CN117462188B - 介入式医疗器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种介入式医疗器械，包括手柄壳体、自手柄壳体向远端延伸的导管、延伸穿过导管的致动元件、致动控制器及执行器。致动元件具有近端部分和远端部分，致动控制器包括第一控制构件、第二控制构件、及位于第一控制构件与第二控制构件之间的缓冲构件，第一控制构件与手柄壳体耦接，致动元件的近端部分接合至第二控制构件。其中，第一控制构件被构造成响应于一致动力以相对手柄壳体运动，并通过缓冲构件及第二控制构件将至少部分致动力传递至致动元件的近端部分，从而控制致动元件相对手柄壳体及导管运动以致动执行器执行操作。本发明提供的介入式医疗器械可实现对执行操作的过载保护，以防止过载而损伤组织或损坏介入式医疗器械的风险。

Description

介入式医疗器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种介入式医疗器械。

背景技术

目前的介入式医疗器械通常包括远端的执行端、近端的手柄端、以及连接远端与近端的输送导管。一般地，术者通过在患者体外操控近端的手柄端以致动介入患者体内的执行端，进而来实现执行端对人体组织或其他待执行物相应执行各项医疗操作。由此可知，手柄端的设计将直接影响术者对介入式医疗器械的操控。由于介入式医疗器械的执行端一般仅需被控制运动少量位移即可完成相应的医疗操作，因此对手柄端的操控的微量、准确度及精密度要求较高，若手柄端操控过度，极易导致远端的执行端过载执行，进而损伤人体组织或损坏介入式医疗器械。

发明内容

本发明的目的在于提供一种介入式医疗器械，该介入式医疗器械能够实现对其执行的操作进行过载保护，以防止过载执行而损伤人体组织或损坏介入式医疗器械的风险。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种介入式医疗器械，包括：

执行器；

手柄壳体；

自所述手柄壳体向远端延伸的导管，其被构造为至少部分接收或接合所述执行器；

延伸穿过所述导管的致动元件，所述致动元件具有近端部分和远端部分；以及

致动控制器，所述致动控制器包括第一控制构件、第二控制构件、及位于所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的缓冲构件，所述第一控制构件与所述手柄壳体耦接，所述致动元件的所述近端部分接合至所述第二控制构件；

其中，所述第一控制构件被构造成响应于一致动力以相对所述手柄壳体运动，并通过所述缓冲构件及所述第二控制构件将至少部分所述致动力传递至所述致动元件的所述近端部分，从而引起所述致动元件相对所述手柄壳体及所述导管的运动以致动所述执行器执行操作。

第二方面，本发明还提供一种介入式医疗器械，包括：

执行器；

手柄壳体；

自所述手柄壳体向远端延伸的导管，其被构造为至少部分接收或接合所述执行器；

延伸穿过所述导管的致动元件，所述致动元件具有近端部分和远端部分；以及

致动控制器，所述致动控制器包括第一控制构件、第二控制构件、及位于所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的缓冲构件，所述第一控制构件与所述手柄壳体耦接，所述致动元件的所述近端部分接合至所述第二控制构件；

其中，所述第一控制构件被构造成响应于一致动力以相对所述手柄壳体运动，并通过所述缓冲构件控制所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的轴向距离，从而控制所述致动元件相对所述手柄壳体及所述导管轴向移动的距离以致动所述执行器执行操作。

与现有技术相比，本发明提供的致动控制器具有缓冲作用，其能够将至少部分施加于第一控制构件的致动力进行缓冲并传递至执行器，以使得执行器对人体组织或者待执行物实施操作时能够形成过载保护，不仅有效地防止了操控过度的风险，还避免了因操控过度而进一步导致执行器过载执行，进而损伤人体组织或损坏介入式医疗器械的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了一些实施例中介入式医疗器械的整体示意图。

