CN117498752B - 电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及电机控制技术领域，提供了电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，电机用于对机械手进行驱动控制，该方法包括基于历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息生成运行参数补偿模型和PWM输出信号校准模型；基于运行参数补偿模型对初始运行参数信息进行补偿，得到电机的目标运行参数信息，基于电机运行程序控制信息和目标运行参数信息生成电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于PWM输出信号校准模型对初始PWM输出逻辑进行校准，得到电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于目标PWM输出逻辑控制电机驱动器输出PWM信号，以控制电机运行。该方法能够提高机械手的运行精度。
Description
技术领域
本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，机械手在制造业领域中已得到了广泛的应用，尤其是在一些精细化的制造领域中，机械手能够代替人工完成一些高精度的操作，这对于机械手的运行精度提出了较高的要求。
机械手的运行通常是通过电机的驱动控制来实现的，而现有电机驱动控制方法还难以实现对机械手的运行进行精确地控制。
发明内容
本申请提供一种电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述背景技术提出的问题。
第一方面，本申请提供一种电机的驱动控制方法，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：
获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；
基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；
通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
第二方面，本申请提供一种电机的驱动控制装置，所述装置用于对机械手进行驱动控制，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；
第一生成模块，用于基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；
第二获取模块，用于通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
第二生成模块，用于基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
控制模块，用于基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
第三方面，本申请提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的电机的驱动控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的电机的驱动控制方法。
本申请提供了电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。该方法，一方面，能够提高机械手运行的控制精度，从而提高机械手对待加工工件的加工效果，进而提高产品的质量，另一方面，实现了对机械手的全自动化控制，有助于提高生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以基于这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的电机的驱动控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的电机的驱动控制装置的结构示意性框图；
图3为本申请实施例提供的终端设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能基于实际情况改变。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
随着科学技术的发展，机械手在制造业领域中已得到了广泛的应用，尤其是在一些精细化的制造领域中，机械手能够代替人工完成一些高精度的操作，这对于机械手的运行精度提出了较高的要求。
机械手的运行通常是通过电机的驱动控制来实现的，而现有电机驱动控制方法还难以实现对机械手的运行进行精确地控制。为此，本申请实施例提供一种电机的驱动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述问题。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的电机的驱动控制方法的流程示意图，本申请实施例提供的电机的驱动控制方法用于对机械手进行驱动控制，如图1所示，本申请实施例提供的电机的驱动控制方法包括步骤S100至步骤500。
步骤S100、获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息。
其中，所述历史机械手运行参数信息包括所述机械手的历史运行速度和历史转向，所述历史电机运行参数信息包括所述电机的历史转速和历史转向，所述机械手运行程序控制信息用于基于所述机械手的运行参数信息生成电机的运行参数信息，所述电机运行程序控制信息用于基于所述电机的运行参数信息生成PWM输出逻辑。
步骤S200、基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型。
需要说明的是，基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型包括以下步骤：
基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成机械手运行状态参数匹配表；其中，所述机械手运行状态参数匹配表包括机械手运行状态列、电机实际运行参数列和电机理论运行参数列；
