使推动刀片导线307，也不会进行切割，并且可能发生刀片导线307的中间部分弯曲的现象。因此，为了切实进行使用刀片175的切割动作，必须包括刀片导线307和引导管171。

但是，为了使用刀片导线307以驱动切割动作，需要推动刀片导线307的同时进行切割，因此，此时必须是相对来说具有刚性(即，不容易弯曲)的导线作为刀片导线307，以使刀片导线307能够承受住力。然而，具有刚性(即，不容易弯曲)的导线可弯曲范围小，如果向其施加一定程度以上的力则可能发生永久变形。

从另一个角度描述这一点，即，具有刚性(即，不容易弯曲)的导线具有最小曲率半径，可以永久不变形的同时，还能弯曲之后再拉直。换句话说，如果导线或引导管的弯曲小于特定曲率半径，则导线和引导管均在弯曲的同时永久变形，从而无法在前后移动的同时进行切割。因此，有必要使刀片导线307具有平缓的曲率的同时保持弯曲。

因此，为了防止刀片导线307在经过各个滑轮时突然弯曲，钳口103(即，致动旋转轴145)和末端工具中心160(即，作为偏转轴的第一旋转轴141)之间需要具有刀片导线307可平缓弯曲的空间。

为此，本发明的一个特征在于，具有第一连接件180和第二连接件190，使得钳口103(即，致动旋转轴145)和末端工具中心160(即，作为偏转轴的第一旋转轴141)间隔一定的距离，从而形成刀片导线307和引导管171可平缓弯曲的空间，其中，所述第一连接件180和第二连接件190是连接作为钳口滑轮的滑轮111/滑轮112与钳口103的连接件。同时，作为钳口滑轮的滑轮111/滑轮112的旋转通过第一连接件180和第二连接件190传输给钳口103。

此外，刀片导线307和引导管171需要穿过末端工具中心160以连接到刀片175，并且在末端工具中心160的内部需要具有刀片导线307和引导管171可弯曲的空间，因此需要形成以下条件：1)在末端工具中心160的内部具有刀片导线307/引导管171穿过的同时可弯曲的空间，即，形成俯仰狭缝164和偏转狭缝165；2)每个旋转轴一分为二而形成；3)额外形成俯仰圆弧部166和偏转圆弧部167以引导刀片导线307和引导管171弯曲。

从另一个角度描述这一点，即，当引导管171的一端部固定在连接部400的内部并且其另一端部进行俯仰运动和偏转运动的同时移动时，引导管171根据两端部的距离变化向能达到最平缓的曲率(以下简称“最大平缓曲率”)的方向弯曲。如上所述，只有达到自然状态的最大平缓曲率时，刀片导线307的动作才会柔和，不会发生永久变形。

因此，为了确保最大平缓曲率，在引导管171的路径上形成俯仰狭缝164和偏转狭缝165，并且进一步地在末端工具中心160上额外形成俯仰圆弧部166和偏转圆弧部167。其结果，(即使达不到最大平缓曲率)引导管171可以形成最接近最大平缓曲率的形状。

在下文中，将更详细地描述如上所述的末端工具中心160和钳口-连接件-钳口滑轮的连接结构。

(末端工具中心)

参见图9至图14，末端工具中心160包括主体部161、第一钳口滑轮结合部162a、第二钳口滑轮结合部162b、第一俯仰滑轮部163a、第二俯仰滑轮部163b、俯仰狭缝164、偏转狭缝165、俯仰圆弧部166和偏转圆弧部167。

末端工具中心160的远端部侧可以形成有第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b。此处，第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b形成为彼此相互面对，并且其内部容纳滑轮111和滑轮121。此处，第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b可以形成为大致平行于与作为偏转旋转轴的第一旋转轴141垂直的平面。

第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b通过主体部161连接。即，相互平行的第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b通过与它们大致垂直的方向形成的主体部161结合，因此，第一钳口滑轮结合部162a、第二钳口滑轮结合部162b和主体部161大致形成字型，其内部容纳滑轮111和滑轮121。

从另一角度描述这一点，即可以描述为第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b形成为从主体部161沿X轴方向延伸。

此处，作为第一钳口滑轮的滑轮111设置成相邻于末端工具中心160的第一钳口滑轮结合部162a，并且作为第二钳口滑轮的滑轮121设置成相邻于末端工具中心160的第二钳口滑轮结合部162b，因此，偏转狭缝165可以形成在第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b之间。另外，稍后描述的刀片组件170的至少一部分可以设置在偏转狭缝165的内部。从另一个角度描述这一点，即可以描述为刀片组件170的引导管171的至少一部分设置在第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b之间。如上所述，本发明的一个特征在于，由于包括引导管171的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111和作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而使末端工具100在进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片175的切割动作。对此将在后面更详细地描述。

一方面，在第一钳口滑轮结合部162a上形成有通孔，使得第一旋转轴141穿过第一钳口滑轮结合部162a和滑轮111以将它们轴结合。此外，在第二钳口滑轮结合部162b上形成有通孔，使得第一旋转轴141穿过第二钳口滑轮结合部162b和滑轮121以将它们轴结合。

此时，如上所述，作为偏转旋转轴的第一旋转轴141可以一分为二而形成，即形成为第一副轴141a和第二副轴141b，并且引导管171可以穿过第一旋转轴141的第一副轴141a和第二副轴141b之间。

另外，偏转狭缝165可以形成在第一钳口滑轮结合部162a和第二钳口滑轮结合部162b之间。由于偏转狭缝165以这种方式形成在末端工具中心160的内部，因此引导管171可以穿过末端工具中心160的内部。

从另一个角度描述这一点，即，第一旋转轴141上下分开且不穿过末端工具中心160，并且偏转狭缝165可以形成在第一旋转轴141附近垂直于第一旋转轴141的平面上。因此，引导管171可以穿过第一旋转轴141附近的同时，在偏转狭缝165内部活动(即，左右移动)。

一方面，偏转圆弧部167可以进一步形成在主体部161上。偏转圆弧部167可以形成为圆弧形以具有预定的曲率。详细地，当在垂直于作为偏转旋转轴的第一旋转轴141的平面上来看，偏转圆弧部167可以形成为圆弧形以具有预定曲率。例如，偏转圆弧部167可以形成为扇形，使得引导管171可以在XY平面上沿弯曲路径形成。当末端工具100进行偏转旋转时，如上所述的偏转圆弧部167可以用于引导引导管171的路径。

第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b可以形成在末端工具中心160的近端部侧以用于末端工具俯仰滑轮。此处，第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b可以形成为彼此相互面对。此处，第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b可以形成为大致平行于与第三旋转轴143(俯仰旋转轴)垂直的平面。

详细地，末端工具中心160的一端部像滑轮一样形成为圆盘形状，而在其外周面上形成有可缠绕导线的凹槽，从而可以形成有第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b。上述的导线303和导线304结合到用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b，而该末端工具中心160围绕第三旋转轴143旋转的同时进行俯仰动作。

一方面，虽然未在附图中示出，但俯仰滑轮可以形成为与末端工具中心160分开的单独构件，以与末端工具中心160结合。

第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b通过主体部161连接。即，由于相互平行的第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b通过与它们大致垂直的方向形成的主体部161结合，因此，第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b和主体部161大致形成字型。

从另一角度描述这一点，即可以描述为第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b形成为从主体部161沿-X轴方向延伸。

一方面，在第一俯仰滑轮部163a上形成有通孔，使得第三旋转轴143可以穿过第一俯仰滑轮部163a。此外，在第二俯仰滑轮部163b上形成有通孔，使得第三旋转轴143可以穿过第二俯仰滑轮部163b。

此时，如上所述，作为俯仰旋转轴的第三旋转轴143可以一分为二而形成，即第一副轴143a和第二副轴143b，并且引导管171可以穿过第三旋转轴143的第一副轴143a和第二副轴143b之间。

俯仰狭缝164可以形成在第一俯仰滑轮部163a和第二俯仰滑轮部163b之间。由于俯仰狭缝164以这种方式形成在末端工具中心160的内部，因此引导管171可以穿过末端工具中心160的内部。

从另一个角度描述这一点，即，第三旋转轴143左右分开且不穿过末端工具中心160，并且俯仰狭缝164可以形成在第三旋转轴143附近垂直于第三旋转轴143的平面上。因此，引导管171可以穿过第三旋转轴143附近的同时，在俯仰狭缝164的内部活动(即，上下移动)。

一方面，俯仰圆弧部166可以进一步形成在主体部161上。俯仰圆弧部166可以形成为圆弧形以具有预定的曲率。详细地，当在垂直于作为俯仰旋转轴的第三旋转轴143的平面上来看，俯仰圆弧部166可以形成为圆弧形以具有预定曲率。例如，俯仰圆弧部166形成为扇形，使得引导管171可以在XZ平面上沿弯曲路径而形成。当末端工具100进行俯仰旋转时，如上所述的俯仰圆弧部166可以用于引导引导管171的路径。

此处，俯仰狭缝164和偏转狭缝165可以形成为相互连接。因此，引导管171和其内部的刀片导线307可以设置成完全穿过末端工具中心160的内部。另外，由此与刀片导线307的一端部结合的刀片175可以在第一钳口101和第二钳口102的内部进行往复直线运动。

如上所述，本发明的特征在于，刀片导线307和引导管171需要穿过末端工具中心160以连接到刀片175，并且在末端工具中心160的内部需要具有刀片导线307和引导管171可弯曲的空间，因此需要形成以下条件：1)在末端工具中心160的内部具有刀片导线307/引导管171穿过且可弯曲的空间，即，形成俯仰狭缝164和偏转狭缝165；2)每个旋转轴一分为二而形成；3)额外形成俯仰圆弧部166和偏转圆弧部167以引导刀片导线307/引导管171弯曲。

(钳口-连接件-钳口滑轮的连接结构)

继续参见图9至图14等，本发明的末端工具100包括第一钳口101、第二钳口102、第一连接件180、第二连接件190、作为第一钳口滑轮的滑轮111、作为第二钳口滑轮的滑轮112。在下文中，将滑轮111称为第一钳口滑轮111，将滑轮121称为第二钳口滑轮121。

第一钳口滑轮111与第一连接件180固定结合。

详细地，第一钳口滑轮111上形成有突出部111a，第一连接件180上形成有通孔(未示出)，因此，第一钳口滑轮111的突出部111a可以插入到第一连接件180的通孔(未示出)中。另外，第一旋转轴141的第一副轴141a可以依次插入穿过第一钳口滑轮111和第一连接件180。其结果，第一钳口滑轮111和第一连接件180在两点处结合，从而使第一钳口滑轮111和第一连接件180固定结合。

即，第一连接件180不相对于第一钳口滑轮111旋转，而是当第一钳口滑轮111围绕第一旋转轴141旋转时，第一连接件180也与第一钳口滑轮111一同围绕第一旋转轴141旋转。

一方面，第一连接件180和第一钳口101通过固定构件(销等)固定结合。

换句话说，第一钳口101和第一钳口滑轮111通过第一连接件180连接，并且它们彼此相对固定，因此任意一个构件不能相对于另一个构件旋转/移动。

其结果，当第一钳口滑轮111围绕第一旋转轴141的第一副轴141a旋转时，第一连接件180和与其结合的第一钳口101也与第一钳口滑轮111一同围绕第一旋转轴141的第一副轴141a旋转。

一方面，第二钳口滑轮121和第二连接件190在一个点轴结合，以使第二连接件190可旋转地结合到第二钳口滑轮121。

详细地，第二钳口滑轮121上形成有突出部121a，第二连接件190上形成有通孔190a，因此，第二钳口滑轮121的突出部121a可以插入到第二连接件190的通孔190a中。因此，当第二钳口滑轮121旋转时，第二连接件190在围绕突出部121a旋转的同时移动。

另外，第二连接件190和第二钳口102在一个点轴结合，因此，第二连接件190可旋转地结合到第二钳口滑轮121。

详细地，第二连接件190上形成有通孔190b，第二钳口102上也形成有通孔102a，并且销形状的固定构件146插入穿过通孔190b和通孔102a，从而可以使第二连接件190与第二钳口102轴结合。

另外，致动旋转轴145可以依次插入穿过第二钳口102、第一连接件180、第一钳口101。此处，与其他各个旋转轴相同，致动旋转轴145也可以一分为二而形成。

其结果，在第一钳口滑轮111固定的状态下，当只有第二钳口滑轮121围绕第一旋转轴141旋转时，与第二钳口滑轮121轴结合的第二连接件190发生移动。另外，当第二连接件190移动时，与第二连接件190轴结合的第二钳口102也通过第二连接件190进行动作，而此时，第二钳口102围绕致动旋转轴145进行旋转动作。

在下文中，将对末端工具100的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮111和第二钳口滑轮121一同旋转时，1)第一连接件180和与其结合的第一钳口101也与第一钳口滑轮111一同围绕第一旋转轴141旋转，2)第二连接件190和与其结合的第二钳口102也与第二钳口滑轮121一同围绕第一旋转轴141旋转，从而进行偏转动作。

一方面，在如图16所示的钳口103闭合的状态下，当只有第二钳口滑轮121沿图15中箭头A的方向旋转时，与第二钳口滑轮121连接的第二连接件190通过第二钳口滑轮121沿图15中箭头B的方向移动。另外，第二连接件190沿图15中箭头B的方向移动的同时，沿图15中箭头C的方向拉动与第二连接件190连接的第二钳口102，由此，第二钳口102围绕致动旋转轴145沿图15中箭头C的方向进行旋转动作，从而使钳口103进行张开的致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮121旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮111和第二钳口滑轮121沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，即，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮111和第二钳口滑轮121一同旋转，从而不发生第二钳口102相对于第一钳口101的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮111固定的状态下，只有第二钳口滑轮121旋转，从而在致动旋转轴145固定的状态下，第二连接件190被拉动，使得第二钳口102围绕致动旋转轴145旋转。

(与烧灼和切割相关的组成元件)

继续参见图4至图16等，本发明的第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括第一钳口101、第二钳口102、第一电极151、第二电极152、引导管171和刀片175以进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作。

此处，可以将引导管171、刀片175等与刀片驱动相关的组成元件统称为刀片组件170。本发明的一实施例的一个特征在于，由于包括引导管171和刀片175的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111和作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而使末端工具100进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片175的切割动作。对此将进行更详细地描述。

如上所述，由于第一钳口101与第一连接件180和第一钳口滑轮111连接，因此，当第一钳口滑轮111围绕第一旋转轴141旋转时，第一钳口滑轮111和第一连接件180作为一个整体围绕第一旋转轴141旋转。

一方面，第一电极151可以形成在第一钳口101的面向第二钳口102的表面上。另外，第二电极152可以形成在第二钳口102的面向第一钳口101的表面上。

此时，可以在第一电极151上可以形成狭缝151a，而刀片175可以通过该狭缝151a移动。此外，可以在第二电极152上可以形成狭缝152a，而刀片175可以通过该狭缝152a移动。

一方面，垫片153可以形成在第一钳口101和第一电极151之间，垫片154可以形成在第二钳口102和第二电极152之间。该垫片153和垫片154可以包括诸如陶瓷的绝缘材料。或者，第一钳口101和第二钳口102本身可以由绝缘体组成，使得第一电极151和第二电极152在没有单独的绝缘体的情况下可以保持彼此绝缘直到它们彼此接触。

一方面，虽然未在附图中示出，但是可以在第一钳口101或第二钳口102中的至少一个上可以进一步形成一个或多个传感器(未示出)。将组织置于第一钳口101和第二钳口102之间，然后电流流过第一电极151和第二电极152实现烧灼的过程中会产生电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)、温度，而该传感器可以形成为测量其中的至少一部分。

或者，在没有单独的传感器的情况下，向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身可以直接监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一部分，并直接进行相应地控制。

在刀片175的一个区域中，可以形成有锋利且切割组织的边缘部。当该刀片175的至少一部分在末端工具100的远端部104和近端部105之间移动时，置于第一钳口101和第二钳口102之间的组织可以被切割。

此处，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的末端工具100的一个特征在于，具有设置在滑轮111和滑轮121之间的引导管171和刀片175。另外一个特征在于，通过具有如上所述的引导管171和刀片175，可以使可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械也可以进行烧灼和切割。对此的更详细地描述如下。

迄今为止，已经开发出了各种类型的电灼手术器械。其中，被称为AdvancedEnergy Device或“血管封堵器(vessel sealer)”的血管切除器，与现有的双极烧灼方法相比增加了传感功能，因此，它会向两个电极提供不同极性的电源，通过由此产生的热量使血管变性以止血，然后使用刀片切除止血部分。此时采用的方式为测量电流流动期间的组织(或血管)的阻抗，以测定烧灼是否完成，当烧灼完成时自动停止供电，然后使用刀片切割组织。

