CN116612101B - 锚固件锚固过程中的可视化控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法、装置、设备及存储介质，应用在自动控制领域，其中方法包括：采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；对所述现场图像信息进行检测；根据所述现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；若锚固过程出现异常，则生成报警信号。本申请具有的技术效果是：提高锚固件锚固过程中的精准性与快捷性。

Description

锚固件锚固过程中的可视化控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制的技术领域，尤其是涉及一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着国民经济的快速发展，城市基建规模不断扩大，基坑工程项目愈来愈多。自二十世纪九十年代初预应力锚索技术被引用到城市深基坑支护以来，该技术已在全国各地推广使用。该支护方式具有施工简便、安全和经济等优点，已成为一种较成熟的支护结构形式。预应力锚索通过尽可能少地扰动被锚固岩土体，由锚固在稳定岩土体中的锚固段提供预应力，增强土体的锚固强度，改善岩土体应力状态，从而提高岩土体稳定性。一方面，由于预应力的作用，使岩土体结构面呈压紧状态，从而提高岩土体本身的整体性；另一方面，锚索的加固预应力直接改变了滑动面的抗滑力，使边坡得以加固、稳定。因该技术具有先进性、经济性、可靠性等优点，近年来已经在众多基坑支护工程中得到了广泛的应用。

预应力锚索主要承受轴向拉力，根据受力不同锚索分为内锚固段、自由段和外露段。内锚固段中，锚索通过与灌浆体的粘结传递荷载；自由段各处轴向应力相同；锚索在外露段锚头处通过锚具固定与岩土体表面；通过锚具、锚垫板对岩土体施加压力，提高岩土体或其他被锚固的结构物的稳定性。

一般来说，锚固件的锚固过程主要由施工工人借助机械结构来完成，但是锚固过程的主体依旧是人，因此，如何帮助施工工人提高锚固件锚固过程中的精准性与快捷性，是锚固件锚固施工工艺需要解决的技术问题。

发明内容

为了提高锚固件锚固过程中的精准性与快捷性，本申请提供的一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；

对所述现场图像信息进行检测；

根据所述现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；

若锚固过程出现异常，则生成报警信号。

通过上述技术方案，在锚固件锚固过程中，图像信息采集装置会采集施工现场的图像信息，利用这些图像信息达到对施工现场的锚固过程进行监控，一旦检测到锚固过程出现问题，立刻生成报警信号，提醒施工人员，以免后续重新返工的情况的出现，并且由于锚固过程可视化管理系统的监控作用，使得锚固件在锚固过程中一旦姿态偏离预定轨迹，施工人员可以立刻发现，提升了锚固件锚固过程中的精准性与快捷性。

在一个具体的可实施方案中，所述现场图像信息中至少包括锚固钻孔图像、实际锚固图像、锚固位置表面图像。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统采集锚固件整个锚固过程中的图像数据，使得锚固过程可视化管理系统能够对整个锚固过程进行监控，进而提升了锚固过程可视化管理系统的适用性。

在一个具体的可实施方案中，所述对所述现场图像信息进行检测，具体包括：

确定所述锚固钻孔图像；

利用所述锚固钻孔图像计算锚固钻孔的孔径长度；

将所述孔径长度与预设的理论孔径值进行多次对比，得到所述孔径长度与所述理论孔径值之间的若干孔径差值；

当若干所述孔径差值均位于预设的合理范围之内，则判定锚固钻孔的孔径长度满足锚固要求。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统对锚固钻孔图像进行目标识别，得到其中的锚固钻孔所在像素，计算锚固钻孔的孔径长度，判断当前的锚固钻孔孔径长度是否满足要求，实现了对锚固钻孔的检测，减少了锚固钻孔孔径不达标的情况。