基于所述历史机械手运行参数信息对所述机械手运行状态参数匹配表进行分层聚类处理，以将所述机械手运行状态参数匹配表划分为多个区域；其中，每个所述区域对应一种机械手运行状态，每个所述区域包括多行数据，各个所述区域对应的机械手运行状态互不相同，在任一所述区域内，各个所述机械手运行状态的发生时间互不相同，在任一所述区域内，各个所述机械手运行状态基于各个所述机械手运行状态发生的时间顺序从上往下依次排列；
基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型。
可以理解地，所述电机实际运行参数列通过所述历史电机运行参数信息得到。
可以理解地，所述机械手运行状态包括所述机械手的历史运行速度和历史转向，在所述机械手运行状态参数表中，每一行的数据包括机械手运行状态、机械手运行状态对应的电机实际运行参数、机械手运行状态对应的电机理论运行参数，其中，机械手运行状态对应的电机理论运行参数通过所述机械手运行程序控制信息对所述机械手运行状态进行分析得到。
需要说明的是，所述基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型，包括以下步骤：
针对任一所述区域，基于预设的向量转化算法将所述区域内的每行数据对应的电机实际运行参数和电机理论运行参数分别转化为电机实际运行参数向量和电机理论运行参数向量，并利用所述电机实际运行参数向量减去所述电机理论运行参数向量，得到电机运行误差向量；
针对任一所述区域，计算所述区域内的各个所述运行误差向量之间的相似度，得到多个相似度，并分别将各个所述相似度与预设相似度进行比较；
针对任一所述区域，若所述区域内的各个所述相似度均不小于所述预设相似度，采用第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法；
针对任一所述区域，若所述区域内存在任一所述相似度小于所述预设相似度，采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法；
基于所有所述运行参数补偿算法生成所述运行参数补偿模型。
需要说明的是，所述预设相似度不小于95%。
需要说明的是，所述采用所述第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿模型算法，包括以下步骤：
针对任一所述区域，计算所述区域内的各个所述电机实际运行参数向量之间的平均值向量，并利用所述平均值向量减去所述电机理论运行参数向量，得到电机运行补偿向量；
针对任一所述区域，基于预设的向量逆转化算法将所述区域对应的电机运行补偿向量转化为所述区域对应的运行参数补偿算法。
其中，计算所述区域内的各个所述电机实际运行参数向量之间的平均值向量时，首先计算所述区域内的各个所述电机运行参数向量的和向量，然后用所述和向量除以所述区域内的向量数量，得到所述平均值向量。
可以理解地，所述和向量通过将各个所述电机实际运行参数向量的对应元素相加得到。
可以理解地，当所述区域内的各个所述相似度均不小于所述预设相似度时，说明所述区域内的各个所述电机实际运行参数与所述区域对应的电机理论运行参数趋于一致，此时，采用所述第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿模型算法，能够节省处理器的算力，提高计算效率，从而有助于提高机械手的工作效率。
需要说明的是，所述采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括以下步骤：
针对任一所述区域，将所述区域内的各个所述电机运行误差向量按照各个所述电机运行误差向量对应的时间顺序进行排列，得到电机运行误差向量序列；其中，所述电机运行误差向量序列中的每个电机运行误差向量设有对应的时间戳；
针对任一所述区域，基于所述区域对应的所述电机运行误差向量序列获取所述区域对应的电机运行误差随时间变化的函数向量；
针对任一所述区域，基于预设的函数向量逆转化算法将所述区域对应的所述函数向量转化为所述区域对应的运行参数补偿算法。
可以理解地，所述函数向量通过获取各个所述电机误差向量的对应元素随时间变化的函数得到。
可以理解地，当所述区域内存在任一所述相似度小于所述预设相似度时，说明所述区域内存在与所述区域对应的电机理论运行参数相差较大的电机实际运行参数，采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，能够提高参数补偿算法的精度，从而有助于提高所述机械手运行的精度。
可以理解地，随着时间的推移，电机的运行会产生运行损耗，基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，能够实现利用所述电机的运行参数补偿模型对所述电机当前的理论运行参数进行补偿，从而提高所述电机的运行精度，上述方法，针对所述电机的每种历史运行状态生成对应的运行参数补偿算法，有助于进一步提高所述电机的运行精度，从而提高所述机械手的运行精度。
需要说明的是，所述基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型的方法参考上述基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型的方法，这里不再赘述。
步骤S300、通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息。
其中，所述视觉定位检测装置包括至少一个，所述视觉定位检测装置设有定位单元，所述视觉定位检测装置可移动至所述机械手和所述待加工物体。
步骤S400、基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息。
需要说明的是，所述基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，包括以下步骤：
基于所述第一视觉检测信息确定所述待加工物体的加工程序信息，并基于所述加工程序信息确定第一加工工件的信息；其中，所述第一加工工件用于对所述待加工物体进行加工，所述第一加工工件包括至少一个；
基于所述第二视觉检测信息确定第二加工工件的信息，并基于所述第二加工工件的信息确定所述第二加工工件的存放位置信息；其中，所述第二加工工件为所述机械手当前携带的加工工件的信息；
基于所述第二位置信息和所述第二加工工件的存放位置信息生成所述机械手的第一机械运行参数信息；
基于所述加工程序信息将各个所述第一加工工件的信息进行排列，得到所述第一加工工件的信息序列；
基于所述第二加工工件的存放位置信息、所述信息序列和所述第一位置信息生成所述机械手的第二机械运行参数信息；
