CN117325861B - 车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车辆控制技术领域中的一种车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：确定驱动轮是否满足车轮抖动条件；根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；在驱动轮的滑移率大于目标滑移率的情况下，通过车辆的驱动防滑控制系统对驱动轮进行驱动防滑控制。在驱动轮满足车轮抖动条件的情况下，提高TCS的目标滑移率，车辆不会因轮速抖动而误触发TCS，车辆可以按驾驶员预期加速。在驱动轮不满足车轮抖动条件的情况下，降低TCS的目标滑移率，TCS能够及时触发进行降扭，保证车辆加速稳定性。

Description

车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

驱动防滑控制系统(Traction Control System，TCS)用于防止车辆的驱动轮在加速过程中打滑，以保证车辆的稳定性。当驱动防滑控制系统监测到驱动轮的滑移率超过目标滑移率的情况下，会对电机进行降扭，以降低驱动轮的滑移率，使得恢复稳定。然而，在不平整路面，车辆存在抖动，驱动轮与地面摩擦力降低，可能导致驱动防滑控制系统误触发，车辆无法按照预期进行加速。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆驱动防滑控制方法，包括：

确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

可选地，所述车辆驱动防滑控制方法还包括：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮轮速进行滤波。

可选地，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数，包括：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则增大所述轮速滤波器的滤波系数；或者

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则减小所述轮速滤波器的滤波系数。

可选地，所述确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，包括：

根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅；

根据所述相邻时刻的时间差，确定所述车辆的驱动轮的轮速频率；

根据所述轮速振幅以及所述轮速频率，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

可选地，所述根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅，包括：

在同一个所述预设采样周期内，若确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致，则根据所述前一时刻的轮速变化率以及所述后一时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

可选地，所述车轮抖动条件包括：所述轮速振幅大于预设振幅阈值、且所述轮速频率大于预设频率阈值、且所述轮速振幅大于所述预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆驱动防滑控制装置，包括：

第一确定模块，被配置为确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

第二确定模块，被配置为根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

第三确定模块，被配置为在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

可选地，所述车辆驱动防滑控制装置还包括：

调整模块，被配置为在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

滤波模块，被配置为通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮轮速进行滤波。

可选地，所述调整模块，被配置为：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则增大所述轮速滤波器的滤波系数；或者

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则减小所述轮速滤波器的滤波系数。

可选地，所述第一确定模块，被配置为：

根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅；

根据所述相邻时刻的时间差，确定所述车辆的驱动轮的轮速频率；

根据所述轮速振幅以及所述轮速频率，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

可选地，所述第一确定模块，被配置为：

在同一个所述预设采样周期内，若确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致，则根据所述前一时刻的轮速变化率以及所述后一时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

可选地，所述车轮抖动条件包括：所述轮速振幅大于预设振幅阈值、且所述轮速频率大于预设频率阈值、且所述轮速振幅大于所述预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

确定驱动轮是否满足车轮抖动条件；根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；在驱动轮的滑移率大于目标滑移率的情况下，通过车辆的驱动防滑控制系统对驱动轮进行驱动防滑控制。在驱动轮满足车轮抖动条件的情况下，提高TCS的目标滑移率，车辆不会因轮速抖动而误触发TCS，车辆可以按驾驶员预期加速。在驱动轮不满足车轮抖动条件的情况下，降低TCS的目标滑移率，TCS能够及时触发进行降扭，保证车辆加速稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆驱动防滑控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆驱动防滑控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S11的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种轮速变化率的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆驱动防滑控制装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆驱动防滑控制装置的框图。

图7是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在介绍本公开提供的车辆驱动防滑控制方法、装置、车辆及存储介质之前，先对相关场景中存在的技术问题进行阐述，当车辆在非铺装路面上行驶，例如车辆在土路、坏路或起伏不平的路面上行驶，驾驶员踩油门欲使车辆持续加速或维持车速。因路面不平整，车辆的驱动轮会存在跳动，造成驱动轮的轮速和电机转速存在抖动，驱动轮与地面摩擦力降低，使驱动轮的滑移率超过目标滑移率，导致驱动防滑控制系统误触发，车辆无法按照预期进行加速；并且，因驱动轮的轮速抖动和电机转速抖动，驱动防滑控制系统存在控制偏差抖动，导致驱动防滑控制系统的请求扭矩抖动，造成车辆抖动加剧。

为此，本公开提供一种车辆驱动防滑控制方法，旨在在驱动轮满足车轮抖动条件的情况下，实现车辆不会因轮速抖动而误触发TCS，车辆可以按驾驶员预期加速。而在驱动轮不满足车轮抖动条件的情况下，实现驱动轮打滑能够及时进行降扭，车辆可以按驾驶员预期加速。

