CN117398192B - 一种用于穿刺手术机器人的末端夹具 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，基座上开设有致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有锁定位置，以及解锁位置，在锁定位置，致动件与致动槽形成锁定结构。致动件具有锁定位置，致动件还具有解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。

Description

一种用于穿刺手术机器人的末端夹具

技术领域

本申请涉及穿刺医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种用于穿刺手术机器人的末端夹具。

背景技术

临床上采用机器人辅助穿刺过程中，末端夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收，因此，现有技术提出了一种末端夹具，采用套筒推进使钳头锁紧，并通过螺栓进行相对位置固定，以使钳头保持锁紧状态，而通过此种方式使钳头夹紧穿刺套筒，需要两步操作，且通过螺栓锁紧时需要保持套筒位置不变，将螺栓旋入螺纹孔后才可实现穿刺套筒的固定，对于医护人员来说，不论是夹紧还是释放穿刺套筒，均需通过旋转螺栓进行操作，且还需保持套筒的相对位置，操作较为繁琐且操作时间较长，不利于对患者的治疗。

发明内容

本申请的目的在于提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，旨在解决相关技术中采用螺栓进行套筒与钳头的相对位置，操作繁琐且操作时间较长的问题。

本申请的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本申请的实践而习得。

根据本申请的第一方面，提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，所述钳头连接于所述基座的第一端，用于夹持穿刺套筒或穿刺针；所述限位套筒和所述致动套筒沿靠近所述钳头的方向依次滑动套设在所述基座上；所述基座上开设有由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧延伸的致动槽，所述致动件滑动设置在所述致动槽内，所述致动件具有朝所述钳头方向滑动并带动所述致动套筒及所述限位套筒一起滑动以推动所述钳头关闭的锁定位置，以及朝远离所述钳头方向滑动以使所述钳头打开的解锁位置，在所述锁定位置，所述致动件与所述致动槽形成用于防止所述致动套筒及所述限位套筒向远离所述钳头方向滑动的锁定结构。

在本申请的一种示例性实施例中，所述致动槽包括靠近所述钳头一侧的锁定段和远离所述钳头一侧的滑移段，所述致动件沿所述滑移段滑动至所述锁定位置后进入所述锁定段，在所述锁定段，所述致动件与所述致动槽形成所述锁定结构。

在本申请的一种示例性实施例中，所述滑移段为由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段，所述锁定段为与所述第一螺旋槽段连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段的第二螺旋槽段；

所述致动套筒为旋转套筒，所述致动件沿所述第一螺旋槽段由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧滑动时能够带动所述旋转套筒朝所述钳头方向旋转前进，所述旋转套筒推动 限位套筒一起滑动，所述限位套筒同时推动所述钳头关闭；在所述致动件由所述第一螺旋槽段滑入所述第二螺旋槽段后，所述致动件远离钳头的一侧抵接于所述第二螺旋槽段的内壁以形成所述锁定结构。

在本申请的一种示例性实施例中，所述第二螺旋槽段的螺纹导程不大于20mm。

在本申请的一种示例性实施例中，所述基座在靠近所述钳头的一端与所述限位套筒之间形成用于防止所述限位套筒旋转的限位结构。

在本申请的一种示例性实施例中，所述限位结构包括开设在所述限位套筒朝向所述钳头一侧边缘、且沿所述限位套筒轴向延伸的U型槽，以及用于连接所述U型槽与所述基座的销轴。

在本申请的一种示例性实施例中，所述致动件与所述致动套筒一体设置或固定连接。

在本申请的一种示例性实施例中，所述致动件与所述致动套筒一体设置或固定连接。

在本申请的一种示例性实施例中，还包括自动复位结构，所述自动复位结构包括连接于所述钳头与所述限位套筒或所述致动套筒之间的弹性复位件，以及轴向联动结构；

所述弹性复位件在致动件由所述锁定位置向所述解锁位置切换时，向所述限位套筒或所述致动套筒施加弹性力以使所述限位套筒和所述致动套筒复位；

所述限位套筒在复位移动时通过所述轴向联动结构带动所述钳头自动打开。

在本申请的一种示例性实施例中，所述弹性复位件为一端连接在钳头，另一端连接所述限位套筒的压缩弹簧；

所述轴向联动结构包括成型于所述限位套筒并沿轴向延伸的孔槽，以及设于所述钳头上、用于与所述孔槽配合的凸起柱。

本申请示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：

在本申请示例实施方式所提供的用于穿刺手术机器人的末端夹具，通过在基座上开设致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有在朝钳头方向滑动时可以带动致动套筒及限位套筒一起滑动以推动钳头关闭的锁定位置，致动件还具有在朝远离钳头方向滑动时带动致动套筒及限位套筒滑离钳头以使钳头打开的解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，实现对钳头的一键锁定或解锁，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例中一种用于穿刺手术机器人的末端夹具的结构示意图；

