CN117226459B - 传动系统连杆的安装工装 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。

Description

传动系统连杆的安装工装

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种传动系统连杆的安装工装。

背景技术

机器人已经成为当今社会不可缺少的重要装备，在农业、工业以及服务业等产业具有举足轻重的地位。传动部件作为机器人的动力核心部件，直接关系到机器人的运动性能及控制性能。随着机器人技术的不断发展，对于机器人传动系统的需求也不断提升，传动系统的精确性由于与机器人控制特性息息相关，得到了专家学者的极度重视。但是，现有机器人传动系统大量采用关节轴承等多自由度轴承，导致传动系统自由度种类形式及数量不断提升，传统传动连杆测试工装已经无法满足需求。

发明内容

本申请提供一种传动系统连杆的安装工装。

根据本申请实施例的一方面，提供一种传动系统连杆的安装工装，其包括：

安装基座，具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨；

安装顶座，设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端；

位姿调整机构，包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；其中，所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束；

配合安装座，设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。

在一些实施例中，所述安装基座包括沿第一方向延伸的第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨，所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨在第二方向上间隔排布，且所述第二支撑导轨及第三支撑导轨分别位于所述第一支撑导轨的相对两侧；其中，所述第一方向和第二方向垂直；

所述位姿调整机构包括分别设于所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨上的第一主动支链组件、第二主动支链组件及第三主动支链组件；通过调整所述第一主动支链组件、第二主动支链组件及第三主动支链组件在所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨上的位置，能够调整所述安装顶座距离所述配合安装座之间的距离。

在一些实施例中，所述第一主动支链组件包括第一滑动底座、第一连杆、第二连杆及第三连杆；其中，所述第一连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第一滑动底座及所述第二连杆相连，所述第二连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第一连杆及所述第三连杆相连，所述第三连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第一连杆和所述安装顶座相连；所述第一滑动底座可滑动地设于所述第一支撑导轨上；

所述第二主动支链组件包括第二滑动底座、第四连杆、第五连杆及第六连杆；其中，所述第四连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第二滑动底座及所述第五连杆相连，所述第五连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第四连杆及所述第六连杆相连，所述第六连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第四连杆和所述安装顶座相连；所述第二滑动底座可滑动地设于所述第二支撑导轨上；

所述第三主动支链组件包括第三滑动底座、第七连杆、第八连杆及第九连杆；其中，所述第七连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第三滑动底座及所述第八连杆相连，所述第八连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第七连杆及所述第九连杆相连，所述第九连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第七连杆和所述安装顶座相连；所述第三滑动底座可滑动地设于所述第三支撑导轨上。

在一些实施例中，所述被动支链组件包括被动滑动底座及被动连杆，所述被动连杆一端通过转动副与被动滑动底座转动相连，另一端通过球副与所述安装顶座相连；所述被动滑动底座可滑动地设于一支撑导轨上。

在一些实施例中，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与设置于所述第二滑动底座上并用于连接所述第四连杆的转动副，二者的轴线方向相互垂直。

在一些实施例中，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与设置于第三滑动底座上并用于连接所述第七连杆和所述第三滑动底座的转动副，二者的轴线方向相互垂直。

在一些实施例中，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与布置于被动滑动底座上并用于连接所述被动连杆的转动副，二者轴线方向相互平行。

在一些实施例中，所述第六连杆和所述安装顶座连接的转动副，与所述第九连杆和所述安装顶座连接的转动副，二者轴线共线；

所述第三连杆和所述安装顶座连接的转动副，与所述第六连杆和所述安装顶座连接的转动副，二者的轴线相互垂直。

在一些实施例中，所述被动滑动底座与第一滑动底座均设置于所述第一支撑导轨上。

在一些实施例中，所述配合安装座高度可调节。

本申请所提供的传动系统连杆的安装工装，通过引入空间过约束工装位姿调整机构，提升了安装工装的整体刚度，可以实现对于连杆（比如机器人传动支链两端关节轴承）初始角度的精确定位；同时，通过沿第一方向延伸的直线型导轨的引入，可以实现对于多种不同长度连杆的精确适配，增加了安装工装的使用模式。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据本申请实施例示出的一种传动系统连杆的安装工装的立体结构示意图；