将所述第一机械运行参数信息和所述第二机械运行参数信息进行组合，得到所述机械运行参数信息。
其中，基于所述第一视觉检测信息确定所述待加工物体的加工程序信息是通过所述第一视觉检测信息在预设的加工程序信息数据库中获取与所述第一视觉检测信息匹配的加工程序信息，其中，所述加工程序信息数据库中设有各个待加工物体的视觉检测信息和加工程序控制信息的匹配关系。
其中，所述加工程序信息包括对所述待加工物体进行加工时的各个所述第一加工工件的名称和各个所述第一加工工件对所述待加工物体进行加工时的运动轨迹。
其中，各个所述第一加工工件的信息至少包括各个所述第一加工工件的存放位置和所述第一加工工件对所述待加工物体进行加工时的运动轨迹。
可以理解地，采用上述方法能够使生成的所述机械手运行参数信息更加准确，从而有助于提高所述机械手对所述待加工工件进行加工时的运行精度。
步骤S500、基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
本申请实施例提供的电机的驱动控制方法，一方面，通过所述历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息，并基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，及基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，能够提高机械手运行的控制精度，从而提高机械手对待加工工件的加工效果，进而提高产品的质量，另一方面，通过基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息，实现了对机械手的全自动化控制，有助于提高生产效率。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的电机的驱动控制装置100的结构示意性框图，所述电机用于对机械手进行驱动控制，如图2所示，电机的驱动控制装置100，包括：
第一获取模块110，用于获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息。
第一生成模块120，用于基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型。
第二获取模块，用于通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息。
第二生成模块，用于基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息。
控制模块，用于基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
需要说明的是，所属技术领域的技术人员可以清楚了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各个模块的具体工作过程，可以参考前述电机的驱动控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的电机的驱动控制装置100可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的终端设备200上运行。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的终端设备200的结构示意性框图，终端设备200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过系统总线203连接，其中，存储器202可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器201执行时，可使得处理器201执行上述任一种电机的驱动控制方法。
处理器201用于提供计算和控制能力，支撑整个终端设备200的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器201执行时，可使得处理器201执行上述任一种电机的驱动控制方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所涉及的终端设备200的限定，具体的终端设备200可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器201可以是中央处理单元 (Central Processing Unit，CPU)，该处理器201还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一些实施例中，处理器201用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；
基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；
通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端设备200的具体工作过程，可以参考前述电机的驱动控制方法的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器实现如本申请实施例提供的电机的驱动控制方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例终端设备200的内部存储单元，例如终端设备200的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是终端设备200的外部存储设备，例如终端设备200配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种电机的驱动控制方法，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述方法包括：
获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；
基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；
通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
2.根据权利要求1所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，包括：
