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CN117157596A - 数值控制装置及数值控制系统 - Google Patents

数值控制装置及数值控制系统 Download PDF

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CN117157596A
CN117157596A CN202180097134.8A CN202180097134A CN117157596A CN 117157596 A CN117157596 A CN 117157596A CN 202180097134 A CN202180097134 A CN 202180097134A CN 117157596 A CN117157596 A CN 117157596A
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CN
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robot
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numerical control
load setting
load
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Application number
CN202180097134.8A
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今西一刚
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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Abstract

提供一种能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置。一种数值控制装置(2)，具备：解析部(23)，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；机器人指令信号生成部(25)，其根据由解析部(23)解析出的机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置(3)的机器人指令信号；负载设定选择部(24)，其根据由解析部(23)解析出的机器人用数值控制指令，从多个负载信息中选择设定于机器人(30)的负载设定；数据收发部(26)，其将由负载设定选择部(24)选择出的负载设定经由机器人指令信号生成部(25)发送给机器人控制装置(3)的负载设定更新控制部(38)，由此反映在向机器人(30)输入的转矩的逆动力学计算。

Description

数值控制装置及数值控制系统
技术领域
本公开关于数值控制装置及数值控制系统。
背景技术
一般而言，用于控制机床的数值控制程序与用于控制机器人的机器人程序的程序语言不同。因此，为了使机床的动作与机器人的动作联动，操作者必须熟练掌握数值控制程序与机器人程序双方。
近年来为了促进加工现场的自动化，期待一种将加工工件的机床的动作与设置于该机床附近的机器人的动作进行联动控制的数值控制装置(参考例如专利文献1)。在该数值控制系统中，使用机床使用者所精通的机床用数值控制程序来控制机器人。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许5752179号公报
发明内容
发明想要解决的课题
然而，已知一种当加工工件已变更时，在机器人进行准备的技术。在该技术中，预先将负载的重量或重心位置、惯性值等负载设定存储于机器人控制装置，在按照轨道计划控制各关节角度时，通过逆动力学计算(牛顿-欧拉法等)，来计算机器人的各关节的角度、角速度、角加速度驱动所需要的转矩，并作为指令转矩而逐步输入于各关节马达。由此，补偿负载的影响，将机器人的动作循环时间最小化。