图2示出了本申请实施例中用于穿刺手术机器人的末端夹具的爆炸图；

图3示出了本申请实施例中用于穿刺手术机器人的末端夹具的俯视放大图；

图4示出了本申请实施例中用于穿刺手术机器人的末端夹具的主视放大图；

图5示出了图4中A-A处剖面图；

图6示出了本申请实施例中基座的结构示意图；

图7示出了本申请实施例中用于穿刺手术机器人的末端夹具处于解锁位置的结构示意图；

图8示出了图7中B-B处剖面图；

图9示出了本申请实施例中限位结构的结构示意图。

附图标记说明：

1、连杆；2、基座；21、致动槽；211、第一螺旋槽段；212、第二螺旋槽段；3、旋钮；31、致动件；4、弹性复位件；5、致动套筒；6、限位套筒；61、孔槽；62、U型槽；7、钳头；71、凸起柱；8、销轴；9、卡簧；10、穿刺套筒；11、穿刺针；12、转轴。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

实施例

本申请实施例提供了用于穿刺手术机器人的末端夹具的一种具体地实施方式，如图1、图2、图3和图4所示，包括基座2、致动件31、致动套筒5、限位套筒6和钳头7；其中，基座2的两端分别为第一端和第二端，钳头7连接于基座2的第一端，并且钳头7用于夹持穿刺套筒10或穿刺针11。限位套筒6和致动套筒5依次滑动套设在基座2上，限位套筒6位于靠近钳头7的位置，致动套筒5位于远离钳头7的位置；基座2上开设有由远离钳头7一侧向靠近钳头7一侧延伸的致动槽21，致动件31滑动设置在致动槽21内，其中，致动件31具有朝钳头7方向滑动并带动致动套筒5及限位套筒6一起滑动以推动钳头7关闭的锁定位置，致动件31还具有朝远离钳头7方向滑动以使钳头7打开的解锁位置，致动件31在朝远离钳头7方向滑动时，可以解除对致动套筒5及限位套筒6的锁定，使致动套筒5和限位套筒6也可朝远离钳头7方向进行滑动以使限位套筒6解除对钳头7的锁定，使钳头7可以打开。

其中，致动件31需要在驱动力的驱动下进行移动，驱动力可以是操作人员的手动操作施加的作用力，也可以是通过在致动套筒5或基座2上设置的电驱动力，如电机、气缸、电缸等驱动部件对致动件31施加的作用力。作为本申请的优选实施例，在本实施例中，驱动力为操作人员手动施加的作用力，具体的，操作人员可以直接操作致动件31以对致动件31施加使其移动的作用力，也可以操作与致动件31固定连接或一体设置的致动套筒5，通过驱动致动套筒5进而带动致动件31在致动槽21内移动。可以理解的是，这都不是限制性的。

如图4和图5所示，致动件31处于锁定位置时，致动件31与致动槽21可以形成用于防止致动套筒5及限位套筒6向远离钳头7方向滑动的锁定结构，以使限位套筒6保持对钳头7的锁定状态，避免限位套筒6和致动套筒5向远离钳头7方向滑动，进而避免夹持穿刺套筒10或穿刺针11的钳头7出现松动。换言之，致动件31与致动槽21形成的锁定结构，也是对钳头7的锁定，将钳头7锁定在夹紧穿刺套筒10或穿刺针11的位置。

本实施例中，致动槽21包括成型在基座2上靠近钳头7一侧的锁定段和远离钳头7一侧的滑移段，致动件31沿滑移段滑动至锁定段后进入锁定位置，在锁定段，致动件31与致动槽21形成锁定结构。致动件31在滑移段朝锁定段进行滑动时，致动件31带动致动套筒5及限位套筒6在基座2的轴向进行移动以推动钳头7关闭。

