CN116931601B - 一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体公开一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，该系统包括无人机拍摄区域划分模块、无人机预计行驶路径获取模块、无人机运行速度调控模块、无人机拍摄质量分析模块、无人机拍摄异常分析模块、显示终端和云数据库，本发明弥补了现有技术中人为判断拍摄区域是否需要进行速度调整的缺陷，从而针对性得对拍摄区域无人机进行速度调控，在一定程度上提高了拍摄区域多台无人机联合作业的观赏性和效率，本发明保障了无人机的拍摄质量，一方面避免出现返工的现象，有利于多台无人机联合作业的长期发展，另一方面及时处理拍摄质量异常的无人机，进而保障后续无人机的正常使用。

Description

一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统。

背景技术

无人机可以在空中自由飞行，并以不同的角度和高度进行拍摄，提供独特且难以获得的视角。这种视角可以用于电影、广告、旅游宣传等领域，为拍摄人员提供创造性的表达和扩展拍摄可能性，通过使用无人机进行航拍摄影，可以获得高质量的图像和数据，开拓新的视觉体验并提高工作效率，在无人机的实际应用过程中，大多是多台无人机进行联合作业，进而对目标拍摄区域进行拍摄，在拍摄过程中，若多台无人机的联合作业不紧密，则会影响整个目标拍摄区域的拍摄效果，进而造成不必要的资源浪费，因此，对多台无人机联合作业进行检测分析是极其有必要的。

现有技术中对多台无人机联合作业的检测分析在一定程度上可以满足当前要求，但是还存在一定的缺陷，其具体体现在以下几个层面：(1)现有技术中大多是通过人为判断拍摄区域的无人机是否需要进行速度调整，且进行速度调整时大多凭借相关工作人员的经验，由于人为判断并进行调整的主观性较大，进而导致对拍摄区域无人机是否需要进行速度调整的精确性不高，从而无法针对性得对拍摄区域无人机进行速度调控，在一定程度上降低了拍摄区域所属多台无人机的联合作业的观赏性和效率。

(2)现有技术中对多台无人机在拍摄过程中的拍摄回传照片的关注度不高，拍摄回传照片在一定程度上反映着无人机的拍摄质量，现有技术中对这一层面的忽视导致无人机的拍摄质量得不到保障，一方面容易出现返工的现象，延长了拍摄区域的拍摄时长，不利于拍摄区域对应多台无人机联合作业的长期发展，另一方面拍摄质量异常的无人机得不到及时处理，进而难以保障后续无人机的正常使用。

发明内容

为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统,能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，包括：无人机拍摄区域划分模块，用于将无人机对应的拍摄区域等面积划分为若干拍摄子区域，进而得到各拍摄子区域，并为各拍摄子区域分配对应的无人机，进而得到各拍摄子区域对应的无人机。

无人机预计行驶路径获取模块，获取各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径。

无人机运行速度调控模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的运行参数和预计到达位置点，进而据此分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，以此类推，对各拍摄子区域所属无人机对应的运行速度进行调控。

无人机拍摄质量分析模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应的拍摄回传照片，进而分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数。

无人机拍摄异常分析模块，用于分析各拍摄异常无人机，进而获取其对应的编号。

显示终端，用于将各拍摄异常无人机的编号进行显示。

云数据库，用于存储相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，存储适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，存储适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，并存储拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。

进一步地，所述运行参数包括当前位置和各测试时间点的运行速度。

进一步地，所述分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，其具体方法为：获取各拍摄子区域对应的行序，并将相同行序的拍摄子区域标记为待分析拍摄子区域，进而得到各行拍摄区域对应的各待分析拍摄子区域，并据此分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，进而综合分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数。

依据拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数评判拍摄区域是否需要进行速度调整，若不需要进行调整，则将各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的适宜调整速度记为0，反之，则进行以下分析：将各行拍摄区域对应的位置调整评估指数与预定义的位置调整评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域对应的位置调整评估指数大于或等于位置调整评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为调整区域，并分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度，反之则将该行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机在设定周期对应的适宜调整速度记为0，进而统计各行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整速度。

进一步地，所述各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，其具体分析方法为：从各拍摄子区域所属无人机的当前位置获取各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标。

依据各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标提取各行拍摄区域对应各待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标(x_mi,y_mi,z_mi)，其中m为各行拍摄子区域的编号，m＝1,2,...,l，i为各待分析拍摄子区域的编号，i＝1,2,...,n。