如上所述的双极型血管切除器，由于必须具有用于在烧灼后切割组织的刀片，并且必须在末端工具上额外具有用于这种刀片进行线性往复运动的结构件，因此，大多数情况下，无法完成俯仰/偏转运动之类的关节运动。

一方面，曾存在过在双极型血管切除器中使用连接多个关节的屈曲型关节来实现关节运动的尝试，但是这种情况存在旋转角度受到限制且难以控制末端工具进行正确动作的问题。

另一方面，区别于上述方法，即用超声波振动进行止血和切割的方法，由于超声波的物理特性，本身就无法具有关节。

为了解决上述问题，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的末端工具100的一个特征在于，具有引导管171和刀片175，其中，所述引导管设置在滑轮111和滑轮121之间，所述刀片175随着设置在引导管171内部的刀片导线307的移动，在第一位置和第二位置之间移动。另外一个特征在于，通过具有如上所述的引导管171和刀片175，可以在用于烧灼和切割组织的双极手术器械中，以滑轮/导线方式也可以进行俯仰/偏转/致动运动。

图15是示出图2的电灼手术器械的末端工具的张开(open)的状态的图，图16是示出图2的电灼手术器械的末端工具的闭合(close)状态的图。另外，图17是示出刀片导线307和刀片175位于第一位置的状态的图，图18是示出刀片导线307和刀片175位于第二位置的状态的图，图19是示出刀片导线307和刀片175位于第三位置的状态的图。

参见图15至图19，可以描述为在如图16所示的第一钳口101和第二钳口闭合(close)的状态下，进行了图17至图19的切割动作而使第一钳口101和第二钳口102之间的组织被切割。

此处，图17所示的第一位置可以定义为刀片175被最大程度地引入末端工具100的近端部105侧的状态。或者，也可以定义为刀片175位于与滑轮111/滑轮112相邻的一侧的状态。

一方面，图19所示的第三位置可以定义为刀片175被最大程度地向末端工具100的远端部104侧引出的状态。或者，也可以定义为刀片175位于与滑轮111/滑轮112最大限度地隔开的位置的状态。

首先，如图15所示，在第一钳口101和第二钳口102张开(open)的状态下，将待切割的组织置于第一钳口101和第二钳口102之间，然后进行致动动作以闭合(close)第一钳口101和第二钳口102(如图16所示)。

然后，如图17所示，在刀片导线307和刀片175位于第一位置的状态下，通过向第一电极151和第二电极152通入不同极性的电流，以烧灼位于第一钳口101和第二钳口102之间的组织。此时，向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度的中的至少一部分，并且当烧灼完成时，可以停止供电。

如上所述，在烧灼完成的状态下，当刀片导线307沿图18中箭头A1方向和图19中箭头A2方向依次移动时，与刀片导线307结合的刀片175从末端工具100的近端部105的第一位置向末端工具100的远端部104的第三位置移动的同时，依次到达图18和图19的位置。

如上所述，刀片175沿X轴方向移动的同时，切割第一钳口101和第二钳口102之间的组织。

然而，此处的刀片175的直线运动并不仅仅意味着一条完全的直线，而是即使不是完全的直线，例如直线的中间部分按照预定的角度弯曲，或者在一定区间存在具有平缓曲率的区间等，从整体上来看，也可以理解为在进行直线运动的同时，可进行切割组织的程度的运动。

一方面，当刀片导线307在这种状态下沿相反方向被拉动时，与刀片导线307结合的刀片175也将返回到第一位置。

根据如上所述的本发明，可以获得可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械也可进行烧灼及切割的效果。

(操作部)

图20和图21是示出图2的手术器械的操作部的透视图。图22是仅示意性地示出构成图2所示的电灼手术器械的关节的滑轮和导线的配置的图。

参见图2至图22，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械10的操作部200包括可由用户抓握的第一手柄204、用于控制末端工具100的致动运动的致动操作部203、用于控制末端工具100的偏转运动的偏转操作部202和用于控制末端工具100的俯仰运动的俯仰操作部201。此处，可以理解为在图20和图21中仅示出了与电灼手术器械10的俯仰/偏转/致动运动相关的组成元件。

此外，电灼手术器械10的操作部200进一步包括：刀片操作部260，其通过控制末端工具100的刀片175的运动以进行切割；烧灼操作部270，其向末端工具100的第一电极151和第二电极152供应电能以进行烧灼。

操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。此外，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。此外，操作部200可以包括与俯仰运动相关的滑轮231、滑轮232、滑轮233和滑轮234。此外，可以包括滑轮235，其是在连接部400的弯曲部402中每隔一段间隙就被设置的中介滑轮。

此处，虽然附图示出的每个彼此相互面对的滑轮彼此平行地形成，但是本发明的精神不限于此，并且每个滑轮可以形成在适合操作部的配置的各种位置，也可以形成为适合操作部的配置的各种尺寸。

此外，本发明的第一实施例的操作部200可以包括旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。此处，旋转轴241用作操作部第一钳口致动旋转轴，旋转轴242可以用作操作部第二钳口致动旋转轴。另外，旋转轴243用作操作部偏转主旋转轴，旋转轴244可以用作操作部偏转副旋转轴。另外，旋转轴245用作操作部俯仰副旋转轴，旋转轴246可以用作操作部俯仰主旋转轴。

旋转轴241/旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246可以从操作部200的远端部(distal end)205向近端部(proximal end)206方向被依次设置。

像这样的旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246上可以插入一个或多个滑轮，对此将在下面详细描述。

滑轮210用作操作部第一钳口致动滑轮，滑轮220用作操作部第二钳口致动滑轮，这两个组成元件可以统称为操作部致动滑轮。

滑轮211和滑轮212用作操作部第一钳口偏转主滑轮，滑轮221和滑轮222用作操作部第二钳口偏转主滑轮，这些组成元件可以统称为操作部偏转主滑轮。

滑轮213和滑轮214用作操作部第一钳口偏转副滑轮，滑轮223和滑轮224用作操作部第二钳口偏转副滑轮，这些组成元件可以统称为操作部偏转副滑轮。

滑轮215和滑轮216用作操作部第一钳口俯仰副滑轮，滑轮225和滑轮226用作操作部第二钳口俯仰副滑轮，这些组成元件可以统称为操作部俯仰副滑轮。

滑轮217和滑轮218用作操作部第一钳口俯仰主滑轮，滑轮227和滑轮228用作操作部第二钳口俯仰主滑轮，这些组成元件可以统称为操作部俯仰主滑轮。

滑轮231和滑轮232用作操作部俯仰导线主滑轮，滑轮233和滑轮234用作操作部俯仰导线副滑轮。

从操作部对每个运动(俯仰/偏转/致动)的观点对上述组成元件进行分类如下。

用于控制末端工具100的俯仰运动的俯仰操作部201可以包括滑轮215、滑轮216、滑轮217、滑轮218、滑轮225、滑轮226、滑轮227、滑轮228、滑轮231、滑轮232、滑轮233和滑轮234。此外，俯仰操作部201可以包括旋转轴245和旋转轴246。此外，俯仰操作部201可以进一步包括俯仰框架208。

用于控制末端工具100的偏转运动的偏转操作部202可以包括滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮221、滑轮222、滑轮223和滑轮224。此外，偏转操作部202可以包括旋转轴243和旋转轴244。此外，偏转操作部202可以进一步包括偏转框架207。

用于控制末端工具100的致动运动的致动操作部203可以包括滑轮210、滑轮220、旋转轴241和旋转轴242。此外，致动操作部203可以进一步包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。

在下文中，将更详细地描述操作部200的每个组成元件。

第一手柄204形成为供用户用手抓握，尤其可以形成为供用户能够用自己的手掌包裹住第一手柄204而抓握。另外，致动操作部203和偏转操作部202形成在第一手柄204上，俯仰操作部201形成在偏转操作部202的一侧。另外，俯仰操作部201的另一端部连接到连接部400的弯曲部402。

致动操作部203包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。第一致动操作部251包括旋转轴241、滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253。第二致动操作部256包括旋转轴242、滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258。此处，第一致动延伸部252和第二致动延伸部257的端部形成为手指环形状以作为第二手柄进行动作。

此处，作为致动旋转轴的旋转轴241和旋转轴242可以形成为与形成有连接部400的XY平面具有预定角度。例如，旋转轴241和旋转轴242可以沿平行于Z轴的方向形成，在这种状态下，当俯仰操作部201或偏转操作部202旋转时，致动操作部203的坐标系可以相对变化。当然，本发明的精神不限于此，根据人体工学(ergonomic)设计，旋转轴241和旋转轴242可以形成在多个方向上以适应用户抓握致动操作部203的手的结构。

一方面，滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253可以形成为相互固定结合，以可围绕旋转轴241一同旋转。此处，滑轮210可以由一个滑轮组成，或可以由两个相互固定结合的滑轮组成。

同理，滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258可以形成为相互固定结合，以可围绕旋转轴242一同旋转。此处，滑轮220可以由一个滑轮组成，或可以由两个相互固定结合的滑轮组成。

此处，第一致动齿轮253和第二致动齿轮258形成为彼此啮合，当任一侧旋转时，彼此沿着相互相反的方向一同旋转。

此处，第一致动操作部251或第二致动操作部256中的任意一个可以是未连接导线的虚拟(dummy)操作部。在本发明中，致动动作可以是在第一钳口101停止的状态下，第二钳口102围绕致动旋转轴145旋转的动作。因此，在进行致动动作时，只有与第二钳口102连接的导线302/导线306移动，而与第一钳口101连接的导线301/导线305可能不移动。因此，导线302/导线306可以结合到第一致动操作部251或第二致动操作部256中的任意一个，而导线301/导线305可以不结合到致动操作部203，其中，所述导线302/导线306是与第二钳口102连接的第二钳口导线，所述导线301/导线305是与第一钳口101连接的第一钳口导线。另外此时，未与第二钳口导线结合的另一个致动操作部可以是虚拟(dummy)操作部。

在图中，作为第二钳口导线的导线302/导线306连接到第二致动操作部256的滑轮220，并且第一致动操作部251的滑轮210虽然示出为未连接导线，但也可以是与其相反的配置。

其结果，只有作为第二钳口导线的导线302/导线306结合到致动操作部203，因此，当致动操作部203运行时，在第一钳口101处于固定的状态下，第二钳口102独自围绕致动旋转轴145旋转。

一方面，虽然图中示出为致动操作部203包括第一致动操作部251和第二致动操作部256，但这是本发明的致动操作部203的一个示例而已，致动操作部203可以仅包括第一致动操作部251和第二致动操作部256中的任意一个。此外，致动操作部203也可以形成为围绕另一个轴(例如，Y轴)旋转，而不是围绕与Z轴平行的旋转轴旋转的手指环形状。

另一方面，偏转操作部202可以包括旋转轴243、作为操作部第一钳口偏转主滑轮的滑轮211和滑轮212、作为操作部第二钳口偏转主滑轮的滑轮221和滑轮222、偏转框架(yaw frame)207。此外，偏转操作部202可以进一步包括：滑轮213和滑轮214，其是形成在滑轮211和滑轮212的一侧的操作部第一钳口偏转副滑轮；滑轮223和滑轮224，其是形成在滑轮221和滑轮222的一侧的操作部第二钳口偏转副滑轮。此处，滑轮213及滑轮214与滑轮223及滑轮224可以结合到稍后描述的俯仰框架208。

此处，在图中虽然示出为偏转操作部202包括滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222，并且滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222分别具有彼此相互面对且可独立旋转的两个滑轮，但本发明的精神不限于此。即，可以根据偏转操作部202的配置具有一个或多个直径相同或不同的滑轮。

详细地，在第一手柄204上致动操作部203的一侧形成有作为操作部偏转主旋转轴的旋转轴243。此时，第一手柄204形成为可围绕旋转轴243旋转。

此处，旋转轴243可以形成为与形成有连接部400的XY平面具有预定角度。例如，旋转轴243可以沿平行于Z轴的方向形成，并且在这种状态下，当俯仰操作部201旋转时，如上所述，旋转轴243的坐标系可以相对地改变。当然，本发明的精神不限于此，根据人体工学(ergonomic)设计，旋转轴243可以形成在多个方向上以适应用户抓握操作部200的手的结构。

一方面，滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222结合到旋转轴243以可围绕旋转轴243旋转。另外，作为第一钳口导线的导线301或导线305缠绕在滑轮211或滑轮212上，作为第二钳口导线的导线302或导线306缠绕在滑轮221和滑轮222上。此时，滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222可以由分别形成为彼此相互面对且可独立旋转的两个滑轮组成。因此，缠绕进去的导线和退绕出去的导线可以分别缠绕在分开的滑轮上，从而可以互不干扰地动作。

此处，作为第一钳口导线的导线301和导线305可以通过紧固件324分别固定结合到滑轮211/滑轮212。详细地，作为第一钳口导线的导线305通过紧固件324固定结合到滑轮211，而作为第一钳口导线的导线301通过紧固件324固定结合到滑轮212。

相反地，作为第二钳口导线的导线302和导线306可以经过滑轮221/滑轮222固定结合到致动操作部203的滑轮220。

偏转框架207刚性连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，使得第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203围绕旋转轴243作为一个整体偏转旋转。

此处，滑轮211或滑轮212可以形成为与偏转框架207固定结合，当偏转框架207旋转时，其与偏转框架207一同旋转。

俯仰操作部201可以包括旋转轴246、作为操作部第一钳口俯仰主滑轮的滑轮217和滑轮218、作为操作部第二钳口俯仰主滑轮的滑轮227和滑轮228、俯仰框架(pitchframe)208。此外，俯仰操作部201可以进一步包括旋转轴245、滑轮215及滑轮216与滑轮225及滑轮226，其中，所述滑轮215及滑轮216形成在滑轮217和滑轮218的一侧作为操作部第一钳口俯仰副滑轮，所述滑轮225及滑轮226形成在滑轮227和滑轮228的一侧作为操作部第二钳口俯仰副滑轮。俯仰操作部201可以通过旋转轴246连接到连接部400的弯曲部402。

详细地，俯仰框架208成为俯仰操作部201的基架，并且旋转轴243可旋转地结合到其一端部。即，偏转框架207形成为可相对于俯仰框架208围绕旋转轴243旋转。

如上所述，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242，此外，偏转框架207与俯仰框架208轴结合，因此，当俯仰框架208围绕旋转轴246俯仰旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243也一同俯仰旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一同旋转。换句话说，当用户将第一手柄204围绕旋转轴246进行俯仰旋转时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201一同移动。

滑轮217及滑轮218与滑轮227及滑轮228结合到旋转轴246以可围绕俯仰框架208的旋转轴246旋转。

此处，滑轮217和滑轮218可以形成为彼此相互面对以可独立旋转。因此，缠绕进去的导线和退绕出去的导线可分别缠绕在分开的滑轮上，从而可以互不干扰地动作。同理，滑轮227和滑轮228可以形成为彼此相互面对以可独立旋转。因此，缠绕进去的导线和退绕出去的导线可分别缠绕在分开的滑轮上，从而可以互不干扰地动作。

接下来，作为俯仰导线的导线303和导线304的动作如下。

在末端工具100中，末端工具中心160上形成有用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部1163a和第二俯仰滑轮部1163b，而在操作部200中，作为操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232形成为与俯仰框架208固定结合。另外，这些滑轮通过作为俯仰导线的导线303和导线304相互连接，使得末端工具100的俯仰动作可以根据操作部200的俯仰操作更容易地进行。此处，导线303经过滑轮231和滑轮233而固定结合到俯仰框架208，而导线304经过滑轮232和滑轮234而固定结合到俯仰框架208。即，俯仰框架208、滑轮231和滑轮232通过操作部200的俯仰旋转而围绕旋转轴246一同旋转，其结果，导线303和导线304也发生移动，从而最终区别于通过作为钳口导线的导线301、导线302、导线305和导线306进行的末端工具的俯仰动作，可以额外传输俯仰旋转的动力。

梳理第一手柄204与俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203各自的连接关系如下。第一手柄204上可以形成有旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。此时，由于旋转轴241和旋转轴242直接形成在第一手柄204上，因此，第一手柄204和致动操作部203可以直接连接。一方面，由于旋转轴243直接形成在第一手柄204上，因此，第一手柄204和偏转操作部202可以直接连接。与此相反，由于俯仰操作部201形成为在偏转操作部202的一侧与偏转操作部202连接，因此，俯仰操作部201不与第一手柄204直接连接，而是可以形成为通过偏转操作部202与第一手柄204间接连接。