图2是图1所示的传动系统连杆的安装工装及待组装的连杆的组合示意图；

图3是图1所示的传动系统连杆的安装工装的一个视角的侧视图；

图4是图1所示的传动系统连杆的安装工装的另一个视角的侧视图；

图5是图1所示的传动系统连杆的安装工装的部分结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请实施例提供一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端；位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；其中，所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。上述传动系统连杆的安装工装，通过引入空间过约束工装位姿调整机构，提升了安装工装的整体刚度，可以实现对于连杆（比如机器人传动支链两端关节轴承）初始角度的精确定位；同时，通过沿第一方向延伸的直线型导轨的引入，可以实现对于多种不同长度连杆的精确适配，增加了安装工装的使用模式。

下面请结合附图1、图2、图3、图4及图5，对本申请所提供的传动系统连杆的安装工装进行详细描述。

请参照图1，并在必要时结合图2、图3及图4所示，传动系统连杆的安装工装100包括安装基座10、安装顶座60、位姿调整机构以及配合安装座70。安装基座10具有沿第一方向y延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座60设于所述安装基座10之上，安装顶座60的顶部62用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件50，所述安装顶座60通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座10上。其中，所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座60位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座60进行过约束。配合安装座70设于所述安装基座10上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。

这里所说的配合安装座70至少在第一方向上的位置固定不变。

这里所说的不同安装位置，可以理解为在第一方向y上的不同位置。安装顶座60位于不同安装位置，即其可适配支撑的连杆长度不同。

这里所说的不同安装位姿可以理解为不同高度及不同倾斜程度。

请继续参照图1所示，在一些实施例中，所述安装基座10包括沿第一方向y延伸的第一支撑导轨11、第二支撑导轨12及第三支撑导轨13，所述第一支撑导轨11、第二支撑导轨12及第三支撑导轨13在第二方向x上间隔排布，且所述第二支撑导轨12及第三支撑导轨13分别位于所述第一支撑导轨11的相对两侧；其中，所述第一方向y和第二方向x垂直。

所述位姿调整机构包括分别设于所述第一支撑导轨11、第二支撑导轨12及第三支撑导轨13上的第一主动支链组件20、第二主动支链组件30及第三主动支链组件；通过调整所述第一主动支链组件20、第二主动支链组件30及第三主动支链组件40在所述第一支撑导轨11、第二支撑导轨12及第三支撑导轨13上的位置，能够调整所述安装顶座60距离所述配合安装座70之间的距离。

请继续参照图1并结合图5所示，所述第一主动支链组件20包括第一滑动底座21、第一连杆22、第二连杆23及第三连杆24；其中，所述第一连杆22两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（101、102）与第一滑动底座21及所述第二连杆23相连，所述第二连杆23两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（102、103）与第一连杆22及第三连杆24相连，所述第三连杆24分别通过两条轴线互相垂直的转动副（103、104）与所述第一连杆22和所述安装顶座60相连；所述第一滑动底座21可滑动地设于所述第一支撑导轨11上。

具体地，如图5所示，第一滑动底座21一端与第一支撑导轨11直线相连（即第一滑动底座21通过直线副201与第一支撑导轨11相连），另一端与第一连杆22转动相连，第一滑动底座21可以相对第一滑动底座21沿y方向滑动，第一连杆22可以相对于第一滑动底座21相对于x轴方向自由转动；第一连杆22两端分别通过转动副101、102与第一滑动底座21及第二连杆23转动相连，使得第二连杆23可以相对于第一连杆22相对于x轴方向自由转动；第二连杆23两端分别通过转动副102、103与第一连杆22及第三连杆24转动相连，使得第三连杆24可以相对于第二连杆23相对于x轴方向自由转动；第三连杆24两端分别通过转动副103、104与第二连杆23及安装顶座60相连，且第三连杆24两端的两个转动副103、104轴线相互垂直，即第三连杆24与安装顶座60之间转动副104轴线沿y轴方向，使得安装顶座60可以相对于第三连杆24相对于y轴方向自由转动。

