CN117017567B - 一种植入式膀胱收缩系统、工作方法及人造膀胱 - Google Patents

Abstract

本申请涉及植入式医疗系统，尤其是涉及一种植入式膀胱收缩系统、工作方法及人造膀胱，其系统包括位于体外的发射控制端和位于体内的接收执行端；所述发射控制端用于发射距离探测信号，以及接收来自接收执行端的身份识别包信号并向所述接收执行端传输电能；所述接收执行端包括接收电路和包裹于膀胱体上的执行机构，所述接收电路和所述执行机构之间电连接，所述接收电路配合膀胱体沿第一方向运动，所述执行机构沿第二方向收缩。本申请具有检测使用者膀胱充盈程度和辅助使用者排尿的效果。

Description

一种植入式膀胱收缩系统、工作方法及人造膀胱

技术领域

本申请涉及植入式医疗系统，尤其是涉及一种植入式膀胱收缩系统、工作方法及人造膀胱。

背景技术

相关技术中，人工膀胱多采用天然材料，具体是用患者自身肠段缝合而成，采用合成材料的人工膀胱研究也有一段时间。目前所有需要使用人工膀胱或患有膀胱功能障碍的患者都不具备存尿量监测和辅助排尿的功能，病人只能定时排尿，排尿时仅能依靠重力或腹腔压力辅助完成，甚至需要定时导尿来排空膀胱，同时，会有排尿困难、尿潴留等临床问题。

相关技术中，如中国专利CN201611110623.X，公开了包括传感器，电路板、升降台与电机、充电电池和无线充电系统、体外遥控器等一系列部件的人造膀胱控制装置，能模拟完成人体自然膀胱的储尿功能和随时遥控排尿的功能，但未考虑与人体客观环境的适配；如中国专利CN202110948239.1公开了植入式柔性磁控膀胱收缩装置，通过外磁场施加的排斥力，实现推挤膀胱的功能，磁力的作用范围较近，通过外部磁场对内部器官施加作用力的实践中，对鼠、兔等小动物的作用较好，对人体产生的推力有限；如中国专利201610254059.2，公开了一种形状记忆纤维驱动的人工逼尿肌系统，通过电流使形状记忆纤维温度升到高温相临界温度，形状记忆纤维向高温相形状变形，牵拉膀胱形态的变化相关阀门的开闭，形状记忆材料的高温相变温度一般为50到80度，低温相变温度一般为-20到10度，会烫伤或冻伤体内组织。

发明内容

本申请的目的是提供一种植入式膀胱收缩系统、工作方法及人造膀胱，以解决上述相关技术中存在的技术问题。

第一方面，本申请提供的植入式膀胱收缩系统采用如下的技术方案：

一种植入式膀胱收缩系统，包括位于体外的发射控制端和位于体内的接收执行端；

所述发射控制端用于发射距离探测信号，以及接收来自接收执行端的身份识别包信号并向所述接收执行端传输电能；

所述接收执行端包括接收电路和包裹于膀胱体上的执行机构，所述接收电路和所述执行机构之间电连接，所述接收电路配合膀胱体沿第一方向运动，所述执行机构沿第二方向收缩。

通过采用上述技术方案，将接收执行端植入使用者体内后，即可在体外使用发射控制端对接收执行端进行控制和供能；

根据接收的身份识别包信号的强度，能够识别发射控制端和接收电路之间的距离，这个距离由膀胱的充盈程度决定，膀胱充盈时，体积增大，接收电路配合膀胱，在第一方向上运动至更靠近腹壁的位置，使发射控制端和接收电路之间的距离缩短，膀胱持续充盈直到使发射控制端和接收电路之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，发射控制端和接收电路之间能够进行电能传输，而接收到电能的执行机构将会在不同于第一方向的第二方向上进行收缩，继而带动膀胱收缩、辅助尿液排出，因第一方向和第二方向属于不同方向，收缩过程中不会使膀胱在第一方向上缩短，故发射控制端和接收电路之间的距离不会增大，发射控制端和接收执行端之间能够保持电能传输。

