CN116553200A - 一种编组码垛系统及编组码垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装码垛技术领域，尤其涉及一种编组码垛系统及编组码垛方法。所述编组码垛系统包括输送装置和编组装置，输送装置包括沿X向依次设置的进料输送线、编组输送线和成垛输送线，进料输送线用于输送包裹，编组输送线用于承接进料输送线输送的包裹，成垛输送线用于使多个包裹堆积成码垛组；编组装置与编组输送线相对应，编组装置包括编组夹具模组，编组夹具模组包括空间驱动机构和编组夹具机构，空间驱动机构用于驱动编组夹具机构沿X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内转动；编组夹具机构能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组包裹组之间的相对位置，编组效率高，设备成本低，占地面积小。

Description

一种编组码垛系统及编组码垛方法

技术领域

本发明涉及包装码垛技术领域，尤其涉及一种编组码垛系统及编组码垛方法。

背景技术

在箱包或膜包码垛过程中，通常需要利用编组装置对箱包或膜包进行编组排序形成码垛组，为了保证码垛组配合紧密以及后续叠放的稳定性，通常采用如图1-图2所示的编组形式进行码垛，其中，X方向为输送方向，Y方向与X方向垂直。第一层码垛组的编组形式如图1所示，将多个箱包或膜包先按照三排两列编组为第一堆，再按照四排两列编组为第二堆，然后由成垛装置对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐，再由码垛装置进行第一层码垛。第二层码垛组的编组形式如图2所示，将多个箱包或膜包先按照四排两列编组为第一堆，再按照三排两列编组为第二堆，然后由成垛装置对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐，再由码垛装置进行第二层码垛。

现有的编组装置大都采用在编组输送线一侧或两侧或上方布置一台或多台编组机器人，一般一台机器人配置一个夹持机构，一个夹持机构只能对单组箱包或膜包进行排序。单个夹持机构需要将箱包或膜包安装预设方式进行摆放，编组效率较低。当需要提高码垛效率时，则需要在编组输送线上配置多台编组机器人，以实现对编组输送线上的多个箱包或膜包进行编组排序输送。然而，增加编组机器人数量，不仅使得整个设备占地面积大，成本高，而且多台编组机器人还存在相同运动范围，容易发生干涉或碰撞风险。

因此，亟待需要一种编组码垛系统以解决上述问题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种编组码垛系统，能够提高码垛效率，且无需增加编组机器人的数量，设备成本低，占地面积小。

本发明的第二个目的在于提供一种编组码垛方法，通过应用上述编组码垛系统，能够提高码垛效率。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，提供了一种编组码垛系统，包括：

输送装置，包括沿X向依次设置的进料输送线、编组输送线和成垛输送线，所述进料输送线用于输送包裹，所述编组输送线用于承接所述进料输送线输送的包裹，所述成垛输送线用于使多个包裹堆积成码垛组；

编组装置，与所述编组输送线相对应，所述编组装置包括编组夹具模组，所述编组夹具模组包括空间驱动机构和编组夹具机构，所述空间驱动机构用于驱动所述编组夹具机构沿X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内转动；所述编组夹具机构能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组所述包裹组之间的相对位置，每组所述包裹组中包括至少一个包裹。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述编组夹具机构包括：

安装板，用于与所述空间驱动机构的输出端相连接；

夹具组件，两个所述夹具组件分别安装于所述安装板的两端，所述夹具组件包括夹具单元和夹具旋转驱动器，所述夹具单元绕Z轴线可转动地安装于所述安装板上，并用于夹取单组所述包裹组；所述夹具旋转驱动器用于驱动所述夹具单元相对所述安装板在XY平面内转动。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述夹具单元包括：