然而，机器人的负载设定必须预先在机器人程序内静态地设定。即，由于无法从数值控制装置改写机器人程序，无法从数值控制装置变更机器人的负载设定，因此在工件已变更时，会有无法将机器人的动作循环时间最小化的问题。
本公开的目的在于，提供能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置及数值控制系统。
用于解决课题的手段
本公开的一方式为一种数值控制装置，其具备：解析部，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；机器人指令信号生成部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置的机器人指令信号；负载设定选择部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，从多个负载信息之中，选择设定于机器人的负载设定；发送部，其将由所述负载设定选择部选择出的负载设定经由所述机器人指令信号生成部发送给所述机器人控制装置的负载设定更新控制部，由此反映在向所述机器人输入的转矩的逆动力学计算。
发明效果
若根据本公开，可以提供能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置及数值控制系统。
附图说明
图1是本公开的一实施方式的数值控制系统的概略图。
图2是本公开的一实施方式的数值控制装置及机器人控制装置的功能框图。
图3是表示负载信息的一例的图。
图4是表示负载信息的一例的图。
图5是表示对应于各负载设定而设定的数值控制指令的图。
图6是表示机器人用数值控制程序的图。
图7是本公开的一实施方式的数值控制装置及机器人控制装置之间的信号或信息的流程的时序图。
图8是表示机床用数值控制程序及机器人用数值控制程序的图。
具体实施方式
以下参考附图来详细说明本公开的一实施方式。
图1是本公开的一实施方式的数值控制系统1的概略图。
数值控制系统1具备：数值控制装置(CNC)2，其控制机床20；机器人控制装置3，其与数值控制装置2可通信地连接且控制被设置于机床20附近的机器人30。本实施方式的数值控制系统1通过使用可相互通信地连接的数值控制装置2及机器人控制装置3，将机床20及机器人30的动作联动控制。
数值控制装置2按照预定的数值控制程序，生成针对机床20的指令即机床指令信号、以及针对机器人30的指令即机器人指令信号，并将这些机床指令信号及机器人指令信号发送给机床20及机器人控制装置3。机器人控制装置3根据从数值控制装置2发送的机器人指令信号来控制机器人30的动作。
机床20根据从数值控制装置2发送的机床指令信号来加工未图示的工件。机床20为例如车床、钻床、铣床、磨床、激光加工机及射出成型机等，但不限于此。
机器人30是在机器人控制装置3所进行的控制下进行动作，例如对于在车床等机床2的内部加工的工件执行预定的作业。机器人30例如是多关节机器人，在其臂前端部30a安装有工具30b，所述工具30b用于把持、或加工、或检查工件。以下说明机器人30采用6轴多关节机器人的情况，但不限于此。另外，在以下说明机器人30采用6轴多关节机器人的情况，但轴数不限于此。
图2是本公开的一实施方式的数值控制装置2及机器人控制装置3的功能框图。
数值控制装置2及机器人控制装置3是分别由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等运算处理单元、储存了各种计算机程序的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等辅助存储单元、用于储存运算处理单元执行计算机程序上暂时所需的数据的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等主存储单元、操作者进行各种操作的键盘等操作单元、以及对操作者显示各种信息的显示器等显示单元等构成的计算机。这些数值控制装置2及机器人控制装置3可以通过例如以太网络(注册商标)相互收发各种信号。
首先，说明数值控制装置2的详细结构。数值控制装置2是通过上述硬件构成，来实现控制机床20的动作的机床控制功能、和生成机器人指令信号的功能，所述机器人指令信号控制机器人30的控制轴的动作。具体而言，数值控制装置2为了实现这些功能而具备负载信息存储部21、程序输入部22、解析部23、负载设定选择部24、机器人指令信号生成部25及数据收发部26等。