可选的，所述执行机构包括电磁型微驱动器、静电型微驱动器或压电型微驱动器。

通过采用上述技术方案，均可实现带动膀胱收缩，并且对比相关技术，上述三种类型的执行机构的收缩力均较大，辅助排尿的效果好，同时，上述三种类型的执行机构的能量转换率较高，产生的热效应较低，能够避免执行机构在工作过程中烫伤人体组织，也避免了相关技术中，采用低温相变材料会在工作中冻伤人体组织的情况。

可选的，所述执行机构包括多组同向线圈卷绕而成的磁致伸缩结构，所述执行机构缠绕覆盖于膀胱外壁。

通过采用上述技术方案，执行机构的轴向为第一方向，执行机构的径向为第二方向，执行机构在轴向上和径向上均具有弹性，膀胱充盈时，膀胱体积增大，执行机构在径向和轴向上均发生扩张以配合膀胱体积的增大，同时，膀胱也会推动接收电路沿第一方向运动，使接收电路更靠近腹壁，接收电路接收电能使执行机构导通后，因电磁感应原理，同向的线圈使执行机构发生径向收缩，带动膀胱收缩、辅助使用者排尿，而执行机构轴向上几乎不受电磁感应影响，发射控制端和接收电路之间的距离不会增大，接收电路能持续接收电能。

可选的，所述执行机构和所述接收电路的导电部分均为非金属材料。

通过采用上述技术方案，由导电的非金属材料代替金属，如碳纤维、石墨烯、碳纳米管等碳基柔性材料，不仅可以实现执行机构的收缩，而且使用者体内不含金属物，便于进行核磁检查。

可选的，所述发射控制端包括壳体、供电单元、发射芯片、发射天线和供电控制按钮，所述供电单元、发射芯片和发射天线集成于所述壳体内，所述供电控制按钮设置于所述壳体外，所述供电单元与所述发射芯片电连接，所述发射芯片与所述发射天线电连接；

所述发射芯片用于控制所述发射天线发射距离探测信号、控制所述发射天线接收身份识别包信号以及控制所述发射天线向所述接收执行端传输电能，所述供电控制按钮与所述发射芯片电连接，所述供电控制按钮用于控制所述发射控制端是否向所述接收执行端传输电能。

通过采用上述技术方案，由供电控制按钮能够实现发射控制端和接收执行端之间只进行通信连接或同时进行通信连接和电能传输，只进行通信连接时，能够通过检测接收电路和发射控制端之间的距离，实现检测膀胱的充盈情况，以便使用者根据检测情况决定是否进行排尿，若检测到膀胱处于充盈状态，使用者可通过供电控制按钮启动发送控制端的供电功能，以使执行机构导通、辅助排尿。

可选的，所述发射控制端还包括固定腰带，所述壳体和所述固定腰带之间为可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，使用者佩戴固定腰带后，能够使发射控制端的发射天线对准体内的接收执行端，使用者在需要进行辅助排尿时，无需手动将发射控制端的发射天线对准体内的接收执行端，当然，通过壳体和固定腰带之间的可拆卸连接，使用者在不方便佩戴固定腰带的情况下，可以手持壳体，手动将发射控制端的发射天线对准体内的接收执行端。

可选的，所述发射控制端还包括告警模块和设置于所述壳体外的功率调节钮，所述功率调节钮与所述发射芯片电连接，所述功率调节钮用于调节所述发射天线的发射功率，所述告警模块与所述发射芯片电连接，所述告警模块用于在所述发射控制端接收到所述身份识别包信号时进行告警。

通过采用上述技术方案，使用者可根据自身实际情况，由功率调节钮调节发射天线的发射功率，以匹配自身膀胱充盈时，接收电路和发射控制端之间的距离，而告警模块可在识别到接收电路和发射控制端之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，即膀胱充盈时，采用声、光、震动等方式提示使用者及时排尿。

