CN116512842B - 空气悬架动态调平方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种空气悬架动态调平方法、装置、设备及可读存储介质，空气悬架动态调平方法包括：若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；当车辆处于稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；若存在目标高度传感器，则当车辆处于稳定状态时，对目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。通过本发明，在车辆运动过程中对空气悬架进行动态调平，使车身高度保持在设定的悬架高度等级以保证良好的车身姿态，从而提升用户的驾乘体验。
Description
技术领域
本发明涉及空气悬架技术领域，尤其涉及一种空气悬架动态调平方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
随着汽车技术发展，乘用车上空气悬架的配置率也逐渐增高，驾驶员可以选择设置不同的悬架高度等级，空气悬架会通过充放气来升高或降低悬架，将车身高度调节到驾驶员设定的高度等级。若车辆静止停放在凹凸不平或倾斜的路面上时驾驶员进行调节，悬架调节的车身高度可能无法保持准确的高度等级，待车辆开始运动后，车身姿态会存在倾斜或歪扭等不正常状态，给用户带来不好的驾乘体验，极端情况也可能存在一定的隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种空气悬架动态调平方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆在运动过程中车身高度与悬架高度等级不符的技术问题。
第一方面，本发明提供一种空气悬架动态调平方法，所述空气悬架动态调平方法包括：
若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
当车辆处于所述稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，所述目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，所述实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
若存在所述目标高度传感器，则当车辆处于所述稳定状态时，对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。
可选地，所述预设时间段的时长越长，所述均值阈值越小。
可选地，所述检测是否存在目标高度传感器的步骤包括：
从车辆进入所述稳定状态的时刻开始，对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值；
当累计时长等于第一预设时长时，计算得到实时误差值的第一平均值，检测所述第一平均值的绝对值是否大于第一均值阈值；
若所述第一平均值的绝对值大于所述第一均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第一平均值的绝对值小于或等于所述第一均值阈值，则当累计时长等于第二预设时长时，计算得到实时误差值的第二平均值，检测所述第二平均值的绝对值是否大于第二均值阈值，其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长，所述第二均值阈值小于所述第一均值阈值；
若所述第二平均值的绝对值大于所述第二均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第二平均值的绝对值小于或等于所述第二均值阈值，则当累计时长等于第三预设时长时，计算得到实时误差值的第三平均值，检测所述第三平均值的绝对值是否大于第三均值阈值，其中，所述第三预设时长大于所述第二预设时长，所述第三均值阈值小于所述第二均值阈值；
若所述第三平均值的绝对值大于所述第三均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第三平均值的绝对值小于或等于所述第三均值阈值，则将实时累计值和累计时长清零，返回执行所述对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值的步骤。
可选地，所述对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节的步骤包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的平均值为正值，则控制对应的空气弹簧进行放气；
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的平均值为负值，则控制对应的空气弹簧进行充气。
可选地，在所述控制对应的空气弹簧进行放气的步骤之后还包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对所述空气弹簧放气；
在所述控制对应的空气弹簧进行充气的步骤之后还包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对所述空气弹簧充气。
可选地，在所述若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态的步骤之前还包括：
计算各高度传感器的实时测量值的微分值，得到对应的各空气弹簧的伸缩速度。
可选地，在所述若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态的步骤之前还包括：
若车辆以车速大于车速阈值且档位处于行车档的状态持续一定时长，则判断车辆处于运动状态。
第二方面，本发明还提供一种空气悬架动态调平装置，所述空气悬架动态调平装置包括：
第一判断模块，用于若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