承载板，与所述夹具旋转驱动器的输出端相连接；

夹板组，包括夹板和平移驱动器，所述夹板可移动地安装于所述承载板上，所述平移驱动器用于驱动所述夹板相对于所述承载板移动；两个所述夹板组分别设于所述承载板的两端，两个所述夹板组的夹板能够相向移动以夹取所述包裹组，或相背移动以释放所述包裹组。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述空间驱动机构包括X向驱动组件、Y向驱动组件、Z向驱动组件以及XY旋转驱动组件，所述X向驱动组件安装于所述承载平台；所述Y向驱动组件连接于所述X向驱动组件的输出端；所述Z向驱动组件连接于所述Y向驱动组件的输出端；所述XY旋转驱动组件连接于所述Z向驱动组件的输出端，所述XY旋转驱动组件的输出端连接所述编组夹具机构。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述夹具单元还包括位置调整件，所述夹板组沿其夹板移动方向可调的安装于所述承载板上，所述位置调整件用于将所述夹板组锁定于所述承载板上。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述位置调整件包括固定部以及螺纹连接于所述固定部的锁紧部，所述承载板上设有沿所述夹板的移动方向延伸的长孔槽，所述固定部能沿所述长孔槽移动，所述固定部的一端穿过所述长孔槽与所述平移驱动器固定连接，所述锁紧部能够压紧于所述承载板上，以将所述平移驱动器固定于所述承载板上。

作为所述编组码垛系统的可选方案，所述编组装置包括机架，所述机架包括立架和承载平台，所述立架安装于所述编组输送线在X向的两侧，所述承载平台安装于所述立架上并置于所述编组输送线的上方。

第二方面，提供了一种编组码垛方法，包括如上所述的编组码垛系统，所述编组码垛方法包括如下步骤：

进料过程：进料输送线输送多个依次沿X向排列的包裹，编组输送线承接所述进料输送线输送的包裹；

编组过程：编组夹具机构夹取所述编组输送线包裹，并将抓取的包裹分为两组包裹组，每组所述包裹组包括至少一个包裹；所述编组夹具机构按预设方式调整两组所述包裹组的相对位置并放置于所述编组输送线上；

成垛过程：所述编组输送线将编组后的包裹组输送至成垛输送线，所述成垛输送线将多个包裹组堆积形成一码垛组。

作为所述编组码垛方法的可选方案，所述进料输送线包括两个沿Y向并列设置的输送带；两个所述编组夹具模组沿X向依次设置并位于所述编组输送线上方。

作为所述编组码垛方法的可选方案，在所述编组过程中，两个所述编组夹具模组中的一个调整一个所述输送带上的包裹的相对位置，另一个调整另一个所述输送带上的包裹的相对位置。

作为所述编组码垛方法的可选方案，在所述编组过程中，所述编组夹具模组对两组包裹组相对位置的调整包括：

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移：和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位；和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将其中一组包裹组在XY平面内旋转90°；和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将两组包裹组均在XY平面内旋转90°。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的编组码垛系统，包括输送装置和编组装置，输送装置包括沿X向依次设置的进料输送线、编组输送线和成垛输送线，进料输送线用于输送包裹，编组输送线用于承接进料输送线输送的包裹，成垛输送线用于使多个包裹堆积成码垛组；编组装置与编组输送线相对应，编组装置包括编组夹具模组，编组夹具模组包括空间驱动机构和编组夹具机构，空间驱动机构用于驱动编组夹具机构沿X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内转动；编组夹具机构能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组包裹组之间的相对位置，编组效率高，设备成本低，占地面积小。

本发明提供的编组码垛方法，通过应用上述编组码垛系统，能够提高码垛效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为第一层码垛组的编组方式的示意图；

图2为第二层码垛组的编组方式的示意图；

图3为本发明实施例提供的第一种编组码垛系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第二种编组码垛系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的编组装置的正视示意图；

图6为本发明实施例提供的编组装置的俯视示意图；

图7为本发明实施例提供的编组夹具机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的夹具单元的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第一种编组方式的编组夹具机构的示意图；