第二方面，本申请提供的植入式膀胱收缩系统的工作方法采用如下的技术方案：

一种植入式膀胱收缩系统的工作方法，应用于第一方面中的任一一种植入式膀胱收缩系统，包括以下步骤：

将所述发射控制端紧贴于小腹前部，所述发射控制端持续发射距离探测信号；

所述接收执行端响应于所述距离探测信号，返回身份识别包信号；

所述发射控制端响应于所述身份识别包信号，与所述接收执行端建立通信连接；

所述发射控制端根据所述身份识别包信号的强度，判断与所述接收电路之间的第一距离，响应于所述第一距离小于预设的距离阈值，向所述接收执行端传输电能；

所述接收执行端接收电能并控制所述执行机构沿第二方向收缩。

通过采用上述技术方案，由距离探测信号持续探测第一方向上，发射控制端和接收执行端的接收天线之间的距离，继而得到膀胱的膨胀情况；

接收执行端返回身份识别包信号，即可与发射控制端建立通信连接；

在第一方向上的第一距离小于预设的距离阈值时，即膀胱膨胀至充盈状态，此时使用者需要进行辅助排尿，发射控制端也受控向接收执行端传输电能；

接收执行端收到电能供应后，能够在指定的第二方向上进行收缩，以带动膀胱收缩，辅助使用者排尿，由于第一方向和第二方向的方向不同，并且在第一方向上能够维持与发射控制端之间的距离，使辅助排尿过程中，发射控制端能持续向接收执行端进行电能传输，停止对接收执行端进行电能传输后，执行机构失去电能供应，在膀胱弹力和自身弹力的作用下发生扩张，恢复原状。

第三方面，本申请提供的人造膀胱采用如下的技术方案：

一种人造膀胱，包括人造膀胱本体和如第一方面中任一一项所述的植入式膀胱收缩系统。

通过采用上述技术方案，若使用者切除了膀胱，也可以安装本申请中的人造膀胱辅助排尿，取得的辅助排尿效果与正常膀胱使用本申请中植入式膀胱收缩系统取得的辅助排尿效果近似。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

将接收执行端植入使用者体内后，即可在体外使用发射控制端进行控制和供能；

通过距离探测信号，能够识别发射控制端和接收电路之间的距离，这个距离由膀胱的充盈程度决定，膀胱充盈时，体积增大，接收电路配合膀胱，在第一方向上运动至更靠近腹壁的位置，使发射控制端和接收电路之间的距离缩短，膀胱持续充盈直到使发射控制端和接收电路之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，发射控制端和接收电路之间能够进行电能传输，而接收到电能的执行机构将会在不同于第一方向的第二方向上进行收缩，继而带动膀胱收缩、辅助尿液排出，因第一方向和第二方向属于不同方向，收缩过程中不会使膀胱在第一方向上缩短，故发射控制端和接收电路之间的距离不会增大，发射控制端和接收执行端之间能够保持电能传输。

附图说明

图1是本申请中一种植入式膀胱收缩系统的实施例的第一工作示意图；

图2是本申请中一种植入式膀胱收缩系统的实施例的结构示意图；

图3是本申请中一种植入式膀胱收缩系统的实施例的第二工作示意图；

图4是本申请中接收执行端的结构示意图；

图5是图4中A处的放大示意图；

图6是本申请中一种植入式膀胱收缩系统的实施例的第三工作示意图；

图7是本申请中发射控制端的结构框图；

图8是本申请中接收执行端的结构框图。

图中，1、发射控制端；101、壳体；102、发射天线；103、供电控制按钮；104、功率调节钮；105、告警模块；106、固定腰带；2、接收执行端；201、接收电路；202、执行机构；3、膀胱；4、腹壁。

具体实施方式

以下结合图1-图8，对本申请作进一步详细说明。

一种植入式膀胱收缩系统的实施例。

一种植入式膀胱收缩系统，参照图1，包括位于体外的发射控制端1和位于体内的接收执行端2，发射控制端1和接收执行端2之间的通信协议为Qi协议；

采用本实施方式，将接收执行端2植入使用者体内后，即可在体外使用发射控制端1对接收执行端2进行控制和供能，Qi协议稳定可靠，能够避免接收执行端2出现过热、过载和短路等问题，继而避免对使用者造成损伤。

所述发射控制端1用于发射距离探测信号，以及接收来自接收执行端2的身份识别包信号并向所述接收执行端2传输电能；

具体的，本实施例中，参照图2，所述发射控制端1包括壳体101、供电单元、发射芯片、发射天线102、供电控制按钮103、功率调节钮104、告警模块105和固定腰带106；