检测模块，用于当车辆处于所述稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，所述目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，所述实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
调节模块，用于若存在所述目标高度传感器，则当车辆处于所述稳定状态时，对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。
第三方面，本发明还提供一种空气悬架动态调平设备，所述空气悬架动态调平设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的空气悬架动态调平程序，其中所述空气悬架动态调平程序被所述处理器执行时，实现上述空气悬架动态调平方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空气悬架动态调平程序，其中所述空气悬架动态调平程序被处理器执行时，实现上述空气悬架动态调平方法的步骤。
本发明通过各空气弹簧的伸缩速度判断运动中的车辆是否处于稳定状态，一方面，车辆处于稳定状态时测算的实时误差值的平均值才能准确反映出车身高度是否与悬架高度等级不符，从而判断车身高度是否需要调节，另一方面，车辆处于稳定状态时才能够对车身高度进行准确调节，从而使车身高度与悬架高度等级相符。通过本发明，在车辆运动过程中对空气悬架进行动态调平，使车身高度保持在设定的悬架高度等级以保证良好的车身姿态，从而提升用户的驾乘体验。
附图说明
图1为本发明一实施例中空气悬架动态调平方法的流程示意图；
图2为车辆中相关功能模块的连接示意图；
图3为本发明一实施例中检测是否存在目标高度传感器的流程示意图；
图4为本发明一实施例中空气悬架动态调平装置与车辆中相关功能模块的连接示意图；
图5为本发明一实施例中空气悬架动态调平设备的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供了一种空气悬架动态调平方法。
图1示出了本发明一实施例中空气悬架动态调平方法的流程示意图。
参照图1，一实施例中，空气悬架动态调平方法包括如下步骤：
S11、若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
本实施例中，各空气弹簧的伸缩速度代表了对应的车身与车轮之间的相对速度，表明了悬架压缩和复原的状态。对于处于运动状态中的车辆，当车辆在不平整路面上行驶或驾驶员进行加速、减速、转向等操作时，车轮或车身会存在一定的运动，导致悬架存在压缩或复原的运动，使空气弹簧的伸缩速度的绝对值大于或等于速度阈值，判断此时车辆处于非稳定状态。相应地，各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值时，判断车辆处于稳定状态。
图2示出了车辆中相关功能模块的连接示意图。
参照图2，悬架控制器通过硬线连接四个高度传感器，可以采集车辆四个悬架的实时高度值。悬架控制器通过硬线连接气泵、泄气阀和空气分配阀，可以通过控制气泵和空气分配阀的开启给四个空气弹簧充气，使车身高度升高，通过控制泄气阀和空气分配阀的开启给四个空气弹簧放气，使车身高度降低。悬架控制器、智能集成制动控制单元和动力域控制单元通过CAN总线连接。
作为一种可选的实施方式，在步骤S11之前还包括：
计算各高度传感器的实时测量值的微分值，得到对应的各空气弹簧的伸缩速度。
本实施例中，以一定频率获取各高度传感器的实时测量值，例如，每隔2ms获取一次各高度传感器的实时测量值。高度传感器的实时测量值代表了车轮与车身之间的相对距离，后一时刻的实时测量值与前一时刻的实时测量值的差值代表了对应的空气弹簧在间隔时长内的伸缩量。进一步地，计算实时测量值的微分值，即，将后一时刻的实时测量值与前一时刻的实时测量值的差值除以间隔时长，可得到对应的空气弹簧的伸缩速度，如此，不需要额外的传感器，即可得到空气弹簧的伸缩速度，降低了成本。
作为一种可选的实施方式，在步骤S11之前还包括：
若车辆以车速大于车速阈值且档位处于行车档的状态持续一定时长，则判断车辆处于运动状态。
本实施例中，以车速、档位以及持续时长三个指标判断车辆是否处于运动状态。其中，对于车速信号和档位信号需确保信号的有效性。具体地，参照图2，通过接收智能集成制动控制单元发出的车速信号和车速有效信号、以及动力域控制单元发出的档位信号和档位有效信号进行车辆运动状态的判断。
S12、当车辆处于稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
本实施例中，由于车辆处于非稳定状态时，高度传感器的实时测量值受到不平整路面或驾驶操作的影响，具有较大波动，无法反映出车身高度的实际等级，此时计算出的实时误差值不具有参考意义。因此，本实施例限定需要在车辆处于稳定状态时才根据高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值，此时测算的实时误差值的平均值才能准确反映出车身高度是否与悬架高度等级不符。将实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值的高度传感器定义为目标高度传感器，在后续步骤中，需要调节目标高度传感器对应的车身高度。
进一步地，一实施例中，预设时间段的时长越长，均值阈值越小。
本实施例中，在预设时间段内对实时误差值进行持续监控，并在预设时间段结束后计算实时误差值的平均值。车辆在行驶过程中可能路过坑洼、凸起等不平整路面或者进行加速、制动等动作，当程度较低时，车辆可能仍处于稳定状态(各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值)，但此时的实时误差值会干扰检测结果。可以理解，预设时间段的时长越长，这期间车辆路过不平整路面时采集到的实时误差值的数量占总比越小，对实时误差值的平均值的影响越小，实时误差值的平均值越能准确表现出车身高度与悬架高度等级的偏差。因此，在设定预设时间段和均值阈值时，预设时间段的时长越长，均值阈值越小，以保证检测的准确性。相应地，预设时间段的时长越短，为避免频繁触发调节，均值阈值越大，以排除路面不平或驾驶动作的干扰。