负载信息存储部21存储包含机器人30的各种负载的重量、重心位置及惯性等的负载信息。这些负载信息预先由作业者输入，并存储于负载信息存储部21。
这里，图3及图4是表示负载信息的一例的图。这些负载信息显示于数值控制装置2的显示画面。如图3所示，例如对负载重量50kg的组进行多个编号并存储于负载信息存储部21。图4是选择了图3中的组1时所显示的组1的内容，存储有负载的重心位置及负载的惯性值。这样，按照每个负载，将重量、重心位置及惯性建立连系，并存储于负载信息存储部21。
回到图2，存储于负载信息存储部21的多个负载信息被后述的负载设定选择部24选择为设定于机器人30的负载设定。即，机器人30的负载设定是通过包含负载的重量、负载的重心位置及负载的惯性等的负载信息来设定。
负载信息存储部21存储与工件相应的上述负载信息，机器人30的负载设定是根据各工件而设定。另外，负载信息存储部21存储加工前后的工件，即重量、重心位置及惯性因加工而变化的加工前后的工件的负载信息，机器人30的负载设定是根据这些加工前后的工件而设定。
此外，本实施方式的数值控制装置2除了负载信息存储部21以外，还具有均未图标的程序存储部、机械坐标值存储部、机器人坐标值存储部及机器人示教位置存储部。
在程序存储部中，储存有例如根据操作者的操作所制作的多个数值控制程序。更具体而言，在程序存储部中，储存有通过用于控制机床20的动作的针对机床20的多个指令区块、或用于控制机器人30的动作的针对机器人30的多个指令区块等来构成的数值控制程序。为了控制机床的动作，储存于程序存储部的数值控制程序是以G代码或M代码等已知的程序语言来描述。
在机械坐标值存储部中储存有机械坐标值，所述机械坐标值表示在上述数值控制程序下工作的机床20的各种轴的位置(即机床20的刀具台或工作台等的位置)。此外，这些机械坐标值是在以决定于机床上或机床20附近的任意位置的基准点作为原点的机床坐标系统下被定义的。在该机械坐标值存储部中，通过未图示的处理逐步更新，以便储存在数值控制程序下逐步变化的机械坐标值的最新值。
在机器人坐标值存储部中储存有机器人坐标值，所述机器人坐标值表示在机器人控制装置3的控制下工作的机器人30的控制点(例如机器人30的臂前端部30a)的位置及姿势，换言之表示机器人30的各控制轴的位置。此外，这些机器人坐标值是如上述那样，在与机床坐标系统不同的机器人坐标系统下被定义的。在该机器人坐标值存储部中，通过利用未图示的处理而从机器人控制装置3所取得的机器人坐标值逐步更新，以便储存在数值控制程序下逐步变化的机器人坐标值的最新值。
机器人示教位置存储部存储由操作者所输入的机器人30的起点及终点等示教位置，具体而言，存储从示教器等输入的机器人30的示教位置、或从键盘等输入的示教位置。在机器人30的示教位置中，包含表示机器人30的各控制轴的位置的机器人坐标值，这些机器人坐标值是在与机床坐标系统不同的机器人坐标系统下被定义。
这里，机器人坐标系统是以被决定于机器人30上或机器人30附近的任意位置的基准点作为原点的坐标系统。以下说明机器人坐标系统与机床坐标系统不同的情况，但不限于此。也可以使机器人坐标系统与机床坐标系统一致。换言之，也可以使机器人坐标系统的原点或坐标轴方向，与机床坐标系统的原点或坐标轴方向一致。
另外，机器人坐标系统可以在控制轴不同的两种以上的坐标形式之间切换。更具体而言，在数值控制程序中，机器人30的控制点的位置及姿势可以通过正交坐标形式或各轴坐标形式来指定的。
在各轴坐标形式中，机器人30的控制点的位置及姿势是通过以机器人30的6个关节的旋转角度值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)作为成分的合计6个实数的坐标值来指定。
在正交坐标形式中，机器人30的控制点的位置及姿势是通过以沿着3个正交坐标轴的3个坐标值(X,Y,Z)、和绕着各正交坐标轴的3个旋转角度值(A,B,C)作为成分的合计6个实数的坐标值来指定的。
