CN116618386A - 一种智能全自动等离子表面清洗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能全自动等离子表面清洗机，包括夹持装置，夹持装置包括升降机构、旋转机构和夹持机构。夹持机构包括外齿圈、六个液压伸缩杆一和六个伸缩组件，六个液压伸缩杆一均与外齿圈的中心轴平行，且分别呈环形阵列安装在外齿圈的内侧壁上。每个伸缩组件分别固定连接在一个液压伸缩杆一的移动端。旋转机构与外齿圈滑动连接，用于支撑外齿圈并驱动外齿圈转动。升降机构用于旋转机构升降。本发明采用多个伸缩组件对待清洗物品进行交替夹持，不仅提高对待清洗物品夹持的稳固性，防止损坏待清洗物品，同时可以对伸缩组件与待清洗物品的接触点交替清洗，实现对待清洗物品进行全方位覆盖式清洗，提高了清洗效率。

Description

一种智能全自动等离子表面清洗机

技术领域

本发明涉及一种清洗机，具体为一种智能全自动等离子表面清洗机。

背景技术

智能全自动等离子表面清洗机是一种高科技产品，它采用等离子清洗技术，能够对各种材质的表面进行清洗处理，包括金属、高分子材料、玻璃、陶瓷等。该清洗机具备智能化控制系统，能够对清洗程序进行自动化控制和调节，有效提高了清洗效率和清洗质量。同时，该清洗机还具有全自动化的生产线，可实现无人操作，大幅度降低劳动力成本和生产成本，广泛应用于电子、半导体、光电、生物医药等领域。

等离子表面清洗机在一些情况下难以一次性清洗物品的全部外表面，主要是因为该清洗技术对物品表面的清洗深度和清洗效果存在一定的限制。物品表面的形状、材质、尺寸等因素也会影响清洗的效率。此外，由于在对物品进行全面清洗时，需要调整待清洗物品的位置和角度，因此需要先夹持待清洗物品，这也导致了夹持部件与待清洗物品接触覆盖部分表面，即便是形状较为规则的物品也难以一次性完成清洗。常用的解决方案是将要清洗的物品进行分批处理，或者采用针对性更强的清洗方案，这样不仅增加了清洗的难度，而且降低了清洗效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能全自动等离子表面清洗机，解决了现有的等离子清洗机难以通过单次清洗实现对待清洗物品外表面的全面清洗，从而导致清洗效率低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能全自动等离子表面清洗机，包括外箱、等离子发生器、机械臂和喷头。等离子发生器、机械臂、喷头均收容在外箱内。等离子发生器与喷头连通，用于产生等离子体。机械臂与喷头固定连接，用于驱动喷头移动。

夹持装置包括升降机构、旋转机构和夹持机构。夹持机构包括外齿圈、六个液压伸缩杆一和六个伸缩组件，六个液压伸缩杆一均与外齿圈的中心轴平行，且分别呈环形阵列安装在外齿圈的内侧壁上。每个伸缩组件分别固定连接在一个液压伸缩杆一的移动端。伸缩组件向外齿圈的中心轴方向伸缩。外齿圈的两侧面分别开设有环形滑槽。旋转机构与外齿圈滑动连接，用于支撑外齿圈并驱动外齿圈转动。升降机构用于旋转机构升降。

优选的，伸缩组件包括固定块、液压伸缩杆二、夹块、移动转轴和弹簧。固定块固定连接在液压伸缩杆一的移动端。液压伸缩杆二固定连接在固定块上，且液压伸缩杆二的伸缩方向指向外齿圈的中心轴。液压伸缩杆二的移动端开设有与移动转轴滑动连接的滑槽。弹簧的两端分别与移动转轴和滑槽的内壁固定连接，用于驱动移动转轴向外齿圈的中心轴方向移动。夹块与移动转轴转动连接，液压伸缩杆二的移动端开设有供夹块转动的凹槽，夹块在凹槽内的转动角度不大于60°。