分析各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离，其中(x_m(i+1),y_m(i+1),z_m(i+1))表示为第m行拍摄区域对应第i+1个待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标。

依据各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域的距离分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数其中JL′为云数据库中存储的相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，λ₁、λ₂分别表示为预定义的相邻待分析拍摄区域距离、相邻待分析拍摄区域距离偏差对应的影响权重因子，n为拍摄子区域的数量，e表示为自然常数，JL_m(i+1)表示为第m行拍摄区域所属第i+1个相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离。

进一步地，所述拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数，其具体分析方法为：将各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数与预定义的位置合理评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数小于位置合理评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为异常拍摄区域，进而统计各异常拍摄区域。

统计拍摄区域的行数SL′，异常拍摄区域的行数SL。

分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数其中ε′为预定义的位置合理评估指数的允许误差，l为拍摄区域的行数，ε_m+1为第m+1行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数。

进一步地，所述分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度，其具体分析方法为：依据各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径提取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径。

获取调整区域所属各拍摄子区域所属无人机对应当前位置的坐标，并获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应预计到达位置点的坐标，结合各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径提取调整区域对应各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的剩余行驶路径，并获取其对应的长度CL_p，其中p为调整区域所属各拍摄子区域的编号，p＝1,2,...,q。

将调整区域所属各拍摄子区域对应无人机对应预计行驶路径的长度进行均值处理，进而将其结果作为调整区域对应无人机所属行驶路径的参考长度CL′。

分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数大于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜增加速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数小于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜减少速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数等于0，则将调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度记为0。

统计调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

进一步地，所述各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数，其具体分析方法为：基于各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点T_j′_h对应的拍摄回传照片，并从无人机总控制台中获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各拍摄回传照片的接收时间点，进而筛选各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点T_jh，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数其中j为各拍摄子区域的编号，j＝1,2,...,k，h为检测时间点的编号，h＝1,2,...,g。

依据各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点的拍摄回传照片获取分辨率F_jh和对比度D_jh，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数σ_j。

综合分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数其中γ₁、γ₂分别表示为预定义的拍摄回传时长适宜、拍摄回传照片质量对应的权重系数。

进一步地，所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数其具体计算公式为：/>其中/> g为检测时间点的数量，T″为预定义的拍摄回传适宜时长，T_j(h+1)为第j个拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属第h+1个检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点。

进一步地，所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数σ_j，其具体计算公式为：其中F′、D′分别表示为云数据库中存储的拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：(1)本发明在无人机拍摄区域划分模块将无人机对应的拍摄区域进行等面积划分为若干拍摄子区域，进而为后续整个拍摄区域的无人机速度调控奠定了基础。

(2)本发明在无人机预计行驶路径获取模块中获取拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径，进而为后续拍摄子区域所属无人机的适宜调整速度提供了数据支持。

(3)本发明在无人机运行速度调控模块中对各拍摄子区域所属无人机运行速度调控模块中，首先判断整个拍摄区域所属无人机运行的协调性，进而以每行拍摄区域为分析标准，进而分析拍摄子区域对应的适宜调整速度，弥补了现有技术中人为判断拍摄区域是否需要进行速度调整的缺陷，进而保障了拍摄区域所属无人机是否需要进行速度调整分析的精确性，从而针对性得对拍摄区域无人机进行速度调控，在一定程度上提高了拍摄区域多台无人机联合作业的观赏性和效率。

(4)本发明在无人机拍摄质量分析模块中对多台无人机的拍摄回传照片进行分析，进而保障了无人机的拍摄质量，一方面避免出现返工的现象，有效缩短了拍摄区域的拍摄时长，有利于多台无人机联合作业的长期发展，另一方面及时处理拍摄质量异常的无人机，进而保障后续无人机的正常使用。

(5)本发明在无人机拍摄异常分析模块中分析拍摄异常的无人机，进而实现精准定位拍摄质量不符合要求的无人机，从而为后续无人机的优化管理提供了强有力的数据支持。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本发明的模块连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1所示，本发明提供一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，包括无人机拍摄区域划分模块、无人机预计行驶路径获取模块、无人机运行速度调控模块、无人机拍摄质量分析模块、无人机拍摄异常分析模块、显示终端和云数据库。