所述第二主动支链组件30包括第二滑动底座31、第四连杆32、第五连杆33及第六连杆34。其中，所述第四连杆32两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（105、106）与第二滑动底座31及所述第五连杆33相连，所述第五连杆33两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（106、107）与第四连杆32及第六连杆34相连，所述第六连杆34分别通过两条轴线互相垂直的转动副（107、108）与所述第四连杆32和所述安装顶座60相连；所述第二滑动底座31可滑动地设于所述第二支撑导轨12上。

具体地，如图5所示，在第二主动支链组件30中，第二滑动底座31一端与第二支撑导轨12直线相连（即第二滑动底座31通过直线副202与第二支撑导轨12相连），另一端与第四连杆32转动相连，第二滑动底座31可以相对第一滑动底座21沿y方向滑动，第四连杆32可以相对于第二滑动底座31相对于y轴方向自由转动；第四连杆32两端分别通过转动副105、106与第二滑动底座31及第五连杆33转动相连，使得第五连杆33可以相对于第四连杆32相对于y轴方向自由转动；第五连杆33两端分别通过转动副106、107与第四连杆32及第六连杆34转动相连，使得第六连杆34可以相对于第五连杆33相对于y轴方向自由转动；第六连杆34两端分别通过转动副107、108与第五连杆33及安装顶座60相连，且第六连杆34两端的两个转动副107、108轴线相互垂直，即第六连杆34与安装顶座60之间转动副轴线沿x轴方向，使得安装顶座60可以相对于第六连杆34相对于x轴方向自由转动。

所述第三主动支链组件40包括第三滑动底座41、第七连杆42、第八连杆43及第九连杆44；其中，所述第七连杆42两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（109、110）与第三滑动底座41及所述第八连杆43相连，所述第八连杆43两端分别通过两条轴线互相平行的转动副（110、111）与第七连杆42及第九连杆44相连，所述第九连杆44分别通过两条轴线互相垂直的转动副（111、112）与所述第七连杆42和所述安装顶座60相连；所述第三滑动底座41可滑动地设于所述第三支撑导轨13上。

具体的，如图5所示，在第三主动支链组件40中，第三滑动底座41一端与第三支撑导轨13直线相连（即第三滑动底座41通过直线副203与第三支撑导轨13相连），另一端与第七连杆42转动相连，第三滑动底座41可以相对第一滑动底座21沿y方向滑动，第七连杆42可以相对于第三滑动底座41相对于y轴方向自由转动；第七连杆42两端分别通过转动副109、110与第三滑动底座41及第八连杆43转动相连，使得第八连杆43可以相对于第七连杆42相对于y轴方向自由转动；第八连杆43两端分别通过转动副110、111与第七连杆42及第九连杆44转动相连，使得第九连杆44可以相对于第八连杆43相对于y轴方向自由转动；第九连杆44两端分别通过转动副111、112与第八连杆43及安装顶座60相连，且第九连杆44两端的两个转动副111、112轴线相互垂直，即第九连杆44与安装顶座60之间转动副轴线沿x轴方向，使得安装顶座60可以相对于第九连杆44相对于x轴方向自由转动。

请结合图2及图5所示，所述被动支链组件50包括被动滑动底座51及被动连杆52，所述被动连杆52一端通过转动副113与被动滑动底座51转动相连，另一端通过球副与所述安装顶座60相连；所述被动滑动底座51可滑动地设于一支撑导轨上，比如图中所示被动滑动底座51可滑动地设于第一一支撑导轨11上。

