CN117437813A - 迫降区域推荐方法、装置、飞行器及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种迫降区域推荐方法、装置、飞行器及可读存储介质，其中，方法包括：获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。本申请通过根据语义信息进行迫降区域的选择，以在城市环境中通过语义信息准确选择迫降区域，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

Description

迫降区域推荐方法、装置、飞行器及可读存储介质

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种迫降区域推荐方法、装置、飞行器及可读存储介质。

背景技术

随着技术发展，飞行器已经成为主要的交通和运输手段之一，随着服役时间的增长，飞行器不可避免的会出现各种故障，在遭遇恶劣的气候条件时也可能会对飞行器造成各种程度的损坏使得飞行器无法安全抵达目的地。飞行器在遇到意外情况不能继续飞行时，需要在地面或者水面进行紧急降落以减小飞行器下坠的速度，这个过程称为迫降。

目前，在飞行器选择迫降区域时，往往根据实时监测的地貌以及地形信息进行迫降区域的选择，而在迫降区域为比较复杂的地面环境时，例如迫降区域处于城市环境中往往存在较大的人流以及车流等，仅仅根据地貌以及地形信息进行迫降区域的选择，难以确保迫降区域的准确性，存在迫降区域的选择不合理的情况。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种迫降区域推荐方法、装置、飞行器及可读存储介质，旨在解决现有飞行器迫降区域选择的准确性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种迫降区域推荐方法，包括：

获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

进一步地，所述评价指标包括救援便捷度；所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤包括：

基于所述语义信息，确定各个可降落候选区域对应的子语义信息；

基于各个所述子语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的救援便捷度。

进一步地，所述迫降信息包括可降落候选区域、预设区域的地形信息、预设区域的气象信息以及预设区域的建筑三维简图信息；所述评价指标还包括紊流干扰度；所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述迫降信息，确定各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息；

基于各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，确定各个可降落候选区域对应的紊流干扰度。

进一步地，所述当前状态信息包括所述飞行器的最大续航信息以及剩余的受控飞行特性；所述评价指标还包括机身损伤程度，所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述最大续航信息以及所述受控飞行特性，确定所述机身损伤程度。

进一步地，所述评价指标还包括二次事故发生率，所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述紊流干扰度以及所述机身损伤程度，确定各个可降落候选区域对应的二次事故发生率。

进一步地，所述评价指标还包括救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，所述基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域的步骤包括：

基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度；

基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域。

进一步地，所述基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域的步骤包括：

基于由大到小的顺序对各个所述迫降评价度进行排序，以获得排序结果；

将排序结果中排序靠前的预设数量的可降落候选区域作为所述迫降区域。

进一步地，所述基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度的步骤：

获取各个所述评价指标对应的权重；

基于所述权重、所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度。

进一步地，所述飞行器下方设置有数据采集装置，所述获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息的步骤包括：

从云服务器获取所述飞行器对应的迫降信息；

获取所述飞行器对应的当前状态信息；

基于所述数据采集装置获取所述语义信息。

进一步地，所述数据采集装置包括激光雷达以及相机；所述基于所述数据采集装置获取所述语义信息的步骤包括：

基于所述飞行器的当前高度在所述激光雷达以及相机中确定目标数据采集装置；

获取所述目标数据采集装置的采集数据，并基于所述采集数据确定所述语义信息。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种飞行器，所述飞行器包括：

获取模块，用于获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

第一确定模块，用于基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

第二确定模块，用于基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

显示模块，用于基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种迫降区域推荐装置，所述迫降区域推荐装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的迫降区域推荐程序，所述迫降区域推荐程序被处理器执行时实现如上所述的迫降区域推荐方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有迫降区域推荐程序，所述迫降区域推荐程序被处理器执行时实现如上所述的迫降区域推荐方法的步骤。

本申请通过获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；接着基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；而后基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；然后基基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域，通过根据语义信息进行迫降区域的选择，以在城市环境中通过语义信息准确选择迫降区域，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的迫降区域推荐装置结构示意图；

图2为本申请迫降区域推荐方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请飞行器一实施例的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的迫降区域推荐装置结构示意图。

本申请实施例迫降区域推荐装置可以是飞行器，例如载人飞行器等。如图1所示，该迫降区域推荐装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，迫降区域推荐装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。当然，迫降区域推荐装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对迫降区域推荐装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及迫降区域推荐程序。