其中，所述供电单元、发射芯片和发射天线102集成于所述壳体101内，所述供电控制按钮103和功率调节钮104设置于所述壳体101外，所述供电单元与所述发射芯片电连接，所述发射芯片与所述发射天线102电连接，所述供电控制按钮103与所述发射芯片电连接，所述功率调节钮104与所述发射芯片电连接，所述告警模块105与所述发射芯片电连接；

本实施例中，所述发射芯片用于控制所述发射天线102发射距离探测信号、控制所述发射天线102接收身份识别包信号以及控制所述发射天线102向所述接收执行端2传输电能；

采用本实施方式，根据接收的身份识别包信号的强度，能够识别发射控制端1和接收电路201之间的距离，这个距离由膀胱3的充盈程度决定，参照图3，膀胱3的充盈程度越高，发射控制端1和接收电路201之间的距离越小，检测到发射控制端1和接收电路201之间的距离达到可进行电能传输时，表示膀胱3的充盈程度较高，使用者需要进行排尿，此时向接收电路201发射电能，即可启动接收执行端2的辅助排尿功能。

本实施例中，所述供电控制按钮103与所述发射芯片电连接，所述供电控制按钮103用于控制所述发射控制端1是否向所述接收执行端2传输电能；

采用本实施方式，由供电控制按钮103能够实现发射控制端1和接收执行端2之间只进行通信连接或同时进行通信连接和电能传输，只进行通信连接时，能够通过检测接收电路201和发射控制端1之间的距离，实现检测膀胱3的充盈情况，以便使用者根据检测情况决定是否进行排尿，若检测到膀胱3处于充盈状态，使用者可通过供电控制按钮103启动发送控制端的供电功能，以使执行机构202导通、辅助排尿。

本实施例中，所述告警模块105用于在所述发射控制端1接收到所述身份识别包信号时进行告警，能够以声、光和/或振动的方式，对用户进行告警，当然，也可以是连接到用户皮肤的电刺激等其他方式对用户进行告警。

采用本实施方式，能够在膀胱3充盈时，提示使用者及时排尿，当然，告警模块105也可以被配置为还能根据预设的供电时间阈值，对使用者进行告警，防止排尿结束后由于忘记关闭供电控制按钮103，导致膀胱3长时间收缩影响电路寿命和影响使用者的使用感受。

本实施例中，所述功率调节钮104用于调节所述发射天线102的发射功率；

采用本实施方式，使用者可根据自身实际情况，由功率调节钮104调节发射天线102的发射功率，以匹配自身膀胱3充盈时，接收电路201和发射控制端1之间的距离，功率调节钮104可以是旋钮，也可以是多档位滑动钮，调节时结合射线透视技术或尿动力学检查等，能够调节发射天线102的功率至适合使用者的功率，例如，可以调整发射功率至合适的值，以实现只有接收执行端2和发射控制端1之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，接收执行端2和发射控制端1之间才能建立通信连接和能量传输，从而确保在膀胱3体膨胀时，接收执行端2和发射控制端1之间能够建立通信和能量传输，在膀胱3体非膨胀时，接收执行端2和发射控制端1之间能够无法建立通信和能量传输。

本实施例中，所述壳体101和所述固定腰带106之间为可拆卸连接；

采用本实施方式，使用者佩戴固定腰带106后，能够使发射控制端1的发射天线102对准体内的接收执行端2，使用者在需要进行辅助排尿时，无需手动将发射控制端1的发射天线102对准体内的接收执行端2，当然，通过壳体101和固定腰带106之间的可拆卸连接，若使用者在不方便佩戴固定腰带106、不愿意佩戴固定腰带106等情况下，可以手持壳体101，手动将发射控制端1的发射天线102对准体内的接收执行端2，继而检测膀胱3的充盈情况和辅助排尿。

本实施例中，所述接收执行端2包括接收电路201和包裹于膀胱3体上的执行机构202，所述接收电路201和所述执行机构202之间电连接，所述接收电路201配合膀胱3体沿第一方向运动，所述执行机构202沿第二方向收缩，具体的，所述接收电路201固定于膀胱尖，参照图4和图5，所述执行机构202包括多组同向线圈卷绕而成的磁致伸缩结构，所述执行机构202缠绕覆盖于膀胱3外壁，属于电磁型微驱动器；

