CN117163393A - 一种转盘式冻存袋自动灌装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转盘式冻存袋自动灌装装置，包括可间歇分度步进转动的转盘及取料机械手，所述转盘的外侧沿转盘转动方向依次设有上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位，转盘边缘与各工位对应处设有用于固定冻存袋的定位夹具，所述上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位处对应设有送料机构、拧盖机构、检漏机构、灌装称重机构、吹气抽气机构、封合剪切机构及废料盒，所述封合剪切机构的外侧设有成品下料机构，所述取料机械手按需在各工位之间移动。本发明结构紧凑，占用空间小，能实现自动上料，生产效率高。

Description

一种转盘式冻存袋自动灌装装置

技术领域

本发明涉及一种冻存袋自动灌装设备，尤其是涉及一种转盘式冻存袋自动灌装装置。

背景技术

冻存袋，是指采用医疗级EVA耐低温材料的独立无菌包装的医疗袋体，多用于低温下血液、细胞、疫苗、病毒等生物制品长时间存储及转运，如干细胞的储存、脐带血的储存等。

生物制品通常通过自动灌装设备进行灌装，例如申请公布号CN116040055A，申请公布日2023年5月2日的中国专利公开了一种细胞冻存袋自动灌装生产线，包括置袋模具、传动机构、充气检漏机构、灌装机构、封合机构及切断机构；所述充气检漏机构、灌装机构、封合机构及切断机构按顺序依次设置在传动机构一侧，所述置袋模具设置在传动机构上，置袋模具有初始位置和终点位置，置袋模具在传动机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置。该自动灌装生产线存在以下缺陷：（1）冻存袋放置在置袋模具中，置袋模具通过传动机构带动在不同机构之间移动，各机构无法同时工作运行，各个机构的利用率低，导致生产效率低；（2）各个机构依次呈直线排列设置，导致整个生产线的体积与占用空间大；（3）置袋模具中上料不便。

发明内容

本发明是为了解决现有技术冻存袋灌装生产线所存在的上述技术问题，提供了一种结构紧凑，占用空间小，能实现自动上料，生产效率高的转盘式冻存袋自动灌装装置。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，包括可间歇分度步进转动的转盘及取料机械手，所述转盘的外侧沿转盘转动方向依次设有上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位，转盘边缘与各工位对应处设有用于固定冻存袋的定位夹具，所述上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位处对应设有送料机构、拧盖机构、检漏机构、灌装称重机构、吹气抽气机构、封合剪切机构及废料盒，所述封合剪切机构的外侧设有成品下料机构，所述取料机械手按需在各工位之间移动。本发明中可间歇分度步进转动的转盘及取料机械手均属于本领域的常规设计，故不在此赘述；送料机构用于存放冻存袋和向前不断送料，以便取料机械手取料，有利于提高生产效率；取料机械手将送料机构上的冻存袋转移至定位夹具上，冻存袋随着转盘的转动依次在各个机构之间进行转移；拧盖机构可采用现有技术CN218578079U中的夹爪，拧盖机构用于将冻存袋上的接头隔离帽拧下并放入收集盒中；检漏机构可采用现有技术CN219383065U中的充气检漏机构，用于检测存袋是否漏气，经充气、稳压后通过测漏仪来判断冻存袋是否漏气，检测后再将袋内空气抽走，以便进行灌装；灌装称重机构用于对灌装前的冻存袋和灌装后的冻存袋进行称重，以检测和控制灌装精度，灌装机构数量和称重方式可按需要进行设置，可以设置一个灌装机构，也可以设置多个灌装机构；吹气抽气机构用于将残留在冻存袋的连接软管管壁上的残液吹入冻存袋内，以保证灌装精度，吹气后再通过抽气，能在抽去袋内空气的同时使袋内液面上升至一定高度到达连接软管的封合高度，以便在后续封合后能尽量减少袋内空气；封合剪切机构用于对灌装后的冻存袋进行封合并将封合处剪断，以便下料；成品下料机构用于对封合后的冻存袋进行下料；定位夹具结构不限，能固定冻存袋以及能使冻存袋取下即可；废料盒用于收集定位夹具中的废料剪切后留在定位夹具中的连接软管残留段，废料通过取料机械手从定位夹具上取下；取料机械手运行方式可以按需进行设置，使其能与在各工位之间进行移动；定位夹具的位置、数量与各工位的位置、数量相适配，使得每个定位夹具均能对应的不同工位，以提高各工位的利用率。