图2示出了图1所示的介入式医疗器械的部分结构示意图。

图3示出了图2中致动控制器的结构示意图。

图4示出了图3中第一控制构件的结构示意图。

图5示出了图3中第二控制构件的结构示意图。

图6示出了图2中复位控制器的结构示意图。

图7示出了图1中手柄壳体的结构示意图。

图8-9示出了介入式医疗器械处于初始状态时的状态示意图。

图10a-10b及10c-10d分别示出了两种不同结构的执行器的结构示意图，此时，介入式医疗器械为切线器。

图11示出了介入式医疗器械处于待切线状态时的状态示意图。

图12-16b示出了介入式医疗器械由待切线状态切换至切线完成状态的多种状态示意图。

图17示出了图1中导管的结构示意图。

图18示出了另一结构的执行器的结构示意图，此时，介入式医疗器械为活检钳。

图19-20示出了图18中的执行器分别处于打开状态及闭合状态的不同状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本发明可用以实施的特定实施例。本发明中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图示的方向，因此，所使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，为了更加清楚地描述本发明所提供的介入式医疗器械，本发明在说明书中所述的限定术语“近端”及“远端”均为医疗领域的惯用术语。具体而言，“远端”表示手术操作过程中远离操作人员的一端，“近端”表示手术操作过程中靠近操作人员的一端；将柱体、管体等一类物体的旋转中心轴的方向定义为轴向；周向为围绕柱体、管体等一类物体的轴线的方向(垂直于轴线，同时垂直于截面半径)；径向就是沿直径或者半径的方向。值得注意的是，无论“近端”、“远端”、“一端”、“另一端”、“第一端”、“第二端”、“初始端”、“末端”、“两端”、“自由端”、“上端”以及“下端”等词语中所出现的“端”，并不仅限于端头、端点或端面，也包括自端头、端点、或端面在端头、端点、或端面所属元件上延伸一段轴向距离和/或径向距离的部位。除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明在说明书中所使用的惯用术语只是为了描述具体实施例的目的，并不能理解为对本发明的限制。

请结合图1至图2，本发明的实施例提供一种介入式医疗器械1，包括手柄壳体20、导管30、致动元件40、致动控制器50及执行器60。具体地，导管30自手柄壳体20向远端延伸，并被构造为至少部分接收或接合执行器60，致动元件40延伸穿过导管30并具有近端部分和远端部分。致动控制器50包括第一控制构件51、第二控制构件52、及位于第一控制构件51与第二控制构件52之间的缓冲构件53，第一控制构件51与手柄壳体20耦接，致动元件40的近端部分接合至第二控制构件52。其中，第一控制构件51被构造成响应于一致动力以相对手柄壳体20运动，并通过缓冲构件53及第二控制构件52将该至少部分致动力传递至致动元件40的近端部分，从而控制致动元件40相对手柄壳体20及导管30的运动以致动执行器60执行操作。在一些实施例中，执行器60被构造成至少部分接合于致动元件40，比如至少部分接合于致动元件40的远端部分，以用于接收来自致动元件40的远端部分传递的致动力，进而来执行比如切割或夹持等医疗操作。特别地，致动元件40的近端部分超出导管30的近端，以与位于导管30近端侧的第二控制构件52接合；致动元件40的远端部分超出导管30的远端，以与位于导管30远端侧的执行器60接合（见图10b、10d及图19）。

可以理解的是，本发明的致动控制器50具有缓冲作用，其能够将至少部分施加于第一控制构件51的致动力进行缓冲并传递至执行器60，以构成缓冲的呈非线性的致动力来对执行器60的操作形成过载保护，进而来有效避免介入式医疗器械1的过载风险或存在过度操控的风险。具体地，缓冲构件53具有弹性，当用户将致动力施加至第一控制构件51，以引起第一控制构件51相对手柄壳体20的运动时，缓冲构件53则会对该至少部分致动力进行弹性缓冲并传递至第二控制构件52及致动元件40；此时，执行器60将会接收经由致动元件40比如其远端部分传递的经过弹性缓冲的呈非线性的致动力，以对人体组织或者待执行物实施操作形成过载保护，不仅有效地防止了操控过度的风险，还避免了因操控过度而进一步导致执行器过载执行，进而损伤人体组织或损坏介入式医疗器械1的风险。

在本发明的一些实施例中，介入式医疗器械1还包括复位控制器70，该复位控制器70具有弹性并位于致动控制器50与手柄壳体20之间。在本实施例中，复位控制器70位于第一控制构件51与手柄壳体20之间，以用于对第一控制构件51实施弹性缓冲作用，更用于在施加于第一控制构件51上的致动力消除后将第一控制构件51复位至手柄壳体20的初始位置处。为了防止第一控制构件51的误触，复位控制器70始终弹性压缩于第一控制构件51与手柄壳体20之间，以使其产生的反作用力为第一控制构件51提供一定的预紧推力。

在本发明的另一些实施例中，为了保障致动控制器50能够稳定地沿着预设的路径相对手柄壳体20运动，第二控制构件52的一端活动耦接至第一控制构件51。在一些实施例中，如图9所示，第二控制构件52的一端比如远端轴向活动耦接至第一控制构件51；且，第一控制构件51轴向活动耦接至手柄壳体20。其中，第一控制构件51能够响应于用户施加的一轴向致动力以相对手柄壳体20轴向移动，第二控制构件52能够被执行器60、人体组织或待执行物阻碍以相对手柄壳体20不动；于是，第一控制构件51则会相对第二控制构件52轴向移动并轴向挤压缓冲构件53以形成弹性缓冲的非线性的轴向致动力，并传递至致动元件40的近端部分以引起致动元件40相对手柄壳体20及导管30的减缓的轴向运动。