在图1所示的迫降区域推荐装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的迫降区域推荐程序。

在本实施例中，迫降区域推荐装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的迫降区域推荐程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的迫降区域推荐程序时，执行以下各个实施例中迫降区域推荐方法的步骤。

本申请还提供一种迫降区域推荐方法，参照图2，图2为本申请迫降区域推荐方法第一实施例的流程示意图。

该迫降区域推荐方法包括：

步骤S101，获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

在飞行器触发迫降事件并完成迫降区域的选择之后，获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，迫降信息包括轨迹邻域内的多个可降落候选区域，还可以包括轨迹邻域内的地形信息与地貌信息、轨迹邻域对应的气象信息以及轨迹邻域内建筑三维简图信息，该建筑三维简图信息可以为高大建筑的三维简图，例如建筑高度大于预设高度的建筑可以设置为高大建筑，预设高度可以设置为20米、30米、50米等影响气流的高度；语义信息包括所述迫降区域对应预设区域的各个障碍物信息，例如，语义信息包括轨迹邻域内的人群(人流)信息、车流信息、房屋信息、道路信息、等，该语义信息还可以包括轨迹邻域内的水面信息(河流、湖泊等信息)、气流信息、地形坡度以及地貌信息等。当前状态信息包括飞行器因损伤剩余的受控飞行特性以及飞行器预估的最大续航。

其中，对于迫降信息，飞行器可以通过云端的数据库(服务器)进行获取，对于语义信息，飞行器可以通过安装在飞行器下方的数据采集装置进行获取。

步骤S102，基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

获取到迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息之后，基于迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标，评价指标包括救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，具体地，对于每一个可降落候选区域，可以通过语义信息确定其救援便捷度，通过迫降信息确定紊流干扰度，通过当前状态信息确定机身损伤程度，通过紊流干扰度以及所述机身损伤程度确定二次事故发生率。

步骤S103，基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

获取到可降落候选区域的评价指标之后，基于评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域，具体地，对于每一个可降落候选区域，可通过各个评价指标确定该可降落候选区域对应的迫降评价度，基于各个可降落候选区域对应的迫降评价度确定多个迫降区域。

步骤S104，基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

获取到多个迫降区域之后，基于评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域，即在飞行器的显示界面分屏显示各个迫降区域以及各个迫降区域的评价指标，以便于用户在多个迫降区域中选择目标迫降区域进行飞行器的迫降。

通过获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；接着基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；而后基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；然后基基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域，通过根据语义信息进行迫降区域的选择，以在城市环境中通过语义信息准确选择迫降区域，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

基于第一实施例，提出本申请迫降区域推荐方法的第二实施例，其中，评价指标包括救援便捷度；步骤S102包括：

步骤S201，基于所述语义信息，确定各个可降落候选区域对应的子语义信息；

步骤S202，基于各个所述子语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的救援便捷度。

获取到语义信息时，根据可降落候选区域的区域范围，确定各个可降落候选区域对应的子语义信息，例如，对于每一个可降落候选区域，其子语义信息可以为语义信息中可降落候选区域内的语义信息，或者，语义信息中可降落候选区域对应预设范围内的语义信息，例如，预设范围为可降落候选区域的区域范围的1.5倍等。

接着，基于子语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的救援便捷度，语义信息包括轨迹邻域内的人群(人流)信息、车流信息、房屋信息、道路信息、水面信息、地形坡度以及地貌信息等，对于每一个可降落候选区域，可以直接基于至子语义信息中的人群(人流)信息、车流信息、房屋信息、道路信息、水面信息、地形坡度以及地貌信息，确定对应的救援便捷度，或者，预先训练救援便捷度模型，将子语义信息中的人群(人流)信息、车流信息、房屋信息、道路信息、水面信息、地形坡度以及地貌信息，输入救援便捷度模型进行模型训练，得到救援便捷度。

进一步地，在一种可能的实现方式中，迫降信息包括可降落候选区域、预设区域的地形信息、预设区域的气象信息以及预设区域的建筑三维简图信息；所述评价指标还包括紊流干扰度；步骤S102包括：