图3示出了本发明一实施例中检测是否存在目标高度传感器的流程示意图。
参照图3，进一步地，一实施例中，检测是否存在目标高度传感器的步骤包括：
从车辆进入稳定状态的时刻开始，对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值；
当累计时长等于第一预设时长时，计算得到实时误差值的第一平均值，检测第一平均值的绝对值是否大于第一均值阈值；
若第一平均值的绝对值大于第一均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第一平均值的绝对值小于或等于第一均值阈值，则当累计时长等于第二预设时长时，计算得到实时误差值的第二平均值，检测第二平均值的绝对值是否大于第二均值阈值，其中，第二预设时长大于第一预设时长，第二均值阈值小于第一均值阈值；
若第二平均值的绝对值大于第二均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第二平均值的绝对值小于或等于第二均值阈值，则当累计时长等于第三预设时长时，计算得到实时误差值的第三平均值，检测第三平均值的绝对值是否大于第三均值阈值，其中，第三预设时长大于第二预设时长，第三均值阈值小于第二均值阈值；
若第三平均值的绝对值大于第三均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第三平均值的绝对值小于或等于第三均值阈值，则将实时累计值和累计时长清零，返回执行对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值的步骤。
本实施例中，第三预设时长为一个完整的检测单元，检测单元中包括三个检测时刻，即，累计时长等于第一预设时长的时刻、累计时长等于第二预设时长的时刻和累计时长等于第三预设时长的时刻。由前述分析可知，累计时长等于第三预设时长时，由于累计时长(相当于预设时间段的长度)较长，该检测结果最为准确。然而，由于第三预设时长设置得比较长，若仅在累计时长等于第三预设时长的时刻进行检测，可能导致车身长时间处于不正确的姿态。因此，本实施例在此之前还设置了两个检测时刻。检测时刻越靠前，对应的均值阈值越大，以排除路面不平或驾驶动作的干扰。在提高了均值阈值的情况下，若实时误差值的平均值的绝对值还是大于对应的均值阈值，则说明车身高度确实需要调节，可提前得出检测结果。如此，本实施例在避免频繁触发调节的同时，也保证了一定的调节及时性，避免车身长时间处于不正确的姿态。
示例地，一实施例中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长分别为100秒、300秒和500秒，第一均值阈值、第二均值阈值和第三均值阈值分别为30毫米、20毫米和15毫米。
特别说明，在得出存在目标高度传感器的检测结果前，若累计时长达到第三预设时长，表示一个检测单元结束，则将实时累计值和累计时长清零，开始下一个检测单元。第一个检测单元的起始时刻为车辆进入稳定状态的时刻，后续检测单元的起始时刻为前一个检测单元的结束时刻。
S13、若存在目标高度传感器，则当车辆处于稳定状态时，对目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。
本实施例中，由于车辆处于非稳定状态时，车身高度调节受到不平整路面或驾驶操作的影响，可能无法调整到对应的高度等级且保持较高的精度，因此，本实施例限定需要在车辆处于稳定状态时才能根据检测结果进行车身高度调节，使车身高度与悬架高度等级相符。车身高度调节的具体操作为对目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。具体地，参照图2，若需要升高车身，则控制气泵和空气分配阀开启对空气弹簧进行充气；若需要降低车身，则控制泄气阀和空气分配阀开启对空气弹簧进行放气。
进一步地，对目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节的步骤包括：
若目标高度传感器的实时误差值的平均值为正值，则控制对应的空气弹簧进行放气；
若目标高度传感器的实时误差值的平均值为负值，则控制对应的空气弹簧进行充气。
本实施例中，由于实时误差值的平均值反映出了车身高度与悬架高度等级的偏差，根据实时误差值的平均值的符号，可以判断出高度调节的方向。具体地，若目标高度传感器的实时误差值的平均值为正值，说明对应的车身高度高于悬架高度等级，则需要控制对应的空气弹簧进行放气，以降低车身高度。若目标高度传感器的实时误差值的平均值为负值，说明对应的车身高度低于悬架高度等级，则需要控制对应的空气弹簧进行充气，以升高车身高度。
进一步地，一实施例中，在控制对应的空气弹簧进行放气的步骤之后还包括：
若目标高度传感器的实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对空气弹簧放气；
在控制对应的空气弹簧进行充气的步骤之后还包括：
若目标高度传感器的实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对空气弹簧充气。
本实施例中，在对空气弹簧进行高度调节的过程中，继续监控实时误差值，判断是否调节到位。具体地，根据调节精度要求，空气弹簧的调节具有一定的误差允许值，并不要求高度传感器的测量值与悬架高度等级对应的目标高度值完全相等。当实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值时，表示空气弹簧已调节到位，需要停止放气或充气操作。
综上所述，本发明通过各空气弹簧的伸缩速度判断运动中的车辆是否处于稳定状态，一方面，车辆处于稳定状态时测算的实时误差值的平均值才能准确反映出车身高度是否与悬架高度等级不符，从而判断车身高度是否需要调节，另一方面，车辆处于稳定状态时才能够对车身高度进行准确调节，从而使车身高度与悬架高度等级相符。通过本发明，在车辆运动过程中对空气悬架进行动态调平，使车身高度保持在设定的悬架高度等级以保证良好的车身姿态，从而提升用户的驾乘体验。