继续参见附图，在根据本发明的第一实施例的电灼手术器械10中，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100可以形成在相同或平行的轴(X轴)上。即，俯仰操作部201的旋转轴246形成在连接部400的弯曲部402的一端部，末端工具(end tool)100形成在连接部400的另一端部。

另外，可以在连接部400的每隔一段间隙，尤其是在弯曲部402设置一个或多个用于改变或引导每根导线的路径的中介滑轮235。每根导线的至少一部分缠绕在上述每个中介滑轮235上以引导每根导线的路径，使得导线可以沿弯曲部402的弯曲形状而被设置。

此处，虽然附图中示出了连接部400具有弯曲部402而弯曲成具有预定曲率的形态，但是本发明的精神不限于此，连接部400根据需要可以形成为直线或弯曲一次或多次，并且，即使在这种情况下，也可以认为俯仰操作部201和末端工具(end tool)100形成在实质上相同或平行的轴上。此外，虽然在图2中俯仰操作部201和末端工具(end tool)100分别形成在与X轴平行的轴上，但是本发明的精神不限于此，俯仰操作部201和末端工具(endtool)100可以形成在相互不同的轴上。

(致动动作、偏转动作、俯仰动作)

对本实施例中的致动动作、偏转动作和俯仰动作的描述如下。

首先，致动动作如下所述。

在用户将食指放入到形成在第一致动延伸部252上的手指环中，将拇指放入形成在第二致动延伸部257上的手指环中的状态下，当用任一个手指或两个手指旋转致动延伸部252、致动延伸部257时，与第一致动延伸部252固定结合的滑轮210和第一致动齿轮253围绕旋转轴241旋转，而与第二致动延伸部257固定结合的滑轮220和第二致动齿轮258围绕旋转轴242旋转。此时，滑轮210和滑轮220彼此沿着相互相反的方向旋转。另外，当滑轮220旋转时,一端部通过紧固件327固定结合到滑轮220的导线302和导线306与滑轮220一同旋转，从而移动导线302和导线306。另外，上述的旋转力通过动力传输部300传输到末端工具100，以使末端工具100的第二钳口102进行致动动作。

此处，致动动作如上所述，是指当第一钳口101停止的状态下，第二钳口102围绕致动旋转轴145旋转的动作。即，当将致动操作部203的致动延伸部252、致动延伸部257向彼此靠近的方向旋转时，在第一钳口101处于固定状态下，第二钳口(jaw)102沿顺时针旋转的同时闭合末端工具100。相反地，当将致动操作部203的致动延伸部252、致动延伸部257向彼此远离的方向旋转时，在第一钳口101处于固定状态下，第二钳口(jaw)102沿逆时针旋转的同时张开末端工具100。

在本实施例中，通过具有第一致动延伸部252和第二致动延伸部257来组成第二手柄以用于进行上述致动操作，并且可以通过用两个手指抓握来进行操作。然而，用于进行末端工具100的两个钳口彼此张开和闭合的致动操作的致动操作部203的配置也可以充分实现与上述不同的其他变形例，例如，用一个致动旋转部使两个致动滑轮(滑轮210、滑轮220)相互相反地动作的配置等。

接下来，偏转动作如下所述。

当用户握住第一手柄204的状态下使第一手柄204围绕旋转轴243旋转时，致动操作部203和偏转操作部202围绕旋转轴243偏转旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的偏转操作部202的滑轮211和滑轮212围绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮211和滑轮212上的导线301和导线305发生移动。一方面，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220围绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306发生移动。此时，连接到第一钳口101的导线301及导线305和连接到第二钳口102的导线302及导线306缠绕在滑轮211或滑轮212和滑轮221及滑轮222上，以在进行偏转旋转时，使第一钳口101和第二钳口102向相同的方向旋转。另外，上述的旋转力通过动力传输部300传输到末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行向相同方向旋转的偏转动作。

此时，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，因此，第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203围绕旋转轴243一同旋转。

接下来，俯仰动作如下所述。

当用户握住第一手柄204的状态下使第一手柄204围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201围绕旋转轴246俯仰旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的偏转操作部202的滑轮211和滑轮212围绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮217和滑轮218上的导线301和导线305发生移动。同理，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220围绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮227和滑轮228上的导线302和导线306发生移动。此时，如参见图5所述，作为第一钳口导线的导线301和导线305沿着相同方向移动，作为第二钳口导线的导线302和导线306沿着相同方向移动，使得作为钳口导线的导线301、导线305、导线302和导线306分别缠绕在作为操作部偏转主滑轮的滑轮217、滑轮218、滑轮227和滑轮228上，从而使第一钳口101和第二钳口102进行俯仰旋转。另外，上述的旋转力通过动力传输部300传输到末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行俯仰动作。

此时，俯仰框架208与偏转框架207连接，而由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，因此，当俯仰框架208围绕旋转轴246旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243也一同旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一同旋转。

综上所述，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成滑轮，而这些滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)使每根导线发生移动，从而最终引导末端工具100进行所期望的动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，并且通过这些辅助滑轮可以使导线不多次缠绕在一个滑轮上。

图22是仅示意性地示出构成图2所示的本发明的一个实施例的电灼手术器械10的关节的滑轮和导线的配置的图。在图22中，省略了与关节动作无关的用于改变导线的路径的中介滑轮。

参见图22，操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。

此外，操作部200可以包括与第二钳口(jaw)122的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。(由于操作部200中的每个滑轮的设置与配置原理上与末端工具100中的每个滑轮的设置与配置相同，因此，附图中附图符号的具体标记被部分省略。)

滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222可以形成为可围绕作为同一个轴的旋转轴243相互独立旋转。此时，滑轮211及滑轮212与滑轮221及滑轮222可以分别由形成为彼此相互面对且可独立旋转的两个滑轮形成。

滑轮213及滑轮214与滑轮223及滑轮224可以形成为可围绕作为同一个轴的旋转轴244相互独立旋转。此时，滑轮213及滑轮214可以由形成为彼此相互面对且可独立旋转的两个滑轮形成，在这种情况下，两个滑轮可以形成为具有不同的直径。同理，滑轮223及滑轮224可以由形成为彼此相互面对且可独立旋转的两个滑轮形成，在这种情况下，两个滑轮可以形成为具有不同的直径。

滑轮215及滑轮216与滑轮225及滑轮226可以形成为可围绕作为同一个轴的旋转轴245相互独立旋转。此时，滑轮215和滑轮216可以形成为具有不同的直径。此外，滑轮225和滑轮226可以形成为具有不同的直径。

滑轮217及滑轮218与滑轮227及滑轮228可以形成为可围绕作为同一个轴的旋转轴246相互独立旋转。

导线301依次经过操作部200的滑轮217、滑轮215和滑轮213，然后缠绕在滑轮211上，之后通过紧固件324与滑轮212结合。一方面，导线305依次经过操作部200的滑轮218、滑轮216和滑轮214，通过紧固件324与滑轮211结合。因此，当滑轮211旋转时，导线301和导线305也由此缠绕在滑轮211上或从滑轮211退绕出去，从而使第一钳口101旋转。

导线306依次经过操作部200的滑轮227、滑轮225、滑轮223、滑轮221并缠绕在滑轮220上，然后通过紧固件327与滑轮220结合。一方面，导线302依次经过操作部200的滑轮228、滑轮226、滑轮224、滑轮222，然后通过紧固件327与滑轮220结合。因此，当滑轮220旋转时，导线302和导线306也由此缠绕在滑轮220上或从滑轮220退绕出去，从而使第二钳口102旋转。

(滑轮和导线概念图)

图24和图25是根据第一钳口和第二钳口分别分解示出与图2所示的根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的致动动作和偏转动作相关的滑轮和导线的配置的图。图24是仅示出与第二钳口相关的滑轮和导线的图，图25是仅示出与第一钳口相关的滑轮和导线的图。另外，图23是示出图2的手术器械的偏转动作的透视图。此处，在图23中省略了与切割动作相关的组成元件。

首先，将对致动动作的导线动作进行描述。

参见图24，当第二致动延伸部257围绕旋转轴242沿箭头OPA2方向旋转时，与第二致动延伸部257连接的滑轮220旋转，而缠绕在滑轮220上的导线302和导线306的两股分支分别向W2a、W2b方向移动，其结果，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPA2方向旋转。因此，当用户操作第一致动延伸部252和第二致动延伸部257相互靠近时，末端工具的第二钳口102进行接近第一钳口101的动作。

此时，由于作为第一钳口导线的导线301和导线305没有与致动操作部203连接，即使致动操作部203运行，导线301和导线305也不移动，因此第一钳口101也不旋转。

接下来，将对偏转动作的导线的动作进行描述。

首先，由于旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242通过偏转框架(参见图30中的207)连接，因此，旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242作为一个整体一同旋转。

参见图25，当第一手柄204围绕旋转轴243沿箭头OPY1方向旋转时，滑轮211与缠绕在其上的导线301和导线305作为一个整体围绕旋转轴243旋转，其结果，缠绕在滑轮211上的导线301和导线305分别向W1a、W1b方向移动，从而最终使末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY1方向旋转。

参见图24，当第一手柄204围绕旋转轴243沿箭头OPY2方向旋转时，滑轮220、滑轮221、滑轮222与缠绕在其上的导线302和导线306作为一个整体围绕旋转轴243旋转，其结果，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306分别向W1a的相反方向、W1b的相反方向移动，从而最终使末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY2方向旋转。

图27和图28是根据第一钳口和第二钳口分别分解示出与图2所示的根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的俯仰动作相关的滑轮和导线的配置的图。图27是仅示出与第一钳口相关的滑轮和导线的图，图28是仅示出与第二钳口相关的滑轮和导线的图。如图9等所示，由于与俯仰动作相关的滑轮分别有两个，每根导线的两股分支按照同一路径被缠绕，因此，在图27和图28中，将其用一条线来表示。另外，图26是示出图2的手术器械的俯仰动作的透视图。此处，在图26中省略了与切割动作相关的组成元件。

参见图27，当将第一手柄204围绕旋转轴246沿箭头OPP1方向旋转时，滑轮211、滑轮215、滑轮217等和缠绕在其上的导线301等作为一个整体围绕旋转轴246旋转。此时，如图22所示，由于作为第一钳口导线的导线301和导线305缠绕在滑轮217和滑轮218的上方，因此，所述导线301和导线305会向箭头W1方向移动。其结果，如参见图5所述，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPP1方向旋转。

参见图28，当第一手柄204围绕旋转轴246沿箭头OPP2方向旋转时，滑轮220、滑轮225、滑轮227等和缠绕在其上的导线302等作为一个整体围绕旋转轴246旋转。此时，如图22所示，作为第二钳口导线的导线302和导线306缠绕在滑轮227和滑轮228的下方，因此，所述导线302和导线306会向箭头W2方向移动。其结果，如参见图5所述，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPP2方向旋转。

因此，致动操作、偏转操作和俯仰操作可以相互独立地操作。

如参见图1所述，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201的各个旋转轴位于每个操作部的后方，因此，它们的设置与末端工具的关节配置相同，从而可以使用户进行直观上一致地操作。

特别地，根据本发明的一实施例的电灼手术器械10的特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成滑轮，而这些滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)使每根导线发生移动，从而最终引导末端工具100进行所期望的动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，并且通过这些辅助滑轮可以不让导线多次缠绕在一个滑轮上，因此，缠绕在滑轮上的导线不相互接触，并安全地形成缠绕进滑轮的导线和从滑轮退绕出去的导线的路径，从而提升导线传输动力的安全性和效率。

一方面，如上所述，偏转操作部202和致动操作部203直接形成在第一手柄204上。因此，当第一手柄204围绕旋转轴246旋转时，偏转操作部202和致动操作部203也与第一手柄204一同旋转。由此，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系并不是固定不变的，而是随着第一手柄204的旋转而不断相对变化。即，在图2等中，偏转操作部202和致动操作部203被示出为平行于Z轴。然而，当第一手柄204旋转时，偏转操作部202和致动操作部203不平行于Z轴。即，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系是随着第一手柄204的旋转而变化的。只是，在本说明书中，除非另有说明，为了描述方便，以如图2所示的第一手柄204相对于连接部400为垂直的位置状态为基准，对偏转操作部202和致动操作部203的坐标系进行了描述。

(末端工具的俯仰、偏转、切割动作)

图29和图30是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转-90°的状态下进行开闭动作的过程的图。另外，图31和图32是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

如图29至图32所示，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)偏转旋转+90至-90°状态下，也可以正常地进行开闭动作，即可以进行致动动作。

图33和图34是示出图2的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程的图。

如图33、图34所示，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)偏转旋转+90°的状态下，也能正常进行切割动作。

图35是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的图，图36是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的图。另外，图37是图36的电灼手术器械的末端工具的剖切透视图。另外，图38和图39是示出图2的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的过程的图。

如图35至图39所示，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的状态下，也能正常进行切割动作。

一方面，图40是示出钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态的图，图41、图42和图43作为图2的电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是示出在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下，进行切割动作的图。

如图40至图43所示，根据本发明的第一实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下，也能正常进行切割动作。

(第一实施例的第一变形例-钳口开闭的垂直方向)

在下文中，对根据本发明的第一实施例的第一变形例的手术器械的末端工具1100进行描述。此处，根据本发明的第一实施例的第一变形例的手术器械的末端工具1100与上述根据本发明的第一实施例的手术器械的末端工具(参见图2等中的100)相比，钳口103的开闭方向在特征上是不同的。如上所述，稍后将详细描述不同于第一实施例的配置。

图44、图45、图46和图47是示出本发明的第一实施例的第一变形例的电灼手术器械的末端工具的图，图48是图44的末端工具的分解透视图，而图49和图50是示出图44的电灼手术器械的末端工具进行切割动作的过程的图。此处，图47示出了第一钳口和第二钳口被移除的状态。

参见图44至图50，本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具(end tool)1100包括用于进行夹持(grip)动作的一对钳口(jaw)，即第一钳口1101和第二钳口1102，此处，分别将第一钳口1101和第二钳口1102或囊括第一钳口1101和第二钳口1102的组成元件称为钳口(jaw)1103。

一方面，末端工具1100包括复数个滑轮，其包括与第一钳口(jaw)1101的旋转运动相关的滑轮1111。在本实施例中，由于与第一钳口(jaw)1101的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮116实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

一方面，末端工具1100包括复数个滑轮，其包括与第二钳口(jaw)1102的旋转运动相关的滑轮1121。在本实施例中，由于与第二钳口(jaw)1102的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮126实质上相同，因此，此处将省略对其的描述。

此外，本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具1100可以包括旋转轴1141、旋转轴1142、旋转轴1143和旋转轴1144。此处，旋转轴1141和旋转轴1142插入穿过末端工具中心1160，而旋转轴1143和旋转轴1144可以插入穿过俯仰中心1150。旋转轴1141、旋转轴1142、旋转轴1143和旋转轴1144可以从末端工具1100的远端部(distal end)1104向近端部(proximal end)1105方向被依次设置。

此外，本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具(end tool)1100可以包括末端工具中心1160和俯仰中心1150。

旋转轴1141和旋转轴1142插入穿过末端工具中心1160，而且轴结合到旋转轴1141的滑轮1111及滑轮1121和与其结合的第一钳口1101及第二钳口1102的至少一部分可以容纳在末端工具中心1160的内部。

一方面，第一俯仰滑轮部1163a和第二俯仰滑轮部1163b可以形成在末端工具中心1160的一端部以用作末端工具俯仰滑轮。导线(参见图6中的303)和导线(参见图6中的304)结合到用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部1163a和第二俯仰滑轮部1163b，并且末端工具中心1160围绕旋转轴1143旋转的同时进行俯仰动作。

旋转轴1143和旋转轴1144插入穿过俯仰中心1150，并且俯仰中心1150可以通过旋转轴1143与末端工具中心1160轴结合。因此，末端工具中心1160可以形成为可围绕旋转轴1143相对于俯仰中心1150俯仰旋转。

一方面，本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具1100可以进一步包括第一电极1151、第二电极1152和引导管1171和刀片1175等组成元件，以用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作。此处，可以将引导管1171、刀片1175等与刀片驱动相关的组成元件统称为刀片组件(参见图6中的170)。本发明的第一变形例的特征在于，由于包括刀片1175的刀片组件(参见图6中的170)设置在作为第一钳口滑轮的滑轮1111和作为第二钳口滑轮的滑轮1121之间，从而使末端工具1100进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片的切割动作。由于本实施例中用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作的组成元件与第一实施例中描述的组成元件实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