步骤S203，基于所述迫降信息，确定各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息；

步骤S204，基于各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，确定各个可降落候选区域对应的紊流干扰度。

其中，迫降信息包括可降落候选区域、预设区域的地形信息、预设区域的气象信息以及预设区域的建筑三维简图信息，先根据可降落候选区域的区域范围，确定各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，即各个可降落候选区域对应的子迫降信息，对于每一个可降落候选区域，其子迫降信息可以为迫降信息中可降落候选区域内的迫降信息，或者，迫降信息中可降落候选区域对应预设范围内的迫降信息，例如，预设范围为可降落候选区域的区域范围的1.5倍等。

接着，基于各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，确定各个可降落候选区域对应的紊流干扰度，例如，对于每一个可降落候选区域，通过该可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息以及紊流干扰算法，确定其紊流干扰度，或者，预先训练紊流干扰度模型，将该可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，输入紊流干扰度模型进行模型训练，得到紊流干扰度，进而可以根据迫降信息准确得到紊流干扰度，提升紊流干扰度的准确性，增加飞行器在容易形成风口、紊流的大建筑群环境下的迫降的适应性，进一步提升根据评价指标进行迫降区域选择的准确性，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

进一步地，另一种可能的实现方式中，当前状态信息包括所述飞行器的最大续航信息以及剩余的受控飞行特性；所述评价指标还包括机身损伤程度，步骤S102包括：

步骤S205，基于所述最大续航信息以及所述受控飞行特性，确定所述机身损伤程度。

其中，当前状态信息包括所述飞行器的最大续航信息以及剩余的受控飞行特性，获取到当前状态信息之后，飞行器基于当前状态信息中的最大续航信息以及受控飞行特性确定机身损伤程度，例如根据现有算法、最大续航信息以及受控飞行特性计算机身损伤程度，或者，预先训练机身损伤模型，将最大续航信息以及受控飞行特性输入机身损伤模型进行模型训练，得到机身损伤程度，进而可根据当前状态信息准确获得飞行器的机身损伤程度，进一步提升根据评价指标进行迫降区域选择的准确性，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

进一步地，又一种可能的实现方式中，评价指标还包括二次事故发生率，步骤S102包括：

步骤S206，基于所述紊流干扰度以及所述机身损伤程度，确定各个可降落候选区域对应的二次事故发生率。

获取到紊流干扰度以及机身损伤程度之后，基于紊流干扰度以及机身损伤程度确定各个可降落候选区域对应的二次事故发生率，具体地，对于每一个可降落候选区域，可将该机身损伤程度转换为机身损伤程度，基于机身损伤程度以及紊流干扰度计算二次事故发生率，例如，先获取机身损伤程度以及紊流干扰度对应的权重，该二次事故发生率＝机身损伤程度*机身损伤程度对应的权重+紊流干扰度*紊流干扰度对应的权重，进而准确获得各个可降落候选区域对应的二次事故发生率，进一步提升根据评价指标进行迫降区域选择的准确性，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

通过基于所述语义信息，确定各个可降落候选区域对应的子语义信息；接着基于各个所述子语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的救援便捷度，可以根据语义信息准确得到救援便捷度，以使迫降区域的选择更加精细化，进一步提升根据评价指标进行迫降区域选择的准确性，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

基于第一实施例，提出本申请迫降区域推荐方法的第三实施例，其中，评价指标还包括救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，步骤S103包括：

步骤S301，基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度；

步骤S302，基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域。

获取到评价指标时，飞行器救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度，对于每一个可降落候选区域，通过该可降落候选区域所对应的飞行器救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率计算迫降评价度，进一步地，在一种可能的实现方式中，步骤S301包括：

步骤S3011，获取各个所述评价指标对应的权重；

步骤S3012，基于所述权重、所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度。

其中，预先设置救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率对应的权重，获取到评价指标时，先获取评价指标对应的权重。

接着，就权重、救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率计算各个可降落候选区域对应的迫降评价度，具体地，对于每一个可降落候选区域，救援便捷度越大迫降评价度越大，紊流干扰度越小迫降评价度越大，机身损伤程度越小迫降评价度越大，二次事故发生率越小迫降评价度越大，进而可设置迫降评价度的公式为：迫降评价度＝救援便捷度*救援便捷度对应的权重+(1-紊流干扰度)*紊流干扰度对应的权重+(1-机身损伤程度)*机身损伤程度对应的权重+(1-二次事故发生率)*二次事故发生率对应的权重，进而可准确获得各个可降落候选区域对应的迫降评价度，以提升在各个可降落候选区域中选择迫降区域的准确性。