在一个具体的可实施方案中，所述对所述现场图像信息进行检测，还可以包括：

获取所述锚固钻孔图像；

根据预定的倾斜角度在所述锚固钻孔图像上构建模拟锚固图像，所述模拟锚固图像中包括虚拟锚固件像素；

确定所述实际锚固图像，所述实际锚固图像中包括实际锚固件像素；

将所述实际锚固图像与所述锚固钻孔图像进行对比；

判断所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素是否一致；

若不一致，则生成锚固姿态调整指令。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统利用已知信息构建模拟锚固图像，并将该模拟锚固图像与施工现场采集到的实际锚固图像进行对比，判断两者是否一致，以便于在锚固件姿态出现误差时，能够及时提醒施工人员进行调整，进而有助于降低锚固过程中锚固件姿态有误的可能。

在一个具体的可实施方案中，所述判断所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素是否一致，具体包括：

将所述虚拟锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第一端点；

以所述第一端点为起始点，按照预定的取样距离对所述虚拟锚固件像素进行分割，得到若干第一取样点；

根据所述第一取样点与所述第一端点之间的距离长短设置所述第一取样点的序号值，距离所述第一端点越近的第一取样点的序号值越小；

将所述实际锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第二端点；

以所述第二端点为起始点，按照预定的取样距离对所述实际锚固件像素进行分割，得到若干第二取样点；

根据所述第二取样点与所述第二端点之间的距离长短设置所述第二取样点的序号值，距离所述第二端点越近的第二取样点的序号值越小；

依次获取具有相同序号值的第一取样点与第二取样点；

计算所述第一取样点与所述第二取样点之间的点距离值；

得到若干点距离值；

获取所述点距离值中的最大值，记为最大点距离值；

将所述最大点距离值与预设的合理偏差阈值进行对比；

若所述最大点距离值大于所述合理偏差阈值，则判定所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素不一致。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统分别在模拟锚固图像与实际锚固图像中对其中的锚固件像素进行分割，得到多个取样点，分别计算两组取样点之间的距离值，将其中最大的距离值与预设的合理偏差阈值进行对比，判断实际锚固过程中的锚固件的倾斜角是否偏离预定的倾斜角，达到对锚固件的姿态进行监控的效果。

在一个具体的可实施方案中，所述对所述现场图像信息进行检测，还可以包括：

确定锚固位置表面图像；

识别所述锚固位置表面图像中的最高像素点与最低像素点；

计算所述最高像素点与所述最低像素点之间的高度差；

将所述高度差与预设的标准高度阈值记性对比；

若所述高度差超过所述标准高度阈值，则生成提示信息。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统对经过喷浆处理后的锚固点所在平面内的平整度进行检测，有利于保证锚固点的稳定性，进而提升了锚固过程可视化管理系统的适用性。

在一个具体的可实施方案中，所述采集锚固件锚固过程中的现场图像信息，具体包括：

按照预设的时间间隔定期采集锚固件锚固过程中的现场图像信息。

通过上述技术方案，锚固过程可视化管理系统定期采集实际锚固过程中的图像数据，对整个锚固过程实施全方位的监控，有利于减少锚固过程中的出现问题的情形。

第二方面，本申请提供一种锚固件锚固过程中的可视化控制装置，采用如下技术方案：所述装置包括：

现场图像信息采集模块，用于采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；

现场图像信息检测模块，用于对所述现场图像信息进行检测；

图像信息检测结果模块，用于根据所述现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；

报警信息生成模块，用于若锚固过程出现异常，则生成报警信号。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在锚固件锚固过程中，图像信息采集装置会采集施工现场的图像信息，利用这些图像信息达到对施工现场的锚固过程进行监控，一旦检测到锚固过程出现问题，立刻生成报警信号，提醒施工人员，以免后续重新返工的情况的出现，并且由于锚固过程可视化管理系统的监控作用，使得锚固件在锚固过程中一旦姿态偏离预定轨迹，施工人员可以立刻发现，提升了锚固件锚固过程中的精准性与快捷性；

2.锚固过程可视化管理系统分别在模拟锚固图像与实际锚固图像中对其中的锚固件像素进行分割，得到多个取样点，分别计算两组取样点之间的距离值，将其中最大的距离值与预设的合理偏差阈值进行对比，判断实际锚固过程中的锚固件的倾斜角是否偏离预定的倾斜角，达到对锚固件的姿态进行监控的效果。