在各轴坐标形式下，由于直接指定机器人30的各关节的旋转角度，因此也唯一地决定机器人30的各臂或腕部的轴配置、和可360度以上旋转的关节的旋转数(以下将这些统称为“机器人30的形态”)。相对于此，在正交坐标形式下，由于通过6个坐标值(X,Y,Z,A,B,C)来指定机器人30的控制点的位置及姿势，因此无法唯一地决定机器人30的形态。因此，在机器人用数值控制程序中，可以通过预定位数的整数值即形态值P来指定机器人30的形态。因此，机器人30的控制点的位置和姿势以及机器人30的形态在各轴坐标形式下是通过6个坐标值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)来表示，在正交坐标形式下是通过6个坐标值及一个形态值(X,Y,Z,A,B,C,P)来表示。
程序输入部22从程序存储部读出数值控制程序，并将其逐步输入解析部23。另外，程序输入部22读出存储于负载信息存储部21的机器人30的负载信息，并将其输入解析部23。
解析部23按照每个指令区块，解析基于从程序输入部22输入的数值控制程序的指令类别，并将其解析结果输出到未图示的机床控制部及后述的机器人指令信号生成部25。更具体而言，解析部23是当指令区块的指令类别为针对机床20的指令时，将其发送给机床控制部，当指令区块的指令类别为针对机器人30的指令时，将其输出到机器人指令信号生成部25。
未图示的机床控制部根据从解析部23发送的解析结果，生成用于控制机床20的动作的机床控制信号，并输入驱动机床20的各种轴的致动器。机床20根据从机床控制部输入的机床控制信号来进行动作，加工未图示的工件。另外，机床控制部如上所述按照数值控制程序来控制机床20的动作之后，通过最新的机械坐标值来更新储存于机械坐标值存储部的机械坐标值。
另外，本实施方式的解析部23按照每个指令区块，解析基于从程序输入部22输入的数值控制程序的指令类别，来判定指令类别是否为机器人30的负载设定的选择指令。解析部23在解析的结果是判定为指令类别是机器人30的负载设定的选择指令时，将该判定结果通知后述的负载设定选择部24。
这里，图5是表示对应于各负载设定而设定的数值控制指令的图。如图5所示，在本实施方式的数值控制程序中，以G代码规定了对应于各负载设定的数值控制指令。例如图5中的No.1是对应于图3及图4所示的组1的负载设定信息，并以G100规定。这样，按照每个负载设定，设定有G代码，解析部23若检测到这些G代码，则判定为指令类别是机器人30的负载设定的选择指令。
返回图2，负载设定选择部24根据来自上述解析部23的判定结果的通知，读出存储于上述负载信息存储部21的机器人30的负载信息。具体而言，负载设定选择部24基于由解析部23判定出来的机器人30的负载设定的选择指令，从存储于负载信息存储部21的多个负载信息中，读出对应于该选择指令的负载信息，并选择为设定于机器人30的负载设定。此外，负载设定选择部24将选择出的负载设定通知给后述的机器人指令信号生成部25。
在存储于程序存储部的程序当中，机器人指令信号生成部25对于由解析部23解析出指令区块的指令类别为针对机器人30的指令的机器人程序，生成与该机器人程序相应的机器人指令信号。在生成的机器人指令信号中包含机器人程序启动指令，所述机器人程序启动指令是用于使由机器人控制装置3侧的存储部31所存储的机器人程序启动的触发。机器人指令信号生成部25将已生成的机器人指令信号输出至数据收发部26。
另外，本实施方式的机器人指令信号生成部25在被通知由上述负载设定选择部24所选择出的负载设定时，生成指令为更新成该负载设定的负载设定的更新指令信号。机器人指令信号生成部25将已生成的负载设定的更新指令信号输出至后述的数据收发部26。
数据收发部26是与机器人控制装置3的数据收发部32相互收发各种指令或数据。当由机器人指令信号生成部25写入机器人指令信号时，数据收发部26将机器人指令信号输出至机器人控制装置3的数据收发部32。
另外，本实施方式的数据收发部26将从上述机器人指令信号生成部25输出的负载设定的更新指令信号，发送给后述的机器人控制装置3。即，数据收发部26将以上述负载设定选择部24选择的负载设定经由机器人指令信号生成部25发送给机器人控制装置3。发送给机器人控制装置3的负载设定被通知到后述的负载设定更新控制部38，由此被利用于输入至机器人30的转矩的逆动力学计算。