与图13等所示的本发明的第一实施例相同，根据本发明的第一实施例的第一变形例的电灼手术器械可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306和刀片导线307。

此外，与图13等所示的本发明的第一实施例相同，根据本发明的第一实施例的第一变形例的电灼手术器械可以包括结合到每根导线的各个端部以结合导线和滑轮的紧固件321、紧固件322、紧固件323、紧固件324、紧固件326和紧固件327。

在下文中，将更详细地描述本发明的第一实施例的第一变形例的第一连接件1180和第二连接件1190。

本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具1100的一个特征在于，致动旋转轴1145与偏转旋转轴1141相互垂直设置。因此，钳口1103的开闭方向成为垂直方向。另外，相应地，刀片1175的设置方向也是垂直方向。

即，在图3等所示的本发明的第一实施例中，致动旋转轴145和偏转旋转轴141形成为相互平行，并且这两个轴可以形成为平行于Z轴。因此，钳口103的开闭在与Z轴垂直的XY平面上进行。

与此相反，在本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具1100中，偏转旋转轴1141形成为平行于Z轴，而致动旋转轴1145与此相反形成为平行于Y轴。即，致动旋转轴1145与偏转旋转轴1141相互垂直设置。另外，钳口1103的开闭在与Y轴垂直的XZ平面上进行。

详细地，本发明的末端工具1100包括第一钳口1101、第二钳口1102、第一连接件1180、第二连接件1190、作为第一钳口滑轮的滑轮1111和作为第二钳口滑轮的滑轮1121。在下文中，将滑轮1111称为第一钳口滑轮1111，将滑轮1121称为第二钳口滑轮1121。

第一钳口滑轮1111与第一连接件1180固定结合。

详细地，第一钳口滑轮1111上形成有突出部1111a，第一连接件1180上形成有通孔(未示出)，因此，第一钳口滑轮1111的突出部1111a可以插入到第一连接件1180的通孔(未示出)中。另外，第一旋转轴1141可以依次插入穿过第一钳口滑轮1111和第一连接件1180。其结果，第一钳口滑轮1111和第一连接件1180在两点处结合，从而使第一钳口滑轮1111和第一连接件1180固定结合。

即，第一连接件1180不相对于第一钳口滑轮1111旋转，而是当第一钳口滑轮1111围绕第一旋转轴1141旋转时，第一连接件1180也与第一钳口滑轮1111一同围绕第一旋转轴1141旋转。

一方面，第一连接件1180和第一钳口1101通过固定构件(销等)固定结合。

换句话说，第一钳口1101和第一钳口滑轮1111通过第一连接件1180连接，并且它们彼此相对固定，因此任意一个构件不能相对于另一个构件旋转/移动。

其结果，当第一钳口滑轮1111围绕第一旋转轴1141旋转时，第一连接件1180和与其结合的第一钳口1101也与第一钳口滑轮1111一同围绕第一旋转轴1141旋转。

一方面，第二钳口滑轮1121和第二连接件1190在一个点轴结合，因此第二连接件1190可旋转或移动地结合到第二钳口滑轮1121。

详细地，第二钳口滑轮1121上形成有突出部1121a，第二连接件1190上形成有通孔1190a，因此第二钳口滑轮1121的突出部1121a可以插入到第二连接件1190的通孔1190a中。因此，当第二钳口滑轮1121旋转时，第二连接件1190围绕突出部1121a旋转的同时移动。

第二连接件1190和第二钳口1102在一个点轴结合，因此第二连接件1190可旋转或移动地结合到第二钳口滑轮1121。

详细地，第二连接件1190上形成有引导销1190b，第二钳口1102上也形成有通孔1102a，并且引导销1190b插入穿过通孔1102a，从而可以使第二连接件1190和第二钳口1102轴结合。

另外，致动旋转轴1145可以依次插入穿过第二钳口1102、第一连接件1180、第一钳口1101。此处，与其他各个旋转轴相同，致动旋转轴1145也可以一分为二而形成。

此处，偏转旋转轴1141形成为平行于Z轴，而致动旋转轴1145与此相反可形成为平行于Y轴。即，致动旋转轴1145与偏转旋转轴1141相互垂直设置。另外，钳口1103的开闭在与Y轴垂直的XZ平面上进行。

其结果，在第一钳口滑轮1111固定的状态下，当只有第二钳口滑轮1121围绕第一旋转轴1141旋转时，与第二钳口滑轮1121轴结合的第二连接件1190发生移动。另外，当第二连接件1190移动时，与第二连接件1190轴结合的第二钳口1102也通过第二连接件1190进行动作，而此时，第二钳口1102围绕致动旋转轴1145进行旋转动作。

在下文中，将对末端工具1100的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮1111和第二钳口滑轮1121一同旋转时，1)第一连接件1180和与其结合的第一钳口1101也与第一钳口滑轮1111一同围绕第一旋转轴1141旋转，2)第二连接件1190和与其结合的第二钳口1102也与第二钳口滑轮1121一同围绕第一旋转轴1141旋转，从而进行偏转动作。

一方面，在如图44所示的钳口1103闭合的状态下，当只有第二钳口滑轮1121沿图45中箭头A的方向旋转时，与第二钳口滑轮1121连接的第二连接件1190通过第二钳口滑轮1121沿图45中箭头B的方向移动。另外，第二连接件1190沿图45中箭头B的方向移动的同时，沿图45中箭头C的方向拉动与第二连接件1190连接的第二钳口1102，由此，第二钳口1102围绕致动旋转轴1145沿图45中箭头C的方向进行旋转动作，从而使钳口1103进行张开的致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮1121旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮1111和第二钳口滑轮1121沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，即，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮1111和第二钳口滑轮1121一同旋转，从而不发生第二钳口1102相对于第一钳口1101的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮1111固定的状态下，只有第二钳口滑轮1121旋转，从而在致动旋转轴1145固定的状态下，第二连接件1190被拉动，使得第二钳口1102围绕致动旋转轴1145旋转。

如上所述，本发明的第一实施例的第一变形例的末端工具1100的一个特征在于，致动旋转轴1145与偏转旋转轴1141相互垂直设置。另外，相应地，钳口1103的开闭方向和刀片1175的设置方向也变成垂直方向，使得用户可以与现有手术器械类似地操作末端工具。

(第一实施例的第二变形例-雕刻)

在下文中，将对第一实施例的第二变形例的手术器械的末端工具1200进行描述。此处，根据本发明的第一实施例的第三变形例的手术器械的末端工具1200与上述根据本发明的第一实施例的手术器械的末端工具(参见图2等中的100)相比，用作辅助滑轮的末端工具中心1360的配置在特征上是不同的。如上所述，稍后将详细描述不同于第一实施例的配置。

图51和图52是示出根据本发明的第一实施例的第二变形例的电灼手术器械的末端工具的图。图53是示出图51的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图54和图55是示出图53的末端工具中心的剖切透视图，图56和图57是图53的末端工具中心的透视图。此处，图52示出了移除末端工具中心的状态。

参见图51至图57，本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具(end tool)1200包括用于进行夹持(grip)动作的一对钳口(jaw)，即第一钳口1201和第二钳口1202，此处，分别将第一钳口1201和第二钳口1202或囊括第一钳口1201和第二钳口1202的组成元件称为钳口(jaw)1203。

一方面，末端工具1200包括复数个滑轮，其包括与第一钳口(jaw)1201的旋转运动相关的滑轮1211。在本实施例中，由于与第一钳口(jaw)1201的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮113、滑轮114、滑轮115、滑轮116实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

一方面，末端工具1200包括复数个滑轮，其包括与第二钳口(jaw)1202的旋转运动相关的滑轮1221。在本实施例中，由于与第二钳口(jaw)1202的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮123、滑轮124、滑轮125、滑轮126实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

此外，本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具1200可以包括旋转轴1241、旋转轴1243、旋转轴1244。此处，旋转轴1241可以插入穿过末端工具中心1260，而旋转轴1243和旋转轴1244可以插入穿过俯仰中心1250。旋转轴1241、旋转轴1243、旋转轴1244可以从末端工具1200的远端部(distal end)1204向近端部(proximal end)1205方向被依次设置。

另外，本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具1200可以进一步包括第一连接件1280和第二连接件1290。

滑轮1211通过第一连接件1280与第一钳口1201连接，使得当滑轮1211围绕第一旋转轴1241旋转时，第一钳口1201也一同围绕第一旋转轴1241旋转。

一方面，通过第二连接件1290，滑轮1221与第二钳口1202连接，因此，当滑轮1221围绕第一旋转轴1241旋转时，与其连接的第二钳口1202可以围绕第一旋转轴1241或致动旋转轴1245旋转。

此外，本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具1200可以包括末端工具中心1260和俯仰中心1250。

稍后描述的旋转轴1241插入穿过末端工具中心1260，并且轴结合到旋转轴1241的滑轮1211及滑轮1221和与其结合的第一钳口1201和第二钳口1202的至少一部分可以容纳在末端工具中心1260的内部。此处，本发明的一实施例的一个特征在于，用作辅助滑轮的导线引导部1268形成在末端工具中心1260上。即，用于引导导线305和导线302的路径的第一导线引导部1268a和第二导线引导部1268b可以形成在末端工具中心1260上。如上所述的末端工具中心1260的导线引导部1268用作第一实施例中的辅助滑轮(参见图9中的112、122)，以可以改变导线的路径，而对于如上所述的用作辅助滑轮的末端工具中心1260的第一导线引导部1268a、第二导线引导部1268b将在后面更详细地描述。

一方面，第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b可以形成在末端工具中心1260的一端部以用作末端工具俯仰滑轮。导线(参见图6中的303)和导线(参见图6的304)结合到用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b，并且末端工具中心1260围绕旋转轴1243旋转的同时进行俯仰动作。

旋转轴1243和旋转轴1244插入穿过俯仰中心1250，并且俯仰中心1250通过旋转轴1243与末端工具中心1260和滑轮1231轴结合。因此，末端工具中心1260和滑轮1231可以形成为围绕旋转轴1243相对于俯仰中心1250可进行俯仰旋转。

一方面，本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具1200可以进一步包括第一电极1251、第二电极1252和引导管1271和刀片(参见图6中的175)等组成元件，以用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作。此处，可以将引导管1271、刀片(参见图6中的175)等与刀片驱动相关的组成元件统称为刀片组件(参见图6中的170)。本发明的一变形例的特征在于，由于包括刀片(参见图6中的175)的刀片组件(参见图6中的170)设置在作为第一钳口滑轮的滑轮1211和作为第二钳口滑轮的滑轮1221之间，从而使末端工具1200进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片的切割动作。由于本实施例中用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作的组成元件与第一实施例中描述的组成元件实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

与图13等所示的本发明的第一实施例相同，根据本发明的第一实施例的第二变形例的电灼手术器械可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306和刀片导线307。

此外，与图13等所示的本发明的第一实施例相同，根据本发明的第一实施例的第二变形例的电灼手术器械可以包括结合到每根导线的各个端部以结合导线和滑轮的紧固件321、紧固件322、紧固件323、紧固件324、紧固件326和紧固件327。

在下文中，将更详细地描述本发明的第一实施例的第二变形例的末端工具中心1260，尤其会着重描述用作辅助滑轮的末端工具中心1260的导线引导部1268。

参见图51至图57，末端工具中心1260包括主体部1261、第一钳口滑轮结合部1262a、第二钳口滑轮结合部1262b、第一俯仰滑轮部1263a、第二俯仰滑轮部1263b、俯仰狭缝1264、偏转狭缝1265、俯仰圆弧部1266、偏转圆弧部1267和导线引导部1268。另外，导线引导部1268可以包括第一导线引导部1268a和第二导线引导部1268b。

末端工具中心1260的远端部侧可以形成有第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b。此处，第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b形成为彼此相互面对，并且其内部容纳滑轮1211和滑轮1221。此处，第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b可以形成为大致平行于与作为偏转旋转轴的第一旋转轴1241垂直的平面。

第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b通过主体部1261连接。即，相互平行的第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b通过与它们大致垂直的方向形成的主体部1261结合，因此，第一钳口滑轮结合部1262a、第二钳口滑轮结合部1262b和主体部1261大致形成字型，其内部容纳滑轮1211和滑轮1221。

从另一角度描述这一点，即可以描述为第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b形成为从主体部1261沿X轴方向延伸。

此处，作为第一钳口滑轮的滑轮1211设置成相邻于末端工具中心1260的第一钳口滑轮结合部1262a，并且作为第二钳口滑轮的滑轮1221设置成相邻于末端工具中心1260的第二钳口滑轮结合部1262b，因此偏转狭缝1265可以形成在第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b之间。另外，稍后描述的刀片组件1270的至少一部分可以设置在偏转狭缝1265的内部。从另一个角度描述这一点，即可以描述为刀片组件1270的引导管1271的至少一部分设置在第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b之间。如上所述，本发明的一个特征在于，由于包括引导管1271的刀片组件1270设置在作为第一钳口滑轮的滑轮1211和作为第二钳口滑轮的滑轮1221之间，从而使末端工具1200在进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片1275的切割动作。

一方面，在第一钳口滑轮结合部1262a上形成有通孔，使得第一旋转轴1241穿过第一钳口滑轮结合部1262a和滑轮1211以将它们轴结合。此外，在第二钳口滑轮结合部1262b上形成有通孔，使得第一旋转轴1241穿过第二钳口滑轮结合部1262b和滑轮1221以将它们轴结合。

此时，如上所述，作为偏转旋转轴的第一旋转轴1241可以一分为二而形成，即形成为第一副轴1241a和第二副轴1241b，并且引导管1271可以穿过第一旋转轴1241的第一副轴1241a和第二副轴1241b之间。

另外，偏转狭缝1265可以形成在第一钳口滑轮结合部1262a和第二钳口滑轮结合部1262b之间。由于偏转狭缝1265以这种方式形成在末端工具中心1260的内部，因此引导管1271可以穿过末端工具中心1260的内部。

从另一个角度描述这一点，即，第一旋转轴1241上下分开且不穿过末端工具中心1260，并且偏转狭缝1265可以形成在第一旋转轴1241附近垂直于第一旋转轴1241的平面上。因此，引导管1271可以穿过第一旋转轴1241附近的同时，在偏转狭缝1265的内部活动(即，左右移动)。

一方面，偏转圆弧部1267可以进一步形成在主体部1261上。偏转圆弧部1267可以形成为圆弧形以具有预定曲率。详细地，当在垂直于作为偏转旋转轴的第一旋转轴1241的平面上来看，偏转圆弧部1267可以形成为圆弧形以具有预定曲率。当末端工具1200进行偏转旋转时，如上所述的偏转圆弧部1267可以用于引导引导管1271的路径。

用于引导经过末端工具中心1260内部的导线的路径的导线引导部1268形成在主体部1261的一侧。此处，导线引导部1268包括第一导线引导部1268a和第二导线引导部1268b。此处，第一导线引导部1268a可以形成在第一钳口滑轮结合部1262a的内表面上。另外，第二导线引导部1268b可以形成在第二钳口滑轮结合部1262b的内表面上。

此处，导线引导部1268可以形成为具有近似半圆形截面的圆柱形。另外，该半圆形部分可以设置为向滑轮1211和滑轮1221方向突出。从另一个角度描述这一点，即可以描述为导线引导部1268向由第一钳口滑轮结合部1262a、第二钳口滑轮结合部1262b和主体部1261形成的空间突出形成。从另一个角度描述这一点，即可以描述为在导线引导部1268中相邻于第一钳口滑轮结合部1262a及第二钳口滑轮结合部1262b的区域，其截面弯曲形成以具有预定曲率。

或者，从另一个角度描述这一点，即可以描述为导线引导部1268的外周面缠绕有导线305和导线302，因此，其用作一种引导导线305和导线302的路径的滑轮构件。只是，此处的导线引导部1268与滑轮原来的含义不同，并不是围绕预定的轴旋转的构件，而是作为末端工具中心1260的一部分而固定地形成，仅是其外围缠绕有导线，因此可以描述为其部分发挥类似滑轮的作用。

此处图中示出为，导线引导部1268形成为具有近似半圆形截面的圆柱形。即，XY平面上的导线引导部1268的截面的至少一部分示出为具有预定的圆弧形状。然而，本发明的精神不限于此，截面可以形成各种形状和尺寸以适合引导导线305、导线302的路径，例如，椭圆形、抛物线等以具有预定曲率，或多棱柱体的棱角形成为具有一定程度的圆弧形等。

