CN117533282A - 一种电子制动系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电子制动系统及控制方法，涉及车辆制动技术领域。所述电子制动系统包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，用于控制对电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收MCU模块的输出信号并传输至电机驱动模块；通过控制器的基本功能的双备份，在保障制动安全的同时降低整车的成本，并提高整车正常驾驶制动过程中的可靠性与安全性。

Description

一种电子制动系统及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种电子制动系统及控制方法。

背景技术

随着汽车行业的飞速发展，用户对汽车的安全性能等提出更高的要求，对汽车的智能辅助功能等要求也日益增加。电子制动系统(Electronic Brake System，EBS)可以包括电子机械制动系统(Electric Mechanical Brake，EMB)、电控液压制动系统(ElectricHydraulic Brake，EHB)、集成式电子液压制动系统(Integrated Electro-HydraulicBraking System，IEHB)、电子驻车制动系统(Electric Parking Brake，EPB)、汽车电子稳定控制系统(Electric Stability Control，ESC)等。例如，电子驻车制动系统可以实现行车过程中的临时性驻车制动和停车后的长时驻车；基于电子驻车制动系统还可以实现熄火自动驻车、开门自动驻车、紧急制动功能、自动驻车功能和坡道起步功能等。但当前的电子制动控制器要实现较高的功能安全等级和较低的成本，以保证较高的安全性能及成本优势难度较大。

双控的实现需要完全冗余的两路控制器，当某单一控制器失效时另一控制器可以主动接管完成制动请求等控制，需要控制器具备两套完全冗余的电源系统及控制处理模块，且两套控制器能够同时对控制器状态进行故障诊断，并独立判断出另一路控制器的故障状态并选择切换输出信号模式，以保证多种失效模式下实现控制器的正常功能。

因此，期望提供一种电子制动系统及控制方法，所述电子制动系统包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，用于控制对电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收MCU模块的输出信号并传输至电机驱动模块；通过控制器的基本功能的双备份，在保障制动安全的同时降低整车的成本，并提高整车正常驾驶制动过程中的可靠性与安全性。

发明内容

根据本发明的一些实施例的第一方面，提供了一种电子制动系统，所述电子制动系统可以包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为所述电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现所述电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行所述电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述电机驱动模块用于控制对所述电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收所述MCU模块的输出信号并传输至所述电机驱动模块；所述第一MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块，所述第二MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块。

在一些实施例中，所述第一MCU模块和所述第二MCU模块设置在同一芯片并相互连接，用于互相监控。

在一些实施例中，所述电源管理模块包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，所述第一电源管理模块和所述第二电源管理模块均受所述第一MCU模块和所述第二MCU模块监控及控制。

在一些实施例中，所述通信模块包括第一通信模块和第二通信模块，所述通信模块包括CAN通信、LIN通信、CAN FD通信、FlexRay通信或以太网。

在一些实施例中，所述信号复用模块为多路信号复用模块，所述第一信号复用模块连接所述第一电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动，所述第二信号复用模块连接所述第二电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动。

在一些实施例中，所述电机驱动模块用于驱动EPB、EHB、iEHB、EMB或ESC。

根据本发明的一些实施例的第二方面，提供了一种电子制动系统控制方法，所述方法可以包括获取电机驱动请求；第一MCU模块和第二MCU模块对所述第一MCU模块和所述第二MCU模块进行诊断是否有故障；若均无故障，信号复用模块根据初始设置输出驱动指令；若均有故障，所述信号复用模块切断驱动指令输出；若所述第一MCU模块故障，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令；若所述第二MCU模块故障，所述第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令。

在一些实施例中，所述信号复用模块根据初始设置输出驱动指令具体包括：所述信号复用模块的ENA脚和SEL脚均为高电平，所述信号复用模块输出所述第一MCU模块的信号。

在一些实施例中，所述信号复用模块切断驱动指令输出具体包括：所述信号复用模块的ENA脚为低电平，所述信号复用模块无输出信号。

在一些实施例中，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令具体包括：所述第二MCU模块检测并确认所述第一MCU模块故障类型，将所述信号复用模块的SEL脚转为低电平；所述信号复用模块的ENA脚为高电平、SEL脚为低电平，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的信号。