具体地，如图6所示，滑移段为由远离钳头7一侧向靠近钳头7一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段211，锁定段为与第一螺旋槽段211连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段211的第二螺旋槽段；致动套筒5为旋转套筒，可以在基座2上旋转，致动件31沿第一螺旋槽段211由远离钳头7一侧向靠近钳头7一侧滑动时带动旋转套筒朝钳头7方向旋转前进，旋转套筒推动限位套筒6一起滑动，限位套筒6同时推动钳头7关闭，致动件31由第一螺旋槽段211滑入第二螺旋槽段212后，致动件31远离钳头7的一侧抵接于第二螺旋槽段212的内壁以形成锁定结构，且随着致动件31在第二螺旋槽段212内的滑动，致动件31与第二螺旋槽段212内壁之间的摩擦力就越大。致动件31滑入第二螺旋槽段212后，钳头7已开始夹紧穿刺套筒10或穿刺针11，致动件31继续在第二螺旋槽段212内滑动时，钳头7会越夹越紧，进而钳头7给到限位套筒6及致动套筒5的反作用力为沿基座2轴向的力，也会越来越大，致动套筒5将反作用力传递至致动件31，使得致动件31远离钳头7的一侧抵接在第二螺旋槽段212内壁上，且随着致动件31的滑动，致动件31与第二螺旋槽段212内壁之间的摩擦力越来越大，最终形成锁定结构。

作为此种夹紧方式，可以使钳头7适应不同尺寸的穿刺套筒10或穿刺针11，由于致动件31滑入第二螺旋槽段212后，还会继续螺旋前进，故即使穿刺套筒10或穿刺针11的尺寸小点，致动件31也可继续螺旋前进以最终达到锁紧作用。

作为一种可替换的实施方式，锁定段还可以是与第一螺旋槽段211连通、垂直于基座2的轴向的水平槽；致动套筒5为旋转套筒，可以在基座2上旋转，致动件31沿第一螺旋槽段211由远离钳头7一侧向靠近钳头7一侧滑动时带动旋转套筒朝钳头7方向旋转前进，旋转套筒推动限位套筒6一起滑动，限位套筒6同时推动钳头7关闭，致动件31由第一螺旋槽段211滑入水平槽后，致动件31两侧抵接于水平槽的内壁以形成锁定结构。水平槽垂直于基座2的轴向，致动件31滑入第二螺旋槽段212后，钳头7给到限位套筒6及致动套筒5的反作用力为沿基座2轴向的力，会使致动件31抵接在水平槽的侧壁上，避免致动件31发生侧滑，保证致动件31位于水平槽时对致动套筒5及限位套筒6的锁定。

通过此种夹紧方式，夹紧的穿刺套筒10或穿刺针11的尺寸为固定尺寸，由于锁定段为垂直于基座2轴向的水平槽，则致动件31在滑入水平槽后便会处于锁紧位置，且致动件31继续在水平槽内进行滑动，也并不会螺旋前进，只可完成对固定尺寸的穿刺套筒10或穿刺针11进行夹紧。

当操作人员施加驱动力驱动致动件31在滑移段滑动时，致动件31会受到来自钳头7通过限位套筒6和旋转套筒传达而来的反作用力，当操作人员驱动致动件31在滑移段某位置停顿时，第一螺旋槽段211会施加给致动件31与上述反作用力相反的二次反作用力以冲抵部分来自钳头7的反作用力，这样可以减轻操作人员的操作压力。

作为一种可替换的实施方式，滑移段还可以是由远离钳头7一侧向靠近钳头7一侧直线延伸的滑槽，锁定段为滑槽端部向基座2内径向延伸的卡槽，致动件31端部具有与卡槽相配合的卡块，操作人员驱动致动件31沿着直线延伸的滑槽滑动，致动件31推动或带动致动套筒5和限位套筒6朝钳头7方向移动，当限位套筒6推动钳头7关闭时，致动件31正好移动至卡槽位置，致动件31的卡块滑入卡槽内与卡槽形成防止致动套筒5和限位套筒6朝远离钳头7方向滑动的锁定结构。

本实施例中，第一螺旋槽段211的螺纹导程大于第二螺旋槽段212的螺纹导程。第一螺旋槽段211的螺纹导程较大，可以使致动件31在第一螺旋槽段211内滑动时更加顺畅、快速。具体地，第二螺旋槽段212的螺纹导程不大于20mm，第一螺旋槽段211的螺纹导程大于20mm，本实施例中，第一螺旋槽段211的螺纹导程优选为30mm，第二螺旋槽段212的螺纹导程优选为10mm。