基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成机械手运行状态参数匹配表；其中，所述机械手运行状态参数匹配表包括机械手运行状态列、电机实际运行参数列和电机理论运行参数列；
基于所述历史机械手运行参数信息对所述机械手运行状态参数匹配表进行分层聚类处理，以将所述机械手运行状态参数匹配表划分为多个区域；其中，每个所述区域对应一种机械手运行状态，每个所述区域包括多行数据，各个所述区域对应的机械手运行状态互不相同，在任一所述区域内，各个所述机械手运行状态的发生时间互不相同，在任一所述区域内，各个所述机械手运行状态基于各个所述机械手运行状态发生的时间顺序从上往下依次排列；
基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型。
3.根据权利要求2所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于分层聚类处理后的所述机械手运行状态参数匹配表生成所述运行参数补偿模型，包括：
针对任一所述区域，基于预设的向量转化算法将所述区域内的每行数据对应的电机实际运行参数和电机理论运行参数分别转化为电机实际运行参数向量和电机理论运行参数向量，并利用所述电机实际运行参数向量减去所述电机理论运行参数向量，得到电机运行误差向量；
针对任一所述区域，计算所述区域内的各个所述运行误差向量之间的相似度，得到多个相似度，并分别将各个所述相似度与预设相似度进行比较；
针对任一所述区域，若所述区域内的各个所述相似度均不小于所述预设相似度，采用第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法；
针对任一所述区域，若所述区域内存在任一所述相似度小于所述预设相似度，采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法；
基于所有所述运行参数补偿算法生成所述运行参数补偿模型。
4.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用所述第一预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：
针对任一所述区域，计算所述区域内的各个所述电机实际运行参数向量之间的平均值向量，并利用所述平均值向量减去所述电机理论运行参数向量，得到电机运行补偿向量；
针对任一所述区域，基于预设的向量逆转化算法将所述区域对应的电机运行补偿向量转化为所述区域对应的运行参数补偿算法。
5.根据权利要求3所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述采用第二预设生成算法生成所述区域的运行参数补偿算法，包括：
针对任一所述区域，将所述区域内的各个所述电机运行误差向量按照各个所述电机运行误差向量对应的时间顺序进行排列，得到电机运行误差向量序列；其中，所述电机运行误差向量序列中的每个电机运行误差向量设有对应的时间戳；
针对任一所述区域，基于所述区域对应的所述电机运行误差向量序列获取所述区域对应的电机运行误差随时间变化的函数向量；
针对任一所述区域，基于预设的函数向量逆转化算法将所述区域对应的所述函数向量转化为所述区域对应的运行参数补偿算法。
6.根据权利要求1所述的电机的驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，包括：
基于所述第一视觉检测信息确定所述待加工物体的加工程序信息，并基于所述加工程序信息确定第一加工工件的信息；其中，所述第一加工工件用于对所述待加工物体进行加工，所述第一加工工件包括至少一个；
基于所述第二视觉检测信息确定第二加工工件的信息，并基于所述第二加工工件的信息确定所述第二加工工件的存放位置信息；其中，所述第二加工工件为所述机械手当前携带的加工工件的信息；
基于所述第二位置信息和所述第二加工工件的存放位置信息生成所述机械手的第一机械运行参数信息；
基于所述加工程序信息将各个所述第一加工工件的信息进行排列，得到所述第一加工工件的信息序列；
基于所述第二加工工件的存放位置信息、所述信息序列和所述第一位置信息生成所述机械手的第二机械运行参数信息；
将所述第一机械运行参数信息和所述第二机械运行参数信息进行组合，得到所述机械运行参数信息。
7.一种电机的驱动控制装置，其特征在于，所述电机用于对机械手进行驱动控制，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取历史机械手运行参数信息、历史电机运行参数信息、历史PWM输出信号信息、机械手运行程序控制信息和电机运行程序控制信息；其中，所述历史PWM输出信号信息为控制所述电机的电机驱动器的历史PWM输出信号信息；
第一生成模块，用于基于所述历史机械手运行参数信息、所述历史电机运行参数信息和所述机械手运行程序控制信息生成所述电机的运行参数补偿模型，并基于所述历史电机运行参数信息、所述历史PWM输出信号信息和电机运行程序控制信息生成所述电机驱动器的PWM输出信号校准模型；
第二获取模块，用于通过预设的视觉定位检测装置获取第一视觉检测信息、第一位置信息、第二视觉检测信息及第二位置信息；其中，所述第一视觉检测信息为待加工物体的视觉检测信息，所述第一位置信息为待加工物体的位置信息，所述第二视觉检测信息为所述机械手的视觉检测信息，所述第二位置信息为所述机械手的位置信息；
第二生成模块，用于基于所述第一视觉检测信息、所述第一位置信息、所述第二视觉检测信息及所述第二位置信息生成所述机械手的机械运行参数信息，并基于所述机械手运行程序控制信息和所述机械运行参数信息生成所述电机的初始运行参数信息，及基于所述运行参数补偿模型对所述初始运行参数信息进行补偿，得到所述电机的目标运行参数信息；
控制模块，用于基于所述电机运行程序控制信息和所述目标运行参数信息生成所述电机驱动器的初始PWM输出逻辑，并基于所述PWM输出信号校准模型对所述初始PWM输出逻辑进行校准，得到所述电机驱动器的目标PWM输出逻辑，及基于所述目标PWM输出逻辑控制所述电机驱动器输出PWM信号，以控制所述电机运行。
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电机的驱动控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电机的驱动控制方法。
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