根据本发明的一些实施例的一种车辆，应用本申请的电子制动系统或执行本申请的电子制动系统控制方法。

本发明的一种电子制动系统及控制方法，所述电子制动系统包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，用于控制对电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收MCU模块的输出信号并传输至电机驱动模块；通过控制器的基本功能的双备份，在保障制动安全的同时降低整车的成本，并提高整车正常驾驶制动过程中的可靠性与安全性。

附图说明

为更好地理解并阐述本发明的一些实施例，以下将结合附图参考实施例的描述，在这些附图中，同样的数字编号在附图中指示相应的部分。

图1是根据本发明的一些实施例提供的电子制动系统的示例性示意图。

图2是根据本发明的一些实施例提供的信号复用模块实施例一的示例性示意图。

图3是根据本发明的一些实施例提供的信号复用模块实施例二的示例性示意图。

具体实施方式

以下参考附图的描述为便于综合理解由权利要求及其等效内容所定义的本发明的各种实施例。这些实施例包括各种特定细节以便于理解，但这些仅被视为示例性的。因此，本领域技术人员可以理解对在此描述的各种实施例进行各种变化和修改而不会脱离本发明的范围和精神。另外，为简要并清楚地描述本发明，本发明将省略对公知功能和结构的描述。

在以下说明书和权利要求书中使用的术语和短语不限于字面含义，而是仅为能够清楚和一致地理解本发明。因此，对于本领域技术人员，可以理解，提供对本发明各种实施例的描述仅仅是为说明的目的，而不是限制所附权利要求及其等效定义的本发明。

下面将结合本发明一些实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一”、“一个”、“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本发明中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相绑定的列出项目的任何或所有可能组合。表达“第一”、“第二”、“所述第一”和“所述第二”是用于修饰相应元件而不考虑顺序或者重要性，仅仅被用于区分一种元件与另一元件，而不限制相应元件。

本发明实施例提供了一种电子制动系统及控制方法。为了便于理解本发明实施例，以下将参考附图对本发明实施例进行详细描述。

图1是根据本发明的一些实施例提供的电子制动系统的示例性示意图。如图1所示，所述电子制动系统包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为所述电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现所述电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行所述电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述电机驱动模块用于控制对所述电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收所述MCU模块的输出信号并传输至所述电机驱动模块；所述第一MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块，所述第二MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块。

根据本申请的一些实施例，所述第一MCU模块和所述第二MCU模块设置在同一芯片并相互连接，用于互相监控。

在一些实施例中，所述电源管理模块包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，所述第一电源管理模块和所述第二电源管理模块均受所述第一MCU模块和所述第二MCU模块监控及控制。

在一些实施例中，所述通信模块包括第一通信模块和第二通信模块，所述通信模块包括CAN通信、LIN通信、CAN FD通信、FlexRay通信或以太网等。

在一些实施例中，所述信号复用模块为多路信号复用模块，所述第一信号复用模块连接所述第一电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动，所述第二信号复用模块连接所述第二电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动。

作为示例，如图1所示，所述电子制动系统包括电源管理模块1、电源管理模块2、通信模块1、通信模块2、MCU模块1、MCU模块2、多路信号复用模块1、多路信号复用模块2、电机驱动模块1、电机驱动模块2。MCU模块1和MCU模块2设置在同一芯片，相互连接并互相监控。MCU模块1连接多路信号复用模块1和多路信号复用模块2，MCU模块2连接多路信号复用模块1和多路信号复用模块2。电源管理模块1和电源管理模块2均受MCU模块1和MCU模块2监控及控制，并同时作为多路信号复用模块1和多路信号复用模块2的供电电源。

根据本申请的一些实施例，所述电机驱动模块可以用于驱动EPB(电子驻车制动系统)、EHB(电控液压制动系统)、iEHB(集成式电子液压制动系统)、EMB(电子机械制动系统)或ESC(汽车电子稳定控制系统)等。