图10为本发明实施例提供的第一种编组方式的包裹组的示意图；

图11为本发明实施例提供的第二种编组方式的编组夹具机构的示意图；

图12为本发明实施例提供的第二种编组方式的包裹组的示意图；

图13为本发明实施例提供的第三种编组方式的编组夹具机构的示意图；

图14为本发明实施例提供的第三种编组方式的包裹组的示意图；

图15为本发明实施例提供的第四种编组方式的编组夹具机构的示意图；

图16为本发明实施例提供的第四种编组方式的包裹组的示意图；

图17为本发明实施例提供的第一层码垛组的编组码垛方法的流程示意图；

图18为本发明实施例提供的第二层码垛组的编组码垛方法的流程示意图。

附图标记：

10、输送装置；11、进料输送线；12、编组输送线；13、成垛输送线；131、过渡输送线；132、整理输送线；

20、编组装置；21、机架；211、立架；212、承载平台；22、编组夹具模组；221、空间驱动机构；2211、X向驱动组件；2212、Y向驱动组件；2213、Z向驱动组件；2214、XY旋转驱动组件；222、编组夹具机构；

5、安装板；

6、夹具组件；61、夹具单元；611、承载板；6111、长孔槽；612、夹板组；6121、夹板；61211、连接件；61212、夹持件；6122、平移驱动器；614、位置调整件；613、导向组；6131、导轨；6132、导块；62、夹具旋转驱动器。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1示出了第一层码垛组的编组方式的示意图。图2示出了第二层码垛组的编组方式的示意图。如图1-图2所示，X方向为输送方向，Y方向与X方向垂直。第一层码垛组的编组形式如图1所示，将多个箱包或膜包先按照三排两列编组为第一堆，再按照四排两列编组为第二堆，然后对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐。第二层码垛组的编组形式如图2所示，将多个箱包或膜包先按照四排两列编组为第一堆，再按照三排两列编组为第二堆，然后由成垛装置对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐。最后由码垛装置将第二层码垛组叠放至第一层码垛组上，依此循环可保证码垛整体的稳定性。

为了方便描述，将箱包或膜包统称为包裹。现有技术中，编组码垛系统中的编组装置20大多利用机器人配置夹具机构，以夹取包裹，然后按照预设方式摆放包裹，最后形成一层码垛组。然而，机器人配置的夹具机构单次只能调整一个包裹的位置，编组效率低。增加机器人数量虽然能够提高编组效率，但设备成本高，且占地面积大。

为了提高编组效率，本实施例提供了一种编组码垛系统，能够提高编组效率，且设备成本低，占地面积小。

图3示出了本实施例提供的第一种编组码垛系统的俯视示意图。如图3所示，所述编组码垛系统包括输送装置10和编组装置20，输送装置10用于包裹的输送及整理，编组装置20用于对输送装置10上的包裹进行位置调整，以实现对包裹的编组。

输送装置10包括沿X向依次设置的进料输送线11、编组输送线12和成垛输送线13，进料输送线11用于输送包裹，编组输送线12用于承接进料输送线11输送的包裹，成垛输送线13用于使多个包裹堆积成码垛组。编组装置20与编组输送线12相对应，编组装置20用于将编组输送线12上的包裹进行排序调整。

成垛输送线13包括过渡输送线131和整理输送线132，过渡输送线131与编组输送线12连接，过渡输送线131的输送速度小于编组输送线12的输送速度，整理输送线132位于过渡输送线131的下游。

成垛过程中，编组输送线12将编组排序后的包裹送入过渡输送线131上，过渡输送线131的输送速度小于编组输送线12的输送速度。当一个包裹完整越过编组输送线12与过渡输送线131之间的过渡段时，过渡输送线131进行短暂停留，直到下一个包裹到达过渡段，过渡输送线131再启动跟编组输送线12一同运行，再在过渡输送线131末端第一截箱板的作用下形成分散的层垛。过渡输送线131将分散的层垛输送至整理输送线132上，再由整理输送线132两侧的整理机构以及末端的第二截箱板作用下形成整齐的码垛组。