所述无人机拍摄区域划分模块与无人机预计行驶路径获取模块连接，无人机预计行驶路径获取模块与无人机运行速度调控模块连接，无人机运行速度调控模块与无人机拍摄质量分析模块连接，无人机拍摄质量分析模块与无人机拍摄异常分析模块连接，无人机拍摄异常分析模块与显示终端连接，云数据库分别与无人机运行速度调控模块和无人机拍摄质量分析模块连接。

所述无人机拍摄区域划分模块，用于将无人机对应的拍摄区域等面积划分为若干拍摄子区域，进而得到各拍摄子区域，并为各拍摄子区域分配对应的无人机，进而得到各拍摄子区域对应的无人机。

本发明在无人机拍摄区域划分模块将无人机对应的拍摄区域进行等面积划分为若干拍摄子区域，进而为后续整个拍摄区域的无人机速度调控奠定了基础。

所述无人机预计行驶路径获取模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径。

需要说明的是，所述获取各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径，其具体方法为：由无人机总控制台对各拍摄子区域对应的无人机进行拍摄位置点设置，进而得到各拍摄子区域所属无人机的各预计到达位置点，并进行自主路径规划，从而得到各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径。

还需要说明的是，为保证各拍摄子区域所属无人机对应拍摄画面的同时性，各拍摄子区域所属无人机到达各位置点的时间应是相同的，即所有拍摄子区域所属无人机同时到达第一个位置点，进而同时到达第二个位置点，以此类推，各拍摄子区域所属无人机按照此方式进行运动。

所述本发明在无人机预计行驶路径获取模块中获取拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径，进而为后续拍摄子区域所属无人机的适宜调整速度提供了数据支持。

所述无人机运行速度调控模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的运行参数和预计到达位置点，进而据此分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，以此类推，对各拍摄子区域所属无人机对应的运行速度进行调控。

在本发明的具体实施例，所述运行参数包括当前位置和各测试时间点的运行速度。

在本发明的具体实施例，所述分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，其具体方法为：获取各拍摄子区域对应的行序，并将相同行序的拍摄子区域标记为待分析拍摄子区域，进而得到各行拍摄区域对应的各待分析拍摄子区域，并据此分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，进而综合分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数。

依据拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数评判拍摄区域是否需要进行速度调整，若不需要进行调整，则将各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的适宜调整速度记为0，反之，则进行以下分析：将各行拍摄区域对应的位置调整评估指数与预定义的位置调整评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域对应的位置调整评估指数大于或等于位置调整评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为调整区域，并分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度，反之则将该行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机在设定周期对应的适宜调整速度记为0，进而统计各行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整速度。

需要说明的是，所述依据拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数评判拍摄区域是否需要进行位置调整，其具体判断方法为：将拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数与预定义的相对位置合理系数阈值进行对比，若拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数小于相对位置合理系数阈值，则判断拍摄区域需要进行速度调整，反之，则判断拍摄区域不需要进行速度调整。

在本发明的具体实施例，所述各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，其具体分析方法为：从各拍摄子区域所属无人机的当前位置获取各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标。

依据各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标提取各行拍摄区域对应各待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标(x_mi,y_mi,z_mi)，其中m为各行拍摄子区域的编号，m＝1,2,...,l，i为各待分析拍摄子区域的编号，i＝1,2,...,n。

分析各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离，其中(x_m(i+1),y_m(i+1),z_m(i+1))表示为第m行拍摄区域对应第i+1个待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标。

依据各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域的距离分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数其中JL′为云数据库中存储的相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，λ₁、λ₂分别表示为预定义的相邻待分析拍摄区域距离、相邻待分析拍摄区域距离偏差对应的影响权重因子，n为拍摄子区域的数量，e表示为自然常数，JL_m(i+1)表示为第m行拍摄区域所属第i+1个相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离。

在本发明的具体实施例，所述拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数，其具体分析方法为：将各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数与预定义的位置合理评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数小于位置合理评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为异常拍摄区域，进而统计各异常拍摄区域。

统计拍摄区域的行数SL′，异常拍摄区域的行数SL。

分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数其中ε′为预定义的位置合理评估指数的允许误差，l为拍摄区域的行数，ε_m+1为第m+1行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数。

在本发明的具体实施例中，所述分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度，其具体分析方法为：依据各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径提取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径。