根据本申请的一些实施例，所述电子制动系统的控制方法可以包括获取电机驱动请求；第一MCU模块和第二MCU模块对所述第一MCU模块和所述第二MCU模块进行诊断是否有故障；若均无故障，信号复用模块根据初始设置输出驱动指令；若均有故障，所述信号复用模块切断驱动指令输出；若所述第一MCU模块故障，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令；若所述第二MCU模块故障，所述第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令。

根据本申请的一些实施例，本申请的车辆可以包括应用本申请的电子制动系统，并执行上述控制方法。所述电子制动系统可以包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为所述电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现所述电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行所述电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述电机驱动模块用于控制对所述电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收所述MCU模块的输出信号并传输至所述电机驱动模块；所述第一MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块，所述第二MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块。

根据本申请的一些实施例，本发明的一些实施例提供的电子制动系统控制方法可以包括：

获取电机驱动请求；作为示例，所述电机驱动请求可以包括电子驻车系统执行动作请求、电子制动系统制动请求等。

第一MCU模块和第二MCU模块对所述第一MCU模块和所述第二MCU模块进行诊断是否有故障；作为示例，所述第一MCU模块可以自诊断是否有故障，并监控所述第二MCU模块是否有故障；所述第二MCU模块可以自诊断是否有故障，并监控所述第一MCU模块是否有故障。在一些实施例中，所述第一MCU模块和所述第二MCU模块设置在同一芯片中并相互连接，用于互相监控。

若均无故障，信号复用模块根据初始设置输出驱动指令；作为示例，所述信号复用模块根据初始设置输出驱动指令具体包括：所述信号复用模块的ENA脚和SEL脚均为高电平，所述信号复用模块输出所述第一MCU模块的信号。例如，所述初始设置可以为通过所述第一MCU模块输出信号作为默认状态；又例如，所述初始设置也可以将通过所述第二MCU模块输出信号作为默认状态，此时，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的信号。

若均有故障，所述信号复用模块切断驱动指令输出；所述信号复用模块切断驱动指令输出可以包括：所述信号复用模块的ENA脚为低电平，所述信号复用模块无输出信号。

若所述第一MCU模块故障，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令；所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令可以包括：所述第二MCU模块检测并确认所述第一MCU模块故障类型，将所述信号复用模块的SEL脚转为低电平；所述信号复用模块的ENA脚为高电平、SEL脚为低电平，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的信号。

在一些实施例中，所述MCU模块故障可以包括电源故障、MCU驱动输出故障等。电源管理模块可以包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，所述电源故障可以为电源短路或开路故障，例如，所述第一电源管理模块的电源短路或开路故障时，所述电源无法正常输出，所述第一电源管理模块对应的第一MCU模块无法执行将控制指令传输至电机驱动模块，所述电机驱动模块无法正确驱动电机执行对应的动作请求。当第二MCU模块检测到所述第一MCU模块无电源后并判断为电源故障，所述第二MCU模块接管信号复用模块，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的控制指令至所述电机驱动模块，以完成对应的动作请求。

在一些实施例中，MCU驱动输出故障可以包括输出错误指令等，例如，当第一MCU模块输出错误指令时，通过第二MCU模块对获取的电机驱动请求进行校验，判断所述第一MCU模块的失效故障为MCU驱动输出故障，所述第二MCU模块接管信号复用模块，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的控制指令至所述电机驱动模块，以完成对应的动作请求；反之亦然。需要说明的是，所述第一MCU模块和所述第二MCU模块可以互相校验，互相切换电机驱动模块。

若所述第二MCU模块故障，所述第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令。第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令，可以包括：所述信号复用模块的ENA脚和SEL脚均为高电平，所述信号复用模块输出所述第一MCU模块的信号。作为示例，若所述第一MCU模块无故障，当所述初始设置为通过所述第一MCU模块输出信号作为默认状态时，所述第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令的流程，与所述信号复用模块根据初始设置输出驱动指令的流程一致。