可选地，进料输送线11包括两个沿Y向并列设置的输送带。如此设置，输送装置10可同时输送两排包裹，配合编组装置20，可提高编组效率。当然，在其他实施例中，如图4为示出了本实施例提供的第二种编组码垛系统的结构示意图；采用机械臂直接连接编组夹具机构，可以在编组输送线12上方空间内对编组夹具机构进行X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内进行转动操作。如图4所示，进料输送线11、编组输送线12、过渡输送线131以及整理输送线132还可以包括单个沿X向的输送带。可以理解的是，输送线具有的输送带数量越多，输送装置10的输送效率越高。

图5示出了本实施例提高的编组装置20的正视示意图。图6示出了本实施例提供的编组装置20的俯视示意图。如图5-图6所示，所述编组装置20包括机架21和编组夹具模组22，机架21包括立架211和承载平台212，立架211安装于编组输送线12在X向的两侧，承载平台212安装于立架211上并置于编组输送线12的上方；编组夹具模组22安装于承载平台212上。如此设置，可充分利用编组输送线12在Z向的空间，缩小设备的空间占用面积。

编组夹具模组22包括空间驱动机构221和编组夹具机构222，空间驱动机构221用于驱动编组夹具机构222沿X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内转动；编组夹具机构222能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组包裹组之间的相对位置，每组包裹组中包括至少一个包裹。如此设置，相比现有技术的单个机器人的夹具仅能对单组包裹组进行排序编组，单个编组夹具机构222可同时对两组包裹组进行排序编组，编组效率更高。

可选地，编组装置20包括两个编组夹具模组22，两个编组夹具模组22沿X方向安装于机架21上。如此设置，可同时利用两个编组夹具模组22对编组输送线12上的包裹进行编组排序，提高编组效率。

如图5、图6所示，空间驱动机构221包括X向驱动组件2211、Y向驱动组件2212、Z向驱动组件2213以及XY旋转驱动组件2214，X向驱动组件2211安装于承载平台212；Y向驱动组件2212连接于X向驱动组件2211的输出端；Z向驱动组件2213连接于Y向驱动组件2212的输出端；XY旋转驱动组件2214连接于Z向驱动组件2213的输出端，XY旋转驱动组件2214的输出端连接编组夹具机构222。空间驱动机构221工作过程中，X向驱动组件2211能够驱动Y向驱动组件2212、Z向驱动组件2213、XY旋转驱动组件2214以及编组夹具机构222沿X向平移；Y向驱动组件2212能够驱动Z向驱动组件2213、XY旋转驱动组件2214以及编组夹具机构222沿Y向平移；Z向驱动组件2213能够驱动XY旋转驱动组件2214以及编组夹具机构222沿Z向升降；XY旋转驱动组件2214能够驱动编组夹具机构222在XY平面内转动。

图7示出了本实施例提供的编组夹具机构222的结构示意图。如图7所示，编组夹具机构222包括安装板5和夹具组件6，安装板5用于与空间驱动机构221的XY旋转驱动组件2214的输出端相连接；两个夹具组件6分别安装于安装板5的两端，所述夹具组件6包括夹具单元61和夹具旋转驱动器62，夹具单元61绕Z轴线可转动地安装于安装板5上，并用于夹取单组包裹组；夹具旋转驱动器62用于驱动夹具单元61相对安装板5在XY平面内转动。如此设置，可实现编组夹具机构222同时夹取两组包裹组，并通过驱动夹具单元61的转动，实现调整两组包裹组之间的相对位置。示例性地，夹具旋转驱动器62可选用伺服电机。