第二方面，本发明实施例还提供一种空气悬架动态调平装置。
图4示出了本发明一实施例中空气悬架动态调平装置与车辆中相关功能模块的连接示意图。
参照图4，一实施例中，空气悬架动态调平装置包括：
第一判断模块，用于若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
检测模块，用于当车辆处于稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
调节模块，用于若存在目标高度传感器，则当车辆处于稳定状态时，对目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节。
进一步地，一实施例中，检测模块中预设时间段的时长越长，均值阈值越小。
进一步地，一实施例中，检测模块用于：
从车辆进入稳定状态的时刻开始，对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值；
当累计时长等于第一预设时长时，计算得到实时误差值的第一平均值，检测第一平均值的绝对值是否大于第一均值阈值；
若第一平均值的绝对值大于第一均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第一平均值的绝对值小于或等于第一均值阈值，则当累计时长等于第二预设时长时，计算得到实时误差值的第二平均值，检测第二平均值的绝对值是否大于第二均值阈值，其中，第二预设时长大于第一预设时长，第二均值阈值小于第一均值阈值；
若第二平均值的绝对值大于第二均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第二平均值的绝对值小于或等于第二均值阈值，则当累计时长等于第三预设时长时，计算得到实时误差值的第三平均值，检测第三平均值的绝对值是否大于第三均值阈值，其中，第三预设时长大于第二预设时长，第三均值阈值小于第二均值阈值；
若第三平均值的绝对值大于第三均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若第三平均值的绝对值小于或等于第三均值阈值，则将实时累计值和累计时长清零，返回执行对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值的步骤。
进一步地，一实施例中，调节模块用于：
若目标高度传感器的实时误差值的平均值为正值，则控制对应的空气弹簧进行放气；
若目标高度传感器的实时误差值的平均值为负值，则控制对应的空气弹簧进行充气。
进一步地，一实施例中，调节模块还用于：
若目标高度传感器的实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对空气弹簧放气；
若目标高度传感器的实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对空气弹簧充气。
进一步地，空气悬架动态调平装置还包括计算模块，用于：
计算各高度传感器的实时测量值的微分值，得到对应的各空气弹簧的伸缩速度。
进一步地，空气悬架动态调平装置还包括第二判断模块，用于：
若车辆以车速大于车速阈值且档位处于行车档的状态持续一定时长，则判断车辆处于运动状态。
其中，上述空气悬架动态调平装置中各个模块的功能实现与上述空气悬架动态调平方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种空气悬架动态调平设备，该空气悬架动态调平设备可以是个人计算机(personalcomputer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
图5为本发明一实施例中空气悬架动态调平设备的硬件结构示意图。
参照图5，本发明实施例中，空气悬架动态调平设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图5中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图5，图5中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及空气悬架动态调平程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气悬架动态调平程序，并执行本发明实施例提供的空气悬架动态调平方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有空气悬架动态调平程序，其中所述空气悬架动态调平程序被处理器执行时，实现如上述的空气悬架动态调平方法的步骤。
其中，空气悬架动态调平程序被执行时所实现的方法可参照本发明空气悬架动态调平方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种空气悬架动态调平方法，其特征在于，所述空气悬架动态调平方法包括：
若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
当车辆处于所述稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，所述目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，所述实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
若存在所述目标高度传感器，则当车辆处于所述稳定状态时，对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节；
其中，所述检测是否存在目标高度传感器的步骤包括：
从车辆进入所述稳定状态的时刻开始，对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值；
当累计时长等于第一预设时长时，计算得到实时误差值的第一平均值，检测所述第一平均值的绝对值是否大于第一均值阈值；