附图说明

图1是本申请实施例中锚固件锚固过程中的可视化控制方法的流程图。

图2是本申请实施例中锚固件锚固过程中的可视化控制装置的结构框图。

附图标记：301、现场图像信息采集模块；302、现场图像信息检测模块；303、图像信息检测结果模块；304、报警信息生成模块。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法。该方法应用于锚固过程可视化管理系统，本申请方法对应的程序代码被预先存储至锚固过程可视化管理系统的控制中心内。本申请中，锚固件主要是指锚索这种类型的锚固件，锚固施工工艺流程主要分为以下六个步骤，首先是机架就位，由于在某些工程项目中，锚索的锚固点位于较高的位置，非人力所能达，因此，施工工人需要借助机架来使得自身能够处于较高的位置；第二是开凿锚孔，其中，开凿锚孔的主要要求是保证孔深、孔径和孔的倾角，孔深需超50cm，以免沉渣影响有效孔深，在锚孔深度符合标准后，采用泥浆清洗孔壁，带出沉渣。若是在开凿锚孔的过程中，遇到地下障碍物，那么采用潜孔钻清除障碍，如果碰到旁边建筑物桩基础，可适当调整锚孔的水平距离和角度；第三是锚索的制作和安装，这里主要是指锚索索体的制作和安装，制作与安装依据于工程项目的要求；第四是注浆，施工工人可以根据现场工程地质条件，采用两次注浆，其中，第一次注浆可以为锚孔钻至设计深度超过50cm后，停止继续开凿锚孔，准备清理锚孔时发生，待孔口流出来的泥浆变稀而且没有泥砂带出来的时候，开始注水泥浆。采用孔底返浆，待孔口流出浓厚水泥浆是停止第一次注浆，第二次注浆为高压劈裂注浆，待第一次注浆3～5小时后，立即采用水泥浆对锚固段进行劈裂注浆。

第四个步骤是拉张锚索，一般来说，拉张过程采用多次多级张拉工艺，首先通过预张拉将各束钢绞线拉直，每级张拉要稳定一段时间以便锚索中预应力的传递和调整。两次张拉间的时间间隔较长，第二次张拉在第一次张拉的预应力基本稳定后进行，以弥补预应力损失。张拉的总吨位不小于设计吨位（含超张拉），为检验锚固段设计，可先进行锚索拉拔试验，达不到设计要求的则要修改设计。值得一提的是，注浆后必须养护25-30天以上才可以进行预张拉；第五个步骤是锁定锚索，在超张拉后，施工人员将锚索锁定于锚具上，强调锁定工艺，减少夹片内缩，以防预应力损失，锚索锁定后切除钢绞线余长，当预计锁定后预应力衰减过大时，要预留一定长度钢绞线，以备重新张拉之用。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S10，采集锚固件锚固过程中的现场图像信息。

具体来说，施工工人会实现在施工现场摆放好图像采集装置，为了保证锚固过程中各种信息不被遗漏，图像采集装置的数量可以不唯一，并被摆放至各种合适的角度，以使得图像采集装置的镜头不会被遮挡。并且，图像采集装置与锚固过程可视化管理系统之间具有数据传输功能，以便于图像采集装置能够实时将最新的现场图像数据发送至锚固过程可视化管理系统。

在本实施例中，图像采集设备可以是照相机，从而，采集到的现场图像数据可以是记录锚固过程的照片。在实施例中，图像采集设备还可以是摄像机，从而，采集到的现场图像数据可以是记录锚固过程的视频。当图像采集设备是照相机时，锚固过程可视化管理系统可以每隔预设的时间间隔，调用照相机对锚固现场进行拍照，例如，每隔1分钟，或者是2分钟，对锚固现场进行拍照，得到锚固现场的图像数据；当图像采集设备是摄像机时，锚固过程可视化管理系统可以在锚固件锚固流程开始之后，一直对锚固现场进行图像采集，从而得到锚固现场的视频。