优选地，两个夹具组件6的中心距L1与其夹取的两组包裹的中心距L2一致。

图8示出了本实施例提供的夹具单元61的结构示意图。如图8所示，夹具单元61包括承载板611和夹板组612，承载板611与夹具旋转驱动器62的输出端相连接；夹板组612包括夹板6121和平移驱动器6122，夹板6121可移动地安装于承载板611上，平移驱动器6122用于驱动夹板6121相对于承载板611移动。两个夹板组612分别设于承载板611的两端，两个夹板组612的夹板6121能够相向移动以夹取包裹组，或相背移动以释放包裹组。如此设置，通过夹具旋转驱动器62驱动承载板611整体转动，进而带动承载板611上安装的两个夹板组612的转动。且承载板611的运动与两个夹板组612的运动相互独立，互不干涉。示例性地，平移驱动器6122可选用气缸。

夹具单元61还包括导向组613，导向组613包括导轨6131以及与导轨6131滑动配合的两个导块6132，两个夹板6121分别连接导向组613中的两个导块6132。具体而言，一个导轨6131上配置有两个导块6132，两个导块6132分别连接一夹持组，保证两个夹持组运动的稳定性，同时更好的夹持包裹。

优选地，两组导向组613平行间隔设置，平移驱动器6122设于两组导向组613之间。如此设置，既可以保证夹持组的平稳移动，同时，将平移驱动器6122设于两组导向组613之间，可充分利用承载板611的空间。

夹板6121包括连接件61211和夹持件61212，连接件61211包括第一连接部和第二连接部，第一连接部与导块6132固定连接，第二连接部与夹持件61212固定连接，夹持件61212为板状结构。如此设置，可便于夹板6121的制造组装，降低制造成本。示例性地，第一连接部和第二连接部大致垂直设置，既可以保证夹板6121整体在XY平面内移动，又可以保证夹持件61212的垂直度，保证两个夹持件61212更稳定地夹持包裹。

如图8结合图7所示，夹具单元61还包括位置调整件614，位置调整件614包括固定部以及螺纹连接于固定部的锁紧部，承载板611上设有沿夹板6121的移动方向延伸的长孔槽6111，固定部能沿长孔槽6111移动，固定部的一端穿过长孔槽6111与平移驱动器6122固定连接，锁紧部能够压紧于承载板611上，以将平移驱动器6122固定于承载板611上。如此设置，能够调节两个夹持组之间的距离，以适应不同尺寸的包裹；还可以调节两组包裹组中心点之间的距离，进行不同方式的排序编组。

本实施例提供的编组夹具机构222，一次性可夹取两组包裹，根据码垛格式需求进行平移、错位及转向调整，编组方式多样，灵活性及自动化高，可适应满足不同码垛格式的需求；编组排序速度快，效率高，能够适应超高速的码垛生产线。

在编组过程中，编组夹具机构222整体在XY旋转驱动组件2214的驱动下在XY平面内转动，配合夹具单元61整体在夹具旋转驱动器62的驱动下在XY平面内的转动，两个转动操作，可实现两组包裹组相对位置的调整。示例性地，编组夹具模组22能够实现两组包裹组相对位置的调整包括如下几种形式：

编组一：图9示出了本实施例提供的第一种编组方式的编组夹具机构222的示意图。图10示出了本实施例提供的第一种编组方式的包裹组的示意图。如图9-图10所示，编组夹具机构222夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移。图10中，单组包裹组中包括一个包裹。两个夹具组件6的中心距L1与其夹取的两组包裹的中心距L2一致。空间驱动机构221可以驱动编组夹具机构222整体在X向及Y向平移，但两个包裹整体需要保持X向的对齐。当然，在其他实施例中，单组包裹组还可以包括任意数量的包裹，具体可根据需要进行设计，在此不作限制。