优选的，伸缩组件还包括压力传感器，压力传感器安装在滑槽内，位于滑槽远离夹块的一侧内壁上。当压力传感器探测的压力值大于设定的压力阈值时，控制关闭液压伸缩杆二。

优选的，旋转机构包括支架一、支架二、齿轮、电机一、电机二和两个支撑座。支架一包括两个球形滑块一，两个球形滑块一对称设置并分别滑动连接在两个环形滑槽内。支架二与支架一相对设置，且支架二包括四个球形滑块二。每两个球形滑块二对称设置并滑动连接在两个环形滑槽内。齿轮转动连接在支架二内，齿轮与外齿圈啮合。电机一固定安装在支架二的外壁上，且电机一的输出端与齿轮同轴固定连接。电机一、电机二分别与两个支撑座转动连接。电机二安装在其中一个支撑座上，且电机二的输出端与支架一或支架二远离外齿圈的一侧固定连接。

优选的，支架一还包括“匚”形主架、两个转杆一。转杆一的一端与球形滑块一固定连接，另一端穿过环形滑槽与“匚”形主架转动连接。“匚”形主架与其中一个支撑座转动连接。

优选的，支架二包括“匚”形板、四个转杆二。转杆二的一端与球形滑块二固定连接，另一端穿过环形滑槽与“匚”形板转动连接。“匚”形板与另一个支撑座转动连接。

优选的，升降机构包括两个线性驱动器，两个线性驱动器分别固定连接在两个支撑座的同侧外壁上。

优选的，清洗机还包括控制器和识别装置，识别装置安装在外箱内，用于识别待清洗物品的形状和尺寸。控制器安装在外箱的外壁上，并分别与等离子发生器、机械臂、识别装置和夹持装置电连接。控制器用于：接收识别装置传输的外形及尺寸信号，控制夹持装置夹持、旋转、移动待清洗物品。控制启动等离子发生器，控制机械臂驱动喷头移动，使喷头正对待清洗物品。

优选的，清洗机还包括传输装置，传输装置穿过外箱并与外箱固定连接，传输装置用于输送待清洗物品。

本发明提供了一种智能全自动等离子表面清洗机。具备以下有益效果：

（一）、本发明的清洗机采用多个伸缩组件对待清洗物品进行交替夹持，不仅提高对待清洗物品夹持的稳固性，防止损坏待清洗物品，同时可以对伸缩组件与待清洗物品的接触点交替清洗，实现对待清洗物品进行全方位覆盖式清洗，提高了清洗效率。

（二）、本发明的伸缩组件在夹持待清洗物品时，通过夹块贴附在待清洗物品的侧面，根据待清洗物品的外形调节夹块的自身角度，适用于夹持各种形状的待清洗物品，且通过弹簧驱动移动转轴，进而驱动夹块与待清洗物品抵接，避免夹块与待清洗物品的刚性接触，从而避免损坏待清洗物品。

（三）、本发明采用压力传感器进行压力探测，针对待清洗物品的材质设置相应的压力阈值，在对待清洗物品进行夹持时，可以通过探测的压力值确认是否完成夹持，同时保证不会对待清洗物品造成损坏，提高待清洗物品的安全性。

（四）、本发明采用支架一、支架二以及两个支撑座共同形成对外齿圈双面的三点支撑，不仅提高了外齿圈的稳固性，有效地防止外齿圈与旋转机构脱离，同时保持外齿圈的可转动性，实现对待清洗物品侧面的覆盖式清洗。