优选的，在一些实施例中，所述被动滑动底座51与第一滑动底座21均设置于所述第一支撑导轨11上，更便于实现对安装顶座60的过约束。

具体的，如图5所示，在被动支链组件50中，被动滑动底座51一端与第一支撑导轨11直线相连（即被动滑动底座51通过直线副204与第一支撑导轨11相连），另一端与被动连杆52转动相连，被动滑动底座51可相对第一支撑导轨11沿y方向滑动，被动连杆 7可以相对于被动滑动底座51相对于x轴方向自由转动；被动连杆52一端通过转动副与被动滑动底座51转动相连，另一端与安装顶座60通过球副相连接，使得安装顶座60相对于被动连杆52可以绕着x、y及z轴方向自由转动。

需要说明的是，在其它一些实施例中，被动滑动底座51还可设置在其它支撑导轨上。

请继续参照图1并结合图5所示，在一些实施例中，设置于所述第一滑动底座21上并用于连接所述第一连杆22和所述第一滑动底座21的转动副101，与设置于所述第二滑动底座31上并用于连接所述第四连杆32的转动副105，二者的轴线方向相互垂直。

请继续参照图1并结合图5所示，设置于所述第一滑动底座21上并用于连接所述第一连杆22和所述第一滑动底座21的转动副101，与设置于第三滑动底座41上并用于连接所述第七连杆42和所述第三滑动底座41的转动副109，二者的轴线方向相互垂直。

请继续参照图1并结合图5所示，设置于所述第一滑动底座21上并用于连接所述第一连杆22和所述第一滑动底座21的转动副101，与布置于被动滑动底座51上并用于连接所述被动连杆52的转动副113，二者轴线方向相互平行。

请继续参照图1并结合图5所示，所述第六连杆34和所述安装顶座60连接的转动副108，与所述第九连杆44和所述安装顶座60连接的转动副112，二者轴线共线。

请继续参照图1并结合图5所示，所述第三连杆24和所述安装顶座60连接的转动副104，与所述第六连杆34和所述安装顶座60连接的转动副108，二者的轴线相互垂直。所述第三连杆24和所述安装顶座60连接的转动副104，与所述第九连杆44和所述安装顶座60连接的转动副112，二者的轴线相互垂直。

基于上述描述，在第一主动支链组件20、第二主动支链组件30及第三主动支链组件40的作用下，安装顶座60具有沿z轴方向移动以及x、y轴方向转动，可以实现对具有关节轴承的传动连杆末端精确位姿匹配；由于第一滑动底座21、第二滑动底座31及第三滑动底座41通过直线副201、202、203与安装基座10相连，使得安装顶座60具有沿着y轴移动的能力，可以实现对于不同长度的传动连杆精确适配，提升了安装工装的适应性及经济性；同时，安装顶座60单独在由被动支链组件50约束情况下，具有空间x、y及z轴方向的转动与移动，在与第一主动支链组件20、第二主动支链组件30及第三主动支链组件40协调配合下，安装顶座60仍具有沿x、z轴方向移动以及x、y轴方向转动，并极大地提升了安装顶座60的整体刚度，提升了安装工装的精确性。

在一些实施例中，所述配合安装座70高度可调节，以根据需要调整连杆80连接于该配合安装座70上一端的高度。

当然，在另一些实施例中，配合安装座70的高度不可调节，相应地，整个配合安装座70固定设置于安装基座之上。

基于上述传动系统连杆的安装工装100的描述，请结合图4所示，这里所说的传动系统连杆的安装工装100，可用于支撑安装连杆80，以将连杆80安装于被安装结构上，例如连杆80可以为机器人传动支链两端关节轴承，被安装结构可以为机器人躯干等结构。