编组二：图11示出了本实施例提供的第二种编组方式的编组夹具机构222的示意图。图12示出了本实施例提供的第二种编组方式的包裹组的示意图。如图11-图12所示，编组夹具机构222夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位。图12中，单组包裹组中包括一个包裹。两个夹具组件6的中心距L1与其夹取的两组包裹的中心距L2一致。空间驱动机构221可以驱动编组夹具机构222整体在X向及Y向平移，编组夹具机构222驱动两个包裹沿Y向移动，进而使两个包裹在X向错位设置。两个包裹的错位调整，需要配合编组夹具机构222整体及夹具组件6整体的转动实现。当然，在其他实施例中，单组包裹组还可以包括任意数量的包裹，具体可根据需要进行设计，在此不作限制。

编组三：图13示出了本实施例提供的第三种编组方式的编组夹具机构222的示意图。图14示出了本实施例提供的第三种编组方式的包裹组的示意图。如图13-图14所示，夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将其中一组包裹组在XY平面内旋转90°。图14中，单组包裹组中包括两个包裹。两个夹具组件6的中心距L1与其夹取的两组包裹的中心距L2一致。空间驱动机构221可以驱动编组夹具机构222整体在X向及Y向平移，编组夹具机构222驱动两组包裹组沿Y向移动，进而使两组包裹组在X向错位设置，然后驱动其中一组包裹组旋转90°。两个包裹的错位及单个旋转调整，需要配合编组夹具机构222整体及夹具组件6整体的转动实现。当然，在其他实施例中，单组包裹组还可以包括任意数量的包裹，具体可根据需要进行设计，在此不作限制。

编组四：图15示出了本实施例提供的第四种编组方式的编组夹具机构222的示意图。图16示出了本实施例提供的第四种编组方式的包裹组的示意图。如图15-图16所示，夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将两组包裹组均在XY平面内旋转90°。图16中，单组包裹组中包括两个包裹。两个夹具组件6的中心距L1与其夹取的两组包裹的中心距L2一致。空间驱动机构221可以驱动编组夹具机构222整体在X向及Y向平移，编组夹具机构222驱动两组包裹组沿Y向移动，进而使两组包裹组在X向错位设置，然后驱动两组包裹组分别旋转90°。两个包裹的错位及同步旋转调整，需要配合编组夹具机构222整体及夹具组件6整体的转动实现。当然，在其他实施例中，单组包裹组还可以包括任意数量的包裹，具体可根据需要进行设计，在此不作限制。

本实施例还提供了一种编组码垛方法，基于上述编组码垛系统，编组码垛方法包括如下步骤：

进料过程：进料输送线11输送多个依次沿X向排列的包裹，编组输送线12承接进料输送线11输送的包裹；

编组过程：编组夹具机构222夹取编组输送线12包裹，并将抓取的包裹分为两组包裹组，每组包裹组包括至少一个包裹；编组夹具机构222按预设方式调整两组包裹组的相对位置并放置于编组输送线12上；

成垛过程：编组输送线12将编组后的包裹组输送至成垛输送线13，成垛输送线13将多个包裹组堆积形成一码垛组。

可选地，在编组过程中，两个编组夹具模组22中的一个调整一个输送带上的包裹的相对位置，另一个调整另一个输送带上的包裹的相对位置。当然，在其他实施例中，为了方便描述，两个输送带分别记为第一输送带和第二输送带，在编组过程中，单个编组夹具模组22可以先对第一个输送带上的包裹进行排序编组，然后对第二个输送带上的包裹进行排序编组，在此不作限制。

图17示出了本实施例提供的第一层码垛组的编组码垛方法的流程示意图。为了方便描述，对包裹A进行夹取编组的编组夹具模组22记为第一编组夹具模组22，对包裹B进行夹取编组的编组夹具模组22记为第二编组夹具模组22。