此处，用于更好地引导导线305和导线302的路径的引导槽可以进一步形成在导线引导部1268中与导线305和导线302接触的部分。引导槽可以形成为从导线引导部1268的突出表面凹陷一定程度的凹槽(groove)形式。

此处，虽然附图示出为引导槽形成在导线引导部1268的整个圆弧面上，但是本发明的精神不限于此，引导槽根据需要也可以形成在导线引导部1268的一部分圆弧面上。

如上所述，由于通过进一步在导线引导部1268上形成引导槽，因此可以减少与每根导线的不必要的摩擦，以提高导线的耐久性。

第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b可以形成在末端工具中心1260的近端部侧以用作末端工具俯仰滑轮。此处，第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b可以形成为彼此相互面对。此处，第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b可以形成为大致平行于与作为俯仰旋转轴的第三旋转轴1243垂直的平面。

详细地，末端工具中心1260的一端部像滑轮一样形成为圆盘形状，而在其外周面上形成有可缠绕导线的凹槽，从而可以形成有第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b。上述的导线303和导线304结合到用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b，而该末端工具中心1260围绕第三旋转轴1243旋转的同时进行俯仰动作。

一方面，虽然未在附图中示出，但俯仰滑轮可以形成为与末端工具中心1260分开的单独构件，以与末端工具中心1260结合。

第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b通过主体部1261连接。即，由于相互平行的第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b通过与它们大致垂直的方向形成的主体部1261结合，因此，第一俯仰滑轮部1263a、第二俯仰滑轮部1263b和主体部1261大致形成字型。

从另一角度描述这一点，即可以描述为第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b形成为从主体部1261沿X轴方向延伸。

一方面，在第一俯仰滑轮部1263a上形成有通孔，使得第三旋转轴1243可以穿过第一俯仰滑轮部1263a。此外，在第二俯仰滑轮部1263b上形成有通孔，使得第三旋转轴1243可以穿过第二俯仰滑轮部1263b。

此时，如上所述，作为俯仰旋转轴的第三旋转轴1243可以一分为二而形成，即形成为第一副轴1243a和第二副轴1243b，并且引导管1271可以穿过第三旋转轴1243的第一副轴1243a和第二副轴1243b之间。

俯仰狭缝1264可以形成在第一俯仰滑轮部1263a和第二俯仰滑轮部1263b之间。由于俯仰狭缝1264以这种方式形成在末端工具中心1260的内部，因此引导管1271可以穿过末端工具中心1260的内部。

从另一个角度描述这一点，即，第三旋转轴1243左右分开且不穿过末端工具中心1260，并且俯仰狭缝1264可以形成在第三旋转轴1243附近垂直于第三旋转轴1243的平面上。因此，引导管1271可以穿过第三旋转轴1243附近的同时，在俯仰狭缝1264内部活动(即，上下移动)。

一方面，俯仰圆弧部1266可以进一步形成在主体部1261上。俯仰圆弧部1266可以形成为圆弧形以具有预定的曲率。详细地，当在垂直于作为俯仰旋转轴的第三旋转轴1243的平面上来看，俯仰圆弧部1266可以形成为圆弧形以具有预定曲率。当末端工具1200进行俯仰旋转时，如上所述的俯仰圆弧部1266可以用于引导引导管1271的路径。

此处，俯仰狭缝1264和偏转狭缝1265可以形成为相互连接。因此，引导管1271和其内部的刀片导线307可以设置成完全穿过末端工具中心1260的内部。另外由此，与刀片导线307的一端部结合的刀片1275可以在第一钳口1201和第二钳口1202的内部进行往复直线运动。

如上所述，本发明的特征在于，刀片导线307和引导管1271需要穿过末端工具中心1260以连接到刀片1275，并且在末端工具中心1260内部需要具有刀片导线307和引导管1271可弯曲的空间，因此需要形成以下条件：1)在末端工具中心1260的内部具有刀片导线307/引导管1271穿过且可以弯曲的空间，即，形成俯仰狭缝1264和偏转狭缝1265；2)每个旋转轴一分为二而形成；3)额外形成俯仰圆弧部1266和偏转圆弧部1267以引导刀片导线307/引导管1271弯曲。

在下文中，将更详细地描述导线引导部1268的作用和功能。

导线引导部1268与导线305和导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而可以用于扩大第一钳口1201和第二钳口1202各自的旋转半径。

即，当没有设置辅助滑轮时，作为第一钳口滑轮的滑轮1211和作为第二钳口滑轮的滑轮1221分别只能旋转到直角，但在本发明的第一实施例的第二变形例中，通过在末端工具中心1260上额外具有导线引导部1268，从而可以获得扩大每个滑轮的最大旋转角度的效果。

这使得在末端工具1200的两个钳口偏转旋转90°的状态下，可以实现为了致动动作而需要张开两个钳口的动作。换句话说，本发明的特征在于，通过末端工具中心1260的导线引导部1268的配置，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转的范围。

进一步地，本发明的特征在于，由于在现有的末端工具中心1260上形成导线引导部1268而不额外设置诸如辅助滑轮的单独的结构，因此，即使不增加部件和工序，也可以扩大旋转范围。

如上所述，由于没有额外设置单独的扩大旋转角度的结构，减少了部件数量，简化了工序，并且末端工具的长度缩短至辅助滑轮的尺寸，使得末端工具进行俯仰动作时的长度缩短，从而可以获得在狭小的空间更容易进行手术动作的效果。

对此的更详细地描述如下。

根据本发明的第一实施例的第二变形例的手术器械的末端工具1200的特征在于，由于在末端工具中心1260的内侧壁形成有改变导线的路径的导线引导部1268，因此，即使在没有单独的结构的情况下，也能改变导线的设置路径。如上所述，在末端工具中心1260上形成导线引导部1268，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，改变导线305和导线302的切线方向，从而扩大结合每根导线和滑轮的紧固件323和紧固件326的旋转角度。

即，结合导线302和滑轮1221的紧固件326可以旋转直到其位于滑轮1221和导线引导部1268的内公切线上。同理，结合导线305和滑轮1211的紧固件(参见图6中的323)可以旋转直到其位于滑轮1211和导线引导部1268的内公切线上，从而可以扩大紧固件(参见图6中的323)的旋转角度。

从另一个角度描述这一点，即，导线301和导线305以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准设置在一侧，其中，所述导线301和导线305通过导线引导部1268缠绕在滑轮1211上。同时，导线302和导线306以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准设置在另一侧，其中，所述导线302和导线306通过导线引导部1268缠绕在滑轮1221上。

换句话说，滑轮1213和滑轮1214设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的一侧，滑轮1223和滑轮1224设置在以垂直于Y轴且经过X轴的平面为准的另一侧。

换句话说，导线305位于滑轮1211与导线引导部1268的内切线上，并且滑轮1211的旋转角度通过导线引导部1268扩大。此外，导线302位于滑轮1221与导线引导部1268的内切线上，并且滑轮1221的旋转角度通过导线引导部1268扩大。

与形成单独的辅助滑轮的第一实施例的手术器械相比，本变形例的手术器械的末端工具的长度可以缩短，其中，所述本变形例的手术器械的末端工具没有形成辅助滑轮，并且在末端工具中心1260的内侧壁上形成有可以改变导线的路径的导线引导部1268。如上所述，由于缩短了末端工具的长度，因此在人体内部狭窄的手术空间内进行手术时，可以获得使手术人员容易操作，减少手术副作用的效果。

根据如上所述的本发明，由于作为第一钳口滑轮的滑轮1211和作为第二钳口滑轮的滑轮1221的旋转半径被加宽，可以获得使偏转动作的范围变宽的效果，其中，所述偏转动作可以进行正常的开闭致动动作和切割动作。

(第一实施例的第三变形例-钳口开闭的垂直方向、雕刻)

在下文中，将对第一实施例的第三变形例的手术器械的末端工具1300进行描述。此处，根据本发明的第一实施例的第三变形例的手术器械的末端工具1300与上述根据本发明的第一实施例的手术器械的末端工具(参见图2等中的100)相比，钳口1303的开闭方向在特征上是不同的。此外，根据本发明的第一实施例的第一变形例的手术器械的末端工具1300与上述根据本发明的第一实施例的手术器械的末端工具(参见图2等中的100)相比，用作辅助滑轮的末端工具中心1260的配置在特征上是不同的。

换句话说，可以认为根据本发明的第一实施例的第三变形例的手术器械的末端工具1300结合了图44等所示的第一变形例的特征和图51等所示的第二变形例的特征。如上所述，稍后将详细描述不同于第一实施例的配置。

图58和图59是示出根据本发明的第一实施例的第三变形例的电灼手术器械的末端工具的图，图60是示出图58的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图61是图60的末端工具中心的剖切透视图。

在下文中，将更详细地描述本发明的第一实施例的第三变形例的第一连接件1380和第二连接件1390。

本发明的第一实施例的第三变形例的末端工具1300的一个特征在于，致动旋转轴1345与偏转旋转轴1341相互垂直设置。因此，钳口1303的开闭方向成为垂直方向。另外，相应地，刀片1375的设置方向也是垂直方向。

即，在图3等所示的本发明的第一实施例中，致动旋转轴145和偏转旋转轴141形成为相互平行，并且这两个轴可以形成为平行于Z轴。因此，钳口103的开闭在与Z轴垂直的XY平面上进行。

与此相反，在本发明的第一实施例的第三变形例的末端工具1300中，偏转旋转轴1341形成为平行于Z轴，而致动旋转轴1345与此相反形成为平行于Y轴。即，致动旋转轴1345与偏转旋转轴1341相互垂直设置。另外，钳口1303的开闭在与Y轴垂直的XZ平面上进行。

此处，本发明的末端工具1300包括第一钳口1301、第二钳口1302、第一连接件1380、第二连接件1390、作为第一钳口滑轮的滑轮1311和作为第二钳口滑轮的滑轮1321。由于每个组成元件的具体配置与图44等所示的第一变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将对末端工具1300的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮1311和第二钳口滑轮1321一同旋转时，1)第一连接件1380和与其结合的第一钳口1301也与第一钳口滑轮1311一同围绕第一旋转轴1341旋转，2)第二连接件1390和与其结合的第二钳口1302也与第二钳口滑轮1321一同围绕第一旋转轴1341旋转，从而进行偏转动作。

一方面，当只有第二钳口滑轮1321旋转时，与第二钳口滑轮1321连接的第二连接件1390随着第二钳口滑轮1321移动。另外，第二连接件1390在移动的同时拉动与第二连接件1390连接的第二钳口1302，由此，第二钳口1302围绕致动旋转轴1345进行旋转动作，从而进行致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮1321旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮1311和第二钳口滑轮1321沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，即，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮1311和第二钳口滑轮1321一同旋转，从而不发生第二钳口1302相对于第一钳口1301的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮1311固定的状态下，只有第二钳口滑轮1321旋转，从而在致动旋转轴1345固定的状态下，第二连接件1390被拉动，使得第二钳口1302围绕致动旋转轴1345旋转。

如上所述，本发明的第一实施例的第三变形例的末端工具1300的一个特征在于，致动旋转轴1345与偏转旋转轴1341相互垂直设置。另外，相应地，钳口1303的开闭方向和刀片1375的设置方向也变为垂直方向，使得用户可以与现有手术器械类似地操作末端工具。

在下文中，将更详细地描述本发明的第一实施例的第三变形例的末端工具中心1360，尤其会着重描述用作辅助滑轮的末端工具中心1360的第一导线引导部1368a和第二导线引导部1368b。

参见图58至图61，末端工具中心1360包括主体部1361、第一钳口滑轮结合部1362a、第二钳口滑轮结合部1362b、第一俯仰滑轮部1363a、第二俯仰滑轮部1363b、俯仰狭缝1364、偏转狭缝1365、俯仰圆弧部1366、偏转圆弧部1367和导线引导部1368。此处，导线引导部1368包括第一导线引导部1368a和第二导线引导部1368b。由于每个组成元件的具体配置与图51等所示的第二变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将更详细地描述导线引导部1368的作用和功能。

导线引导部1368与导线305和导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而可以用于扩大第一钳口1301和第二钳口1302各自的旋转半径。

即，当没有设置辅助滑轮时，作为第一钳口滑轮的滑轮1311和作为第二钳口滑轮的滑轮1321分别只能旋转到直角，但在本发明的第一实施例的第三变形例中，通过在末端工具中心1360上额外具有导线引导部1368，从而可以获得扩大每个滑轮的最大旋转角度的效果。

这使得在末端工具1300的两个钳口偏转旋转90°的状态下，可以实现为了致动动作而需要张开两个钳口的动作。换句话说，本发明的特征在于，通过末端工具中心1360的导线引导部1368的配置，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转的范围。换句话说，本发明的特征在于，通过末端工具中心1360的导线引导部1368的配置，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转的范围。

进一步地，本发明的特征在于，由于在现有的末端工具中心1360上形成导线引导部1368而不额外设置诸如辅助滑轮的单独的结构，因此，即使不增加部件和工序，也可以扩大旋转范围。

如上所述，由于没有额外设置单独的扩大旋转角度的结构，减少了部件数量，简化了工序，并且末端工具的长度缩短为辅助滑轮的尺寸，使得末端工具进行俯仰动作的长度缩短，从而可以获得在狭小的空间更容易进行手术动作的效果。

根据如上所述的本发明，由于作为第一钳口滑轮的滑轮1311和作为第二钳口滑轮的滑轮1321的旋转半径被加宽，可以获得使偏转动作的范围变宽的效果，其中，所述偏转动作可以进行正常的开闭致动动作和切割动作。

<电灼手术器械的第二实施例>

在下文中，对根据本发明的第二实施例的手术器械的末端工具500进行描述。此处，根据本发明的第二实施例的手术器械的末端工具500与上述根据本发明的第一实施例的手术器械的末端工具(参见图2等中的100)相比，钳口503的开闭方向在特征上是不同的。如上所述，稍后将详细描述不同于第一实施例的配置。

图62是示出根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的透视图，图63、图64、图65、图66、图67和图68是示出图62的电灼手术器械的末端工具的透视图，图69至图70是示出图62的电灼手术器械的末端工具的平面图。图71和图72是示出图62的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图73是图71的末端工具中心的剖切透视图。图74是示出图62的电灼手术器械的末端工具的钳口-连接件-钳口滑轮的分解透视图，图75、图76、图77和图78是示出图62的电灼手术器械的末端工具的第二钳口滑轮的透视图。图79和图80是示出图62的电灼手术器械的末端工具的开闭动作的平面图，图81是示出图2等所示的本发明的第一实施例的钳口开闭过程的图，图82是示出本发明的第二实施例的钳口开闭过程的图。图83是示出将本发明的第二实施例的销槽形结构配备在一般滑轮而不是多层滑轮的情况的图。图84、图85、图86和图87是示出图62的电灼手术器械的末端工具的开闭动作的透视图，图88、图89、图90是图62的电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。

参见图62至图90，本发明的第二实施例的末端工具(end tool)500包括用于进行夹持(grip)动作的一对钳口(jaw)，即第一钳口501和第二钳口502，此处，分别将第一钳口501和第二钳口502或囊括第一钳口501和第二钳口502的组成元件称为钳口(jaw)503。

一方面，末端工具500包括复数个滑轮，其包括与第一钳口(jaw)501的旋转运动相关的滑轮511。在本实施例中，由于与第一钳口(jaw)501的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮116实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

一方面，末端工具500包括复数个滑轮，其包括与第二钳口(jaw)502的旋转运动相关的滑轮521。在本实施例中，由于与第二钳口(jaw)502的旋转运动相关的每个滑轮与第一实施例的图8等中所述的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮126实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

此外，本发明的第二实施例的末端工具500可以包括旋转轴541、旋转轴542、旋转轴543和旋转轴544。此处，旋转轴541和旋转轴542插入穿过末端工具中心560，而旋转轴543和旋转轴544可以插入穿过俯仰中心550。旋转轴541、旋转轴542、旋转轴543和旋转轴544可以从末端工具500的远端部(distal end)504向近端部(proximal end)505方向被依次设置。

一方面，末端工具500可以进一步具有致动旋转轴545。详细地，第一钳口501和第二钳口502的结合部可以具有致动旋转轴545，在第一钳口501固定的状态下，第二钳口502可以围绕致动旋转轴545旋转的同时进行致动动作。此处，致动旋转轴545可以设置得比第一旋转轴541更靠近远端部504侧。