有鉴于此，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆驱动防滑控制方法的流程图，可以应用于车辆的驱动防滑控制系统TCS，参见图1所示，该车辆驱动防滑控制方法包括以下步骤。

在步骤S11中，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

本公开实施例中，可以至少根据驱动轮的轮速变化率确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，其中，车轮抖动可以理解为车辆在例如土路、坏路或起伏不平的路面上行驶的情况下，轮胎短暂离开地面状态或者轮胎处于悬空状态。即至少可以根据驱动轮的轮速变化率确定车辆的驱动轮是否短暂离开地面状态或者轮胎处于悬空状态。

在步骤S12中，根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率。

其中，在车轮抖动确定结果为驱动轮不存在车轮抖动的情况下，对应的目标滑移率小于在车轮抖动确定结果为驱动轮存在车轮抖动的情况下，对应的目标滑移率。

其中，可以根据车轮抖动确定结果，从预设的滑移率中确定目标滑移率。例如，车辆的驱动轮当前时刻不存在抖动，则按照第一目标滑移率确定驱动防滑控制系统是否对所述驱动轮进行驱动防滑控制，若当前时刻的下一时刻，车轮抖动确定结果为车辆的驱动轮存在抖动，则从预设的滑移率中将较大的滑移率确定为目标滑移率，实现提高目标滑移率，第一目标滑移率为预设的滑移率中将较大的滑移率，进而在下一时刻，若车轮抖动确定结果为车辆的驱动轮不存在抖动，则从预设的滑移率中将较小的滑移率确定为目标滑移率，也就是说，将目标滑移率恢复到了第一目标滑移率，实现在不存在抖动的情况下，恢复目标滑移率。

本公开实施例中，车轮抖动确定结果只会是驱动轮不存在车轮抖动和驱动轮存在车轮抖动两个结果中的一个，如果车轮抖动确定结果是驱动轮不存在车轮抖动，则采用较小的目标滑移率，如果车轮抖动确定结果是驱动轮存在车轮抖动，则采用较大的目标滑移率。

示例地，若相邻时刻中，前一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮不存在车轮抖动，后一时刻的车轮抖动确定结果仍然是驱动轮不存在车轮抖动，则后一时刻仍采用前一时刻已经确定的较小的目标滑移率；若相邻时刻中，前一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮不存在车轮抖动，后一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮存在车轮抖动，则后一时刻从预先标定的滑移率中将较大的滑移率确定为目标滑移率；若相邻时刻中，前一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮存在车轮抖动，后一时刻的车轮抖动确定结果仍然是驱动轮存在车轮抖动，则后一时刻仍采用前一时刻已经确定的较大的目标滑移率；若相邻时刻中，前一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮存在车轮抖动，后一时刻的车轮抖动确定结果是驱动轮不存在车轮抖动，则后一时刻从预先标定的滑移率中将较小的滑移率确定为目标滑移率。

其中，可以通过配置预先标定的滑移率表进行查询确定目标滑移率，其中，预先标定的滑移率表可以包括驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率和驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率。

在步骤S13中，在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

其中，在驱动轮的滑移率大于目标滑移率的情况下，通过车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制；在驱动轮的滑移率小于或者等于目标滑移率的情况下，不会通过车辆的驱动防滑控制系统不对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

上述技术方案通过确定驱动轮是否满足车轮抖动条件；根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；在驱动轮的滑移率大于目标滑移率的情况下，通过车辆的驱动防滑控制系统对驱动轮进行驱动防滑控制。在驱动轮满足车轮抖动条件的情况下，提高TCS的目标滑移率，车辆不会因轮速抖动而误触发TCS，车辆可以按驾驶员预期加速。在驱动轮不满足车轮抖动条件的情况下，降低TCS的目标滑移率，TCS能够及时触发进行降扭，保证车辆加速稳定性。

可选地，参见图2所示，所述车辆驱动防滑控制方法还包括：

在步骤S14中，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数。

其中，轮速滤波器可以一阶低通滤波，用于对驱动轮的轮速进行滤波，提高轮速的稳定性，其中，滤波系数越大，可以更快达到目标开度，轮速曲线平滑性较差；而滤波系数越小，更慢达到目标开度，使得轮速曲线更加平滑且稳定。

其中，可以根据车速大小，确定调整轮速滤波器的滤波系数的步长，例如车速越大，调整轮速滤波器的滤波系数的步长越小，而车速越小，调整轮速滤波器的滤波系数的步长越大。

在步骤S15中，通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮轮速进行滤波。

可以说明的是，轮速滤波器的滤波系数最大为1，在滤波系数为1的情况下，轮速滤波器对轮速不进行滤波。

上述技术方案通过调整轮速滤波器的滤波系数，避免在提高目标滑移率后，车辆的驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态造成车辆抖动加剧。