本申请的上述实施例，在不产生冲突的情况下，可互为补充。

需要指出的是，在附图中，为了图示的清晰可能夸大了层和区域的尺寸。而且可以理解，当元件或层被称为在另一元件或层“上”时，它可以直接在其他元件上，或者可以存在中间的层。另外，可以理解，当元件或层被称为在另一元件或层“下”时，它可以直接在其他元件下，或者可以存在一个以上的中间的层或元件。另外，还可以理解，当层或元件被称为在两层或两个元件“之间”时，它可以为两层或两个元件之间唯一的层，或还可以存在一个以上的中间层或元件。通篇相似的参考标记指示相似的元件。

术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种传动系统连杆的安装工装，其特征在于，包括：

安装基座，具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨；

安装顶座，设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端；

位姿调整机构，包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；其中，所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束；

配合安装座，设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端；

所述安装基座包括沿第一方向延伸的第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨，所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨在第二方向上间隔排布，且所述第二支撑导轨及第三支撑导轨分别位于所述第一支撑导轨的相对两侧；其中，所述第一方向和第二方向垂直；

所述位姿调整机构包括分别设于所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨上的第一主动支链组件、第二主动支链组件及第三主动支链组件；通过调整所述第一主动支链组件、第二主动支链组件及第三主动支链组件在所述第一支撑导轨、第二支撑导轨及第三支撑导轨上的位置，能够调整所述安装顶座距离所述配合安装座之间的距离；

所述第一主动支链组件包括第一滑动底座、第一连杆、第二连杆及第三连杆；其中，所述第一连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第一滑动底座及所述第二连杆相连，所述第二连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第一连杆及所述第三连杆相连，所述第三连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第一连杆和所述安装顶座相连；所述第一滑动底座可滑动地设于所述第一支撑导轨上；

所述第二主动支链组件包括第二滑动底座、第四连杆、第五连杆及第六连杆；其中，所述第四连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第二滑动底座及所述第五连杆相连，所述第五连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第四连杆及所述第六连杆相连，所述第六连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第四连杆和所述安装顶座相连；所述第二滑动底座可滑动地设于所述第二支撑导轨上；

所述第三主动支链组件包括第三滑动底座、第七连杆、第八连杆及第九连杆；其中，所述第七连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与第三滑动底座及所述第八连杆相连，所述第八连杆两端分别通过两条轴线互相平行的转动副与所述第七连杆及所述第九连杆相连，所述第九连杆分别通过两条轴线互相垂直的转动副与所述第七连杆和所述安装顶座相连；所述第三滑动底座可滑动地设于所述第三支撑导轨上。

2.根据权利要求1所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，所述被动支链组件包括被动滑动底座及被动连杆，所述被动连杆一端通过转动副与被动滑动底座转动相连，另一端通过球副与所述安装顶座相连；所述被动滑动底座可滑动地设于一支撑导轨上。

3.根据权利要求2所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与设置于所述第二滑动底座上并用于连接所述第四连杆的转动副，二者的轴线方向相互垂直。

4.根据权利要求3所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与设置于第三滑动底座上并用于连接所述第七连杆和所述第三滑动底座的转动副，二者的轴线方向相互垂直。

5.根据权利要求4所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，设置于所述第一滑动底座上并用于连接所述第一连杆和所述第一滑动底座的转动副，与布置于被动滑动底座上并用于连接所述被动连杆的转动副，二者轴线方向相互平行。

6.根据权利要求5所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，所述第六连杆和所述安装顶座连接的转动副，与所述第九连杆和所述安装顶座连接的转动副，二者轴线共线；

所述第三连杆和所述安装顶座连接的转动副，与所述第六连杆和所述安装顶座连接的转动副，二者的轴线相互垂直。

7.根据权利要求2所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，所述被动滑动底座与第一滑动底座均设置于所述第一支撑导轨上。

8.如权利要求1至7中任一项所述的传动系统连杆的安装工装，其特征在于，所述配合安装座高度可调节。