（五）、本发明通过控制器实现对各部件的自动控制，对待清洗物品进行自动化清洗，提高了清洗机的自动化水平，降低了劳动强度。

附图说明

图1为本发明智能全自动等离子表面清洗机的立体结构示意图；

图2为图1的智能全自动等离子表面清洗机的侧视结构示意图；

图3为图2中智能全自动等离子表面清洗机沿A-A方向的剖面结构示意图；

图4为图1中夹持装置的立体结构示意图；

图5为图4中夹持装置的俯视结构示意图；

图6为图5中夹持装置沿B-B方向的剖面结构示意图；

图7为图5中C处结构放大示意图；

图8为夹持装置夹持不同形状物体的俯视结构示意图。

图中：1、外箱；11、隔板；2、等离子发生器；3、机械臂；4、喷头；5、夹持装置；51、升降机构；52、旋转机构；521、支架一；5211、球形滑块一；5212、转杆一；5213、“匚”形主架；522、支架二；5221、球形滑块二；5222、转杆二；5223、“匚”形板；523、齿轮；524、电机一；525、电机二；526、支撑座；53、夹持机构；531、外齿圈；532、液压伸缩杆一；533、伸缩组件；5331、固定块；5332、液压伸缩杆二；5333、夹块；5334、移动转轴；5335、弹簧；6、控制器；7、识别装置；8、传输装置。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种智能全自动等离子表面清洗机，包括外箱1、等离子发生器2、机械臂3、喷头4、夹持装置5，还可以包括控制器6、识别装置7和传输装置8。外箱1可以收容并支撑其他部件，同时提供用于清洗物品的腔体，以免清洗过程被干扰。等离子发生器2可以产生等离子体，通过软管与喷头4连通，实现对物品表面的清洁。机械臂3与喷头4固定连接，用于驱动喷头4移动。

外箱1整体呈长方体结构，中部设置有用于安装并支撑机械臂3的隔板11，隔板11将外箱1的腔体分隔为上下两层，上部分腔体作为清洗腔体，下部分腔体用于收容等离子发生器2以及其他备用工具等。

机械臂3可以采用六轴机械臂3，安装在隔板11上，可以驱动喷头4移动至上部分腔体的任意位置。喷头4可以采用不锈钢喷枪，并采用外置气源将等离子体喷射在物品表面。

夹持装置5包括升降机构51、旋转机构52和夹持机构53。夹持机构53包括外齿圈531、六个液压伸缩杆一532和六个伸缩组件533。外齿圈531为整体为环形结构，外齿圈531的两侧面分别开设有环形滑槽，用于滑动连接旋转机构52。其中，环形滑槽沿外齿圈531中心轴方向的切面为靠近外齿圈531表面的方形及远离外齿圈531表面的圆形的结合。

六个液压伸缩杆一532均与外齿圈531的中心轴平行，且分别呈环形阵列安装在外齿圈531的内侧壁上。六个液压伸缩杆一532的伸缩方向及伸缩长度均一致。液压伸缩杆一532靠近外齿圈531的一端为固定端，另一端为移动端。每个伸缩组件533分别固定连接在一个液压伸缩杆一532的移动端。每个伸缩组件533均向外齿圈531的中心轴方向伸缩。

伸缩组件533包括固定块5331、液压伸缩杆二5332、夹块5333、移动转轴5334和弹簧5335，还可以包括压力传感器。固定块5331固定连接在液压伸缩杆一532的移动端。液压伸缩杆二5332固定连接在固定块5331上，且液压伸缩杆二5332的伸缩方向指向外齿圈531的中心轴。液压伸缩杆二5332的移动端开设有与移动转轴5334滑动连接的滑槽。弹簧5335的两端分别与移动转轴5334和滑槽的内壁固定连接，用于驱动移动转轴5334向外齿圈531的中心轴方向移动。夹块5333与移动转轴5334转动连接，液压伸缩杆二5332的移动端开设有供夹块5333转动的凹槽，夹块5333在凹槽内的转动角度不大于60°。

在夹持时，夹块5333可以贴附在待清洗物品的侧面，根据待清洗物品的外形调节自身角度，适用于夹持各种形状的待清洗物品。且通过弹簧5335驱动移动转轴5334，进而驱动夹块5333与待清洗物品抵接，避免夹块5333与待清洗物品的刚性接触，从而避免损坏待清洗物品。此外，还可以在夹块5333与待清洗物品接触的一面安装橡胶垫，使夹块与待清洗物品柔性接触，同时增加接触面积，提高夹持的稳固性。

如图8所示，其中，图8a为夹持装置5在夹持圆形物品时的俯视结构示意图，图8b为夹持装置5在夹持方形物品时的俯视结构示意图。在夹持待清洗物品时，每次采用三个伸缩组件533进行夹持。具体的，可以先将其中三个相互间隔设置的液压伸缩杆一532向外伸出至最大距离，也即处于伸展状态，将对应的三个伸缩组件533驱动至远离外齿圈531的一端。随后启动对应的三个液压伸缩杆二5332，以使三个夹块5333分别接触待清洗物品，直至弹簧5335被压缩后关闭液压伸缩杆二5332，完成对待清洗物品的夹持。在清洗过程中，还可以切换成另外三个伸缩组件533进行夹持，并将原先夹持物品的三个伸缩组件533收缩至靠近外齿圈531，即处于收缩状态，则可以实现对待清洗物品的全部表面清洁。