需要说明的是，上述致动槽21的实施方式仅仅是本申请示例性的实施方式，并不是对本申请的限制。

进一步地，本实施例中，基座2在靠近钳头7的一端与限位套筒6之间形成用于防止限位套筒6旋转的限位结构，使得在致动套筒5旋转前进推动限位套筒6移动过程中，避免限位套筒6发生旋转，保证限位套筒6对钳头7的抵接位置，重复定位精度高。

具体地，如图9所示，限位结构包括开设在限位套筒6朝向钳头7一侧边缘、且沿限位套筒6轴向延伸的U型槽62，以及用于连接U型槽62与基座2的销轴8。其中，基座2上开设有插槽，销轴8可以插设在插槽内，在安装时，可以先将限位套筒6套设在基座2上，再将限位套筒6进行旋转，使得U型槽62与插槽相对应，最后将销轴8插入插槽内，完成对限位套筒6与基座2的转动限位。

作为一种可替换的实施方式，销轴8也可以固定连接在基座2上，限位套筒6在安装时将U型槽62对准销轴8套设在基座2上。

作为一种可替换的实施方式，限位结构还可以是在基座2上开设轴向的条形槽以及限位套筒6内壁径向伸出的滑杆，滑杆滑动设置在条形槽内，也可以实现限位套筒6与基座2的相对转动。

本实施例中，致动件31与致动套筒5一体设置或固定连接。具体地，致动件31与致动套筒5一体设置时，可以是致动套筒5端部径向伸出滑块，滑块为致动件31，滑块滑动安装在致动槽21内；致动件31与致动套筒5固定连接时，可以是致动套筒5上设有螺纹孔，致动件31与致动套筒5通过螺纹连接。

本实施例中，还包括有与致动件31一体设置或固定连接的操作部，通过操作部可以便于操作人员进行操作。具体地，致动件31与操作部一体设置时，致动件31与操作部可以同致动套筒5也为一体设置，也可以是致动套筒5与操作部固定连接在致动套筒5上；致动件31与操作部为固定连接时，可以是致动件31与致动套筒5一体设置，操作部固定连接在致动件31上，也可以是致动件31固定连接在致动套筒5上，操作部固定连接在致动件31上。具体地，操作部为旋钮3，操作人员通过驱动旋钮3便可完成致动套筒5的旋转前进与后退。

本实施例中，还包括自动复位结构，自动复位结构包括连接于钳头7与限位套筒6或致动套筒5之间的弹性复位件4，以及轴向联动结构；弹性复位件4在致动件31由锁定位置向解锁位置切换时，向限位套筒6或致动套筒5施加弹性力以使限位套筒6和致动套筒5复位，限位套筒6在复位移动时通过轴向联动结构带动钳头7自动打开。

具体地，弹性复位件4设置在钳头7与限位套筒6之间时，致动套筒5与限位套筒6可以是抵接关系，致动套筒5在旋转前进时，推动限位套筒6挤压弹性复位件4，使弹性复位件4具有弹性力，在致动套筒5旋转后退时，限位套筒6在弹性复位件4的弹性力作用下向远离钳头7的方向滑动；弹性复位件4设置在钳头7与致动套筒5之间时，致动套筒5与限位套筒6需要是套接关系，且致动套筒5与限位套筒6之间可以发生相对转动且无法相对滑动，致动套筒5旋转前进时，带动限位套筒6向钳头7方向滑动，致动套筒5挤压弹性复位件4，使弹性复位件4具有弹性力，致动套筒5旋转后退时，带动限位套筒6向远离钳头7方向滑动，弹性复位件4的弹性力辅助致动套筒5旋转后退，可以减轻操作人员使致动套筒5复位时的作用力，便于操作人员进行操作。

具体地，弹性复位件4为一端连接在钳头7，另一端连接在限位套筒6的压缩弹簧。作为一种可替换的实施方式，弹性复位件4也可以为一端连接在钳头7，另一端连接在致动套筒5的压缩弹簧。

如图7和图8所示，轴向联动结构包括成型于限位套筒6并沿轴向延伸的孔槽61，以及设于钳头7上、用于与孔槽61配合的凸起柱71，具体地，凸起柱71可以是一体成型于钳头7上，也可以是钳头7上开始插入槽，凸起柱71插入在插入槽内。限位套筒6向远离钳头7方向滑动时，孔槽61的内壁会带动凸起柱71同步进行移动，由于钳头7是转动安装在基座2的第一端，由于凸起柱71与孔槽61内壁为刚性接触，在孔槽61内壁的作用下，凸起柱71带动钳头7发生转动，实现钳头7的自动打开。