作为优选，所述送料机构包括振动器及送料轨道，所述送料轨道固定在振动器上，送料轨道上设有用于挂放排列冻存袋的直线料道，所述直线料道两端的开口分别形成进料口和出料口，所述出料口前侧设有能前进或后退以挡住或打开出料口的挡料杆。直线料道长度较长，可挂放并缓存较多的冻存袋，能减少补料的频率，降低劳动强度；振动器为本领域常规机构，用于提供振动源，挂放在直线料道内的冻存袋能在振动器的作用下向出料口移动进行送料；挡料杆用于挡住位于出料口的冻存袋的接头，使冻存袋不会从出料口掉落，同时起到定位作用，以便机械手准确和稳定抓取。

作为优选，所述出料口上方设有可升降的定位夹爪，所述定位夹爪可下降并夹紧位于出料口处冻存袋的接头，所述定位夹爪上固定有隔离插板，当隔离插板下降时插放在位于出料口处冻存袋的接头和与其相邻的冻存袋的接头之间，所述送料轨道靠近出料口的一侧上方固定有高度限位板，所述高度限位板上设有隔离插板避空孔，位于出料口处的送料轨道端部设有导向块，所述导向块上设有导槽，所述挡料杆位于导槽内并与导槽滑配，位于出料口两侧的送料轨道上设有物位传感器。定位夹爪可采用常规进行张开或闭合的夹爪，例如气动夹爪手指气缸等；定位夹爪用于夹紧并固定位于夹紧位于出料口处冻存袋的接头，对其进一步定位，以便取料机械手准确抓取；隔离插板用于隔开位于出料口处冻存袋的接头和与其相邻的冻存袋的接头，避免在后的冻存袋的接头挤压位于出料口处冻存袋的接头；高度限位板用于限制冻存袋的接头高度以及将接头整平，纠正由于冻存袋质量比较轻而在震动过程中造成的接头顶面高低不平的现象，便于后续定位；物位传感器用于检测出料口处是否存在冻存袋并将信号传递至控制系统，以通过控制系统控制定位夹爪、挡料杆等结构进行联动；实现定位夹爪升降对于本领域技术人员来说是普遍知晓的。

作为优选，所述冻存袋自动送料机构还包括袋身挡平板及运动机构，所述袋身挡平板设置在运动机构上，袋身挡平板具有挡平位置和脱离位置，当袋身挡平板处于挡平位置时，袋身挡平板位于出料口的前方下侧位置挡平出料口的冻存袋的袋身，当袋身挡平板处于脱离位置时，袋身挡平板位于出料口的前方外侧位置脱离出料口的冻存袋的袋身，所述运动机构带动袋身挡平板在挡平位置和脱离位置之间进行切换。袋身挡平板用于将出料口处的冻存袋袋身挡平、导正，防止袋身扭转、倾斜，对袋身进行定位导正，使冻存袋的袋身能保持相同的身位转移至下一工位。

作为优选，所述灌装称重机构包括灌装机及电子称重模块，所述电子称重模块位于灌装机一侧，电子称重模块上设有用于挂放冻存袋的挂袋模具。灌装机为本领域的常规设备，包括可升降的针架、灌装针、蠕动泵等，各部件之间通过软管连接。