如图17所示，在编组过程中，包括如下步骤：

第一编组夹具模组22夹取两组包裹组A，每组包裹组A中包括两个包裹A，并对两组包裹组A进行编组二的模式调整，即对两组包裹组A进行平移错位调整；

第二编组夹具模组22夹取两组包裹组B，每组包裹组B中包括一个包裹B，并对两组包裹组B进行编组一的模式调整，即对两组包裹组B进行平移调整；

第一编组夹具模组22夹取两组包裹组A，每组包裹组A中包括两个包裹A，并对两组包裹组A进行编组四的模式调整，即对两组包裹组A进行平移错位同时旋转调整；

第二编组夹具模组22夹取两组包裹组B，每组包裹组B中包括两个包裹B，并对两组包裹组B进行编组四的模式调整，即对两组包裹组B进行平移错位同时旋转调整；

在编组过程之后，成垛过程，编组输送线12将编组排序后的包裹送入过渡输送线131上，过渡输送线131的输送速度小于编组输送线12的输送速度。当一个包裹完整越过编组输送线12与过渡输送线131之间的过渡段时，过渡输送线131进行短暂停留，直到下一个包裹到达过渡段，过渡输送线131再启动跟编组输送线12一同运行，再在过渡输送线131末端第一截箱板的作用下形成分散的层垛。过渡输送线131将分散的层垛输送至整理输送线132上，再由整理输送线132两侧的整理机构以及末端的第二截箱板作用下形成整齐的第一层码垛组。

图18示出了本实施例提供的第二层码垛组的编组码垛方法的流程示意图。为了方便描述，对包裹A进行夹取编组的编组夹具模组22记为第一编组夹具模组22，对包裹B进行夹取编组的编组夹具模组22记为第二编组夹具模组22。

如图18所示，在编组过程中，包括如下步骤：

第一编组夹具模组22夹取两组包裹组A，每组包裹组A中包括两个包裹A，并对两组包裹组A进行编组四的模式调整，即对两组包裹组A进行平移错位同时旋转调整；

第二编组夹具模组22夹取两组包裹组B，每组包裹组B中包括两个包裹B，并对两组包裹组B进行编组四的模式调整，即对两组包裹组B进行平移错位同时旋转调整；

第一编组夹具模组22夹取两组包裹组A，每组包裹组A中包括两个包裹A，并对两组包裹组A进行编组二的模式调整，即对两组包裹组A进行平移错位调整；

第二编组夹具模组22夹取两组包裹组B，每组包裹组B中包括一个包裹B，并对两组包裹组B进行编组一的模式调整，即对两组包裹组B进行平移调整；

在编组过程之后，成垛过程，编组输送线12将编组排序后的包裹送入过渡输送线131上，过渡输送线131的输送速度小于编组输送线12的输送速度。当一个包裹完整越过编组输送线12与过渡输送线131之间的过渡段时，过渡输送线131进行短暂停留，直到下一个包裹到达过渡段，过渡输送线131再启动跟编组输送线12一同运行，再在过渡输送线131末端第一截箱板的作用下形成分散的层垛。过渡输送线131将分散的层垛输送至整理输送线132上，再由整理输送线132两侧的整理机构以及末端的第二截箱板作用下形成整齐的第二层码垛组。

当然，本实施例提供的编组码垛方法不限于上述两个示例，在编组码垛方法的编组过程中，可以根据需要采用编组一、编组二、编组三、编组四等任一形式的编组组合实现包裹的编组排序，在此不再一一举例说明。

注意，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“在其他实施例”等的描述意指接合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式接合。

上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种编组码垛系统，其特征在于，包括：

输送装置(10)，包括沿X向依次设置的进料输送线(11)、编组输送线(12)和成垛输送线(13)，所述进料输送线(11)用于输送包裹，所述编组输送线(12)用于承接所述进料输送线(11)输送的包裹，所述成垛输送线(13)用于使多个包裹堆积成码垛组；

编组装置(20)，与所述编组输送线(12)相对应，所述编组装置(20)包括编组夹具模组(22)，所述编组夹具模组(22)包括空间驱动机构(221)和编组夹具机构(222)，所述空间驱动机构(221)用于驱动所述编组夹具机构(222)沿X向、Y向平移、沿Z向升降以及在XY平面内转动；所述编组夹具机构(222)能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组所述包裹组之间的相对位置；每组所述包裹组中包括至少一个包裹。