可选地，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数，包括：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则增大所述轮速滤波器的滤波系数；

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则减小所述轮速滤波器的滤波系数。

本公开实施例中，可以根据车速大小，确定增大或者减小所述轮速滤波器的滤波系数的步长，其中，车速越大，增大或者减小轮速滤波器的滤波系数的步长越小，即在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，减小轮速滤波器的滤波系数的量越小，同理，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，增大所述轮速滤波器的滤波系数的量越小；而车速越小，增大或者减小轮速滤波器的滤波系数的步长越大，即在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，减小轮速滤波器的滤波系数的量越大，同理，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，增大所述轮速滤波器的滤波系数的量越大。

上述技术方案在驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，减小所述轮速滤波器的滤波系数，使轮速更为平缓，进而使TCS控制偏差平缓，TCS请求扭矩平缓，避免在提高目标滑移率后，车辆的驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态造成车辆抖动加剧。

可选地，参见图3所示，在步骤S11中，所述确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，包括：

在步骤S111中，根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

其中，轮速变化率可以根据相邻时刻的轮速进行确定，例如：将相邻时刻中的后一时刻的驱动轮的轮速减去前一时刻的驱动轮的轮速，得到轮速差值，进而再将轮速差值与预设采样周期的商作为相邻时刻的轮速变化率。

在步骤S112中，根据所述相邻时刻的时间差，确定所述车辆的驱动轮的轮速频率。

本公开实施例中，驱动轮的轮速频率可以通过如下公式计算得到：

其中，Frequency为轮速频率，T2为相邻时刻中的后一时刻的时间，T1为相邻时刻中的前一时刻的时间，T2-T1即为相邻时刻的时间差。

在步骤S113中，根据所述轮速振幅以及所述轮速频率，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

其中，可以根据轮速振幅与预设振幅阈值的大小关系、以及轮速频率与预设频率阈值的大小关系，确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。例如，在轮速振幅大于预设振幅阈值、且轮速频率大于预设频率阈值的情况下，确定车辆的驱动轮满足车轮抖动条件。

上述技术方案能够分别根据相邻时刻的轮速变化率和时间差，确定驱动轮的轮速振幅和轮速频率，进而确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，可以准确确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，进而提高确定目标滑移率的准确性。

可选地，在步骤S111中，所述根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅，包括：

在同一个所述预设采样周期内，若确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致，则根据所述前一时刻的轮速变化率以及所述后一时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

其中，参见图4所示，在T1时刻，轮速变化率由正向增大变为负向减小，则轮速变化率的方向发生变化，可以确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致；同理，在T2时刻，轮速变化率由负向增大变为正向减小，则轮速变化率的方向发生变化，同样可以确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致。其中，在T1时刻，前一时刻的轮速变化率DerivativeK1>0且后一时刻的轮速变化率Derivative≤0，则轮速达到波峰，记录此时的轮速data1；在T2时刻，前一时刻的轮速变化率DerivativeK1<0且后一时刻的轮速变化率Derivative≥0，轮速达到波谷，记录此时的轮速data2。进一步地，车辆的驱动轮的轮速振幅为

其中，在同一个预设采样周期内，确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向是否不一致，避免不同的预设采集周期内，轮速变化率的方向发生变化，误确定轮速变化率的方向不一致。

可选地，所述车轮抖动条件包括：所述轮速振幅大于预设振幅阈值、且所述轮速频率大于预设频率阈值、且所述轮速振幅大于所述预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值。

其中，可以根据驱动轮的轮速振幅是否大于预设振幅阈值、且轮速频率是否大于预设频率阈值、且轮速振幅大于预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长是否超过预设时长阈值，确定驱动轮是否短暂离开地面状态或者轮胎处于悬空状态。

示例地，在驱动轮的轮速振幅大于预设振幅阈值、且轮速频率大于预设频率阈值、且轮速振幅大于预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值的情况下，可以确定车辆的驱动轮满足车轮抖动条件，进而确定驱动轮短暂离开地面状态或者轮胎处于悬空状态，进而从标定的滑移率中确定较大的滑移率为目标滑移率。

又一示例地，在驱动轮的轮速振幅小于或者等于预设振幅阈值、或者轮速频率小于或者等于预设频率阈值、或者轮速振幅大于预设振幅阈值且轮速频率大于预设频率阈值的持续时长不超过预设时长阈值的情况下，可以确定车辆的驱动轮不满足车轮抖动条件，进而可以确定驱动轮未短暂离开地面状态或者轮胎未处于悬空状态，进而从标定的滑移率中确定较小的滑移率为目标滑移率。