采用本实施方式，膀胱尖作为膀胱3最接近腹壁4的部位，将接收电路201固定于膀胱尖，膀胱3充盈时将推动接收电路201，使接收电路201更接近腹壁4，不仅方便检测接收电路201和发射控制端1之间的距离，而且更容易实现通信连接和电能传输，执行机构202的轴向为第一方向，执行机构202的径向为第二方向，执行机构202在轴向上和径向上均具有弹性，膀胱3充盈时，膀胱3体积增大，执行机构202在径向和轴向上均发生扩张以配合膀胱3体积的增大，同时，膀胱3也会推动位于膀胱尖的接收电路201沿第一方向运动，使接收电路201更靠近腹壁4，接收电路201接收电能使执行机构202导通后，参照图6，因电磁感应原理，同向的线圈使执行机构202发生径向收缩，带动膀胱收缩3、辅助使用者排尿，而执行机构202轴向上几乎不受电磁感应影响，射控制端和接收电路201之间的距离不会增大，接收电路201能持续接收电能；

当然，执行机构202除了可以是电磁型微驱动器，还可以是静电型微驱动器或压电型微驱动器，其中，静电型微驱动器可以为梳状驱动器，三种类型的微驱动器均可实现带动膀胱收缩3，并且对比相关技术，上述三种类型的执行机构202的收缩力均较大，辅助排尿的效果好，同时，上述三种类型的执行机构的能量转换率较高，产生的热效应较低，能够避免执行机构202在工作过程中烫伤人体组织，也避免了相关技术中，采用低温相变材料会在工作中冻伤人体组织的情况。

在本实施例中，所述执行机构202和所述接收电路201的导电部分均为非金属材料，如碳纤维、石墨烯、碳纳米管等碳基柔性材料；

采用本实施方式，由导电的非金属材料代替金属，不仅可以实现执行机构202的收缩，而且使用者体内不含金属物，便于进行核磁检查。

本申请还公开一种植入式膀胱收缩系统的工作方法的实施方式。

一种植入式膀胱收缩系统的工作方法，应用于植入式膀胱收缩系统的实施例，包括以下步骤：

使用者佩戴腰带，使所述发射控制端1的壳体101紧贴于小腹前部，所述发射控制端1持续发射距离探测信号；

所述接收执行端2响应于所述距离探测信号，返回身份识别包信号；

所述发射控制端1响应于所述身份识别包信号，与所述接收执行端2建立通信连接；

所述发射控制端1根据所述身份识别包信号的强度，判断与所述接收电路201之间的第一距离，响应于所述第一距离小于预设的距离阈值，告警模块105进行声、光以及振动告警；

使用者按下供电控制按钮103，发射控制端1开始向所述接收执行端2传输电能；

所述接收执行端2接收电能并控制所述执行机构202沿第二方向收缩，以辅助使用者排尿；

排尿完成，使用者再次按下供电控制按钮103，发射控制端1停止向所述接收执行端2传输电能。

采用本实施方式，由距离探测信号持续探测第一方向上，发射控制端1和接收执行端2的接收天线之间的距离，继而得到膀胱3的膨胀情况；

接收执行端2返回身份识别包信号，即可与发射控制端1建立通信连接；

在第一方向上的第一距离小于预设的距离阈值时，即膀胱3膨胀至充盈状态，此时使用者需要进行辅助排尿，告警模块105对使用者发出提示，通过供电控制按钮103，使用者能根据自身实际情况，决定是否需要立即进行排尿，按下供电控制按钮103后，发射控制端1受控向接收执行端2传输电能；

接收执行端2收到电能供应后，能够在指定的第二方向上进行收缩，以带动膀胱收缩3，辅助使用者排尿，由于第一方向和第二方向的方向不同，并且在第一方向上能够维持与发射控制端1之间的距离，使辅助排尿过程中，发射控制端1能持续向接收执行端2进行电能传输，停止对接收执行端2进行电能传输后，执行机构202失去电能供应，在膀胱3弹力和自身弹力的作用下发生扩张，恢复原状。