接着，详细说明数值控制装置3的结构。如图2所示，为了基于从数值控制装置2发送的指令来控制机器人30的动作，机器人控制装置3具备存储部31、数据收发部32、解析部33、机器人命令生成部34、程序管理部35、轨迹控制部36、运动学控制部37、负载设定更新控制部38、逆动力学计算部39、伺服控制部40等。
数据收发部32接收从数值控制装置2的数据收发部26发送的机器人指令信号。数据收发部32将接收到的机器人指令信号逐步输出至解析部33。
另外，本实施方式的数据收发部32接收由上述的负载设定选择部24所选择并从数值控制装置2的数据收发部26发送的负载设定。接收到的负载设定被通知到后述的解析部33。
解析部33解析从数据收发部32输入的机器人指令信号。解析部33将其解析结果输出至后述的机器人命令生成部34。
另外，本实施方式的解析部33在检测到负载设定的更新指令时，将负载设定信息通知后述的负载设定更新控制部38。
在由上述解析部33检测到负载设定的更新指令并通知负载设定信息时，负载设定更新控制部38执行更新，所述更新会更新成已通知的负载设定。另外，负载设定选择部38将已更新的负载设定，通知到后述的逆动力学计算部39。
逆动力学计算部39基于由上述负载设定更新控制部38更新并通知的负载设定，通过逆动力学计算来计算输入于机器人30的转矩。逆动力学计算部39将通过计算所取得的转矩输出至后述的伺服控制部40。
这里，机器人30的逆动力学计算是指，基于以机器人30的动作轨迹计划所计算出的期望的运动(各关节的位置、速度、加速度的时间序列数据)，来考虑施加于机器人30的指部负载或重力、自重，并计算用于实现这类响应的针对各马达的输入转矩的手法。关于这种逆动力学计算，公开有例如计算转矩法、或牛顿-欧拉法等数值计算方法(例如日本特开平8-118275号公报、日本特开2015-58520号公报)。
机器人命令生成部34基于从解析部33输入的机器人指令信号的解析结果，来生成与该机器人指令信号相应的机器人命令。机器人命令生成部34将已生成的机器人命令输出至程序管理部35。
在从机器人命令生成部34输入机器人命令时，程序管理部35逐步将其实施，由此生成与上述机器人指令信号相应的机器人30的动作计划，并输出至轨迹控制部36。
另外，当从机器人命令生成部34输入的机器人命令为区块机器人命令时，程序管理部35对储存于存储部31的机器人程序追加已输入的区块机器人命令。由此，于存储部31，生成并存储与从数值控制装置2发送的机器人指令信号相应的机器人程序。程序管理部35接受机器人程序启动指令来作为机器人命令，由此将已存储的机器人程序启动再生。
在从程序管理部35输入动作计划时，轨迹控制部36计算机器人30的控制点的时间序列数据，并输出至运动学控制部37。
运动学控制部37基于已输入的时间序列数据，通过逆运动学计算来计算机器人30的各关节的目标角度，并输出至伺服控制部40。这里，机器人30的逆运动学计算是指根据机器人30的指部位置、姿势来计算各关节的角度的计算手法。
伺服控制部40为了实现从运动学控制部37输入的目标角度，而将机器人30的各伺服马达进行反馈控制，由此生成针对机器人30的机器人控制信号，并输入于机器人30的伺服马达。
另外，本实施方式的伺服控制部40生成反映了由上述逆动力学计算部39所计算出的转矩的机器人控制信号。由此，可进行根据已更新的负载设定的机器人30的控制。
接着，一面参考图6及图7，一面说明如以上所构成的数值控制系统1的各种信号或信息的流程。具体而言，说明向根据工件而设定的负载设定的切换流程。
图6是表示机器人用数值控制程序的图。图7是本实施方式的数值控制装置2及机器人控制装置3之间的信号或信息的流程的时序图。
首先，最初由于机器人30的位置不明，因此输入有“G68.8”，选择无须考虑运动学的各轴坐标系统。若被指令“G7.3 J1＝_J2＝_J3＝_J4＝_J5＝_J6＝_”，则机器人控制装置3将机器人30定位在各轴坐标系统上的指定位置。此外，在命令中的下划线部分，输入有机器人30的指定位置的坐标值。
接着，被指令“G68.9”，选择正交坐标系统。若被指令“G01X_Y_Z_A_B_C_P_”，ze机器人控制装置3使机器人30向正交坐标系统上的指定位置(工件位置)直线移动并定位。此外，在命令中的下划线部分，输入有机器人30的指定位置的坐标值。