此处，每个旋转轴可以包括第一副轴和第二副轴这两个轴。或者，也可以描述为每个旋转轴一分为二而形成。由于本实施例中的每个旋转轴具有与第一实施例的旋转轴实质上相同的配置，因此，此处将省略对其的详细描述。

此外，本发明的第二实施例的末端工具500可以包括末端工具中心560和俯仰中心550。

旋转轴541和旋转轴542插入穿过末端工具中心560，而且轴结合到旋转轴541的滑轮511及滑轮521和与其结合的第一钳口501和第二钳口502的至少一部分可以容纳在末端工具中心560的内部。

一方面，第一俯仰滑轮部563a和第二俯仰滑轮部563b可以形成在末端工具中心560的一端部以用作末端工具俯仰滑轮。导线303和导线304结合到用作末端工具俯仰滑轮的第一俯仰滑轮部563a和第二俯仰滑轮部563b，而末端工具中心560围绕旋转轴543旋转的同时进行俯仰动作。

旋转轴543和旋转轴544插入穿过俯仰中心550，并且俯仰中心550可以通过旋转轴543与末端工具中心560轴结合。因此，末端工具中心560可以形成为可围绕旋转轴543相对于俯仰中心550俯仰旋转。

在本实施例中，由于末端工具中心560和俯仰中心550与第一实施例中描述的组成元件实质上相同，因此，此处将省略对其的详细描述。

一方面，本发明的第二实施例的末端工具500可以进一步包括第一电极551、第二电极552和引导管571和刀片575等组成元件，以用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作。此处，可以将引导管571、刀片575等与刀片驱动相关的组成元件统称为刀片组件570。本发明的一变形例的特征在于，由于包括刀片575的刀片组件570设置在作为第一钳口滑轮的滑轮511和作为第二钳口滑轮的滑轮521之间，从而使末端工具500进行俯仰动作和偏转动作的同时，可以进行使用刀片的切割动作。由于本实施例中用于进行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作的组成元件与第一实施例中描述的组成元件实质上相同，因此,此处将省略对其的详细描述。

与图13等所示的本发明的第一实施例相同，根据本发明的第二实施例的电灼手术器械可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306和刀片导线307。

(钳口-连接件-滑轮的连接结构)

在下文中，将详细描述本发明的第二实施例的钳口-连接件-滑轮的连接结构。

参见图64至图70等，本发明的第二实施例的末端工具500包括第一钳口501、第二钳口502、第一连接件580、第二连接件590、作为第一钳口滑轮的滑轮511、作为第二钳口滑轮的滑轮521。在下文中，将滑轮511称为第一钳口滑轮511，将滑轮521称为第二钳口滑轮521。

详细地，第二钳口滑轮521可以形成为一种多层滑轮。换句话说，第二钳口滑轮521由两个滑轮组合而形成，其外周面上可以形成两个凹槽(groove)。

此处，第一结合部521a可以形成在第二钳口滑轮521的任意一个表面上，而第二结合部521b可以形成在第二钳口滑轮521的另一表面上。此时，第一结合部521a和第二结合部521b的位置是使导线302和导线306相互重叠的位置。换句话说，缠绕在第二钳口滑轮521上的导线302和导线306的至少一部分可以重叠形成。

从另一个角度描述这一点，即，第一结合部521a和第二结合部521b在XY平面上来看是非对称设置的，以可以设置成偏向于第二钳口滑轮521的任意一个区域。

从另一个角度描述这一点，即，第一结合部521a可以形成在导线302能够以中心角90°至360°之间的角度在第二钳口滑轮521的外周面上缠绕的位置。同理，第二结合部521b可以形成在导线306能够以中心角90°至360°之间的角度在第二钳口滑轮521的外周面上缠绕的位置。

另外，紧固件332结合到导线302的一端部，并且该紧固件332可以结合到第二钳口滑轮521的第一结合部521a。紧固件333结合到导线306的一端部，并且该紧固件333可以结合到第二钳口滑轮521的第二结合部521b。

从另一个角度描述这一点如下。

当导线306被称为第二钳口导线R，导线302被称为第二钳口导线L时，与第二钳口导线R306结合的第一结合部521a形成在输入第二钳口导线R306的一侧的相反侧，通过延伸第二钳口导线R306缠绕在第二钳口滑轮521上的长度，从而扩大第二钳口滑轮521的旋转角度。

此外，与第二钳口导线L302结合的第二结合部521b形成在输入第二钳口导线L302的另一侧的相反侧，通过延伸第二钳口导线L302缠绕在第二钳口滑轮521上的长度，从而扩大第二钳口滑轮521的旋转角度。

通过如上所述的第一结合部521a和第二结合部521b，可以扩大第二钳口滑轮521的旋转半径。另外如上所述，通过拉长缠绕在第二钳口滑轮521上的导线302/导线306的长度，可以确保第二连接件590的长行程(Stroke)。对此将在后面更详细地描述。

第一钳口滑轮511和第一连接件580可以形成为一个整体。

详细地，第一钳口滑轮511形成在第一连接件580的一端部。另外，槽(slot)580a可以沿纵向方向形成在第一连接件580的另一端部。另外，稍后描述的第二连接件590的引导销590b可以插入到该槽580a中。此外，槽580a的一侧可以形成有致动旋转轴545插入穿过的通孔580b以及与第一钳口501结合的结合孔580c。

此处，虽然未在附图中示出，但第一钳口滑轮511和第一连接件580形成为分别单独的构件，并且第一钳口滑轮511和第一连接件580也可以固定结合。

另外，第一旋转轴541的第一副轴541a可以依次插入穿过第一钳口滑轮511。

如上所述，由于第一钳口滑轮511和第一连接件580形成为一个整体或固定结合，因此，第一连接件580不相对于第一钳口滑轮511旋转，当第一钳口滑轮511围绕第一旋转轴541旋转时，第一连接件580也与第一钳口滑轮511一同围绕第一旋转轴541旋转。

一方面，第一连接件580和第一钳口501通过固定构件(销等)固定结合。

换句话说，第一钳口501和第一钳口滑轮511通过第一连接件580连接，并且它们彼此相对固定，因此任意一个构件不能相对于另一个构件旋转/移动。

其结果，当第一钳口滑轮511围绕第一旋转轴541的第一副轴541a旋转时，第一连接件580和与其结合的第一钳口501也与第一钳口滑轮511一同围绕第一旋转轴541的第一副轴541a旋转。

一方面，槽(slot)502a可以沿纵向方向形成在第二钳口502上。另外，稍后描述的第二连接件590的引导销590b可以插入到该槽502a中。

一方面，通孔590a可以形成在第二连接件590的一端部。另外，引导销590b可以在第二连接件590的另一端部突出形成。

第二钳口滑轮521和第二连接件590在一个点轴结合，因此，第二连接件590可旋转地结合到第二钳口滑轮521。详细地，突出部521c形成在第二钳口滑轮521上，并且第二钳口滑轮521的突出部521c可以插入到第二连接件590的通孔590a中。因此，当第二钳口滑轮521旋转时，第二连接件590在围绕突出部521c旋转的同时移动。

一方面，形成在第二连接件590的另一端部的引导销590b可以插入到第一连接件580的槽580a和第二钳口502的槽502a中。

此处，第二钳口502与第一连接件580轴结合，第二钳口502与第二连接件590为销槽结合，当第二钳口滑轮521旋转时，通过与其连接的第二连接件590，第二钳口502形成为可以围绕作为致动旋转轴的旋转轴545旋转。

详细地，第一连接件580上形成有通孔580b，第二钳口502上形成有通孔502b，致动旋转轴545依次插入穿过第二钳口502、第一连接件580，使第一连接件580和第二钳口502可以轴结合。此处，与其他各个旋转轴相同，致动旋转轴545也可以一分为二而形成。

其结果，在第一钳口滑轮511固定的状态下，当只有第二钳口滑轮521围绕第一旋转轴541旋转时，与第二钳口滑轮521轴结合的第二连接件590发生移动。此时，在第二连接件590的引导销590b沿着第一连接件580的槽580a直线移动的同时，第二连接件590的引导销590b推动第二钳口502的槽502a，由此第二钳口502围绕致动旋转轴545进行旋转动作。

在下文中，将对末端工具500的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮511和第二钳口滑轮521一同旋转时，1)第一连接件580和与其结合的第一钳口501也与第一钳口滑轮511一同围绕第一旋转轴541旋转，2)第二连接件590和与其结合的第二钳口502也与第二钳口滑轮521一同围绕第一旋转轴541旋转，从而进行偏转动作。

一方面，在如图80所示的钳口503闭合的状态下，当只有第二钳口滑轮521沿图79中箭头A的方向旋转时，与第二钳口滑轮521连接的第二连接件590通过第二钳口滑轮521沿图79中箭头B的方向移动。另外，第二连接件590沿图79中箭头B的方向移动的同时，沿图79中箭头C的方向拉动与第二连接件590连接的第二钳口502，由此第二钳口502围绕致动旋转轴545沿图79中箭头C的方向进行旋转动作，从而使钳口503进行张开的致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮521旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮511和第二钳口滑轮521沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮511和第二钳口滑轮521一同旋转，从而不发生第二钳口502相对于第一钳口501的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮511固定的状态下，只有第二钳口滑轮521旋转，从而在致动旋转轴545固定的状态下，第二连接件590被拉动，使得第二钳口502围绕致动旋转轴545旋转。

此处，本发明的第二实施例的末端工具500的一个特征在于，采用销槽形结构以确保致动动作时的夹持力(Grip Force)。

详细地，在销槽形结构中，第二连接件590需要移动更长的距离才能以相同的距离旋转第二钳口502。(即，需要第二连接件590的长行程(Stroke)。)另外，第二钳口滑轮521需要旋转得更多，以使第二连接件590移动更长的距离。从另一个角度描述这一点，即，如果将第二钳口滑轮521旋转得更多，以使第二钳口502旋转相同的距离，则由于将第二钳口滑轮521旋转了更多，会向第二钳口502施加更多的力，因此可以增加进行致动动作时的夹持力(Grip Force)。

另外，为了以这种方式将第二钳口滑轮521旋转得更多，如上所述，第二钳口滑轮521形成为多层结构，以拉长导线302和导线306缠绕在第二钳口滑轮521上的长度，从而确保第二连接件590的长行程(Stroke)。

与本发明的第一实施例相比，在本发明的第二实施例中，由于这种结构，钳口开闭时第二钳口滑轮521的旋转角度增加。

图81是示出图2等所示的本发明的第一实施例的钳口开闭过程的图，图82是示出本发明的第二实施例的钳口开闭过程的图。

参见图81和图82，为了使第二钳口502旋转相同的角度θ1，第一实施例的第二钳口滑轮121只需旋转θ2，而第二实施例的第二钳口滑轮521只需旋转θ3，因此，与第一实施例相比，第二实施例的第二钳口滑轮521需旋转得更多。换句话说，第二实施例中的第二钳口滑轮521的运行角度可以描述为大于第一实施例中的第二钳口滑轮121的运行角度。

如上所述，由于与第一实施例相比，第二实施例中的第二钳口滑轮521旋转得更多，因此，第二连接件590的移动距离拉长。因此，为了将第二钳口502旋转同样的角度θ1，需要将第二钳口滑轮521旋转得更多，由此会有更大的力施加到第二钳口502上。

一方面，图83是示出将本发明的第二实施例的销槽形结构配备在一般滑轮而不是多层滑轮的情况的图。

当本发明的第二实施例的销槽形结构设置在一般滑轮而不是多层滑轮时，如图83a和图83b所示，在中立(neutral)状态(即，末端工具与连接部平行的状态)下，钳口503可以开闭。然而，如图83c所示，当在钳口503张开的状态下进行偏转(yaw)动作时，其动作范围(角度)可能受到限制。换句话说，在图83c的状态下，由于钳口滑轮接触到辅助滑轮而不能进一步旋转，因此，其旋转角度受到限制。

与此相反，当如本发明的第二实施例的销槽形结构应用于多层滑轮时，如图91等所示，即使在钳口(jaw)偏转旋转+90°至-90°的状态下，也可以正常进行开闭动作，即可以进行致动动作。

(末端工具的俯仰、偏转、切割动作)

图91和图92是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转-90°的状态下进行开闭动作的过程的图。另外，图93和图94是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行开闭动作的过程的图。

如图91至图94所示，根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)偏转旋转+90°至-90°状态下，也可以正常进行开闭动作，即可以进行致动动作。

图95和图96是示出图62的电灼手术器械的末端工具偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程的图。

如图95、图96所示，根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)偏转旋转+90°的状态下，也能正常进行切割动作。

图97是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的图，图98是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的图。另外，图99是图98的电灼手术器械的末端工具的剖切透视图。另外，图100、图101和图102是示出图62的电灼手术器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态下，进行切割动作的过程的图。

如图97至图102所示，根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的状态下，也能正常进行切割动作。

一方面，图103是示出钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态的图，图104、图105和图106作为图62的电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是示出在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下，进行切割动作的图。

如图103至图106所示，根据本发明的第二实施例的电灼手术器械的末端工具形成为即使在钳口(jaw)俯仰旋转-90°的同时偏转旋转+90°的状态下，也能正常进行切割动作。

(第二实施例的第一变形例-钳口开闭的垂直方向)

在下文中，对根据本发明的第二实施例的第一变形例的手术器械的末端工具2100进行描述。此处，根据本发明的第二实施例的第一变形例的手术器械的末端工具2100与上述根据本发明的第二实施例的手术器械的末端工具(参见图62等中的500)相比，钳口2103的开闭方向在特征上是不同的。

换句话说，可以认为根据本发明的第二实施例的第一变形例的手术器械的末端工具2100结合了图62等所示的本发明的第二实施例和图44等所示的本发明的第一实施例的第一变形例的特征。

图107、图108、图109和图110是示出本发明的第二实施例的第一变形例的电灼手术器械的末端工具的图，图111、图112和图113是示出图107的电灼手术器械的末端工具进行切割动作的过程的图，图114是示出图107的电灼手术器械的末端工具的图。

在下文中，将更详细地描述本发明的第二实施例的第一变形例的第一连接件2180和第二连接件2190。

本发明的第二实施例的第一变形例的末端工具2100的一个特征在于，致动旋转轴2145与偏转旋转轴2141相互垂直设置。因此，钳口2103的开闭方向成为垂直方向。另外，相应地，刀片2175的设置方向也是垂直方向。

即，在图62等所示的本发明的第二实施例中，致动旋转轴545和偏转旋转轴541形成为相互平行，并且这两个轴可以形成为平行于Z轴。因此，钳口503的开闭在与Z轴垂直的XY平面上进行。

与此相反，在本发明的第二实施例的第一变形例的末端工具2100中，偏转旋转轴2141形成为平行于Z轴，而致动旋转轴2145与此相反形成为平行于Y轴。即，致动旋转轴2145与偏转旋转轴2141相互垂直设置。另外，钳口2103的开闭在与Y轴垂直的XZ平面上进行。

此处，本发明的末端工具2100包括第一钳口2101、第二钳口2102、第一连接件2180、第二连接件2190、作为第一钳口滑轮的滑轮2111和作为第二钳口滑轮的滑轮2121。由于每个组成元件的具体配置与图44等所示的本发明的第一实施例的第一变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将对末端工具2100的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮2111和第二钳口滑轮2121一同旋转时，1)第一连接件2180和与其结合的第一钳口2101也与第一钳口滑轮2111一同围绕第一旋转轴2141旋转，2)第二连接件2190和与其结合的第二钳口2102也与第二钳口滑轮2121一同围绕第一旋转轴2141旋转，从而进行偏转动作。

一方面，当只有第二钳口滑轮2121旋转时，与第二钳口滑轮2121连接的第二连接件2190随着第二钳口滑轮2121移动。另外，第二连接件2190在移动的同时拉动与第二连接件2190连接的第二钳口2102，由此，第二钳口2102围绕致动旋转轴2145进行旋转动作，从而进行致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮2121旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮2111和第二钳口滑轮2121沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，即，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮2111和第二钳口滑轮2121一同旋转，从而不发生第二钳口2102相对于第一钳口2101的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮2111固定的状态下，只有第二钳口滑轮2121旋转，从而在致动旋转轴2145固定的状态下，第二连接件2190被拉动，使得第二钳口2102围绕致动旋转轴2145旋转。

如上所述，本发明的第二实施例的第一变形例的末端工具2100的一个特征在于，致动旋转轴2145与偏转旋转轴2141相互垂直设置。另外，相应地，钳口2103的开闭方向和刀片2175的设置方向也变成垂直方向，使得用户可以与现有手术器械类似地操作末端工具。