获取到迫降评价度之后，基于迫降评价度，在各个可降落候选区域中确定多个迫降区域，例如筛选迫降评价度最大的预设数量的可降落候选区域作为迫降区域，进一步地，在一种可能的实现方式中，步骤S302包括：

步骤S3021，基于由大到小的顺序对各个所述迫降评价度进行排序，以获得排序结果；

步骤S3022，将排序结果中排序靠前的预设数量的可降落候选区域作为所述迫降区域。

在获取到迫降评价度之后，先基于由大到小的顺序对各个所述迫降评价度进行排序，以获得排序结果，接着，将排序结果中排序靠前的预设数量的可降落候选区域作为所述迫降区域，以根据排序结果准确选择迫降区域，以提升在各个可降落候选区域中选择迫降区域的准确性。

需要说明的是，获取到迫降评价度之后，还可以将各个迫降评价度与预设迫降评价度进行对比，获得迫降评价度中大于预设迫降评价度的目标迫降评价度，在目标迫降评价度对应的可降落候选区域选取预设数量的迫降区域。例如，若目标迫降评价度的数量大于预设数量，则选取目标迫降评价度中最大的预设数量的迫降评价度最为最终的迫降评价度，将最终的迫降评价度对应的可降落候选区域最为迫降区域，若目标迫降评价度的数量小于或等于预设数量，则直接将目标迫降评价度对应的可降落候选区域最为迫降区域。

其中，预设数量可以进行合理设置，例如预设数量为3。

通过基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度；接着基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域，可以根据迫降评价度准确在可降落候选区域中选择迫降区域，进一步提升根据评价指标进行迫降区域选择的准确性，提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

基于上述各个实施例，提出本申请迫降区域推荐方法的第四实施例，其中，飞行器下方设置有数据采集装置，步骤S101包括：

步骤S401，从云服务器获取所述飞行器对应的迫降信息；

步骤S402，获取所述飞行器对应的当前状态信息；

步骤S403，基于所述数据采集装置获取所述语义信息。

在飞行器触发迫降事件并完成迫降区域的选择之后，飞行器可以从云服务器获取所述飞行器对应的迫降信息，迫降信息包括轨迹邻域内的多个可降落候选区域，还可以包括轨迹邻域内的地形信息与地貌信息、轨迹邻域对应的气象信息以及轨迹邻域内建筑三维简图信息，该建筑三维简图信息可以为高大建筑的三维简图，例如建筑高度大于预设高度的建筑可以设置为高大建筑。

获取飞行器对应的当前状态信息，当前状态信息包括飞行器因损伤剩余的受控飞行特性以及飞行器预估的最大续航。

接着，飞行器基于数据采集装置获取语义信息，语义信息包括所述迫降区域对应预设区域的各个障碍物信息，例如，语义信息包括轨迹邻域内的人群(人流)信息、车流信息、房屋信息、道路信息、等，该语义信息还可以包括轨迹邻域内的水面信息(河流、湖泊等信息)、气流信息、地形坡度以及地貌信息等。进一步地，在一种可能的实现方式中，步骤S403包括：

步骤S4031，基于所述飞行器的当前高度在所述激光雷达以及相机中确定目标数据采集装置；

步骤S4032，获取所述目标数据采集装置的采集数据，并基于所述采集数据确定所述语义信息。

其中，激光雷达以及相机可以用以分别在不同高度采集数据，以使飞行器在不同高度均可获取到准确的语义信息，因此，先获取飞行器的当前高度，并基于当前高度在所述激光雷达以及相机中确定目标数据采集装置，具体地，可预先设置激光雷达以及相机的数据采集高度范围，根据当前高度以及数据采集高度范围在激光雷达以及相机中确定目标数据采集装置，以在激光雷达以及相机中选择当前数据采集最准确的数据采集装置进行数据采集操作。