获取调整区域所属各拍摄子区域所属无人机对应当前位置的坐标，并获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应预计到达位置点的坐标，结合各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径提取调整区域对应各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的剩余行驶路径，并获取其对应的长度CL_p，其中p为调整区域所属各拍摄子区域的编号，p＝1,2,...,q。

将调整区域所属各拍摄子区域对应无人机对应预计行驶路径的长度进行均值处理，进而将其结果作为调整区域对应无人机所属行驶路径的参考长度CL′。

分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数大于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜增加速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数小于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜减少速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数等于0，则将调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度记为0。

统计调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

本发明在无人机运行速度调控模块中对各拍摄子区域所属无人机运行速度调控模块中，首先判断整个拍摄区域所属无人机运行的协调性，进而以每行拍摄区域为分析标准，进而分析拍摄子区域对应的适宜调整速度，弥补了现有技术中人为判断拍摄区域是否需要进行速度调整的缺陷，进而保障了拍摄区域所属无人机是否需要进行速度调整分析的精确性，从而针对性得对拍摄区域无人机进行速度调控，在一定程度上提高了拍摄区域多台无人机联合作业的观赏性和效率。

所述无人机拍摄质量分析模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应的拍摄回传照片，进而分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数。

在本发明的具体实施例中，所述各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数，其具体分析方法为：基于各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点T_j′_h对应的拍摄回传照片，并从无人机总控制台中获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各拍摄回传照片的接收时间点，进而筛选各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点T_jh，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数其中j为各拍摄子区域的编号，j＝1,2,...,k，h为检测时间点的编号，h＝1,2,...,g。

依据各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点的拍摄回传照片获取分辨率F_jh和对比度D_jh，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数σ_j。

综合分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数其中γ₁、γ₂分别表示为预定义的拍摄回传时长适宜、拍摄回传照片质量对应的权重系数。

在本发明的具体实施例中，所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数其具体计算公式为：/>其中 g为检测时间点的数量，T″为预定义的拍摄回传适宜时长，T_j(h+1)为第j个拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属第h+1个检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点。

在本发明的具体实施例中，所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数σ_j，其具体计算公式为：其中F′、D′分别表示为云数据库中存储的拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。

所述本发明在无人机拍摄质量分析模块中对多台无人机的拍摄回传照片进行分析，进而保障了无人机的拍摄质量，一方面避免出现返工的现象，有效缩短了拍摄区域的拍摄时长，有利于多台无人机联合作业的长期发展，另一方面及时处理拍摄质量异常的无人机，进而保障后续无人机的正常使用。

所述无人机拍摄异常分析模块，用于分析各拍摄异常无人机，进而获取其对应的编号。

需要说明的是，所述各拍摄异常无人机，其具体分析方法为：将各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数与预定义的拍摄质量系数阈值进行对比，若某拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数小于拍摄质量系数阈值，则将该拍摄子区域所属的无人机标记为拍摄异常无人机，进而统计各拍摄异常无人机。

本发明在无人机拍摄异常分析模块中分析拍摄异常的无人机，进而实现精准定位拍摄质量不符合要求的无人机，从而为后续无人机的优化管理提供了强有力的数据支持。

所述显示终端，用于将各拍摄异常无人机的编号进行显示。

所述云数据库，用于存储相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，存储适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，存储适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，并存储拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本发明所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于，包括：

无人机拍摄区域划分模块，用于将无人机对应的拍摄区域等面积划分为若干拍摄子区域，进而得到各拍摄子区域，并为各拍摄子区域分配对应的无人机，进而得到各拍摄子区域对应的无人机；

无人机预计行驶路径获取模块，获取各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径；

无人机运行速度调控模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的运行参数和预计到达位置点，进而据此分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，以此类推，对各拍摄子区域所属无人机对应的运行速度进行调控；

无人机拍摄质量分析模块，用于获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应的拍摄回传照片，进而分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数；

所述各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数，其具体分析方法为：

基于各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应的拍摄回传照片，并从无人机总控制台中获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各拍摄回传照片的接收时间点，进而筛选各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点/>，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数/>，其中/>为各拍摄子区域的编号，/>，/>为检测时间点的编号，/>；/>为检测时间点的数量；

依据各拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属各检测时间点的拍摄回传照片获取分辨率和对比度/>，并据此分析各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数/>；