2.根据权利要求1所述的编组码垛系统，其特征在于，所述编组夹具机构(222)包括：

安装板(5)，用于与所述空间驱动机构(221)的输出端相连接；

夹具组件(6)，两个所述夹具组件(6)分别安装于所述安装板(5)的两端，所述夹具组件(6)包括夹具单元(61)和夹具旋转驱动器(62)，所述夹具单元(61)绕Z轴线可转动地安装于所述安装板(5)上，并用于夹取单组所述包裹组；所述夹具旋转驱动器(62)用于驱动所述夹具单元(61)相对所述安装板(5)在XY平面内转动。

3.根据权利要求2所述的编组码垛系统，其特征在于，所述夹具单元(61)包括：

承载板(611)，与所述夹具旋转驱动器(62)的输出端相连接；

夹板组(612)，包括夹板(6121)和平移驱动器(6122)，所述夹板(6121)可移动地安装于所述承载板(611)上，所述平移驱动器(6122)用于驱动所述夹板(6121)相对于所述承载板(611)移动；两个所述夹板组(612)分别设于所述承载板(611)的两端，两个所述夹板组(612)的夹板(6121)能够相向移动以夹取所述包裹组，或相背移动以释放所述包裹组。

4.根据权利要求1所述的编组码垛系统，其特征在于，所述空间驱动机构(221)包括X向驱动组件(2211)、Y向驱动组件(2212)、Z向驱动组件(2213)以及XY旋转驱动组件(2214)；所述Y向驱动组件(2212)连接于所述X向驱动组件(2211)的输出端；所述Z向驱动组件(2213)连接于所述Y向驱动组件(2212)的输出端；所述XY旋转驱动组件(2214)连接于所述Z向驱动组件(2213)的输出端，所述XY旋转驱动组件(2214)的输出端连接所述编组夹具机构(222)。

5.根据权利要求1所述的编组码垛系统，其特征在于，所述编组装置(20)包括机架(21)，所述机架(21)包括立架(211)和承载平台(212)，所述立架(211)安装于所述编组输送线(12)在X向的两侧，所述承载平台(212)安装于所述立架(211)上并置于所述编组输送线(12)的上方。

6.一种编组码垛方法，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的编组码垛系统，所述编组码垛方法包括如下步骤：

进料过程：进料输送线(11)输送多个依次沿X向排列的包裹，编组输送线(12)承接所述进料输送线(11)输送的包裹；

编组过程：编组夹具机构(222)夹取所述编组输送线(12)包裹，并将抓取的包裹分为两组包裹组，每组所述包裹组包括至少一个包裹；所述编组夹具机构(222)按预设方式调整两组所述包裹组的相对位置并放置于所述编组输送线(12)上；

成垛过程：所述编组输送线(12)将编组后的包裹组输送至成垛输送线(13)，所述成垛输送线(13)将多个包裹组堆积形成一码垛组。

7.根据权利要求6所述的编组码垛方法，其特征在于，所述进料输送线(11)包括两个沿Y向并列设置的输送带；两个所述编组夹具模组(22)沿X向依次设置并位于所述编组输送线(12)上方。

8.根据权利要求7所述的编组码垛方法，其特征在于，在所述编组过程中，两个所述编组夹具模组(22)中的一个调整一个所述输送带上的包裹的相对位置，另一个调整另一个所述输送带上的包裹的相对位置。

9.根据权利要求8所述的编组码垛方法，其特征在于，在所述编组过程中，所述编组夹具模组(22)对两组包裹组相对位置的调整包括：

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移：和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位；和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将其中一组包裹组在XY平面内旋转90°；和/或，

夹取两组包裹组，将两组包裹组沿X向进行平移，并将两组包裹组沿Y向进行平移错位，同时将两组包裹组均在XY平面内旋转90°。