特别地，请同时参阅图3-图4，在本发明的一些实施例中，第一控制构件51限定有轴向延伸的移动通道510，第二控制构件52的至少远端可在移动通道510内轴向移动。具体地，第一控制构件51包括主体部51a，该主体部51a可以为一端开放一端封闭的圆柱状构造，进而构成一端有开放开口的容置腔511，该容置腔511可以容纳至少部分第二控制构件52及至少部分缓冲构件53。同时，一圆形贯通孔轴向开设于主体部51a的封闭端，比如开设于封闭端的中心位置；该圆形贯通孔与容置腔511连通以形成该第一控制构件51的移动通道510。在一些实施例中，圆形贯通孔的横截面尺寸（比如直径尺寸）与第二控制构件52的至少远端的横截面尺寸（比如直径尺寸）适配，以供第二控制构件52的至少远端轴向滑动穿装于圆形贯通孔内，并在移动通道510内轴向移动。

进一步地，请同时参阅图9，第一控制构件51上还形成有轴向错位的两个接合面512及513，以分别与缓冲构件53的一端及复位控制器70的一端接合。具体地，自主体部51a封闭端的内侧表面向远离封闭端的一端延伸以形成横截面减小的圆柱状凸起，进而构成轴向错位且径向也错位的第一接合面512及第二接合面513，复位控制器70的一端能够穿过该圆柱状凸起外并接合至第二接合面513上。特别地，第一接合面512位于第二接合面513的近端侧；该第一接合面512用于与缓冲构件53的一端接合，比如缓冲构件53的远端抵顶至该第一接合面512，以用于实现将第一控制构件51的轴向致动力通过缓冲构件53的弹性缓冲作用传递到第二控制构件52；该第二接合面513用于与复位控制器70的一端接合，比如复位控制器70的远端抵顶至该第二接合面513，以用于实现对第一控制构件51的弹性缓冲及复位。

另外，请同时参阅图4及图8所示，第一控制构件51还包括突出手柄壳体20的握持部51b，该握持部51b与手柄壳体20活动耦接并可相对手柄壳体20轴向移动。具体地，自圆柱状主体部51a的相对两侧（比如左右两侧壁的远端部分）分别向外延伸以形成两个对称的且垂直于该主体部51a的轴向方向的握持部51b，该握持部51b可以由例如用户的多根手指握住。进一步地，第一控制构件51的主体部51a容置于手柄壳体20内，比如容置于手柄壳体20内的大致中间位置；而，两个握持部51b则分别穿过手柄壳体20限定的一对狭槽200后突出于手柄壳体20外以供用户的手指握持。其中，圆柱状主体部51a与每一握持部51b的交接处形成有一导向部514，该导向部514可以沿着手柄壳体20的狭槽200轴向移动，进而使得该第一控制构件51能够在轴向致动力的作用下相对手柄壳体20轴向滑动。特别地，请同时参阅图9，圆柱状主体部51a的另一相对两侧（比如上下两侧壁）还可以分别设置有限位柱515，比如每一侧设置有一对轴向间隔设置的圆柱形限位柱515，以用于与手柄壳体20内的轴向限位槽201配合，以此来进一步轴向限制第一控制构件51相对手柄壳体20的相对轴向滑动。当然，在其他实施例中，限位柱可以设置于手柄壳体20内，而轴向限位槽则设置于主体部51a上，以实现两者的相对轴向滑动。

请参阅图5及图9，在本发明的一些实施例中，第二控制构件52大致呈圆柱状。具体地，第二控制构件52的远端具有防脱部521，防脱部521限制于移动通道510的远端以外，以防止第二控制构件52自第一控制构件51的移动通道510内脱离。比如，防脱部521为凸设于第二控制构件52远端的一对卡扣，该对卡扣至少径向部分具有弹性，以用于被径向压缩时能够自移动通道510的近端进入并轴向穿出移动通道510的远端，及恢复弹性后径向扩张并卡设于移动通道510的远端外以限制住第二控制构件52的远端。可以理解的，第二控制构件52还限定有自远端向近端延伸的至少具有远端开口520a的容纳腔520，致动元件40的近端部分自该远端开口520a插入并收纳于容纳腔520内。当然，为了保障能够固定收纳不同长度的致动元件40，容纳腔520为第二控制构件52上自远端向近端贯通的贯通腔，并进一步具有近端开口520b，以供长度较长的致动元件40的近端部分能够穿出该近端开口520b。