接着，若被命令“M100”，机器人控制装置3通过闭合机器人30的手部来使其把持工件1。其后，通过被指令上述G代码“G100”，来选择预先存储于负载信息存储部21的对应于把持的工件1的负载设定1。所选择的负载设定1被发送至机器人控制装置3侧，通过负载设定更新控制部38，从目前所设定的负载设定，更新为新通知的负载设定1。然后，基于已更新的负载设定1，通过逆动力学计算部39进行逆动力学计算，按照反映了计算出的输入转矩的机器人控制指令来控制机器人30。
接着，执行从负载设定1向负载设定2的切换。首先，被指令“G68.8”，选择各轴坐标系统。若被指令“G7.3 J1＝_J2＝_J3＝_J4＝_J5＝_J6＝_”，则机器人控制装置3将机器人30定位在各轴坐标系统上的指定位置。
接着，被指令“G68.9”，选择正交坐标系统。若被指令“G01X_Y_Z_A_B_C_P_”，则机器人控制装置3使机器人30向正交坐标系统上的指定位置(工件位置)直线移动并定位。
接着，若被指令“M100”，则机器人控制装置3通过闭合机器人30的手部来把持工件2。然后，通过被指令“G101”，来选择预先存储于负载信息存储部21的对应于把持的工件2的负载设定2。所选择的负载设定2被发送至机器人控制装置3侧，通过负载设定更新控制部38，从目前所设定的负载设定1更新为新通知的负载设定2。然后，基于已更新的负载设定2，通过逆动力学计算部39进行逆动力学计算，按照反映了计算出的输入转矩的机器人控制指令，来控制机器人30。
如上所述，在本实施方式的数值控制系统1中，通过来自数值控制装置2侧的数值控制指令，可以进行与工件相应的机器人30的负载设定的切换。
接着，一面参考图8，一面说明根据加工前后的工件而设定的负载设定的切换流程。
图8是表示机床用数值控制程序及机器人用数值控制程序的图。在图8中，在左侧表示机床用数值控制程序，在右侧排列表示对应于该机床用数值控制程序的机器人用数值控制程序。
首先，在机器人用数值控制程序中，通过依次指令“G68.9”、“G01X_Y_Z_A_B_C_P_”、“M101”及“G101”，机器人控制装置3使机器人30向正交坐标系统上的指定位置(工件位置)直线移动并定位之后，闭合机器人30的手部，由此把持工件1，机器人30的负载设定被切换为负载设定2(加工前的工件1)。
接着，在机器人用数值控制程序中，通过依次指令“M200(门打开)”、“G01X_Y_Z_A_B_C_P_；(侵入)”、“G01 X_Y_Z_A_B_C_P_；(夹头前位置)”、“M210(夹头打开)”、“G01 X_Y_Z_A_B_C_P_；(夹头位置)”、“M211(夹头闭合)”、“M100(手部打开)”及“G100”，来进行工件1向机床20的装载，装载后，机器人30的负载设定被切换为负载设定1(无负载)。
然后，在机器人用数值控制程序中，依次输入“G01 X_Y_Z_A_B_C_P_；(向机外退避)”及“M201(门关闭)”，使机器人30向机床20外退避。此时，在机床用数值控制程序中被指令“M300”，进行机器人30的装载完成的等待，在机器人用数值控制程序中也被指令“M300”，进行机床20的等待。
接着，在机床用数值控制程序中，依次被指令“G00 X_Y_Z_”、“S1000”及“G01 X_Y_Z_F4000”，进行已装载的工件1的加工。加工完成后，依次被指令“G00 X_Y_Z_”、“M301”、“M302”及“M30”，使轴向机器人进入用位置退避，进行机器人30的等待及卸载完成的等待，并结束程序。
另一方面在机器人用数值控制程序中也被指令“M301”，进行加工完成的等待。加工完成后，通过依次指令“M200(门打开)”、“G01X_Y_Z_A_B_C_P_；(侵入)”、“G01 X_Y_Z_A_B_C_P_；(夹头位置)”、“M101(手部闭合)”及“G102”，进行加工后的工件1的卸载，机器人30的负载设定被切换为负载设定3(加工后工件1)。然后，依次被指令“M210(夹头打开)”、“G01X_Y_Z_A_B_C_P_；(向机外退避)”、“M201(门关闭)”、“M302”及“M30”，结束程序。