综合分析各拍摄子区域所属无人机对应的拍摄质量系数，其中/>、/>分别表示为预定义的拍摄回传时长适宜、拍摄回传照片质量对应的权重系数；

无人机拍摄异常分析模块，用于分析各拍摄异常无人机，进而获取其对应的编号；

显示终端，用于将各拍摄异常无人机的编号进行显示；

云数据库，用于存储相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，存储适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，存储适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，并存储拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述运行参数包括当前位置和各测试时间点的运行速度。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述分析各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整运行速度，其具体方法为：

获取各拍摄子区域对应的行序，并将相同行序的拍摄子区域标记为待分析拍摄子区域，进而得到各行拍摄区域对应的各待分析拍摄子区域，并据此分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，进而综合分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数；

依据拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数评判拍摄区域是否需要进行速度调整，若不需要进行调整，则将各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的适宜调整速度记为0，反之，则进行以下分析：

将各行拍摄区域对应的位置调整评估指数与预定义的位置调整评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域对应的位置调整评估指数大于或等于位置调整评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为调整区域，并分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度，反之则将该行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机在设定周期对应的适宜调整速度记为0，进而统计各行拍摄区域所属各拍摄子区域所属无人机对应的适宜调整速度。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，其具体分析方法为：

从各拍摄子区域所属无人机的当前位置获取各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标；

依据各拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标提取各行拍摄区域对应各待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标，其中/>为各行拍摄子区域的编号，/>，/>为拍摄区域的行数，/>为各待分析拍摄子区域的编号，/>；

分析各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离，，其中/>表示为第/>行拍摄区域对应第/>个待分析拍摄子区域所属无人机所处当前位置的坐标；

依据各行拍摄区域所属各相邻待分析拍摄子区域的距离分析各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数，其中/>为云数据库中存储的相邻待分析拍摄子区域所属无人机对应的标准距离，/>、/>分别表示为预定义的相邻待分析拍摄区域距离、相邻待分析拍摄区域距离偏差对应的影响权重因子，/>为待分析拍摄子区域的数量，/>表示为自然常数，/>表示为第/>行拍摄区域所属第/>个相邻待分析拍摄子区域无人机在当前位置的距离。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数，其具体分析方法为：

将各行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数与预定义的位置合理评估指数阈值进行对比，若某行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数小于位置合理评估指数阈值，则将该行拍摄区域标记为异常拍摄区域，进而统计各异常拍摄区域；

统计拍摄区域的行数，异常拍摄区域的行数/>；

分析拍摄区域对应无人机的相对位置合理系数，其中/>为预定义的位置合理评估指数的允许误差，/>为拍摄区域的行数，/>为第/>行拍摄区域所属无人机对应的位置合理评估指数。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述对各拍摄子区域所属无人机对应的运行速度进行调控，其具体分析方法为：

依据各拍摄子区域所属无人机在各周期的预计行驶路径提取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径；

获取调整区域所属各拍摄子区域所属无人机对应当前位置的坐标，并获取各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应预计到达位置点的坐标，结合各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的预计行驶路径提取调整区域对应各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的剩余行驶路径，并获取其对应的长度，其中/>为调整区域所属各拍摄子区域的编号，/>；

将调整区域所属各拍摄子区域对应无人机对应预计行驶路径的长度进行均值处理，进而将其结果作为调整区域对应无人机所属行驶路径的参考长度；

分析调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数；

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数大于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜增加速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜增加速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度；

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数小于0，则将其导入到云数据库中存储的适宜减少速度与速度调控评估指数之间的关系图，进而得到调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜减少速度，并将其作为调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度；

若调整区域所属某拍摄子区域对应无人机的速度调控评估指数等于0，则将调整区域所属该拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度记为0；

统计调整区域所属各拍摄子区域对应无人机的适宜调整速度。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传时长适宜系数，其具体计算公式为：/>，其中/>，，/>为检测时间点的数量，/>为预定义的拍摄回传适宜时长，/>为第/>个拍摄子区域所属无人机在设定周期内所属第/>个检测时间点对应拍摄回传照片的接收时间点。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的航拍摄影摄像控制系统，其特征在于：所述各拍摄子区域所属无人机在设定周期内对应的拍摄回传照片质量评估指数，其具体计算公式为：/>，其中/>、/>分别表示为云数据库中存储的拍摄回传照片对应的适宜分辨率和适宜对比度。