本申请中，图像采集设备采集到现场图像信息中包括锚固钻孔图像、实际锚固图像、锚固位置表面图像，其中，锚固钻孔图像是指对用于固定锚固件所开设的锚固孔拍摄的图像信息，实际锚固图像是指当施工人员将锚固件以一定的倾斜角度插入至锚固空中时所拍摄到的场景信息，锚固位置表面图像是指当在施工工人对锚固点所在平面进行喷浆后的图像数据。

S20，对现场图像信息进行检测。

具体来说，锚固过程可视化管理系统在接收到由图像采集设备发送过来的现象图像信息后，会对现场图像信息进行要素识别和检测，例如，当获取到的现场图像信息为锚固钻孔图像，锚固钻孔图像中除锚固钻孔之外，还包括背景像素，这是锚固过程可视化管理系统所不需要的像素数据，因此，当锚固过程可视化管理系统会将现场图像信息中目标要素识别出来，后续的检测操作全部基于识别出来的目标要素进行。

S30，根据现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常。

具体来说，锚固过程可视化管理系统在识别出现场图像信息中德目标像素之后，会利用该目标像素锚固件锚固过程中的结构、操作进行监控，判断结构、操作是否满足锚固标准，若是检测到结构、操作均符合锚固要求，那么即可判断锚固件锚固过程未出现异常；若是检测到的结构、操作存在不符合锚固要求的现象，锚固过程可视化管理系统即可判断锚固件锚固过程出现异常。

S40，若锚固过程出现异常，则生成报警信号。

具体来说，当锚固过程可视化管理系统柜判定锚固件锚固过程中出现异常时，说明锚固过程中的机械结构，施工人员的操作存在不符合锚固标准的情形，可能会造成锚固件锚固失败的结果，因此，锚固过程可视化管理系统会通过生成报警信号的方式提醒工作人员，报警信号的表现方式可以为发出警示声音，或是发出警示灯管，当然表现方式还有其他多种类型，上述只是列举两种常见的方式，本实施例中，报警信号的表现方式包括但不局限于上述两种方式。锚固过程可视化管理系统的监控作用，使得锚固件在锚固过程中一旦姿态偏离预定轨迹，施工人员可以立刻发现，提升了锚固件锚固过程中的精准性与快捷性。

在一个实施例中，为了降低锚固件锚固失败的可能性，对现场图像信息进行检测，具体可以执行为以下步骤：

若是获取到现场图像信息是锚固钻孔图像，锚固过程可视化管理系统首先会识别其中的锚固钻孔像素，也即为该张图像中的目标像素，并将与锚固钻孔相关的像素信息提取出来，计算锚固钻孔的孔径长度，由于在实际锚固过程中，锚固钻孔并非为正规的圆形，因此锚固钻孔的孔径长度有两个值，一个为水平长度值，另一个是竖直长度值，将这两个值分别与其对应的理论孔径值进行对比，计算二者之间的孔径差值，这里提及到的孔径差值共有两种类型，一个是锚固钻孔的水平长度值与其对应的理论孔径值之间的差值，另一个是锚固钻孔的竖直长度值与其对应的理论孔径值之间的差值，将这两种孔径差值均与预设的合理范围的端点值进行对比，判断孔径差值是否位于合理范围之内，若位于，则说明目前的锚固钻孔的尺寸符合锚固要求，为了提升锚固钻孔尺寸检测结果的准确度，锚固过程可视化管理系统会将锚固钻孔的孔径长度与对应的理论孔径值进行多次对比，只要当每次的对比结果中孔径差值均位于预设的合理范围之内，锚固过程可视化管理系统才会判定锚固钻孔的孔径长度满足锚固要求，降低了因锚固钻孔尺寸问题导致锚固失败的可能。