作为优选，所述吹气抽气机构包括升降机构、升降板、连接管、吹气管及抽气管，所述升降板一端固定在升降机构上，升降板另一端固定有气针，所述连接管与气针相连，所述吹气管、抽气管通过三通接头与连接管相连，升降板上设有用于控制吹气管与三通接头截断或连通以及控制抽气管与三通接头截断或连通的夹管阀组件。升降机构以带动气针上下运动以插入或退出冻存袋的接头，升降机构结构不限，只要能实现气针上下升降即可；吹气管连接气源，抽气管连接真空系统真空泵等；冻存袋输送至气针下方后，气针下降插入冻存袋的接头中，夹管阀组件控制抽气管与三通接头截断，吹气管与三通接头连通，吹气管通过三通接头、连接管对冻存袋内进行吹气，从而将冻存袋中连接软管内壁上的残留药液吹入冻存袋中；吹气后，夹管阀控制吹气管与三通接头截断，抽气管与三通接头连通，抽气管通过三通接头、连接管对冻存袋进行抽真空，以抽去冻存袋内的空气，抽气后气针上升退出冻存袋的接头。

作为优选，所述夹管阀组件包括安装块、右气缸及左气缸，所述安装块固定在升降板上，安装块内设有安装腔，所述右气缸和左气缸相对固定在安装腔内，右气缸的活塞杆上设有右活动夹紧块，左气缸的活塞杆上设有左活动夹紧块，安装腔的腔顶设有右滑孔和左滑孔，所述右活动夹紧块并与右滑孔滑配，所述左活动夹紧块与左滑孔滑配，安装块上固定有固定夹紧块，所述固定夹紧块位于右活动夹紧块与左活动夹紧块之间，所述吹气管从固定夹紧块与右活动夹紧块之间穿过，所述抽气管从固定夹紧块与左活动夹紧块之间穿过，所述安装块顶部固定有压块，所述压块上设有供吹气管和抽气管通过的避空孔，所述吹气管被限制在固定夹紧块、右活动夹紧块及压块之间的间隙内，所述抽气管被限制在固定夹紧块、左活动夹紧块及压块之间的间隙内。当右气缸活塞杆缩回时，吹气管与三通接头流通，而当右气缸活塞杆伸出时，右活动夹紧块沿右滑孔向固定夹紧块移动以将吹气管夹紧，使吹气管与三通接头截断，同理，左气缸缩回时，抽气管与三通接头流通，左气缸活塞杆伸出时，抽气管与三通接头截断；通过右气缸、右活动夹紧块、左气缸、左活动夹紧块等结构之间的配合以控制吹气管与三通接头截断或连通以及控制抽气管与三通接头截断或连通，结构简单，控制灵敏方便。

作为优选，所述冻存袋吹气抽气机构还包括用于检测冻存袋中液位高度的光电传感器，所述光电传感器设于升降板下方。当抽气管对冻存袋进行抽真空时，随着袋内空气被抽走，冻存袋内液位会上升，当液位上升至光电传感器处时，光电传感器将信号发送至控制系统，控制系统控制抽气管与三通接头截断，从而使冻存袋内的液位能保持在固定位置，这样既能避免药液被抽走，又能保证后续封合时冻存袋内仅存在极少量的气体；光电传感器的设置高度可略低于冻存袋上连接软管的封合位置。

作为优选，所述封合剪切机构包括平移机构、热合机构及剪切机构，所述热合机构及剪切机构并列设置在平移机构上，所述平移机构带动热合机构及剪切机构同步平移，以切换热合机构和剪切机构的位置。热合机构和剪切机构均为本领域的常规结构，热合机构利用高频封合的方式对冻存袋的连接软管进行封合；平移机构带动热合机构和剪切机构进行位置切换，当热合机构对冻存袋的连接软管进行封合后，平移机构带动热合机构和剪切机构共同移动，使剪切机构移动至热合位置，以便对冻存袋的连接软管封合位置进行剪切，当剪切机构将冻存袋的连接软管剪断后，平移机构带动热合机构和剪切机构共同移动，使热合机构复位至热合位置。