(第二实施例的第二变形例-雕刻)

在下文中，对根据本发明的第二实施例的第二变形例的手术器械的末端工具2200进行描述。此处，根据本发明的第二实施例的第二变形例的手术器械的末端工具2200与根据上述本发明的第二实施例的手术器械的末端工具(参见图62等中的500)相比，用作辅助滑轮的末端工具中心2260的配置在特征上是不同的。

换句话说，可以认为根据本发明的第二实施例的第二变形例的手术器械的末端工具2200结合了图62等所示的本发明的第二实施例和图51等所示的本发明的第一实施例的第二变形例的特征。

图115和图116是示出本发明的第二实施例的第二变形例的电灼手术器械的末端工具的图，图117是示出图115的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图118和图119是图117的末端工具中心的剖切透视图，图120和图121是图117的末端工具中心的透视图。

在下文中，将更详细地描述本发明的第二实施例的第二变形例的末端工具中心2260，尤其会着重描述用作辅助滑轮的末端工具中心2260的第一导线引导部2268a和第二导线引导部2268b。

参见图115至图120，末端工具中心2260包括主体部2261、第一钳口滑轮结合部2262a、第二钳口滑轮结合部2262b、第一俯仰滑轮部2263a、第二俯仰滑轮部2263b、俯仰狭缝2264、偏转狭缝2265、俯仰圆弧部2266、偏转圆弧部2267和导线引导部2268。此处，导线引导部2268包括第一导线引导部2268a和第二导线引导部2268b。由于每个组成元件的具体配置与图51等所示的本发明的第一实施例的第二变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将更详细地描述导线引导部2268的作用和功能。

导线引导部2268与导线305和导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而可以用于扩大第一钳口2201和第二钳口2202各自的旋转半径。

即，当没有设置辅助滑轮时，作为第一钳口滑轮的滑轮2211和作为第二钳口滑轮的滑轮2221分别只能旋转到直角，但在本发明的第二实施例的第二变形例中，通过在末端工具中心2260上额外具有导线引导部2268，从而可以获得扩大每个滑轮的最大旋转角度的效果。

这使得在末端工具2200的两个钳口偏转旋转90°的状态下，可以实现为了致动动作而需要张开两个钳口的动作。换句话说，本发明的特征在于，通过末端工具中心2260的导线引导部2268的配置，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转的范围。

进一步地，由于在现有的末端工具中心2260上形成导线引导部2268而不额外设置单独的结构，因此，即使不增加部件和工序，也可以扩大旋转范围。

如上所述，由于没有额外设置单独的扩大旋转角度的结构，减少了部件数量，简化了工序，并且末端工具的长度缩短为辅助滑轮的尺寸，使得末端工具进行俯仰动作时的长度缩短，从而可以获得在狭小的空间更容易进行手术动作的效果。

根据如上所述的本发明，由于作为第一钳口滑轮的滑轮2211和作为第二钳口滑轮的滑轮2221的旋转半径被加宽，可以获得使偏转动作的范围变宽的效果，其中，所述偏转动作可以进行正常的开闭致动动作和切割动作。

(第二实施例的第三变形例-钳口开闭的垂直方向、雕刻)

在下文中，对根据本发明的第二实施例的第三变形例的手术器械的末端工具2300进行描述。此处，根据本发明的第二实施例的第三变形例的手术器械的末端工具2300与上述根据本发明的第二实施例的手术器械的末端工具(参见图62等中的500)相比，钳口2303的开闭方向在特征上是不同的。此处，根据本发明的第二实施例的第三变形例的手术器械的末端工具2300与根据上述本发明的第二实施例的手术器械的末端工具(参见图62等中的500)相比，用作辅助滑轮的末端工具中心2360的配置在特征上是不同的。

换句话说，可以认为根据本发明的第二实施例的第三变形例的手术器械的末端工具2300结合了图107等所示的第二实施例的第一变形例的特征和图115等所示的第二实施例的第二变形例的特征。如上所述，稍后将详细描述不同于第二实施例的配置。

图122和图123是示出根据本发明的第二实施例的第三变形例的电灼手术器械的末端工具的图，图124是示出图122的电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。

在下文中，将更详细地描述本发明的第二实施例的第三变形例的第一连接件2380和第二连接件2390。

本发明的第二实施例的第三变形例的末端工具2300的一个特征在于，致动旋转轴2345与偏转旋转轴2341相互垂直设置。因此，钳口2303的开闭方向成为垂直方向。另外，相应地，刀片2375的设置方向也是垂直方向。

即，在图62等所示的本发明的第二实施例中，致动旋转轴545和偏转旋转轴541形成为相互平行，并且这两个轴可以形成为平行于Z轴。因此，钳口503的开闭在与Z轴垂直的XY平面上进行。

与此相反，在本发明的第二实施例的第三变形例的末端工具2300中，偏转旋转轴2341形成为平行于Z轴，而致动旋转轴2345与此相反形成为平行于Y轴。即，致动旋转轴2345与偏转旋转轴2341相互垂直设置。另外，钳口2303的开闭在与Y轴垂直的XZ平面上进行。

此处，本发明的末端工具2300包括第一钳口2301、第二钳口2302、第一连接件2380、第二连接件2390、作为第一钳口滑轮的滑轮2311和作为第二钳口滑轮的滑轮2321。由于每个组成元件的具体配置与图107等所示的本发明的第二实施例的第一变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将对末端工具2300的偏转动作和致动动作进行描述。

首先，当第一钳口滑轮2311和第二钳口滑轮2321一同旋转时，1)第一连接件2380和与其结合的第一钳口2301也与第一钳口滑轮2311一同围绕第一旋转轴2341旋转，2)第二连接件2390和与其结合的第二钳口2302也与第二钳口滑轮2321一同围绕第一旋转轴2341旋转，从而进行偏转动作。

一方面，当只有第二钳口滑轮2321旋转时，与第二钳口滑轮2321连接的第二连接件2390随着第二钳口滑轮2321移动。另外，第二连接件2390在移动的同时拉动与第二连接件2390连接的第二钳口2302，由此，第二钳口2302围绕致动旋转轴2345进行旋转动作，从而进行致动动作。

换句话说，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口滑轮2321旋转，而当操作部200进行偏转动作时，第一钳口滑轮2311和第二钳口滑轮2321沿相同方向一同旋转。

从另一个角度描述这一点，即，当操作部200进行偏转动作时，第一钳口导线和第二钳口导线被一同拉动，由此第一钳口滑轮2311和第二钳口滑轮2321一同旋转，从而不发生第二钳口2302相对于第一钳口2301的旋转。

一方面，当操作部200进行致动动作时，只有第二钳口导线被拉动，由此在第一钳口滑轮2311固定的状态下，只有第二钳口滑轮2321旋转，从而在致动旋转轴2345固定的状态下，第二连接件2390被拉动，使得第二钳口2302围绕致动旋转轴2345旋转。

如上所述，本发明的第二实施例的第三变形例的末端工具2300的一个特征在于，致动旋转轴2345与偏转旋转轴2341相互垂直设置。另外，相应地，钳口2303的开闭方向和刀片2375的设置方向也变成垂直方向，使得用户可以与现有手术器械类似地操作末端工具。

在下文中，将更详细地描述本发明的第二实施例的第三变形例的末端工具中心2360，尤其会着重描述用作辅助滑轮的末端工具中心2360的第一导线引导部2368a和第二导线引导部2368b。

参见图122至图124，末端工具中心2360包括主体部2361、第一钳口滑轮结合部2362a、第二钳口滑轮结合部2362b、第一俯仰滑轮部2363a、第二俯仰滑轮部2363b、俯仰狭缝2364、偏转狭缝2365、俯仰圆弧部2366、偏转圆弧部2367和导线引导部2368。此处，导线引导部2368包括第一导线引导部2368a和第二导线引导部2368b。由于每个组成元件的具体配置与图115等所示的本发明的第二实施例的第二变形例相同，因此，将省略对其的详细描述。

在下文中，将更详细地描述导线引导部2368的作用和功能。

导线引导部2368与导线305和导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而可以用于扩大第一钳口2301和第二钳口2302各自的旋转半径。

即，当没有设置辅助滑轮时，作为第一钳口滑轮的滑轮2311和作为第二钳口滑轮的滑轮2321分别只能旋转到直角，但在本发明的第二实施例的第三变形例中，通过在末端工具中心2360上额外具有导线引导部2368，从而可以获得扩大每个滑轮的最大旋转角度的效果。

这使得在末端工具2300的两个钳口偏转旋转90°的状态下，可以实现为了致动动作而需要张开两个钳口的动作。换句话说，本发明的特征在于，通过末端工具中心2360的导线引导部2368的配置，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转的范围。

进一步地，由于在现有的末端工具中心2360上形成导线引导部2368而不额外设置单独的结构，因此，即使不增加部件和工序，也可以扩大旋转范围。

如上所述，由于没有额外设置单独的扩大旋转角度的结构，减少了部件数量，简化了工序，并且末端工具的长度缩短为辅助滑轮的尺寸，使得末端工具进行俯仰动作时的长度缩短，从而可以获得在狭小的空间更容易进行手术动作的效果。

根据本发明，作为第一滑轮的滑轮2311和作为第二钳口滑轮的滑轮2321的旋转半径被加宽，可以获得使偏转动作的范围变宽的效果，其中，所述偏转动作可以进行正常的开闭致动动作和切割动作。

如上所述，本发明参考附图所示的一实施例进行了描述，但这仅仅是示例性的，本领域普通技术人员将理解为可以由此进行多种变形和实施例的变形。因此，本发明的真正的技术保护范围应根据权利要求书的技术思想来决定。

工业实用性

本发明涉及一种手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械，更具体地，涉及一种具有末端工具的手术器械的末端工具以及具有该末端工具的电灼手术器械，其中，在安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术的手术器械中，所述末端工具可在两个或多个方向上旋转并被操作以直观地与操作部的动作一致。

Claims (97)

1.一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可相互独立旋转；第一钳口滑轮，其形成为与所述第一钳口连接且可围绕第一旋转轴旋转；第二钳口滑轮，其形成为与所述第二钳口连接且可围绕所述第一旋转轴旋转，并且与所述第一钳口滑轮间隔一定距离；刀片组件，其包括在所述第一钳口的近端部和远端部之间移动的刀片，并且其至少一部分形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间；以及刀片导线，其至少一部分与所述刀片组件接触，以将移动所述刀片所需的驱动力传输到所述刀片。

2.根据权利要求1所述的手术器械的末端工具，其中，所述刀片组件包括引导管，其将所述刀片导线的至少一部分容纳在内部，并且形成为可进行一定程度的弯曲。

3.根据权利要求2所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述刀片导线穿过所述引导管的内部，以与所述刀片连接。

4.根据权利要求2所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述引导管弯曲到一定程度时，所述引导管内部的所述刀片导线也会与所述引导管一同弯曲。

5.根据权利要求2所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述刀片导线形成为在所述引导管的内部可沿所述引导管移动。

6.根据权利要求2所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：第一连接件，其一端部与所述第一钳口结合，另一端部与所述第一钳口滑轮结合，以连接所述第一钳口和所述第一钳口滑轮；第二连接件，其一端部与所述第二钳口结合，另一端部与所述第二钳口滑轮结合，以连接所述第二钳口和所述第二钳口滑轮。

7.根据权利要求6所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一连接件分别与所述第一钳口和所述第一钳口滑轮固定结合，使得当所述第一钳口滑轮围绕所述第一旋转轴旋转时，所述第一连接件和所述第一钳口与所述第一钳口滑轮作为一个整体围绕所述第一旋转轴旋转。

8.根据权利要求6所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导管穿过所述第一连接件向所述刀片侧延伸形成。

9.根据权利要求6所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二连接件的一端部与所述第二钳口滑轮连接，使得所述第二连接件可相对于所述第二钳口滑轮旋转，而所述第二连接件的另一端部与所述第二钳口连接，使得所述第二钳口可相对于所述第二连接件移动。

10.根据权利要求9所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第二钳口滑轮旋转时，所述第二钳口滑轮的旋转通过连接到所述第二钳口滑轮的所述第二连接件传输到所述第二钳口。

11.根据权利要求9所述的手术器械的末端工具，其特征在于，其进一步包括插入穿过所述第一连接件和所述第二钳口的致动旋转轴，并且所述第二钳口形成为相对于所述第一连接件可围绕所述致动旋转轴旋转。

12.根据权利要求11所述的手术器械的末端工具，其特征在于，通过所述第二连接件，所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴进行的旋转运动转换为所述第二钳口围绕所述致动旋转轴进行的旋转运动。

13.根据权利要求11所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第二钳口滑轮旋转时，与所述第二钳口滑轮连接的所述第二连接件向所述第二钳口施加力，使得所述第二钳口围绕所述致动旋转轴旋转。

14.根据权利要求11所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴和所述致动旋转轴形成为实质上平行。

15.根据权利要求11所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴和所述致动旋转轴形成为实质上垂直。

16.根据权利要求2所述的手术器械的末端工具，其特征在于，其进一步包括末端工具中心，其包括形成为彼此相互面对的第一钳口滑轮结合部和第二钳口滑轮结合部以及连接所述第一钳口滑轮结合部和所述第二钳口滑轮结合部的引导部，所述第一钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第一钳口滑轮结合部，所述第二钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第二钳口滑轮结合部，使得所述刀片组件的至少一部分形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间。

17.根据权利要求16所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导管穿过所述末端工具中心以向所述第一钳口或所述第二钳口侧延伸形成。

18.根据权利要求1所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴沿相同方向旋转时，进行所述第一钳口和所述第二钳口沿相同方向旋转的偏转动作。

19.根据权利要求1所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴相对于所述第一钳口滑轮进行旋转时，进行所述第二钳口相对于所述第一钳口旋转的致动动作。

20.根据权利要求1所述的手术器械的末端工具，其包括：一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第一旋转轴具有预定角度的第三旋转轴旋转；一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕所述第三旋转轴旋转。

21.根据权利要求20所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述末端工具形成为可围绕所述第一旋转轴偏转旋转的同时，可围绕所述第三旋转轴俯仰旋转。

22.根据权利要求20所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮和所述一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮上；以及第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮和所述一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮上。

23.根据权利要求1所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述刀片通过所述刀片导线在所述末端工具的近端部和远端部之间移动。

24.一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可相互独立旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口连接，并且形成为可围绕第一旋转轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口连接，并且形成为可围绕与所述第一旋转轴实质上相同或平行的轴旋转；末端工具中心，其一端部插入穿过所述第一旋转轴，另一端部插入穿过与所述第一旋转轴不同的第三旋转轴，并且其内部容纳所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮的至少一部分；刀片，其至少一部分容纳在所述第一钳口或所述第二钳口的内部，并且形成为可在所述第一钳口或所述第二钳口的近端部和远端部之间移动；引导管，其穿过所述末端工具中心向所述刀片侧延伸形成；刀片导线，其一端部连接到所述刀片以将所述刀片移动所需的驱动力传输到所述刀片，并且其至少一部分设置在所述引导管内部。

25.根据权利要求24所述的手术器械的末端工具，其中，所述末端工具中心包括：主体部；第一钳口滑轮结合部和第二钳口滑轮结合部，其从所述主体部向一个方向延伸形成且形成为彼此相互面对；第一俯仰滑轮部和第二俯仰滑轮部，其从所述主体部向所述一个方向的相反方向延伸形成且形成为彼此相互面对。

26.根据权利要求25所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第一钳口滑轮结合部，所述第二钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第二钳口滑轮结合部，使得所述引导管的至少一部分设置在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间。

27.根据权利要求25所述的手术器械的末端工具，其特征在于，可使所述引导管穿过的偏转狭缝形成在所述第一钳口滑轮结合部和所述第二钳口滑轮结合部之间。

28.根据权利要求27所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述偏转狭缝的一侧形成有具有预定曲率的偏转圆弧部，以引导所述引导管的偏转方向的弯曲路径。

29.根据权利要求27所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴包括形成在所述第一钳口滑轮结合部侧的第一副轴和形成在第二钳口滑轮结合部侧的第二副轴，所述偏转狭缝形成在所述第一旋转轴的所述第一副轴和所述第二副轴之间。

30.根据权利要求25所述的手术器械的末端工具，其特征在于，可使所述引导管穿过的俯仰狭缝形成在所述第一俯仰滑轮部和第二俯仰滑轮部之间。

31.根据权利要求30所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述俯仰狭缝的一侧形成有具有预定曲率的俯仰圆弧部，以引导所述引导管的俯仰方向的弯曲路径。