在一个实施例中，为了保证锚固过程中锚固件姿态的正确，对现场图像信息进行检测，还可以执行为步骤：

获取锚固钻孔图像与实际锚固图像，根据预定的倾斜角度在锚固钻孔图像上构建模拟锚固图像，具体来说，锚固过程可视化管理系统中预先存储有实际施工作业中使用到的锚固件图像，锚固过程可视化管理系统将锚固件图像与锚固钻孔图像组合，得到一张模拟锚固图像，模拟锚固图像中，锚固件的一端与锚固钻孔相连接，并锚固件与锚孔钻孔所在平面之间的夹角与预定的倾斜角度保持一致，需要说明的是，生成的模拟锚固图像对应的拍摄角度需与实际锚固图像对应的拍摄角度保持一致，以便于后续进行对比操作。为了便于后文中的叙述中，模拟锚固图像中的锚固件区别于实际锚固图像中的锚固件，因此，这里将模拟锚固图像中的锚固件记为虚拟锚固件像素，将实际锚固图像中的锚固件记为实际锚固件像素。接下来，锚固过程可视化管理系统将实际锚固图像与锚固钻孔图像进行对比，判断两张图像中的虚拟锚固件像素与实际锚固件像素是否一致，若不一致，那么生成锚固姿态调整指令，提醒施工人员锚固件的倾斜角度偏离预定的倾斜角度，进而有助于保证锚固件在锚固过程中的姿态是正确的。

在一个实施例中，为了提升锚固件姿态检测结果的准确程度，判断虚拟锚固件像素与实际锚固件像素是否一致，具体可以执行为以下步骤：

锚固过程可视化管理系统将虚拟锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第一端点，以第一端点为起始点，按照预定的取样距离对虚拟锚固件像素进行分割，得到若干第一取样点，这里所说的取样点即为模拟锚固件像素中的分割点，根据第一取样点与第一端点之间的距离长短设置第一取样点的序号值，距离第一端点越近的第一取样点的序号值越小；继而对实际锚固件像素采取同样的处理方式，将实际锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第二端点；以第二端点为起始点，按照预定的取样距离对实际锚固件像素进行分割，得到若干第二取样点，根据第二取样点与第二端点之间的距离长短设置第二取样点的序号值，距离第二端点越近的第二取样点的序号值越小，依次获取具有相同序号值的第一取样点与第二取样点，例如，锚固过程可视化管理系统同时获取序号值为2的第一取样和第二取样点。

确定获取到的第一取样点与第二取样点在图像信息中的坐标数据，利用点距离公式计算第一取样点与第二取样点之间的点距离值，由于第一取样点和第二取样点的数量不唯一，因此锚固过程可视化管理系统得到点距离值也不唯一，查找若干点距离值中的最大值，并记为最大点距离值，将最大点距离值与预设的合理偏差阈值进行对比，当最大点距离值大于合理偏差阈值，锚固过程可视化管理系统会判定虚拟锚固件像素与实际锚固件像素不一致，这可以说明虚拟锚固件像素与实际锚固件像素之间的夹角过大，从侧面反应了实际锚固过程中，锚固件与锚固钻孔之间的夹角并不符合预定的倾斜角度，通过在锚固件像素中进行采样，计算样本点之间的距离值，能够有效的定位虚拟锚固件与实际锚固件的之间的夹角，有助于提升锚固件姿态检测结果的准确程度，并且最后只需要利用最大距离值进行对比，有利于提升整个锚固件姿态检测的效率。

在一个实施例中，为了提升锚固过程可视化管理系统的适用性，对现场图像信息进行检测，还可以执行为以下步骤：

若获取到的现场图像信息为锚固位置表面图像，一般来说，为了提升锚固点的稳定性，施工人员会对锚固点所在平面进行喷浆处理并且喷浆操作为均匀喷洒，因此，喷浆后的锚固点所在平面应为较为平整的平面。锚固过程可视化管理系统识别锚固位置表面图像中的最高像素点与最低像素点，并计算最高像素点与最低像素点之间的高度差，将高度差与预设的标准高度阈值记性对比，如果计算得到的高度差超过标准高度阈值，则表示当前锚固点所在平面平整度较差，锚固过程可视化管理系统会生成提示信息，告知施工人员这一现象，由施工人员判断是否需要重新喷浆，提升了锚固过程可视化管理系统的适用性。