作为优选，所述成品下料机构包括夹板、能进行旋转动作的真空吸附组件及导料槽，所述夹板和吸附板相对设置能相互靠近或相互远离，所述导料槽设于真空吸附组件下方。夹板和真空吸附组件相互靠近以抱紧冻存袋，同时真空吸附组件吸住冻存袋，以便冻存袋进行封合和剪切，待冻存袋剪切后，夹板和真空吸附组件相互远离以松开冻存袋，真空吸附组件吸住冻存袋并翻转一定角度后，真空吸附组件关闭真空将冻存袋投放在导料槽内。

因此，本发明具有如下有益效果：

（1）各机构沿可间歇分度步进转动的转盘的转动方向设置，整体机构紧凑，占地面积小；

（2）通过可间歇分度步进转动的转盘带动定位夹具，使得各机构可同时进行工作，能提高各机构的利用率，同时提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的立体图。

图2是送料机构的立体图。

图3是图2的分解图。

图4是升降机构、定位夹爪、挡料杆及隔离插板的连接示意图。

图5是定位夹爪、送料轨道、挡料杆、隔离插板及高度限位板的连接示意图。

图6是袋身挡平板和运动机构的分解图。

图7是运动机构的分解图。

图8是灌装机构的立体图。

图9是吹气抽气机构的立体图。

图10是夹管阀组件的分解图。

图11是安装块的立体图。

图12是封合剪切机构和成品下料机构的配合示意图。

图13是封合剪切机构的分解图。

图14是夹板与直线运动机构的分解图。

图15是真空吸附组件、直线运动机构及伺服同步带升降机构的分解图。

图16是定位夹具与打开机构的配合示意图。

图17是图16的分解图。

图18是图16另一视角的立体图。

图中：转盘1，取料机械手2，定位夹具3，送料机构4，拧盖机构5，检漏机构6，灌装称重机构7，吹气抽气机构8，封合剪切机构9，废料盒10，成品下料机构11，振动器12，送料轨道13，袋身挡平板14，直线料道15，进料口16，出料口17，挡料杆18，定位夹爪19，连接板20，升降轴21，轴承座22，气缸23，连接座24，导杆25，驱动块26，驱动槽27，传动轴28，摆臂29，滚子30，连杆机构31，导向块32，导槽33，物位传感器34，隔离插板35，高度限位板36，隔离插板避空孔37，空心轴38，支撑柱39，底板40，支撑板41，导轨滑块模组42，滑台43，支座44，灌装机45，电子称重模块46，挂袋模具47，挂放口48，挡板49，升降板50，连接管51，吹气管52，抽气管53，光电传感器54，伺服电机55，轴固定块56，气针57，三通接头58，安装块59，右气缸60，左气缸61，安装腔62，右活动夹紧块63，左活动夹紧块64，右滑孔65，左滑孔66，固定夹紧块67，压块68，避空孔69，吹气过滤器70，抽气过滤器71，热合机构72，剪切机构73，固定座74，连接侧板75，安装座76，夹板77，真空吸附组件78，导料槽79，轴支撑板80，连接轴81，连接杆82，真空吸取机构83，背板84，连接块85，伺服同步带升降机构86，旋转轴87，底托块88，左半夹89，右半夹90，销轴91，弹簧92，弧形驱动槽93，同步滚轮94，拨杆95，拨动块96，冻存袋97。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，包括可间歇分度步进转动的转盘1及取料机械手2，转盘的外侧沿转盘转动方向依次设有上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位，转盘边缘与各工位对应处设有用于固定冻存袋的定位夹具3，上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位处对应设有送料机构4、拧盖机构5、检漏机构6、灌装称重机构7、吹气抽气机构8、封合剪切机构9及废料盒10，封合剪切机构的外侧设有成品下料机构11，所述取料机械手按需在各工位之间移动；