本实施例中，钳头7通过转轴12转动安装在基座2的第一端，基座2的第二端连接连杆1，连杆1用于与机械臂的末端固定连接。转轴12为销钉，且在销钉与钳头7之间设有卡簧9，卡簧9可以限制销钉，避免销钉脱出。

本实施例中，限位套筒6包括与钳头7套接的缩口端，其中缩口端的内部贴合钳头7设置，以提高钳头7相对限位套筒6移动的顺滑程度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (8)

1.一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，包括：基座（2）、致动件（31）、致动套筒（5）、限位套筒（6）和钳头（7）；其中，

所述钳头（7）连接于所述基座（2）的第一端，用于夹持穿刺套筒（10）或穿刺针（11）；

所述限位套筒（6）和所述致动套筒（5）沿靠近所述钳头（7）的方向依次滑动套设在所述基座（2）上；所述基座（2）上开设有由远离所述钳头（7）一侧向靠近所述钳头（7）一侧延伸的致动槽（21），所述致动件（31）滑动设置在所述致动槽（21）内，所述致动件（31）具有朝所述钳头（7）方向滑动并带动所述致动套筒（5）及所述限位套筒（6）一起滑动以推动所述钳头（7）关闭的锁定位置，以及朝远离所述钳头（7）方向滑动以使所述钳头（7）打开的解锁位置，在所述锁定位置，所述致动件（31）与所述致动槽（21）形成用于防止所述致动套筒（5）及所述限位套筒（6）向远离所述钳头（7）方向滑动的锁定结构；

所述限位套筒（6）包括与所述钳头（7）进行套接的缩口端，所述缩口端的内壁贴合所述钳头（7）设置；

所述致动槽（21）包括靠近所述钳头（7）一侧的锁定段和远离所述钳头（7）一侧的滑移段，所述致动件（31）沿所述滑移段滑动至所述锁定段后进入所述锁定位置，在所述锁定段，所述致动件（31）与所述致动槽（21）形成所述锁定结构；

所述滑移段为由远离所述钳头（7）一侧向靠近所述钳头（7）一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段（211），所述锁定段为与所述第一螺旋槽段（211）连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段（211）的第二螺旋槽段（212）；

所述致动套筒（5）为旋转套筒，所述致动件（31）沿所述第一螺旋槽段（211）由远离所述钳头（7）一侧向靠近所述钳头（7）一侧滑动时能够带动所述旋转套筒朝所述钳头（7）方向旋转前进，所述旋转套筒推动所述限位套筒（6）一起滑动，所述限位套筒（6）同时推动所述钳头（7）关闭；在所述致动件（31）由所述第一螺旋槽段（211）滑入所述第二螺旋槽段（212）后，所述致动件（31）远离钳头的一侧抵接于所述第二螺旋槽段（212）的内壁以形成所述锁定结构。

2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述第二螺旋槽段（212）的螺纹导程不大于20mm。

3.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述基座（2）在靠近所述钳头（7）的一端与所述限位套筒（6）之间形成用于防止所述限位套筒（6）旋转的限位结构。

4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述限位结构包括开设在所述限位套筒（6）朝向所述钳头（7）一侧边缘、且沿所述限位套筒（6）轴向延伸的U型槽（62），以及用于连接所述U型槽（62）与所述基座（2）的销轴（8）。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述致动件（31）与所述致动套筒（5）一体设置或固定连接。

6.根据权利要求5所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，还包括与所述致动件（31）一体设置或固定连接的操作部。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，还包括自动复位结构，所述自动复位结构包括连接于所述钳头（7）与所述限位套筒（6）或所述致动套筒（5）之间的弹性复位件（4），以及轴向联动结构；

所述弹性复位件（4）在致动件（31）由所述锁定位置向所述解锁位置切换时，向所述限位套筒（6）或所述致动套筒（5）施加弹性力以使所述限位套筒（6）和所述致动套筒（5）复位；

所述限位套筒（6）在复位移动时通过所述轴向联动结构带动所述钳头（7）自动打开。

8.根据权利要求7所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述弹性复位件（4）为一端连接在钳头（7），另一端连接所述限位套筒（6）的压缩弹簧；

所述轴向联动结构包括成型于所述限位套筒（6）并沿轴向延伸的孔槽（61），以及设于所述钳头（7）上、用于与所述孔槽（61）配合的凸起柱（71）。