所述信号复用模块为多路信号复用模块，图2是根据本发明的一些实施例提供的信号复用模块实施例一的示例性示意图。图3是根据本发明的一些实施例提供的信号复用模块实施例二的示例性示意图。

如图2所示，所述信号复用模块可以为两路信号复用模块，1IN1/1IN2脚为一组，2IN1/2IN2脚为一组。所述两路信号复用模块的组合逻辑开关具体包括：MCU模块1信号连接到1IN1，MCU模块2信号连接到1IN2，(1)当MCU模块1、MCU模块2均无故障时，两路信号复用模块根据初始设置输出驱动指令，即SEL脚与ENA脚均为高电平时，1OUT脚输出1IN1脚的MCU模块1信号。(2)当MCU模块1、MCU模块2均有故障时，所述信号复用模块切断驱动指令输出，即逻辑门前端输入ENA脚为低电平，1OUT脚无输出。(3)当MCU模块1故障时，MCU模块2检测并确认MCU模块1故障类型，MCU模块2控制所述两路信号复用模块输出驱动指令，将SEL脚转为低电平，即SEL脚为低电平且ENA脚为高电平时，1OUT脚输出1IN2脚的MCU模块2信号。(4)当MCU模块2故障时，MCU模块1控制所述信号复用模块输出驱动指令，即SEL脚与ENA脚均为高电平时，1OUT脚输出1IN1脚的MCU模块1信号。需要说明的是，2OUT脚同1OUT脚，此处不再赘述。

如图3所示，所述信号复用模块可以为四路信号复用模块，1IN1/1IN2脚为一组，2IN1/2IN2脚为一组，3IN1/3IN2脚为一组，4IN1/4IN2脚为一组。所述四路信号复用模块的组合逻辑开关具体包括：MCU模块1信号连接到1IN1，MCU模块2信号连接到1IN2，(1)当MCU模块1、MCU模块2均无故障时，四路信号复用模块根据初始设置输出驱动指令，即SEL脚与ENA脚均为高电平时，1OUT脚输出1IN1脚的MCU模块1信号。(2)当MCU模块1、MCU模块2均有故障时，所述信号复用模块切断驱动指令输出，即逻辑门前端输入ENA脚为低电平，1OUT脚无输出。(3)当MCU模块1故障时，MCU模块2检测并确认MCU模块1故障类型，MCU模块2控制所述四路信号复用模块输出驱动指令，将SEL脚转为低电平，即SEL脚为低电平且ENA脚为高电平时，1OUT脚输出1IN2脚的MCU模块2信号。(4)当MCU模块2故障时，MCU模块1控制所述信号复用模块输出驱动指令，即SEL脚与ENA脚均为高电平时，1OUT脚输出1IN1脚的MCU模块1信号。需要说明的是，2OUT脚、3OUT脚、4OUT脚同1OUT脚，此处不再赘述。

作为示例，正常工作时，ENA脚为高电平，ENA脚关联的VCC端为1，常开阀断开，无电流；SEL脚为高电平，SEL脚关联的VCC端为1，常开阀断开，无电流；SEL脚关联的MOS管与输入1IN2形成回路；1OUT脚输出为1IN1的MCU模块1信号；当此时MCU模块2检测到MCU模块1故障并确认故障类型后，MCU模块2将SEL脚拉低，使其为低电平，SEL脚关联的VCC端为0，常开阀导通，SEL脚关联的MOS管与输入1IN1形成回路；信号复用模块的1OUT脚输出切换为1IN2的信号，即MCU模块1信号切换为MCU模块2信号输出。所述切换逻辑，MCU模块1、MCU模块2的控制器均可以通过SEL脚自主切换输出信号；此外，当MCU模块1、MCU模块2均故障时，可以通过拉低ENA脚(使ENA脚为低电平)进行切断输出，ENA脚关联的VCC端为0，常开阀导通，ENA脚关联的MOS管与输入1IN1、1IN2形成回路；信号复用模块的1OUT脚无输出。需要说明的是，图2中的2OUT脚同1OUT脚，图3中的2OUT脚、3OUT脚、4OUT脚同1OUT脚，此处不再赘述。