图1为一个实施例中锚固件锚固过程中的可视化控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行；除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；并且图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种锚固件锚固过程中的可视化控制装置。

如图2所示，该装置包括以下模块：

现场图像信息采集模块301，用于采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；

现场图像信息检测模块302，用于对现场图像信息进行检测；

图像信息检测结果模块303，用于根据现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；

报警信息生成模块304，用于若锚固过程出现异常，则生成报警信号。

在一个实施例中，现场图像信息采集模块301，还用于现场图像信息中至少包括锚固钻孔图像、实际锚固图像、锚固位置表面图像。

在一个实施例中，现场图像信息检测模块302，还用于确定锚固钻孔图像；

利用锚固钻孔图像计算锚固钻孔的孔径长度；

将孔径长度与预设的理论孔径值进行多次对比，得到孔径长度与理论孔径值之间的若干孔径差值；

当若干孔径差值均位于预设的合理范围之内，则判定锚固钻孔的孔径长度满足锚固要求。

在一个实施例中，现场图像信息检测模块302，还用于获取锚固钻孔图像；

根据预定的倾斜角度在锚固钻孔图像上构建模拟锚固图像，模拟锚固图像中包括虚拟锚固件像素；

确定实际锚固图像，实际锚固图像中包括实际锚固件像素；

将实际锚固图像与锚固钻孔图像进行对比；

判断虚拟锚固件像素与实际锚固件像素是否一致；

若不一致，则生成锚固姿态调整指令。

在一个实施例中，现场图像信息检测模块302，还用于将虚拟锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第一端点；

以第一端点为起始点，按照预定的取样距离对虚拟锚固件像素进行分割，得到若干第一取样点；

根据第一取样点与第一端点之间的距离长短设置第一取样点的序号值，距离第一端点越近的第一取样点的序号值越小；

将实际锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第二端点；

以第二端点为起始点，按照预定的取样距离对实际锚固件像素进行分割，得到若干第二取样点；

根据第二取样点与第二端点之间的距离长短设置第二取样点的序号值，距离第二端点越近的第二取样点的序号值越小；

依次获取具有相同序号值的第一取样点与第二取样点；

计算第一取样点与第二取样点之间的点距离值；

得到若干点距离值；

获取点距离值中的最大值，记为最大点距离值；

将最大点距离值与预设的合理偏差阈值进行对比；

若最大点距离值大于合理偏差阈值，则判定虚拟锚固件像素与实际锚固件像素不一致。

在一个实施例中，现场图像信息检测模块302，还用于确定锚固位置表面图像；

识别锚固位置表面图像中的最高像素点与最低像素点；

计算最高像素点与最低像素点之间的高度差；

将高度差与预设的标准高度阈值记性对比；

若高度差超过标准高度阈值，则生成提示信息。

在一个实施例中，现场图像信息采集模块301，还用于按照预设的时间间隔定期采集锚固件锚固过程中的现场图像信息。

本申请实施例还公开一种计算机设备。

具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述锚固件锚固过程中的可视化控制方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述锚固件锚固过程中的可视化控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种锚固件锚固过程中的可视化控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；