在一些实施例中，缓冲构件53为弹性构件比如螺旋弹簧，为了保障螺旋弹簧53能够稳定地定位于第一控制构件51的第一接合面512和第二控制构件52之间，第二控制构件52的近端轴向凸设有一外径尺寸增大的凸台，以供螺旋弹簧53套设于第二控制构件52后，螺旋弹簧的一端比如近端能够抵顶于凸台的远端侧壁上。而此时，第二控制构件52上的贯通腔则进一步轴向贯通凸台，以形成贯通的容纳腔520，容纳腔520的近端开口520b将形成于凸台的近端侧壁上。同时，为了将致动元件40平稳地固定至容纳腔520内，第二控制构件52的近端比如凸台上还径向开设有一锁定孔522比如螺纹孔，该锁定孔522与容纳腔520连通。此时，利用一锁定工具比如螺丝贯穿该锁定孔522后锁定并挤压致动元件40的近端部分，以将致动元件40的近端部分径向锁紧于该容纳腔520内。当然，在其他实施例中，致动元件40的近端部分也可以通过粘接或其他固定方式固定接合至第二控制构件52上，在此不在例举。

请参阅图6及图9，在本发明的一些实施例中，复位控制器70进一步包括复位构件71及定位板72，定位板72定位于手柄壳体20内比如手柄壳体20的近端内，复位构件71位于致动控制器50和定位板72之间。在一些实施例中，复位构件71为弹性构件比如为螺旋弹簧，该螺旋弹簧71定位于第一控制构件51的第二接合面513和定位板72的远端侧之间。具体地，定位板72固定放置于手柄壳体20的近端筋位202上（见图8）；且，定位板72的远端侧比如在其远端侧的中心位置凸设有一圆柱状凸起，以供螺旋弹簧71的近端套设以定位并抵顶于定位板72的远端侧的中心位置。同时，螺旋弹簧71整体套于第二控制构件52及缓冲构件53外，螺旋弹簧71的远端经第一控制构件51的开放开口进入容置腔511，并进一步抵顶于容置腔511内的第二接合面513上。此时，螺旋弹簧71的至少远端容纳于第一控制构件51的容置腔511内，以保障螺旋弹簧71运动的稳定性。

请参阅图7所示，在本发明的一些实施例中，手柄壳体20具有相互配合的第一壳体21及第二壳体22，第一壳体21及第二壳体22可以彼此耦接以限定内部空腔。其中，内部空腔内设置有多个筋位，以供致动控制器50及复位控制器70容纳。具体地，在第一壳体21的左右侧壁的大致中间位置设置有一对第一狭槽，及在第二壳体22的左右侧壁的大致中间位置对称设置有一对第二狭槽，以彼此耦接后形成手柄壳体20的一对狭槽200供第一控制构件51沿该狭槽200轴向滑动。同时，在第一壳体21的上侧壁及第二壳体22的下侧壁的至少其中之一上设置有轴向延伸的轴向限位槽201，以供第一控制构件51的限位柱515在该轴向限位槽201内轴向滑动（见图9）。另外，在第一壳体21的第一内部空腔的近端设置第一近端筋位，及在第二壳体22的第二内部空腔的近端对称设置第二近端筋位，以彼此耦接后形成手柄壳体20的近端筋位202供定位板72容纳并固定。进一步地，在第一壳体21的远端侧壁比如大致中心位置设置有呈半圆形的第一远端开口，及在第二壳体22的远端侧壁比如大致中心位置对称设置有呈半圆形的第二远端开口，以彼此耦接后形成手柄壳体20的呈圆形的远端开口203，以避空通过的导管30。

在一些实施例中，如图9所示，介入式医疗器械1还包括止血阀80。同时，在第一壳体21的第一内部空腔的远端设置第一远端筋位，及在第二壳体22的第二内部空腔的远端对称设置第二远端筋位，以形成手柄壳体20的远端筋位供止血阀80容纳并固定。此时，导管30固定连接至介入式医疗器械1的止血阀80内；比如，导管30的近端穿过手柄壳体20的远端开口203后，固定连接至止血阀80的远端。当然，为了保障致动元件40能够轴向贯穿止血阀80，止血阀80上开设有轴向贯通的贯通孔；导管30的近端固定连接比如焊接或粘接于贯通孔的远端，致动元件40的近端部分延伸超出导管30的近端后，进一步穿出止血阀80的贯通孔，以将致动元件40的近端部分插入第二控制构件52的容纳腔520内并锁定。需要说明的是，止血阀80上设置有通往手柄壳体20外的鲁尔接头，通过鲁尔接头向止血阀80内注入生理盐水，能够排除导管30内的空气。鉴于止血阀80可以采用现有的密封阀结构，对其具体结构将不作赘述。