需要说明的是，以上对于电子制动系统的描述，仅为描述方便，并不能把本发明限制在所举实施例的范围之内。可以理解，对于本领域技术人员，基于本装置的原理，可能在不背离该原理的前提下，对各个结构进行任意组合，或者构成子结构与其它结构组合，对实施上述装置和操作的功能进行形式和细节上的各种修正和改变。例如，电子制动系统可以进一步集成在车身电子稳定控制系统ESC、防抱死制动系统ABS、线控制动系统BBW、电动尾门控制器PBD或整车控制器VCU等系统中。诸如此类的变形，均在本发明的保护范围之内。

综上所述，本发明的一种电子制动系统及控制方法，所述电子制动系统包括电源管理模块，用于将车载电源供电转换为电子制动系统的供电电源；通信模块，用于实现电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行电子制动系统的控制程序；电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，用于控制对电子制动系统电机的驱动；信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收MCU模块的输出信号并传输至电机驱动模块；通过控制器的基本功能的双备份，在保障制动安全的同时降低整车的成本，并提高整车正常驾驶制动过程中的可靠性与安全性。

需要注意的是，上述的实施例仅仅是用作示例，本发明不限于这样的示例，而是可以进行各种变化。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所揭露的仅为本发明一些优选的实施例，不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分结构，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种电子制动系统，其特征在于，包括：

电源管理模块，用于将车载电源供电转换为所述电子制动系统的供电电源；

通信模块，用于实现所述电子制动系统与车载通信局域网总线之间的数据交互；

MCU模块，包括第一MCU模块和第二MCU模块，用于存储并运行所述电子制动系统的控制程序；

电机驱动模块，包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述电机驱动模块用于控制对所述电子制动系统电机的驱动；

信号复用模块，包括第一信号复用模块和第二信号复用模块，用于接收所述MCU模块的输出信号并传输至所述电机驱动模块；所述第一MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块，所述第二MCU模块连接所述第一信号复用模块和所述第二信号复用模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述第一MCU模块和所述第二MCU模块设置在同一芯片并相互连接，用于互相监控。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述电源管理模块包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，所述第一电源管理模块和所述第二电源管理模块均受所述第一MCU模块和所述第二MCU模块监控及控制。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述通信模块包括第一通信模块和第二通信模块，所述通信模块包括CAN通信、LIN通信、CAN FD通信、FlexRay通信或以太网。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述信号复用模块为多路信号复用模块，所述第一信号复用模块连接所述第一电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动，所述第二信号复用模块连接所述第二电机驱动模块根据所述第一MCU模块或所述第二MCU模块的输出信号控制电机驱动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述电机驱动模块用于驱动EPB、EHB、iEHB、EMB或ESC。

7.一种电子制动系统控制方法，其特征在于：

获取电机驱动请求；

第一MCU模块和第二MCU模块对所述第一MCU模块和所述第二MCU模块进行诊断是否有故障；

若均无故障，信号复用模块根据初始设置输出驱动指令；

若均有故障，所述信号复用模块切断驱动指令输出；

若所述第一MCU模块故障，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令；

若所述第二MCU模块故障，所述第一MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号复用模块根据初始设置输出驱动指令具体包括：所述信号复用模块的ENA脚和SEL脚均为高电平，所述信号复用模块输出所述第一MCU模块的信号。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号复用模块切断驱动指令输出具体包括：所述信号复用模块的ENA脚为低电平，所述信号复用模块无输出信号。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二MCU模块控制所述信号复用模块输出驱动指令具体包括：所述第二MCU模块检测并确认所述第一MCU模块故障类型，将所述信号复用模块的SEL脚转为低电平；所述信号复用模块的ENA脚为高电平、SEL脚为低电平，所述信号复用模块输出所述第二MCU模块的信号。