压力传感器安装在滑槽内，位于滑槽远离夹块5333的一侧内壁上。当压力传感器探测的压力值大于设定的压力阈值时，控制关闭液压伸缩杆二5332。采用压力传感器进行压力探测，针对待清洗物品的材质设置相应的压力阈值，在对待清洗物品进行夹持时，可以通过探测的压力值确认是否完成夹持，同时保证不会对待清洗物品造成损坏，提高待清洗物品的安全性。

旋转机构52包括支架一521、支架二522、齿轮523、电机一524、电机二525和两个支撑座526。支架一521包括两个球形滑块一5211，还包括“匚”形主架5213和两个转杆一5212。两个球形滑块一5211对称设置并分别滑动连接在两个环形滑槽内。转杆一5212的一端与球形滑块一5211固定连接，另一端穿过环形滑槽与“匚”形主架5213转动连接。“匚”形主架5213的另一侧与其中一个支撑座526转动连接。转杆一5212、球形滑块一5211刚好收容在环形滑槽内，且球形滑块一5211形成对支架一521的限位，可以防止支架一521与外齿圈531脱离。同时，转杆一5212与“匚”形主架5213转动会连接，可以将支架一521与环形滑槽的滑动摩擦转换为滚动摩擦，不仅减小了支架一521与环形滑槽的磨损，同时使球形滑块一5211在环形滑槽内滑动得更加顺畅。

支架二522与支架一521相对设置，且支架二522包括四个球形滑块二5221，还可以包括“匚”形板5223、四个转杆二5222和支撑座526二。每两个球形滑块二5221对称设置并滑动连接在两个环形滑槽内。转杆二5222的一端与球形滑块二5221固定连接，另一端穿过环形滑槽与“匚”形板5223转动连接。“匚”形板5223的另一侧与另一个支撑座526转动连接。与支架一521类似的是，转杆二5222与球形滑块二5221同样刚好收容在环形滑槽内，将支架二522与环形滑槽的滑动摩擦转换为滚动摩擦。

支架一521、支架二522以及两个支撑座526共同形成对外齿圈531双面的三点支撑，不仅提高了外齿圈531的稳固性，有效地防止外齿圈531与旋转机构52脱离，同时保持外齿圈531的可转动性。

齿轮523转动连接在支架二522内，齿轮523与外齿圈531啮合。电机一524固定安装在支架二522的外壁上，且电机一524的输出端与齿轮523同轴固定连接。电机一524可以驱动齿轮523旋转，进而驱动外齿圈531转动。

电机二525固定安装在其中一个支撑座526上，且电机二525的输出端穿过支撑座526与支架一521或支架二522固定连接，以驱动支架一521或支架二522转动，进而驱动外齿圈531转动。

外齿圈531内侧与支架一521、支架二522不接触，无运动干涉，采用电机二525不仅可以驱动外齿圈531绕其自身中心轴转动，采用电机一524可以驱动外齿圈531绕支架一521与支架二522的轴线转动。在清洗过程中，启动等离子发生器2，通过喷头4喷出等离子体对待清洗物品进行清洗，在单面清洗结束后，通过电机二525驱动外齿圈531旋转，以使喷头4对待清洗物品的另一面进行清洗，从而实现对待清洗物品的双面清洁。同时，还可以在外齿圈531旋转90°时，采用喷头4定点清洗，并利用电机一524驱动外齿圈531绕其自身中心轴转动，以使待清洗物品的侧面旋转经过喷头4前方，实现对待清洗物品侧面的全面清洗。采用多个伸缩组件533进行交替夹持待清洗物品，使伸缩组件533与待清洗物品接触的位置交替清洗，实现对待清洗物品的全面覆盖式清洗。

升降机构51包括两个线性驱动器，两个线性驱动器分别固定连接在两个支撑座526的同侧外壁上。两个线性驱动器同步启动，可以驱动两个支撑座526同步升降，调整外齿圈531的整体高度，与机械臂3相互配合，使喷头4喷出的等离子体能够覆盖待清洗物品的全部表面。