进一步地，如图10b、10d及图19-20所示，执行器60被构造成至少部分接合于致动元件40的远端部分，并接收经由致动元件40的远端部分传递的呈非线性的致动力以执行相应的操作，比如切线操作、夹持操作或其他类医疗操作。具体地，鉴于施加至第一控制构件51的呈线性的轴向致动力经缓冲构件53的弹性缓冲作用而转换成呈非线性的轴向致动力，并进一步传递至执行器60后，使得执行器60的轴向致动力也呈现非线性。

首先，以介入式医疗器械1为切线器为例来进行说明，该切线器可以但不限于应用于缘对缘修复术中对缝线的切线操作、或者人工腱索植入术中对人工腱索的切线操作等。具体地，如图10a-10d所示，执行器60包括固定接合（比如焊接）于导管30远端的基座及可相对基座运动的切割件，至少一根缝线2贯穿基座的过线孔、或贯穿基座及切割件的过线孔。同时，切割件接合至致动元件40的远端部分，并能够接收经由致动元件40的远端部分传递的轴向致动力以致动切割件相对基座运动比如旋转运动或轴向移动，进而来切断缝线2。当然，为了保障执行器60对缝线2切割的有效性，基座及切割件均可以设置为金属件。

在第一实施例中，如图10a-10b所示，执行器60a包括基座61a及旋转连接于基座61a的切割件62a。具体地，执行器60a还包括销轴63a，基座61a开设有上下贯通的供切割件62a活动的第一活动空间，销轴63a左右贯穿基座61a以将切割件62a铰接于基座61a的第一活动空间内。其中，该第一活动空间内比如远端设置有与切割件62a的切割刃口配合的第一切线面，以供切割件62a在该第一切线面上挤压并切断缝线2。进一步地，基座61a轴向开设有一第一过线孔，切割件62a轴向开设有一第二过线孔，以供缝线2轴向水平通过第一过线孔及第二过线孔后定位于切割件62a的切割刃口和第一切线面之间。而，致动元件40的远端部分延伸穿过导管30并超出导管30的远端后，附接至切割件62a上比如接合至切割件62a的长臂端的连接孔处。在一些实施例中，介入式医疗器械1适用于经导管介入人体内部，导管30的尺寸适合插入血管。此时，为了为切割件62a的复位提供至少部分推送力，同时进一步保障致动元件40能够在细长导管30内无阻碍地顺畅的活动以保障致动的有效性，致动元件40包括远端的牵引丝41及附接至牵引丝41并向近端延伸的牵引管42。其中，牵引丝41的远端接合比如回绕于切割件62a的连接孔内，牵引丝41的近端压接于牵引管42的远端管体内。本发明通过将牵引管42的长度设置为大于牵引丝41的长度，以更容易将致动控制器50的弹性回复力通过致动元件40传递至切割件62a，进而为切割件62a的复位提供至少部分推送力；同时，鉴于牵引管42的外表面比牵引丝41的外表面光滑，因此，牵引管42在导管30内，尤其是在细长迂回的导管30内移动时，因与导管30之间的摩檫力较小而使得整个致动元件40在导管30内移动更加顺畅，进而能够减少致动过程中引发卡顿甚至无法牵拉的风险。在本实施例中，牵引丝41及牵引管42均由不锈钢材质制成，当然，牵引管42还可以设计为切割管以便于弯曲。可以理解的是，由于本实施例中，切割件62a在切断缝线2的过程中相对基座61a旋转运动的轴向位移量较小，而使用本发明的致动控制器50能够放大用户在近端操控的轴向行程，进而使得用户的近端操控更加明确。

在第二实施例中，如图10c-10d所示，执行器60b包括基座61b及可相对基座61b轴向移动的切割件62b。具体地，该基座61b为筒状结构并具有供切割件62b轴向移动的第二活动空间；其中，该第二活动空间内设置有与切割件62b的切割刃口配合的第二切线面，以供切割件62b在该第二切线面上挤压并切断缝线2。进一步地，基座61b上开设有供缝线2穿设的第三过线孔，比如大致呈L型的过线孔；缝线2呈L型延伸穿过基座61b的第三过线孔后，能够定位于切割件62b的切割刃口和第二切线面之间。而，致动元件40的远端延伸穿过导管30并超出导管30的远端后，附接至切割件62b上比如固定接合至切割件62b的近端。在本实施例中，致动元件40为由不锈钢材质制成的牵引丝或牵引棒。