32.根据权利要求30所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第三旋转轴包括形成在所述第一俯仰滑轮部侧的第一副轴和形成在所述第二俯仰滑轮部侧的第二副轴，所述俯仰狭缝形成在所述第三旋转轴的所述第一副轴和所述第二副轴之间。

33.根据权利要求25所述的手术器械的末端工具，其特征在于，可使所述引导管穿过的偏转狭缝形成在所述第一钳口滑轮结合部和所述第二钳口滑轮结合部之间，可使所述引导管穿过的俯仰狭缝形成在所述第一俯仰滑轮部和第二俯仰滑轮部之间，所述偏转狭缝和所述俯仰狭缝形成为相互连接。

34.根据权利要求25所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；以及第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上。

35.根据权利要求34所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：第一钳口辅助滑轮和第二钳口辅助滑轮，其设置在所述第一钳口滑轮及所述第二钳口滑轮与所述末端工具中心的所述主体部之间。

36.根据权利要求35所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一钳口导线位于所述第一钳口滑轮和所述第一钳口辅助滑轮的内公切线上，并且所述第一钳口滑轮的旋转角度通过所述第一钳口辅助滑轮扩大。

37.根据权利要求34所述的手术器械的末端工具，其特征在于，在所述主体部与所述第一钳口滑轮及所述第二钳口滑轮相邻的区域形成有第一导线引导部及第二导线引导部，其截面弯曲形成以具有预定曲率。

38.根据权利要求37所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一钳口导线位于所述第一钳口滑轮和所述第一导线引导部的内公切线上，并且所述第一钳口滑轮的旋转角度通过所述第一导线引导部扩大。

39.根据权利要求24所述的手术器械的末端工具，其特征在于，第一电极形成在所述第一钳口的面向所述第二钳口的表面上，第二电极形成在所述第二钳口的面向第一钳口的表面上。

40.根据权利要求39所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当电流流过所述第一电极和所述第二电极时，对组织进行烧灼。

41.根据权利要求40所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当完成所述烧灼时，所述刀片导线移动，由此，所述刀片从第一钳口的近端部侧向远端部侧移动的同时切割所述组织。

42.根据权利要求24所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导管的至少一部分设置在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间。

43.根据权利要求24所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导管将所述刀片导线的至少一部分容纳在内部，并且形成为可进行一定程度的弯曲。

44.一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可相互独立旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并且形成为可围绕第一旋转轴旋转；第一连接件，其一端部与所述第一钳口结合，另一端部与所述第一钳口滑轮结合，以连接所述第一钳口和所述第一钳口滑轮；第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并且形成为可围绕所述第一旋转轴旋转；第二连接件，其一端部与所述第二钳口结合，另一端部与所述第二钳口滑轮结合，以连接所述第二钳口和所述第二钳口滑轮；第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上；一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第一旋转轴具有预定角度的第三旋转轴旋转；一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第三旋转轴实质上相同或平行的轴旋转；末端工具中心，其一端部插入穿过所述第一旋转轴，另一端部插入穿过所述第三旋转轴，并且其内部容纳所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮的至少一部分；引导管，其设置成穿过所述末端工具中心，并且形成为可进行一定程度的弯曲；刀片导线，其至少一部分插入穿过所述引导管；以及刀片，其连接到所述刀片导线，并且其至少一部分容纳在所述第一钳口或所述第二钳口，并且随着所述刀片导线的移动，在所述第一钳口或所述第二钳口的近端部和远端部之间移动。

45.根据权利要求44所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一连接件分别与所述第一钳口和所述第一钳口滑轮固定结合，使得当所述第一钳口滑轮围绕所述第一旋转轴旋转时，所述第一连接件及所述第一钳口与所述第一钳口滑轮作为一个整体围绕所述第一旋转轴旋转。

46.根据权利要求45所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一钳口滑轮和所述第一连接件形成为一个整体。

47.根据权利要求45所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二连接件的一端部与所述第二钳口滑轮连接，使得所述第二连接件可相对于所述第二钳口滑轮旋转，而所述第二连接件的另一端部与所述第二钳口连接，使得所述第二钳口可相对于所述第二连接件移动。

48.根据权利要求47所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：致动旋转轴，其用作所述第二钳口相对于所述第一钳口或所述第一连接件旋转的中心轴。

49.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，通过所述第二连接件，所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴进行的旋转运动转换为所述第二钳口围绕所述致动旋转轴进行的旋转运动。

50.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第二钳口滑轮相对于所述第一钳口滑轮旋转时，与所述第二钳口滑轮连接的所述第二连接件向所述第二钳口施加力，使得所述第二钳口围绕所述致动旋转轴旋转。

51.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴是所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮的旋转轴，所述致动旋转轴是所述第二钳口相对于所述第一钳口的旋转轴。

52.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴和所述致动旋转轴形成为通过所述第一连接件和所述第二连接件间隔一定距离。

53.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二连接件的一端部轴结合到所述第二钳口滑轮，所述第二连接件的另一端部轴结合到所述第二钳口。

54.根据权利要求48所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二连接件的一端部形成有引导销，所述第一连接件和所述第二钳口分别形成有狭缝，使得所述引导销插入到所述第一连接件的狭缝和所述第二钳口的狭缝中。

55.根据权利要求54所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述第二钳口滑轮旋转时，与其连接的所述第二连接件的引导销沿所述第一连接件的狭缝进行直线运动。

56.根据权利要求55所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导销在沿所述第一连接件的狭缝移动的同时向所述第二钳口施加力，使得所述第二钳口围绕所述致动旋转轴旋转。

57.根据权利要求54所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二钳口导线包括第二钳口导线R和第二钳口导线L，所述第二钳口滑轮的任意一面形成有与所述第二钳口导线R结合的第一结合部，所述第二钳口滑轮的另一面形成有与所述第二钳口导线L结合的第二结合部。

58.根据权利要求57所述的手术器械的末端工具，其特征在于，在经过所述第一旋转轴且垂直于所述第三旋转轴的平面的一侧和另一侧上，与所述第二钳口导线R结合的所述第一结合部形成在与输入所述第二钳口导线R的所述一侧相反的所述另一侧，以延伸所述第二钳口导线R缠绕在所述第二钳口滑轮上的长度，从而扩大所述第二钳口滑轮的旋转角度，与所述第二钳口导线L结合的所述第二结合部形成在与输入所述第二钳口导线L的所述另一侧相反的所述一侧，以延伸所述第二钳口导线L缠绕在所述第二钳口滑轮上的长度，从而扩大所述第二钳口滑轮的旋转角度。

59.根据权利要求44所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一旋转轴包括第一副轴和第二副轴，所述引导管穿过所述第一旋转轴的所述第一副轴和所述第二副轴之间。

60.根据权利要求44所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第三旋转轴包括第一副轴和第二副轴，所述引导管穿过所述第三旋转轴的所述第一副轴和所述第二副轴之间。

61.根据权利要求44所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴沿相同方向进行旋转以进行所述末端工具的偏转动作。

62.根据权利要求44所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二钳口滑轮围绕所述第一旋转轴相对于所述第一钳口滑轮进行旋转，以进行所述末端工具的致动动作。

63.一种电灼手术器械，其包括：末端工具，其包括形成为可分别旋转的第一钳口和第二钳口，并且形成为可在两个或多个方向上旋转；操作部，其控制所述末端工具在所述两个或多个方向上的旋转；动力传输部，其包括第一钳口导线和第二钳口导线，其中，所述第一钳口导线与所述操作部连接，以将所述操作部的旋转传输到所述第一钳口，所述第二钳口导线与所述操作部连接，以将所述操作部的旋转传输到所述第二钳口；以及连接部，其沿第一方向(X轴)延伸形成，其一端部与所述末端工具结合，其另一端部与所述操作部结合以连接所述操作部和所述末端工具，其中，所述末端工具包括：第一电极，其与所述第一钳口结合；第二电极，其与所述第二钳口结合并形成为面向所述第一钳口；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并且形成为可围绕第一旋转轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并且形成为可围绕与第一旋转轴实质上相同或平行的轴旋转；刀片组件，其包括在所述末端工具的近端部和远端部之间移动的刀片，并且设置成相邻于所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮；以及刀片导线，其至少一部分与所述刀片组件接触，以将移动所述刀片所需的驱动力传输到所述刀片。

64.根据权利要求63所述的电灼手术器械，其特征在于，所述操作部的至少一部分向所述末端工具方向延伸形成。

65.根据权利要求64所述的电灼手术器械，其特征在于，当将所述操作部分别沿两个或多个方向旋转时，所述末端工具以与所述操作部的操作方向实质上相同的方向旋转。

66.根据权利要求64所述的电灼手术器械，其特征在于，以所述连接部的延伸轴(X轴)为准，所述末端工具在所述连接部的所述一端部的形成方向与所述操作部在所述连接部的所述另一端部上的形成方向是相同方向。

67.根据权利要求64所述的电灼手术器械，其特征在于，所述操作部向抓握所述电灼手术器械的用户远离的方向延伸形成。

68.根据权利要求64所述的电灼手术器械，其特征在于，所述操作部的端部向所述末端工具方向形成，使得握住所述操作部的用户手指的末端朝向所述末端工具。

69.根据权利要求68所述的电灼手术器械，其中，所述连接部包括弯曲部，其连接所述末端工具和所述操作部的同时，形成为弯曲一次或多次。

70.根据权利要求69所述的电灼手术器械，其特征在于，所述弯曲部的截面大致形成为半圆形，并且形成为使得所述操作部在所述弯曲部的端部的形成方向与所述末端工具在所述连接部和所述末端工具的连接处的形成方向实质上相同。

71.根据权利要求69所述的电灼手术器械，其特征在于，在所述操作部至少进行任意一个动作的状态下，所述操作部的至少一部分形成为容纳在所述弯曲部的内部。

72.根据权利要求63所述的电灼手术器械，其进一步包括：末端工具钳口辅助滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕第二旋转轴旋转。

73.根据权利要求72所述的电灼手术器械，其特征在于，缠绕在所述第一钳口滑轮上的所述第一钳口导线的两股分支通过所述末端工具钳口辅助滑轮，以所述连接部的延伸轴(X轴)为准设置在一侧，缠绕在所述第二钳口滑轮上的所述第二钳口导线的两股分支通过所述末端工具钳口辅助滑轮，以所述连接部的延伸轴(X轴)为准设置在另一侧。

74.根据权利要求72所述的电灼手术器械，其特征在于，缠绕在所述第一钳口滑轮上的所述第一钳口导线中的任意一个形成为经过所述第一钳口滑轮和所述末端工具钳口辅助滑轮之间，缠绕在所述第二钳口滑轮上的所述第二钳口导线中的任意一个形成为经过所述第二钳口滑轮和所述末端工具钳口辅助滑轮之间。

75.根据权利要求72所述的电灼手术器械，其特征在于，所述第一钳口导线位于所述第一钳口滑轮和所述末端工具钳口辅助滑轮的内切线上，所述第二钳口导线位于所述第二钳口滑轮和所述末端工具钳口辅助滑轮的内切线上。

76.根据权利要求63所述的手术器械的末端工具，其中，所述刀片组件包括引导管，其将所述刀片导线的至少一部分容纳在内部，并且形成为可进行一定程度的弯曲。

77.根据权利要求76所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述刀片导线穿过所述引导管的内部，与所述刀片连接。

78.根据权利要求76所述的手术器械的末端工具，其特征在于，当所述引导管弯曲到一定程度时，所述引导管内部的所述刀片导线也与所述引导管一同弯曲。

79.根据权利要求76所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述刀片导线在所述引导管内部可沿所述引导管移动。

80.根据权利要求76所述的手术器械的末端工具，其进一步包括：第一连接件，其一端部与所述第一钳口结合，另一端部与所述第一钳口滑轮结合，以连接所述第一钳口和所述第一钳口滑轮；第二连接件，其一端部与所述第二钳口结合，另一端部与第二钳口滑轮结合，以连接所述第二钳口和所述第二钳口滑轮。

81.根据权利要求80所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第一连接件分别与所述第一钳口和所述第一钳口滑轮固定结合，使得当所述第一钳口滑轮围绕所述第一旋转轴旋转时，所述第一连接件及所述第一钳口与所述第一钳口滑轮作为一个整体围绕所述第一旋转轴旋转。

82.根据权利要求80所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述第二连接件的一端部连接到第二钳口滑轮，使得所述第二连接件可相对于所述第二钳口滑轮旋转，而所述第二连接件的另一端部连接到所述第二钳口，使得所述第二钳口可相对于所述第二连接件移动。

83.根据权利要求76所述的手术器械的末端工具，其特征在于，其进一步包括：末端工具中心，其包括形成为彼此相互面对的第一钳口滑轮结合部和第二钳口滑轮结合部以及连接所述第一钳口滑轮结合部和所述第二钳口滑轮结合部的引导部，所述第一钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第一钳口滑轮结合部，所述第二钳口滑轮设置成相邻于所述末端工具中心的所述第二钳口滑轮结合部，使得所述刀片组件的至少一部分形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间。

84.根据权利要求83所述的手术器械的末端工具，其特征在于，所述引导管穿过所述末端工具中心向所述第一钳口或所述第二钳口侧延伸形成。

85.根据权利要求63所述的电灼手术器械，其特征在于，当电流流过所述第一电极和所述第二电极时，对组织进行烧灼。

86.根据权利要求85所述的电灼手术器械，其特征在于，当完成所述烧灼时，所述刀片导线移动，由此所述刀片在所述第一钳口的近端部和远端部之间移动的同时切割所述组织。

87.根据权利要求63所述的电灼手术器械，其包括：一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第一旋转轴具有预定角度的第三旋转轴旋转；一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第三旋转轴实质上相同或平行的轴旋转。

88.根据权利要求87所述的电灼手术器械，其特征在于，所述末端工具形成为可围绕所述第一旋转轴偏转旋转的同时，可围绕所述第三旋转轴俯仰旋转。

89.一种使用电灼手术器械的手术方法，其包括以下步骤：将组织置于电灼手术器械的末端工具的第一钳口和第二钳口之间；使第二钳口滑轮相对于第一钳口滑轮围绕第一旋转轴旋转，从而使所述第二钳口相对于所述第一钳口闭合，其中，所述第二钳口滑轮与所述第二钳口连接，所述第一钳口滑轮与所述第一钳口连接；使电流流过连接到所述第一钳口的第一电极和连接到所述第二钳口的第二电极来烧灼所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织；通过刀片导线，至少一部分设置在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间的刀片组件的刀片从所述第一钳口的近端部向远端部侧移动的同时切割所述组织。

90.根据权利要求89所述的使用电灼手术器械的手术方法，其中，所述刀片组件进一步包括引导管，其将所述刀片导线的至少一部分容纳在内部，并且形成为可进行一定程度的弯曲，所述切割组织的步骤包括：所述引导管内部的所述刀片导线从所述第一钳口的近端部向远端部侧移动；与所述刀片导线结合的所述刀片从所述第一钳口的近端部向远端部侧移动。

91.根据权利要求90所述的使用电灼手术器械的手术方法，其特征在于，所述刀片导线穿过所述引导管的内部，与所述刀片连接。

92.根据权利要求90所述的使用电灼手术器械的手术方法，其特征在于，当所述引导管弯曲到一定程度时，所述引导管内部的所述刀片导线也会与所述引导管一同弯曲。

93.根据权利要求90所述的使用电灼手术器械的手术方法，其特征在于，在所述切割组织的步骤中，所述刀片导线穿过所述引导管的内部沿所述引导管移动。

94.根据权利要求89所述的使用电灼手术器械的手术方法，其进一步包括：第一连接件，其一端部与所述第一钳口结合，另一端部与所述第一钳口滑轮结合，以连接所述第一钳口和所述第一钳口滑轮；第二连接件，其一端部与所述第二钳口结合，另一端部与所述第二钳口滑轮结合，以连接所述第二钳口和所述第二钳口滑轮。

95.根据权利要求89所述的使用电灼手术器械的手术方法，其特征在于，所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮形成为间隔一定距离，而所述刀片组件形成在所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间。

96.根据权利要求89所述的使用电灼手术器械的手术方法，其中，所述末端工具进一步包括：一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第一旋转轴具有预定角度的第三旋转轴旋转；一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第三旋转轴实质上相同或平行的轴旋转。

97.根据权利要求96所述的使用电灼手术器械的手术方法，其特征在于，所述末端工具形成为可围绕所述第一旋转轴偏转旋转的同时，可围绕所述第三旋转轴俯仰旋转。