传输装置8穿过外箱1并与外箱1固定连接，传输装置8用于输送待清洗物品。传输装置8可以采用输送带，通过设置传输带的运输速度或启停频率，将待清洗物品依次输送至外箱1内。传输装置8从外箱1的两侧面穿过，且外箱1上设置有供待清洗物品通过的进口与出口，进口与出口上还可以设置电动门，在清洗时关闭电动门，防止清洗过程受到干扰，同时在清洗结束后打开电动门，使待清洗物品能够输入或输出。

识别装置7安装在外箱1内，用于识别待清洗物品的形状和尺寸。识别装置7可以采用CCD相机，安装在外箱1顶部，并对输送带进行取景拍照，通过对拍摄的图像进行识别，获取待清洗物品的形状及尺寸。

控制器6安装在外箱1的外壁上，并分别与等离子发生器2、机械臂3、识别装置7和夹持装置5电连接。控制器6用于：接收识别装置7传输的外形及尺寸信号，控制夹持装置5夹持、旋转、移动待清洗物品。控制启动等离子发生器2，控制机械臂3驱动喷头4移动，使喷头4正对待清洗物品。

本实施例的清洗机的工作原理如下：首先通过控制器6设置传输装置8的启停频率，将待清洗物品依次输送至外箱1内。待清洗物品从识别装置7下方经过时，识别装置7对待清洗物品进行拍照识别，获取待清洗物品的外形及尺寸。根据待清洗物品的表面形状，启动机械臂3驱动喷头4移动，同时启动等离子发生器2，使通过喷头4喷出的等离子体均匀覆盖待清洗物品的上表面。随后将待清洗物品移动到夹持机构53正下方，启动升降机构51驱动外齿圈531下移，启动其中三个相互间隔的伸缩组件533夹持待清洗物品，反向启动升降机构51，将外齿圈531上移，且上移距离不小于外齿圈531的外半径。启动电机二525驱动外齿圈531转动90°，则待清洗物品同样旋转90°，机械臂3配合驱动喷头4移动至正对待清洗物品的侧面，保持喷头4位置不变，启动电机一524驱动外齿圈531转动一周，使待清洗物品的侧面整体旋转经过喷头4的前方，对待清洗物品的侧面进行清洗。随后切换另外三个伸缩组件533夹持待清洗物品，继续驱动外齿圈531转动一周，将此前被伸缩组件533覆盖的位置继续清洗干净，实现对待清洗物品侧面的全部覆盖式清洗。最后，继续启动电机二525驱动外齿圈531转动90°，对待清洗物品的另一面进行覆盖式清洗，至此完成对待清洗物品全部外表面的清洗。清洗结束后，通过升降机构51驱动旋转机构52下移，启动伸缩组件533将待清洗物品松开，随后继续启动升降机构51驱动旋转机构52上移，使伸缩组件533高于待清洗物品，通过输送带将待清洗物品输出外箱1外，同时将下移待清洗物品输入外箱1内。

采用本实施例的清洗机采用多个伸缩组件533对待清洗物品进行交替夹持，不仅提高对待清洗物品夹持的稳固性，防止损坏待清洗物品，同时可以对伸缩组件533与待清洗物品的接触点交替清洗，实现对待清洗物品进行全方位覆盖式清洗，提高了清洗效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能全自动等离子表面清洗机，包括外箱（1）、等离子发生器（2）、机械臂（3）和喷头（4）；所述等离子发生器（2）、所述机械臂（3）、所述喷头（4）均收容在所述外箱（1）内；所述等离子发生器（2）与所述喷头（4）连通，用于产生等离子体；所述机械臂（3）与所述喷头（4）固定连接，用于驱动所述喷头（4）移动；其特征在于，所述清洗机还包括：

夹持装置（5），包括升降机构（51）、旋转机构（52）和夹持机构（53）；所述夹持机构（53）包括外齿圈（531）、六个液压伸缩杆一（532）和六个伸缩组件（533），六个所述液压伸缩杆一（532）均与所述外齿圈（531）的中心轴平行，且分别呈环形阵列安装在所述外齿圈（531）的内侧壁上；每个所述伸缩组件（533）分别固定连接在一个所述液压伸缩杆一（532）的移动端；所述伸缩组件（533）向所述外齿圈（531）的中心轴方向伸缩；所述外齿圈（531）的两侧面分别开设有环形滑槽；所述旋转机构（52）与所述外齿圈（531）滑动连接，用于支撑所述外齿圈（531）并驱动所述外齿圈（531）转动；所述升降机构（51）用于驱动所述旋转机构（52）升降。