图8-图16b示出了介入式医疗器械1作为切线器切割缝线2的切线过程示意图。具体地，如图8-10d所示，在初始状态下，第一控制构件51的握持部51b抵顶于手柄壳体20的狭槽200的最远端。第二控制构件52的防脱部521则限制于移动通道510的远端外并卡设于第一控制构件51的封闭端的外侧面；此时，缓冲构件53具有弹性并处于未被压缩的自然状态，第二控制构件52相对第一控制构件51将不会发生相对运动。而，缝线2则预先穿装于执行器60a/60b的过线孔内，执行器60a/60b的切割件62a/62b则距离基座61a/61b的第一切线面/第二切线面（以下统称为切线面）具有一定的间隙。

当开始实施切线操作时，用户将握持住握持部51b并向近端拉动握持部51b，以使得握持部51b能够在复位控制器70的弹性缓冲作用下产生缓慢的轴向致动力，并相对手柄壳体20在狭槽200内向近端轴向滑动第一距离。鉴于此时致动控制器50并未受到除第一控制构件51以外的其他作用力，致动控制器50将会在该轴向致动力的驱使下整体向近端同步轴向移位第一距离，该未被弹性缓冲的轴向致动力将被传递给致动元件40，进而使得致动元件40能够向近端同步轴向移位第一距离并带动切割件62a/62b旋转或轴向移位第一距离至第二状态比如待切线状态。其中，该第一距离为第一控制构件51在手柄壳体20的狭槽200上由初始状态轴向滑动至第二状态的轴向距离，也可以为切割件62a/62b由初始状态旋转或轴向移位至第二状态的轴向距离。如图11所示，在该待切线状态下，切割件62a/62b的切割刃口已将缝线2带动并抵顶至基座61a/61b的切线面上。鉴于此时切割件62a/62b的切割刃口被缝线2及切线面的轴向阻碍而暂时无法发生轴向位置变动，进而导致与切割件62a/62b接合的致动元件40及与致动元件40接合的第二控制构件52也被同步阻碍，而暂时无法相对手柄壳体20轴向运动。那么，当继续向近端拉动握持部51b以继续产生缓慢的轴向致动力时，如图12-13所示，第二控制构件52将暂时保持不动，第一控制构件51则朝向第二控制构件52沿移动通道510的路径轴向滑动，进而挤压位于两者之间的缓冲构件53发生弹性形变。即，在该轴向致动力的继续驱使下，第一控制构件51将相对第二控制构件52及手柄壳体20轴向移动以迫使缓冲构件53发生弹性形变。于是，借由缓冲构件53的弹性缓冲作用，第二控制构件52将接收到经弹性缓冲且方向朝向近端的轴向致动力，并进一步通过致动元件40传递至远端的切割件62a/62b，以供切割件62a/62b缓慢地挤压缝线2。而，如图14-16b所示，当握持部51b相对手柄壳体20向近端持续轴向滑动直至轴向移位第二距离时，经缓冲构件53弹性缓冲的轴向致动力达到缝线2的剪切力，此时，缝线2能够被切断，介入式医疗器械1由待切线状态切换至切线完成状态。其中，第二距离大于第一距离，鉴于第一控制构件51轴向移位的第二距离为第一段空行程的第一距离和第二段压缩缓冲构件53的行程距离之和，使得第一控制构件51的整体行程相较刚性连接更长，进而使得用户操控时更能感受到切线的过程。在一些实施例中，第一控制构件51轴向移位第二距离时，握持部51b将抵顶于手柄壳体20的狭槽200的最近端。最后，缓冲构件53能够在致动力消除后弹性回复至自然状态，而致动控制器50也能够在致动力消除后，在复位控制器70弹性回复力的作用下回复至初始状态。

即，本发明所提供的致动控制器50对介入式医疗器械1实施切线操作形成了过载保护，在该过载保护作用下，该致动力不会轻易地超过介入式医疗器械1的各个组件的连接强度，因此能够有效地防止因用户操控过度而导致组件断裂的风险。

特别地，在本发明的一些实施例中，如图17所示，导管30可以设置为两层，包括外层导管31及内层导管32，内层导管32附贴于外层导管31的内表面并形成有供致动元件40穿设的内通道。其中，外层导管31为热缩管，内层导管32为弹簧管，以适用于当导管30通过经导管的方式进入人体内部时，导管30能够承受一定的弯曲以通过复杂迂回的人体血管。