送料机构（如图2所示）包括振动器12、送料轨道13及袋身挡平板14，送料轨道固定在振动器上，送料轨道上设有用于挂放排列冻存袋的直线料道15（如图3、图5所示），直线料道两端的开口分别形成进料口16和出料口17，出料口前侧设有能前进或后退以挡住或打开出料口的挡料杆18，出料口上设有可升降的定位夹爪19，定位夹爪为手指气缸，定位夹爪固定在连接板20上，连接板一端固定在升降机构上，升降结构为本领域的常规结构，升降结构（如图4所示）包括升降轴21、轴承座22及气缸23，连接板固定在升降轴顶端，升降轴滑动连接在轴承座内，升降轴下端与气缸的活塞杆固定连接，轴承座上固定有连接座24，连接座上固定有导杆25，导杆上设有驱动块26，驱动块底部开有驱动槽27，轴承座内转动连接有传动轴28，传动轴上端固定有摆臂29，摆臂上安装有滚子30，滚子位于驱动槽内并与驱动槽滚动配合，传动轴下端与气缸的活塞杆通过连杆机构31传动连接；挡料杆固定连接在驱动块上，定位夹爪可下降并夹紧位于出料口处冻存袋的接头；位于出料口处的送料轨道端部设有导向块32，导向块上开有导槽33，挡料杆位于导槽内并与导槽滑配，位于出料口两侧的送料轨道上安装有物位传感器34；连接板上固定有隔离插板35，当隔离插板下降时插放在位于出料口处冻存袋的接头和与其相邻的冻存袋的接头之间，送料轨道靠近出料口的一侧上方固定有高度限位板36，高度限位板上开有隔离插板避空孔37；袋身挡平板设置在运动机构上，袋身挡平板具有挡平位置和脱离位置，当袋身挡平板处于挡平位置时，袋身挡平板位于出料口的前方下侧位置挡平出料口的冻存袋的袋身，当袋身挡平板处于脱离位置时，袋身挡平板位于出料口的前方外侧位置脱离出料口的冻存袋的袋身，运动机构能带动袋身挡平板沿矩形轨迹运动以在挡平位置和脱离位置之间进行切换；运动机构（如图6、图7所示）包括空心轴38、传动轴及支撑柱39，支撑柱顶端固定有底板40，底板上固定有支撑板41，支撑板固定有导轨滑块模组42，导轨滑块模组的滑块上固定有滑台43，滑台底部固定有驱动块，驱动块底部开有驱动槽，空心轴设于支撑柱内并与支撑柱转动连接，空心轴上端固定有摆臂，摆臂上安装有滚子，滚子位于驱动槽内并与驱动槽滚动配合，空心轴下端通过连杆与气缸传动连接；传动轴穿过空心轴并与空心轴转动连接，滑台上固定有支座44，支座之间固定有导杆，导杆上滑动连接有驱动块，袋身挡平板固定在驱动块上，驱动块底部开有驱动槽，传动轴上端固定有摆臂，摆臂上安装有滚子，滚子位于驱动槽内与驱动槽滚动配合，传动轴下端通过连杆机构与气缸传动连接；

灌装称重机构（如图8所示）包括灌装机45及电子称重模块46，灌装机包括灌装针、可升降的针架、蠕动泵等结构，灌装机和电子称重模块均为本领域常规装置，灌装机和电子称重模块均具有两台，两台灌装机沿转盘转动方向前后设置，分别进行前灌装和后灌装，两台电子称重模块分别对应对冻存袋进行灌装前称重和灌装后称重，电子称重模块上设有用于挂放冻存袋的挂袋模具47，挂袋模具远离电子秤重模块的一端设有挂放口48，挂袋模具底部固定有挡板49，挡板呈倒“T”形；