本申请还公开一种人造膀胱的实施例。

一种人造膀胱，包括人造膀胱本体和如第一方面中任一一项所述的植入式膀胱收缩系统。

本实施例中，人造膀胱本体的材料可以为生物材料如结肠，也可以为人造材料，如e-PTFE等软质材料，人造膀胱本体的形态与真实膀胱3类似，自然收缩状态下为三棱锥体，充盈状态为锥或柱体，包括三角形的人造膀胱底、人造膀胱体和人造膀胱尖，人造膀胱底两个角附近分别有开口连接输尿管，并若材料为人工材料，则连接输尿管的两个开口均带有止逆瓣膜，人造膀胱底的第三个角附近有开口连接尿道，同时，接收电路201安装在膀胱尖，执行机构202缠绕在人造膀胱体的外壁或集成到人造膀胱体的外壁中。

采用本实施方式，若使用者切除了膀胱3，也可以使用本申请中的人造膀胱辅助排尿，取得的技术效果与正常膀胱3使用植入式膀胱收缩系统取得的技术效果类似，在使用人工材料制造的人造膀胱时，通过止逆瓣膜能够在收缩人造膀胱时，防止尿液回流至输尿管。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于，包括：

位于体外的发射控制端（1）和位于体内的接收执行端（2）；

所述发射控制端（1）用于发射距离探测信号，以及接收来自接收执行端（2）的身份识别包信号并向所述接收执行端（2）传输电能；

所述接收执行端（2）包括接收电路（201）和包裹于膀胱（3）体上的执行机构（202），所述接收电路（201）和所述执行机构（202）之间电连接，所述接收电路（201）配合膀胱（3）体沿第一方向运动；其中，所述发射控制端（1）用于根据所述身份识别包信号的强度，判断所述发射控制端（1）与所述接收电路（201）之间的第一距离，响应于所述第一距离小于预设的距离阈值，向所述接收执行端（2）传输电能；所述接收执行端（2）用于接收电能并控制所述执行机构（202）沿第二方向收缩，执行机构（202）的轴向为第一方向，执行机构（202）的径向为第二方向。

2.根据权利要求1所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述执行机构（202）包括电磁型微驱动器、静电型微驱动器或压电型微驱动器。

3.根据权利要求2所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述执行机构（202）包括多组同向线圈卷绕而成的磁致伸缩结构，所述执行机构（202）缠绕覆盖于膀胱（3）外壁。

4.根据权利要求3所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述执行机构（202）和所述接收电路（201）的导电部分均为非金属材料。

5.根据权利要求1所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述发射控制端（1）包括壳体（101）、供电单元、发射芯片、发射天线（102）和供电控制按钮（103），所述供电单元、发射芯片和发射天线（102）集成于所述壳体（101）内，所述供电控制按钮（103）设置于所述壳体（101）外，所述供电单元与所述发射芯片电连接，所述发射芯片与所述发射天线（102）电连接；

所述发射芯片用于控制所述发射天线（102）发射距离探测信号、控制所述发射天线（102）接收身份识别包信号以及控制所述发射天线（102）向所述接收执行端（2）传输电能，所述供电控制按钮（103）与所述发射芯片电连接，所述供电控制按钮（103）用于控制所述发射控制端（1）是否向所述接收执行端（2）传输电能。

6.根据权利要求5所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述发射控制端（1）还包括固定腰带（106），所述壳体（101）和所述固定腰带（106）之间为可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的一种植入式膀胱收缩系统，其特征在于：

所述发射控制端（1）还包括告警模块（105）和设置于所述壳体（101）外的功率调节钮（104），所述功率调节钮（104）与所述发射芯片电连接，所述功率调节钮（104）用于调节所述发射天线（102）的发射功率，所述告警模块（105）与所述发射芯片电连接，所述告警模块（105）用于在所述发射控制端（1）接收到所述身份识别包信号时进行告警。

8.一种人造膀胱，其特征在于：包括人造膀胱本体和如权利要求1至7中任一一项所述的植入式膀胱收缩系统。