在本发明的第三实施例中，请参阅图18-20，介入式医疗器械1为活检钳。具体地，执行器60c包括固定接合（比如焊接）于导管30远端的基座61c及可相对基座61c运动的两个夹持臂62c。基座61c为两端开口的中空杆状结构且具有供夹持臂62c活动的第三活动空间，两个夹持臂62c利用一销轴铰接至第三活动空间内，以供两个夹持臂62c绕销轴旋转并实现开合，进而完成在打开状态和闭合状态之间的切换。而，致动元件40的远端部分延伸穿过导管30并超出导管30的远端后，固定接合至一滑动块的近端。其中，该滑动块能够在基座61c内轴向滑动，两个夹持臂62c的近端利用连杆结构铰接至该滑动块的远端。当需要利用介入式医疗器械1夹持住人体组织时，在近端拉动握持部51b并施加轴向致动力，以驱使第一控制构件51先带动致动控制器50整体同步轴向移位第一距离，而第二控制构件52将会带动致动元件40及两个夹持臂62c近端的滑动块轴向移位，该滑动块的轴向移位将驱动连杆结构运动并带动两个夹持臂62c相互靠近而切换至闭合状态；此时，两个夹持臂62c的两个夹持表面已抵接至人体组织。那么，当继续拉动握持部51b时，第一控制构件51将相对第二控制构件52及手柄壳体20轴向运动以迫使缓冲构件53发生弹性形变。此时，第二控制构件52将经弹性缓冲的轴向致动力传递至两个夹持臂62c以进一步夹紧人体组织，进而有效防止了因现有技术的刚性连接而导致过载夹持人体组织而损伤人体组织的风险。在本实施例中，致动元件40为由不锈钢材质制成的牵引丝或牵引棒，基座61c及夹持臂62c均由金属材料制成。另外，为了保障对人体组织夹持的有效性，两个夹持臂62c的两个夹持表面上各自设置有多个防滑凸点，以防止人体组织的滑动。

需要特别说明的是，在本发明的另一些实施例中，请重新参阅图1及图2所示，介入式医疗器械1包括手柄壳体20、导管30、致动元件40、致动控制器50及执行器60。具体地，导管30自手柄壳体20向远端延伸，并被构造为至少部分接收或接合执行器60，致动元件40延伸穿过导管30并具有近端部分和远端部分。致动控制器50包括第一控制构件51、第二控制构件52、及位于第一控制构件51与第二控制构件52之间的缓冲构件53，第一控制构件51与手柄壳体20耦接，致动元件40的近端部分接合至第二控制构件52。其中，第一控制构件51被构造成响应于一致动力以相对手柄壳体20运动，并通过缓冲构件53控制第一控制构件51与第二控制构件52之间的轴向距离，从而控制致动元件40相对手柄壳体20及导管30轴向移动的距离以致动执行器60执行操作。在一些实施例中，执行器60被构造成至少部分接合于致动元件40，比如至少部分接合于致动元件40的远端部分，以在致动元件40的带动下执行比如切割或夹持等医疗操作。

如图9所示，缓冲构件53具有弹性，第二控制构件52的一端比如远端轴向活动耦接至第一控制构件51；且，第一控制构件51轴向活动耦接至手柄壳体20。其中，第一控制构件51能够响应于用户施加的一轴向致动力以相对手柄壳体20轴向移动，并能够在执行器60、人体组织或待执行物的配合下利用缓冲构件53的弹性缓冲来控制第一控制构件51与第二控制构件52之间的轴向距离。可以理解的是，鉴于介入式医疗器械1的各个组件、组件与组件之间的连接关系在以上内容中均已描述，在此不再赘述。

需要特别说明的是，进一步地，在本实施例中，致动控制器50具有如图8-9所示的第一状态及如图12-15所示的第二状态。在致动控制器50的第一状态，第一控制构件51与第二控制构件52之间的轴向距离保持固定轴向距离D（见图9）不变；鉴于此时致动控制器50并未受到除第一控制构件51以外的其他作用力，致动控制器50将会在该轴向致动力的驱使下整体向近端同步轴向移位第一距离，进而控制致动元件40相对手柄壳体20及导管30向近端同步轴向移位第一距离，以带动切割件62a/62b旋转或轴向移位第一距离。此时，介入式医疗器械1将由初始状态切换至待切线状态，如图11所示，在该待切线状态下，切割件62a/62b的切割刃口已将缝线2带动并抵顶至基座61a/61b的切线面上。