吹气抽气机构（如图9、图10、图11所示）包括升降机构、升降板50、连接管51、吹气管52、抽气管53及用于检测冻存袋中液位高度的光电传感器54，升降板一端固定在升降机构上，升降结构为本领域的常规结构，升降结构包括升降轴、轴承座及伺服电机55，升降轴位于轴承座内并与轴承座滑动配合，升降轴上端与升降板固定连接，升降轴下端固定有轴固定块56，轴固定块通过连杆机构与伺服电机的输出端传动连接，光电传感器设于升降板下方，光电传感器位于冻存袋的侧面，升降板另一端固定有气针57，连接管与气针相连，吹气管、抽气管通过三通接头58与连接管相连，升降板上设有用于控制吹气管和/或抽气管中气体截断或流通的夹管阀组件，夹管阀组件包括安装块59、右气缸60及左气缸61，安装块固定在升降板上，安装块内设有安装腔62，右气缸和左气缸相对固定在安装腔内，右气缸的活塞杆上固定有右活动夹紧块63，左气缸的活塞杆上固定有左活动夹紧块64，安装腔的腔顶开有右滑孔65和左滑孔66，右活动夹紧块并与右滑孔滑配，左活动夹紧块与左滑孔滑配，安装块上固定有固定夹紧块67，固定夹紧块位于右活动夹紧块与左活动夹紧块之间，安装块顶部固定有压块68，压块上开有供吹气管和抽气管通过的避空孔69，吹气管从固定夹紧块、右活动夹紧块及压块之间的间隙穿过并被限制在该间隙中，抽气管从固定夹紧块、左活动夹紧块及压块之间的间隙内间隙穿过并被限制在该间隙中，吹气管上连接有吹气过滤器70，抽气管上连接有抽气过滤器71；

封合剪切机构包括平移机构、热合机构72及剪切机构73（如图12、图13所示），热合机构和剪切机构为本领域的常规结构，热合机构包括可相对靠近或远离的热合头和热合夹钳，剪切机构包括可相对靠近或远离的剪切刀头和剪切夹钳，平移机构包括固定座74、支撑柱及传动轴，固定座固定在支撑柱顶端，固定座上滑动连接有导杆，导杆上固定有驱动块，驱动块底部开有驱动槽，传动轴位于支撑柱内并与支撑柱转动连接，传动轴上端固定有摆臂，摆臂上设有滚子，滚子位于驱动槽内与驱动槽滚动配合，传动轴下端通过同步带传动机构与伺服电机的输出端传动连接；导杆两端固定有连接侧板75，连接侧板上固定有安装座76，安装座位于固定座上方，热合机构及剪切机构设置在安装座上；

成品下料机构包括夹板77（如图14所示）、能进行旋转动作的真空吸附组件78（如图15所示）及导料槽79，夹板连接在直线运动机构上，直线运动机构为本领领域的常规机构，其包括导轨滑块模组、传动轴、底板、轴承座及伺服电机，传动轴穿过轴承座并与轴承座转动连接，底板固定在轴承座顶端，导轨滑块模组设置在底板上，底板上还设有轴支撑板80，导轨滑块模组中滑块上固定有滑台，滑台上固定有连接轴81，连接轴穿过轴支撑板并与轴支撑板滑配，连接轴的外端固定有连接杆82，夹板固定在连杆端部，滑台底部固定有驱动块，驱动块底部开有驱动槽，传动轴上端固定有摆臂，摆臂上设有滚子，滚子位于驱动槽内与驱动槽滚动配合，传动轴下端通过联轴器与伺服电机的输出端固定连接；

真空吸附组件包括真空吸取机构83及背板84，真空吸取机构具有多个，沿纵向间隔固定在背板上，真空吸取机构为本领域的常规结构，同现有技术CN218087826U中的真空吸取机构，其结构故不在此赘述；背板通过连接块85与转动机构相连，转动机构设置在直线运动机构上，直线运动机构设置在伺服同步带升降机构86上，伺服同步带升降机构和直线运动机构为本领域的常规结构，直线运动机构包括轴承座、连接座及伺服电机，轴承座上固定有连接座，连接座上固定有导杆，导杆上设有驱动块，驱动块底部开有驱动槽，轴承座内转动连接有传动轴，传动轴上端固定有摆臂，摆臂上安装有滚子，滚子位于驱动槽内并与驱动槽滚动配合，传动轴下端与伺服电机的输出端通过联轴器固定连接；转动机构包括底板、伺服电机，底板固定在驱动块上，伺服电机固定在底板上，底板上还设有轴支撑板，伺服电机的输出端固定有旋转轴87，旋转轴与连接块固定连接；