2.根据权利要求1所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述伸缩组件（533）包括固定块（5331）、液压伸缩杆二（5332）、夹块（5333）、移动转轴（5334）和弹簧（5335）；所述固定块（5331）固定连接在所述液压伸缩杆一（532）的移动端；所述液压伸缩杆二（5332）固定连接在所述固定块（5331）上，且所述液压伸缩杆二（5332）的伸缩方向指向所述外齿圈（531）的中心轴；所述液压伸缩杆二（5332）的移动端开设有与所述移动转轴（5334）滑动连接的滑槽；所述弹簧（5335）的两端分别与所述移动转轴（5334）和所述滑槽的内壁固定连接，用于驱动所述移动转轴（5334）向所述外齿圈（531）的中心轴方向移动；所述夹块（5333）与所述移动转轴（5334）转动连接，所述液压伸缩杆二（5332）的移动端开设有供所述夹块（5333）转动的凹槽，所述夹块（5333）在所述凹槽内的转动角度不大于60°。

3.根据权利要求2所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述伸缩组件（533）还包括压力传感器，所述压力传感器安装在所述滑槽内，位于所述滑槽远离所述夹块（5333）的一侧内壁上；当所述压力传感器探测的压力值大于设定的压力阈值时，控制关闭所述液压伸缩杆二（5332）。

4.根据权利要求1所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述旋转机构（52）包括支架一（521）、支架二（522）、齿轮（523）、电机一（524）、电机二（525）和两个支撑座（526）；所述支架一（521）包括两个球形滑块一（5211），两个所述球形滑块一（5211）对称设置并分别滑动连接在两个所述环形滑槽内；所述支架二（522）与所述支架一（521）相对设置，且所述支架二（522）包括四个球形滑块二（5221）；每两个所述球形滑块二（5221）对称设置并滑动连接在两个所述环形滑槽内；所述齿轮（523）转动连接在所述支架二（522）内，所述齿轮（523）与所述外齿圈（531）啮合；所述电机一（524）固定安装在所述支架二（522）的外壁上，且所述电机一（524）的输出端与所述齿轮（523）同轴固定连接；所述电机一（524）、所述电机二（525）分别与两个所述支撑座（526）转动连接；所述电机二（525）安装在其中一个所述支撑座（526）上，且所述电机二（525）的输出端与所述支架一（521）或所述支架二（522）远离所述外齿圈（531）的一侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述支架一（521）还包括“匚”形主架（5213）、两个转杆一（5212）；所述转杆一（5212）的一端与所述球形滑块一（5211）固定连接，另一端穿过所述环形滑槽与所述“匚”形主架（5213）转动连接；所述“匚”形主架（5213）与其中一个所述支撑座（526）转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述支架二（522）包括“匚”形板（5223）、四个转杆二（5222）；所述转杆二（5222）的一端与所述球形滑块二（5221）固定连接，另一端穿过所述环形滑槽与所述“匚”形板（5223）转动连接；所述“匚”形板（5223）与另一个所述支撑座（526）转动连接。

7.根据权利要求4所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述升降机构（51）包括两个线性驱动器，两个所述线性驱动器分别固定连接在两个所述支撑座（526）的同侧外壁上。

8.根据权利要求1所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述清洗机还包括控制器（6）和识别装置（7），所述识别装置（7）安装在所述外箱（1）内，用于识别待清洗物品的形状和尺寸；所述控制器（6）安装在所述外箱（1）的外壁上，并分别与所述等离子发生器（2）、所述机械臂（3）、所述识别装置（7）和所述夹持装置（5）电连接；所述控制器（6）用于：接收所述识别装置（7）传输的外形及尺寸信号，控制所述夹持装置（5）夹持、旋转、移动所述待清洗物品；控制启动所述等离子发生器（2），控制所述机械臂（3）驱动所述喷头（4）移动，使所述喷头（4）正对所述待清洗物品。

9.根据权利要求8所述的一种智能全自动等离子表面清洗机，其特征在于：所述清洗机还包括传输装置（8），所述传输装置（8）穿过所述外箱（1）并与所述外箱（1）固定连接，所述传输装置（8）用于输送所述待清洗物品。