接着，获取目标数据采集装置的采集数据，并基于采集数据确定语义信息，例如，目标数据采集装置为激光雷达时，通过激光雷达的采集数据以及现有算法确定语义信息，目标数据采集装置为相机时，通过相机所拍摄的图像以及现有图像识别算法确定语义信息，以提高语义信息的准确性。

通过从云服务器获取所述飞行器对应的迫降信息；接着获取所述飞行器对应的当前状态信息；而后基于所述数据采集装置获取所述语义信息，能够准确获取到迫降信息、当前状态信息以及语义信息，提升根据迫降信息、当前状态信息以及语义信息进行迫降区域选择的准确性，进一步提升飞行器在城市环境中选择迫降区域的准确性。

此外，本申请还提出一种飞行器，参照图3，该飞行器包括：

获取模块10，用于获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

第一确定模块20，用于基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

第二确定模块30，用于基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

显示模块40，用于基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

上述各程序单元所执行的方法可参照本申请迫降区域推荐方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有迫降区域推荐程序，所述迫降区域推荐程序被处理器执行时实现如上所述的迫降区域推荐方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种迫降区域推荐方法，其特征在于，包括：

获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

2.如权利要求1所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述评价指标包括救援便捷度；所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤包括：

基于所述语义信息，确定各个可降落候选区域对应的子语义信息；

基于各个所述子语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的救援便捷度。

3.如权利要求2所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述迫降信息包括可降落候选区域、预设区域的地形信息、预设区域的气象信息以及预设区域的建筑三维简图信息；所述评价指标还包括紊流干扰度；所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述迫降信息，确定各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息；

基于各个可降落候选区域对应的地形信息、气象信息以及建筑三维简图信息，确定各个可降落候选区域对应的紊流干扰度。

4.如权利要求3所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述当前状态信息包括所述飞行器的最大续航信息以及剩余的受控飞行特性；所述评价指标还包括机身损伤程度，所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述最大续航信息以及所述受控飞行特性，确定所述机身损伤程度。

5.如权利要求4所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述评价指标还包括二次事故发生率，所述确定各个可降落候选区域对应的评价指标的步骤还包括：

基于所述紊流干扰度以及所述机身损伤程度，确定各个可降落候选区域对应的二次事故发生率。

6.如权利要求1所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述评价指标还包括救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，所述基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域的步骤包括：

基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度；

基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域。

7.如权利要求6所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述基于所述迫降评价度，在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域的步骤包括：

基于由大到小的顺序对各个所述迫降评价度进行排序，以获得排序结果；

将排序结果中排序靠前的预设数量的可降落候选区域作为所述迫降区域。

8.如权利要求6所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述基于所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度的步骤：

获取各个所述评价指标对应的权重；

基于所述权重、所述救援便捷度、紊流干扰度、机身损伤程度以及二次事故发生率，确定各个所述可降落候选区域对应的迫降评价度。

9.如权利要求1至8任一项所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述飞行器下方设置有数据采集装置，所述获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息的步骤包括：

从云服务器获取所述飞行器对应的迫降信息；

获取所述飞行器对应的当前状态信息；

基于所述数据采集装置获取所述语义信息。

10.如权利要求9所述的迫降区域推荐方法，其特征在于，所述数据采集装置包括激光雷达以及相机；所述基于所述数据采集装置获取所述语义信息的步骤包括：

基于所述飞行器的当前高度在所述激光雷达以及相机中确定目标数据采集装置；

获取所述目标数据采集装置的采集数据，并基于所述采集数据确定所述语义信息。

11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：

获取模块，用于获取飞行器对应的迫降信息、当前状态信息以及语义信息，其中，所述语义信息包括迫降信息中可降落候选区域对应预设区域的车流信息、人流动态信息、房屋信息以及地貌信息；

第一确定模块，用于基于所述迫降信息、当前状态信息以及所述语义信息，分别确定各个可降落候选区域对应的评价指标；

第二确定模块，用于基于所述评价指标在各个所述可降落候选区域中确定多个迫降区域；

显示模块，用于基于所述评价指标在所述飞行器的显示界面显示各个所述迫降区域。

12.一种迫降区域推荐装置，其特征在于，所述迫降区域推荐装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的迫降区域推荐程序，所述迫降区域推荐程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的迫降区域推荐方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有迫降区域推荐程序，所述迫降区域推荐程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的迫降区域推荐方法的步骤。