定位夹具（如图16、图17、图18所示）包括底托块88、左半夹89和右半夹90，底托块固定转盘底部，左半夹和右半夹通过销轴91相对铰接在底托块内，左半夹和右半夹的后端通过弹簧92相连，左半夹上设有弧形驱动槽93，右半夹底部固定有与弧形驱动槽滚动配合的同步滚轮94，左半夹中的销轴底部固定有拨杆95，拨杆的端部固定有滚子，送料机构、称重机构及废料盒的相对一侧均设有控制定位夹具打开的打开机构，打开机构包括轴承座、传动轴及伺服电机，传动轴穿过轴承座并与轴承座转动连接，传动轴上端固定有拨动块96，传动轴下端通过联轴器与伺服电机的输出端固定连接，当传动轴转动使拨动块与拨杆端部的滚子接触时，拨动块拨动拨杆，使左半夹向外转动，同时右半夹在弧形驱动槽和同步滚轮的作用下同时向外转动，使定位夹具张开，以便取机械手取料或上料，当传动轴反转，拨动块与拨杆端部的滚子脱离后，在弹簧作用下，定位夹具收拢以夹紧冻存袋的接头。

本发明的运行过程为：取料机械手将送料机构中的冻存袋97转移至转盘上位于上料工位处的定位夹具上；上料工位中的冻存袋随转盘转移至拧盖工位，拧盖机构将冻存袋上的接头隔离帽拧下并放在接头隔离帽收集盒内；拧盖工位中的冻存袋随转盘转移至检漏工位，检漏机构对冻存袋进行充气，充气后稳压，通过控制器检测，若检测合格，则后续进行灌装，若检测不合格，经后面的成品下料机构进行剔除；检漏工位的冻存袋随转移至灌装称重工位，取料机械手将检测合格的冻存袋转移至在前的电子称重模块的挂袋模具上进行一次灌装前的称重，称重后取料机械手将冻存袋重新转移到定位夹具中，在前的灌装机进行一次灌装，一次灌装后冻存袋随转盘转移至在后的灌装机处，在后的灌装机进行二次灌装，二次灌装后，取料机械手将冻存袋转移至在后的电子称重模块的挂袋模具上进行二次灌装后的称重，称重后取料机械手将冻存袋重新转移到定位夹具中；灌装称重工位中的冻存袋随转盘转移至吹气抽气工位，吹气抽气机构对冻存袋进行吹气和抽气，使冻存袋内的药液液面上升至一定的高度；吹气抽气机构中的冻存袋转移随转盘转移至封合剪切工位，成品下料机构中的夹板和真空吸附组件相对运动靠近抱紧冻存袋后，热合机构对冻存袋连接软管进行封合，封合后，热合机构松开冻存袋，热合机构与剪切机构在平移机构带动下发生平移，使剪切机构移动至热合机构的封合位置后，将连接软管沿封合位置剪断，热合机构与剪切机构在平移机构带动下发生平移，热合机构重新复位至热合位置，夹板和真空吸附组件相背运动远离，真空吸附组件吸住冻存袋下降并旋转一定角度，以放开冻存袋使其沿导料槽滑落至成品收集箱图中未示出；封合剪切工位中夹有废料连接软管的残留段的定位夹具随转盘转移至废料下料工位，取料机械手将废料取出并转移至废料盒中，定位夹具在取走废料后随转盘移动至上料工位进行上料。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，包括可间歇分度步进转动的转盘（1）及取料机械手（2），所述转盘的外侧沿转盘转动方向依次设有上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位，转盘边缘与各工位对应处设有用于固定冻存袋的定位夹具（3），所述上料工位、拧盖工位、检漏工位、灌装称重工位、吹气抽气工位、封合剪切工位及废料下料工位处对应设有送料机构（4）、拧盖机构（5）、检漏机构（6）、灌装称重机构（7）、吹气抽气机构（8）、封合剪切机构（9）及废料盒（10），所述封合剪切机构的外侧设有成品下料机构（11），所述取料机械手按需在各工位之间移动。