如上所述，在本实施方式的数值控制系统1中，通过来自数值控制装置2侧的数值控制指令，也可以进行与加工前后的工件相应的机器人30的负载设定的切换。
根据本实施方式将实现以下的效果。
本实施方式的数值控制装置2采用具备负载设定选择部24的结构，所述负载设定选择部24根据由解析部23解析出的机器人用数值控制指令，从多个负载信息之中，选择设定于机器人30的负载设定。另外，本实施方式的数值控制装置2采用具备数据收发部26的结构，所述数据收发部26将由负载设定选择部24选择出的负载设定经由机器人指令信号生成部25发送给机器人控制装置3的负载设定更新控制部38，由此反映在向机器人30输入的转矩的逆动力学计算。
由此，由于可以从数值控制程序动态地变更机器人30的负载设定，因此可以从数值控制装置2自动地切换机器人30的负载设定。因此，即使是在机床20的程序运转中变更了工件的情况下，仍可以从数值控制装置2自动地切换机器人30的负载设定，可以将机器人30的动作循环时间最小化。
另外，在本实施方式的数值控制装置2中，采用以下结构：通过包含负载的重量、负载的重心位置及负载的惯性的负载信息来设定负载设定。另外，采用以下结构：可以根据工件来设定负载设定，也可以根据加工前后的工件来设定负载设定。由此，可以实现更好的负载设定，可以更切实地将机器人30的动作循环时间最小化。
另外，根据具备如上述的数值控制装置2的本实施方式的数值控制系统1，将实现与上述效果同样的效果。
此外，本公开不限定于上述实施方式，可以进行各种变更及变形。
例如在上述实施方式中，将存储负载的重量、负载的重心位置及负载的惯性等负载信息的负载信息存储部21设置于数值控制装置内，但不限定于此。也可以将存储这些负载信息的负载信息存储部设置于机器人控制装置3或外部装置等。
附图标记说明
1 数值控制系统
2 数值控制装置
3 机器人控制装置
20 机床
21 负载信息存储部
22 程序输入部
23 解析部
24 负载设定选择部
25 机器人指令信号生成部
26数据收发部(发送部)
30 机器人
31 存储部
32数据收发部(接收部)
33 解析部
34 机器人命令生成部
35 程序管理部
36 轨迹控制部
37 运动学控制部
38 负载设定更新控制部
39 逆动力学计算部
40 伺服控制部。

Claims (5)

1.一种数值控制装置，其特征在于，具备：
解析部，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；
机器人指令信号生成部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置的机器人指令信号；
负载设定选择部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，从多个负载信息之中，选择设定于机器人的负载设定；
发送部，其将由所述负载设定选择部选择出的负载设定经由所述机器人指令信号生成部发送给所述机器人控制装置的负载设定更新控制部，由此反映在向所述机器人输入的转矩的逆动力学计算。
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
所述负载设定通过负载信息来设定，所述负载信息包含负载的重量、负载的重心位置及负载的惯性。
3.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，
所述负载设定根据工件来设定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的数值控制装置，其特征在于，
所述负载设定根据加工前后的工件来设定。
5.一种数值控制系统，其特征在于，具备：
权利要求1至4中任一项所述的数值控制装置和机器人控制装置，
所述机器人控制装置具备：
接收部，其接收由所述负载设定选择部选择并从所述发送部发送的所述负载设定；
负载设定更新控制部，其更新为由所述接收部接收到的所述负载设定；
逆动力学计算部，其根据由所述负载设定更新控制部更新后的负载设定，通过逆动力学计算对向所述机器人输入的转矩进行计算。
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