本公开实施例中，预设时长阈值可以标定为500毫秒。而预设振幅阈值和预设频率阈值均与车辆的固有抖动频率有关，预设振幅阈值和预设频率阈值的设定需要排除固有抖动频率对轮速抖动识别的影响，而固有抖动频率由车辆的底盘悬架决定。因此，每一车辆的预设振幅阈值和预设频率阈值需要根据底盘悬架进行路试标定。

本公开实施例还提供一种车辆驱动防滑控制装置，参见图5所示，该车辆驱动防滑控制装置包括：第一确定模块510、第二确定模块520和第三确定模块530。

第一确定模块510，被配置为确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

第二确定模块520，被配置为根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

第三确定模块530，被配置为在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

上述车辆防滑控制装置在驱动轮满足车轮抖动条件的情况下，提高TCS的目标滑移率，车辆不会因轮速抖动而误触发TCS，车辆可以按驾驶员预期加速。在驱动轮不满足车轮抖动条件的情况下，降低TCS的目标滑移率，TCS能够及时触发进行降扭，保证车辆加速稳定性。

可选地，参见图6所示，所述车辆驱动防滑控制装置还包括：调整模块540和滤波模块550。

调整模块540，被配置为在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

滤波模块550，被配置为通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮轮速进行滤波。

可选地，所述调整模块540，被配置为：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮跳动条件变为不满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则增大所述轮速滤波器的滤波系数；

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮跳动条件变为满足所述车轮跳动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则减小所述轮速滤波器的滤波系数。

可选地，所述第一确定模块510，被配置为：

根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅；

根据所述相邻时刻的时间差，确定所述车辆的驱动轮的轮速频率；

根据所述轮速振幅以及所述轮速频率，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

可选地，所述第一确定模块510，被配置为：

在同一个所述预设采样周期内，若确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致，则根据所述前一时刻的轮速变化率以及所述后一时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

可选地，所述车轮抖动条件包括：所述轮速振幅大于预设振幅阈值、且所述轮速频率大于预设频率阈值、且所述轮速振幅大于所述预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值。

关于上述实施例中的车辆驱动防滑控制装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制。

可以说明的是，本公开中的处理器可以被配置为执行存储器中存储的可执行指令，以实现前述实施例中任一项所述车辆防滑控制方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现前述实施例中任一项所述车辆防滑控制方法的步骤。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图7，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。

在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆驱动防滑控制方法的全部或部分步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：

确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制；

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮的轮速进行滤波。

2.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数，包括：

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由满足所述车轮抖动条件变为不满足所述车轮抖动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则增大所述轮速滤波器的滤波系数；或者

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮由不满足所述车轮抖动条件变为满足所述车轮抖动条件的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则减小所述轮速滤波器的滤波系数。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件，包括：

根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅；

根据所述相邻时刻的时间差，确定所述车辆的驱动轮的轮速频率；

根据所述轮速振幅以及所述轮速频率，确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件。

4.根据权利要求3所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据相邻时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅，包括：

在同一个预设采样周期内，若确定相邻时刻中的前一时刻的轮速变化率与后一时刻的轮速变化率的方向不一致，则根据所述前一时刻的轮速变化率以及所述后一时刻的轮速变化率，确定所述车辆的驱动轮的轮速振幅。

5.根据权利要求3所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述车轮抖动条件包括：所述轮速振幅大于预设振幅阈值、且所述轮速频率大于预设频率阈值、且所述轮速振幅大于所述预设振幅阈值且所述轮速频率大于所述预设频率阈值的持续时长超过预设时长阈值。

6.一种车辆驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，被配置为确定所述车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

第二确定模块，被配置为根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的第一目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的第二目标滑移率；

第三确定模块，被配置为在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制；

调整模块，被配置为在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

滤波模块，被配置为通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮轮速进行滤波。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定车辆的驱动轮是否满足车轮抖动条件；

根据车轮抖动确定结果，确定目标滑移率，其中，所述驱动轮不存在车轮抖动对应的目标滑移率小于所述驱动轮存在车轮抖动对应的目标滑移率；

在所述驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率的情况下，通过所述车辆的驱动防滑控制系统对所述驱动轮进行驱动防滑控制；

在所述车轮抖动确定结果表征所述驱动轮是否满足所述车轮抖动条件发生变化的情况下，若所述驱动防滑控制系统进入驱动防滑控制状态，则调整轮速滤波器的滤波系数；

通过调整滤波系数后的轮速滤波器对所述驱动轮的轮速进行滤波。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。