2.根据权利要求1所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述送料机构包括振动器（12）及送料轨道（13），所述送料轨道固定在振动器上，送料轨道上设有用于挂放排列冻存袋的直线料道（15），所述直线料道两端的开口分别形成进料口（16）和出料口（17），所述出料口前侧设有能前进或后退以挡住或打开出料口的挡料杆（18）。

3.根据权利要求2所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述出料口上方设有可升降的定位夹爪（19），所述定位夹爪可下降并夹紧位于出料口处冻存袋的接头，所述定位夹爪上固定有隔离插板（35），当隔离插板下降时插放在位于出料口处冻存袋的接头和与其相邻的冻存袋的接头之间，所述送料轨道靠近出料口的一侧上方固定有高度限位板（36），所述高度限位板上设有隔离插板避空孔（37），位于出料口处的送料轨道端部设有导向块（32），所述导向块上设有导槽（33），所述挡料杆位于导槽内并与导槽滑配，位于出料口两侧的送料轨道上设有物位传感器（34）。

4.根据权利要求2或3所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述冻存袋自动送料机构还包括袋身挡平板（14）及运动机构，所述袋身挡平板设置在运动机构上，袋身挡平板具有挡平位置和脱离位置，当袋身挡平板处于挡平位置时，袋身挡平板位于出料口的前方下侧位置挡平出料口的冻存袋的袋身，当袋身挡平板处于脱离位置时，袋身挡平板位于出料口的前方外侧位置脱离出料口的冻存袋的袋身，所述运动机构带动袋身挡平板在挡平位置和脱离位置之间进行切换。

5.根据权利要求1所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述灌装称重机构包括灌装机（45）及电子称重模块（46），所述电子称重模块位于灌装机一侧，电子称重模块上设有用于挂放冻存袋的挂袋模具（47）。

6.根据权利要求1所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述吹气抽气机构包括升降机构、升降板（50）、连接管（51）、吹气管（52）及抽气管（53），所述升降板一端固定在升降机构上，升降板另一端固定有气针（57），所述连接管与气针相连，所述吹气管、抽气管通过三通接头（58）与连接管相连，升降板上设有用于控制吹气管与三通接头截断或连通以及控制抽气管与三通接头截断或连通的夹管阀组件。

7.根据权利要求6所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述夹管阀组件包括安装块（59）、右气缸（60）及左气缸（61），所述安装块固定在升降板上，安装块内设有安装腔（62），所述右气缸和左气缸相对固定在安装腔内，右气缸的活塞杆上设有右活动夹紧块（63），左气缸的活塞杆上设有左活动夹紧块（64），安装腔的腔顶设有右滑孔（65）和左滑孔（66），所述右活动夹紧块并与右滑孔滑配，所述左活动夹紧块与左滑孔滑配，安装块上固定有固定夹紧块（67），所述固定夹紧块位于右活动夹紧块与左活动夹紧块之间，所述吹气管从固定夹紧块与右活动夹紧块之间穿过，所述抽气管从固定夹紧块与左活动夹紧块之间穿过，所述安装块顶部固定有压块（68），所述压块上设有供吹气管和抽气管通过的避空孔（69），所述吹气管被限制在固定夹紧块、右活动夹紧块及压块之间的间隙内，所述抽气管被限制在固定夹紧块、左活动夹紧块及压块之间的间隙内。

8.根据权利要求6或7所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述冻存袋吹气抽气机构还包括用于检测冻存袋中液位高度的光电传感器（54），所述光电传感器设于升降板下方。

9.根据权利要求1所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述封合剪切机构包括平移机构、热合机构（72）及剪切机构（73），所述热合机构及剪切机构并列设置在平移机构上，所述平移机构带动热合机构及剪切机构同步平移，以切换热合机构和剪切机构的位置。

10.根据权利要求1所述的一种转盘式冻存袋自动灌装装置，其特征在于，所述成品下料机构包括夹板（77）、能进行旋转动作的真空吸附组件（78）及导料槽（79），所述夹板和吸附板相对设置能相互靠近或相互远离，所述导料槽设于真空吸附组件下方。