CN116352727A - 一种仿生机器人的控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种仿生机器人的控制方法及相关设备，其中，仿生机器人的控制方法包括：获取仿生机器人所处环境的环境数据；根据环境数据获取影响因子集，其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因；根据影响因子集确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征；控制仿生机器人输出目标表现特征。本发明提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。

Description

一种仿生机器人的控制方法及相关设备

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种仿生机器人的控制方法及相关设备。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，市场上推出了一些仿生机器人，即由电子元件（即硬件）同时结合软件构成的仿生物外形的机器人，比如，仿生物狗的机器人、仿生物猫的机器人等。

由于仿生机器人可基于人机交互技术与人完成简单的交互，且无需花费过多时间和精力照顾，因此，其受到越来越多人的喜爱。

目前的仿生机器人虽然在外形上与所仿生物的外形相似，但在“灵性”表现方面，与所仿生物相差甚远，这导致用户对于仿生机器人的产品体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种仿生机器人的控制方法及相关设备，用以解决目前的仿生机器人在“灵性”表现方面，与所仿生物相差甚远，进而导致用户对于仿生机器人的产品体验不佳的问题，其技术方案如下：

一种仿生机器人的控制方法，包括：

获取所述仿生机器人所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，获取影响因子集，其中，所述影响因子集中的影响因子为能够刺激所述仿生机器人所仿生物的外因；

根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征。

可选的，所述根据所述环境数据，获取影响因子集，包括：

根据所述环境数据，获取如下维度中的一个或多个维度的影响因子：声音维度、光维度、与人的距离维度；

由获得的影响因子组成影响因子集。

可选的，所述声音维度的影响因子包括：所处环境中的环境声音或人声的声音强度大于预设的声音强度阈值；

所述光维度的影响因子包括：所处环境中的光线的强度变化值大于预设的光线强度变化阈值；

所述与人的距离维度的影响因子包括：与所处环境中人的距离小于设定的距离阈值。

可选的，所述根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，其中，所述映射关系为影响因子与表现特征的映射关系。

可选的，所述根据所述影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述映射关系，将所述影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征，得到若干候选表现特征；

从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

可选的，所述从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述仿生机器人所仿生物的生物作息周期和所述影响因子集中各影响因子的触发时间点，从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

可选的，所述控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征，包括：

控制所述仿生机器人做出与所述目标表现特征匹配的动作和/或发出与所述目标表现特征匹配的声音。

一种仿生机器人的控制装置，包括：环境数据获取模块、影响因子集获取模块、表现特征确定模块和输出控制模块；

所述环境数据获取模块，用于获取所述仿生机器人所处环境的环境数据；

所述影响因子集获取模块，用于根据所述环境数据，获取影响因子集，其中，所述影响因子集中的影响因子为能够刺激所述仿生机器人所仿生物的外因；

所述表现特征确定模块，用于根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

所述输出控制模块，用于控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征。

一种仿生机器人，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现上述任一项所述的仿生机器人的控制方法的各个步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的仿生机器人的控制方法的各个步骤。

本发明提供的仿生机器人的控制方法，首先获取仿生机器人所处环境的环境数据，然后根据获得的环境数据获取影响因子集，接着根据获得的影响因子集确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征，最后控制仿生机器人输出目标表现特征。本发明提供的仿生机器人的控制方法，可根据仿生机器人所处环境的环境数据获得能够刺激仿生机器人所仿生物的外因即影响因子，还可根据获得的影响因子进一步确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征，进而可控制仿生机器人输出目标表现特征，本发明提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人像其所仿生物一样，能够根据外界因素做出反应，即本发明提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的根据影响因子集以及预先构建的映射关系，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的仿生机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的仿生机器人相比于其所仿生物，“灵性”表现几乎没有，比如，生物狗对主人的到来会有明显的近期行为，对环境光突然的变化（比如关灯）也会有明显的表达，而仿生物狗的仿生机器人却没有这些表现，仿生机器人不会根据外界因素做出反应，导致仿生机器人显得过于“呆板”，进而导致用户对于仿生机器人的产品体验不佳。

为了使仿生机器人能够具有其所仿生物的“灵性”表现，进行了研究，通过不断研究，最终提出了一种仿生机器人的控制方法，该控制方法使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。