对所述现场图像信息进行检测；

根据所述现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；

若锚固过程出现异常，则生成报警信号；

所述现场图像信息中至少包括锚固钻孔图像、实际锚固图像、锚固位置表面图像；

所述对所述现场图像信息进行检测，还包括：

获取所述锚固钻孔图像；

根据预定的倾斜角度在所述锚固钻孔图像上构建模拟锚固图像，所述模拟锚固图像中包括虚拟锚固件像素；

确定所述实际锚固图像，所述实际锚固图像中包括实际锚固件像素；

将所述实际锚固图像与所述锚固钻孔图像进行对比；

判断所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素是否一致；

若不一致，则生成锚固姿态调整指令；

所述判断所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素是否一致，具体包括：

将所述虚拟锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第一端点；

以所述第一端点为起始点，按照预定的取样距离对所述虚拟锚固件像素进行分割，得到若干第一取样点；

根据所述第一取样点与所述第一端点之间的距离长短设置所述第一取样点的序号值，距离所述第一端点越近的第一取样点的序号值越小；

将所述实际锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第二端点；

以所述第二端点为起始点，按照预定的取样距离对所述实际锚固件像素进行分割，得到若干第二取样点；

根据所述第二取样点与所述第二端点之间的距离长短设置所述第二取样点的序号值，距离所述第二端点越近的第二取样点的序号值越小；

依次获取具有相同序号值的第一取样点与第二取样点；

计算所述第一取样点与所述第二取样点之间的点距离值；

得到若干点距离值；

获取所述点距离值中的最大值，记为最大点距离值；

将所述最大点距离值与预设的合理偏差阈值进行对比；

若所述最大点距离值大于所述合理偏差阈值，则判定所述虚拟锚固件像素与所述实际锚固件像素不一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述现场图像信息进行检测，具体包括：

确定所述锚固钻孔图像；

利用所述锚固钻孔图像计算锚固钻孔的孔径长度；

将所述孔径长度与预设的理论孔径值进行多次对比，得到所述孔径长度与所述理论孔径值之间的若干孔径差值；

当若干所述孔径差值均位于预设的合理范围之内，则判定锚固钻孔的孔径长度满足锚固要求。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述现场图像信息进行检测，还包括：

确定锚固位置表面图像；

识别所述锚固位置表面图像中的最高像素点与最低像素点；

计算所述最高像素点与所述最低像素点之间的高度差；

将所述高度差与预设的标准高度阈值记性对比；

若所述高度差超过所述标准高度阈值，则生成提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集锚固件锚固过程中的现场图像信息，具体包括：

按照预设的时间间隔定期采集锚固件锚固过程中的现场图像信息。

5.一种锚固件锚固过程中的可视化控制装置，其特征在于，所述装置包括：

现场图像信息采集模块(301)，用于采集锚固件锚固过程中的现场图像信息；

现场图像信息检测模块(302)，用于对所述现场图像信息进行检测；还用于现场图像信息中至少包括锚固钻孔图像、实际锚固图像、锚固位置表面图像；还用于获取锚固钻孔图像；根据预定的倾斜角度在锚固钻孔图像上构建模拟锚固图像，模拟锚固图像中包括虚拟锚固件像素；确定实际锚固图像，实际锚固图像中包括实际锚固件像素；将实际锚固图像与锚固钻孔图像进行对比；判断虚拟锚固件像素与实际锚固件像素是否一致；若不一致，则生成锚固姿态调整指令；还用于将虚拟锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第一端点；以第一端点为起始点，按照预定的取样距离对虚拟锚固件像素进行分割，得到若干第一取样点；根据第一取样点与第一端点之间的距离长短设置第一取样点的序号值，距离第一端点越近的第一取样点的序号值越小；将实际锚固件像素靠近锚固钻孔的一端设为第二端点；以第二端点为起始点，按照预定的取样距离对实际锚固件像素进行分割，得到若干第二取样点；根据第二取样点与第二端点之间的距离长短设置第二取样点的序号值，距离第二端点越近的第二取样点的序号值越小；依次获取具有相同序号值的第一取样点与第二取样点；计算第一取样点与第二取样点之间的点距离值；得到若干点距离值；获取点距离值中的最大值，记为最大点距离值；将最大点距离值与预设的合理偏差阈值进行对比；若最大点距离值大于合理偏差阈值，则判定虚拟锚固件像素与实际锚固件像素不一致；

图像信息检测结果模块(303)，用于根据所述现场图像信息的检测结果判断锚固过程是否出现异常；

报警信息生成模块(304)，用于若锚固过程出现异常，则生成报警信号。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。