若所述第一平均值的绝对值大于所述第一均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第一平均值的绝对值小于或等于所述第一均值阈值，则当累计时长等于第二预设时长时，计算得到实时误差值的第二平均值，检测所述第二平均值的绝对值是否大于第二均值阈值，其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长，所述第二均值阈值小于所述第一均值阈值；
若所述第二平均值的绝对值大于所述第二均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第二平均值的绝对值小于或等于所述第二均值阈值，则当累计时长等于第三预设时长时，计算得到实时误差值的第三平均值，检测所述第三平均值的绝对值是否大于第三均值阈值，其中，所述第三预设时长大于所述第二预设时长，所述第三均值阈值小于所述第二均值阈值；
若所述第三平均值的绝对值大于所述第三均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第三平均值的绝对值小于或等于所述第三均值阈值，则将实时累计值和累计时长清零，返回执行所述对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值的步骤。
2.如权利要求1所述的空气悬架动态调平方法，其特征在于，所述预设时间段的时长越长，所述均值阈值越小。
3.如权利要求1所述的空气悬架动态调平方法，其特征在于，所述对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节的步骤包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的平均值为正值，则控制对应的空气弹簧进行放气；
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的平均值为负值，则控制对应的空气弹簧进行充气。
4.如权利要求3所述的空气悬架动态调平方法，其特征在于，在所述控制对应的空气弹簧进行放气的步骤之后还包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对所述空气弹簧放气；
在所述控制对应的空气弹簧进行充气的步骤之后还包括：
若所述目标高度传感器的所述实时误差值的绝对值小于或等于误差允许值，则停止对所述空气弹簧充气。
5.如权利要求1至4任一项所述的空气悬架动态调平方法，其特征在于，在所述若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态的步骤之前还包括：
计算各高度传感器的实时测量值的微分值，得到对应的各空气弹簧的伸缩速度。
6.如权利要求1至4任一项所述的空气悬架动态调平方法，其特征在于，在所述若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态的步骤之前还包括：
若车辆以车速大于车速阈值且档位处于行车档的状态持续一定时长，则判断车辆处于运动状态。
7.一种空气悬架动态调平装置，其特征在于，所述空气悬架动态调平装置包括：
第一判断模块，用于若车辆处于运动状态且各空气弹簧的伸缩速度的绝对值小于速度阈值，则判断车辆处于稳定状态；
检测模块，用于当车辆处于所述稳定状态时，检测是否存在目标高度传感器，其中，所述目标高度传感器在预设时间段内实时误差值的平均值的绝对值大于均值阈值，所述实时误差值为高度传感器的实时测量值与悬架高度等级对应的目标高度值的差值；
调节模块，用于若存在所述目标高度传感器，则当车辆处于所述稳定状态时，对所述目标高度传感器对应的空气弹簧进行高度调节；
其中，检测模块用于：
从车辆进入所述稳定状态的时刻开始，对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值；
当累计时长等于第一预设时长时，计算得到实时误差值的第一平均值，检测所述第一平均值的绝对值是否大于第一均值阈值；
若所述第一平均值的绝对值大于所述第一均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第一平均值的绝对值小于或等于所述第一均值阈值，则当累计时长等于第二预设时长时，计算得到实时误差值的第二平均值，检测所述第二平均值的绝对值是否大于第二均值阈值，其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长，所述第二均值阈值小于所述第一均值阈值；
若所述第二平均值的绝对值大于所述第二均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第二平均值的绝对值小于或等于所述第二均值阈值，则当累计时长等于第三预设时长时，计算得到实时误差值的第三平均值，检测所述第三平均值的绝对值是否大于第三均值阈值，其中，所述第三预设时长大于所述第二预设时长，所述第三均值阈值小于所述第二均值阈值；
若所述第三平均值的绝对值大于所述第三均值阈值，则确定存在目标高度传感器；
若所述第三平均值的绝对值小于或等于所述第三均值阈值，则将实时累计值和累计时长清零，返回执行所述对各高度传感器的实时误差值进行累计求和，得到实时累计值的步骤。
8.一种空气悬架动态调平设备，其特征在于，所述空气悬架动态调平设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的空气悬架动态调平程序，其中所述空气悬架动态调平程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的空气悬架动态调平方法的步骤。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有空气悬架动态调平程序，其中所述空气悬架动态调平程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的空气悬架动态调平方法的步骤。
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