另外，在致动控制器50的第二状态，该轴向距离由该固定轴向距离D逐渐减小；鉴于此时如图11所示，切割件62a/62b的切割刃口被缝线2及切线面的轴向阻碍而暂时无法发生轴向位置变动，进而导致与切割件62a/62b接合的致动元件40及与致动元件40接合的第二控制构件52也被同步阻碍；于是，第二控制构件52将暂时无法相对手柄壳体20及导管30轴向运动。此时若继续向近端拉动握持部51b以继续产生缓慢的轴向致动力时，第二控制构件52将暂时保持不动，第一控制构件51则朝向第二控制构件52沿移动通道510的路径轴向滑动，进而挤压位于两者之间的缓冲构件53发生弹性形变，以此来控制第一控制构件51与第二控制构件52之间的轴向距离逐渐减少。同时，借由缓冲构件53的弹性缓冲作用，第二控制构件52将接收到经弹性缓冲且方向朝向近端的轴向致动力，并进一步通过致动元件40传递至远端的切割件62a/62b，以供切割件62a/62b缓慢地挤压缝线2并切断缝线2。此时，介入式医疗器械1由待切线状态切换至切线完成状态。

以上是本发明实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。以上是本发明实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种介入式医疗器械，其特征在于，包括：

执行器；

手柄壳体；

自所述手柄壳体向远端延伸的导管，其被构造为至少部分接收或接合所述执行器；

延伸穿过所述导管的致动元件，所述致动元件具有近端部分和远端部分；以及

致动控制器，所述致动控制器包括第一控制构件、第二控制构件、及位于所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的缓冲构件，所述第二控制构件的一端活动耦接至所述第一控制构件，所述第一控制构件限定有轴向延伸的移动通道，所述第二控制构件的至少远端可在所述移动通道内轴向移动，所述第二控制构件的远端具有防脱部，所述防脱部限制于所述移动通道的远端以外；所述第一控制构件与所述手柄壳体耦接，所述致动元件的所述近端部分接合至所述第二控制构件；

其中，所述第一控制构件被构造成响应于一致动力以相对所述手柄壳体运动，并通过所述缓冲构件及所述第二控制构件将至少部分所述致动力传递至所述致动元件的所述近端部分，从而控制所述致动元件相对所述手柄壳体及所述导管的运动以致动所述执行器执行操作。

2.如权利要求1所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述第二控制构件限定有自远端向近端延伸的至少具有远端开口的容纳腔，所述致动元件的所述近端部分自所述远端开口插入并收纳于所述容纳腔。

3.如权利要求1所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述缓冲构件具有弹性，所述致动力先驱使所述第一控制构件带动所述致动控制器同步运动第一距离，及继续驱使所述第一控制构件相对所述第二控制构件及所述手柄壳体运动以迫使所述缓冲构件发生弹性形变。

4.如权利要求1所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述介入式医疗器械还包括复位控制器，所述复位控制器具有弹性并位于所述致动控制器与所述手柄壳体之间。

5.如权利要求4所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述第一控制构件上形成有轴向错位的两个接合面，以分别与所述缓冲构件的一端及所述复位控制器的一端接合。

6.如权利要求1所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述执行器被构造成至少部分接合于所述致动元件的所述远端部分，并接收经由所述致动元件的所述远端部分传递的呈非线性的所述致动力。

7.一种介入式医疗器械，其特征在于，包括：

执行器；

手柄壳体；

自所述手柄壳体向远端延伸的导管，其被构造为至少部分接收或接合所述执行器；

延伸穿过所述导管的致动元件，所述致动元件具有近端部分和远端部分；以及

致动控制器，所述致动控制器包括第一控制构件、第二控制构件、及位于所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的缓冲构件，所述第二控制构件的一端活动耦接至所述第一控制构件，所述第一控制构件限定有轴向延伸的移动通道，所述第二控制构件的至少远端可在所述移动通道内轴向移动，所述第二控制构件的远端具有防脱部，所述防脱部限制于所述移动通道的远端以外；所述第一控制构件与所述手柄壳体耦接，所述致动元件的所述近端部分接合至所述第二控制构件；

其中，所述第一控制构件被构造成响应于一致动力以相对所述手柄壳体运动，并通过所述缓冲构件控制所述第一控制构件与所述第二控制构件之间的轴向距离，从而控制所述致动元件相对所述手柄壳体及所述导管轴向移动的距离以致动所述执行器执行操作。

8.如权利要求7所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述缓冲构件具有弹性，所述第一控制构件轴向活动耦接至所述手柄壳体。

9.如权利要求7所述的介入式医疗器械，其特征在于，所述致动控制器具有第一状态及第二状态；在所述第一状态，所述轴向距离保持固定轴向距离不变；在所述第二状态，所述轴向距离由所述固定轴向距离逐渐减小。