在介绍本发明提供的仿生机器人的控制方法之前，先对本发明涉及的硬件架构进行说明。

在一种可能的实现方式中，本发明涉及的硬件架构可以包括：仿生机器人。

仿生机器人可以按本发明提供的仿生机器人的控制方法对自身进行控制，以使自身具有所仿生物的“灵性”表现。

在另一种可能的实现方式中，本发明涉及的硬件架构可以包括仿生机器人和服务器。

示例性的，服务器可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务器中心。服务器可以包括处理器、存储器以及网络接口等。

示例性的，仿生机器人可以通过无线通信网络与服务器建立连接并通信；示例性的，仿生机器人可以通过有线通信网络与服务器建立连接并通信。

服务器可按本发明提供的仿生机器人的控制方法对仿生机器人进行控制，以使仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现。

本领域技术人员应能理解上述的服务器仅为举例，其它现有的或今后可能出现的服务器如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来通过下述实施例对本发明提供的仿生机器人的控制方法进行介绍。

请参阅图1，示出了本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法的流程示意图，该仿生机器人的控制方法可以包括：

步骤S101：获取仿生机器人所处环境的环境数据。

可选的，仿生机器人上可设置数据采集设备，可基于仿生机器人上设置的数据采集设备，采集仿生机器人所处环境的环境数据。

可选的，数据采集设备可以但不限定为包括如下设备中的一种或多种：图像采集设备（比如摄像头）、声音采集设备（比如麦克风）、光线采集设备（比如光线传感器）。

图像采集设备可采集仿生机器人所处环境的图像数据，声音采集设备可采集仿生机器人所处环境的声音数据，光线采集设备可采集仿生机器人所处环境的光线数据。

步骤S102：根据仿生机器人所处环境的环境数据，获取影响因子集。

其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因。

本发明在获取影响因子集时，将仿生机器人看作其所仿生物，根据仿生机器人所处环境的环境数据，获取能够刺激仿生机器人所仿生物的外因，即影响因子，由获得的影响因子组成影响因子集。

步骤S103：根据影响因子集，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

仿生机器人所仿生物在受到某种外因刺激时，会做出一定的反应，比如，夜晚突然开灯，仿生机器人所仿生物可能会无意识的发出声音，有鉴于此，在获得影响因子集后，进一步根据影响因子集中的影响因子，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

步骤S104：控制仿生机器人输出目标表现特征。

在确定出仿生机器人所仿生物的目标表现特征后，可控制仿生机器人输出目标表现特征，以使仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现。

可选的，可控制仿生机器人做出与目标表现特征匹配的动作（比如肢体动作）和/或发出与目标表现特征匹配的声音。其中，在控制仿生机器人发出与目标表现特征匹配的声音时，可合成与目标表现特征匹配的声音并输出，也可预存各种声音，进而从预存的声音中获取与目标表现特征匹配的声音并输出。

示例性的，仿生机器人为仿生物猫的仿生机器人，目标表现特征为靠近主人且发出亲近声音，则可控制仿生机器人向主人运动，并控制仿生机器人发出“喵喵”的声音。

本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法，首先获取仿生机器人所处环境的环境数据，然后根据获取的环境数据获取影响因子集，接着根据影响因子集确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征，最后控制仿生机器人输出目标表现特征。本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法，可根据仿生机器人所处环境的环境数据获得能够刺激仿生机器人所仿生物的外因即影响因子，还可根据获得的影响因子进一步确定出仿生机器人所仿生物的目标表现特征，进而可控制仿生机器人输出目标表现特征，本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人像其所仿生物一样，能够根据外界因素做出反应，即本发明实施例提供的仿生机器人的控制方法使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。

在本发明的另一实施例中，对上述实施例中的“ 步骤S102：根据仿生机器人所处环境的环境数据，获取影响因子集”的过程进行介绍。

可选的，根据仿生机器人所处环境的环境数据，获取影响因子集的过程可以包括：根据仿生机器人所处环境的环境数据，获取如下几个维度中的一个或多个维度的影响因子：声音维度、光维度、与人的距离维度，进而由获得的影响因子组成影响因子集。

示例性的，仿生机器人上设置的数据采集设备包括图像采集设备、声音采集设备和光线采集设备，则可根据声音采集设备采集的声音数据获取声音维度的影响因子，可根据光线采集设备采集的光线数据获取光维度的影响因子，可根据图像采集设备采集的图像数据获取与人的距离维度的影响因子。其中，图像采集设备可以包括深度图像采集设备。

可选的，声音维度的影响因子包括：所处环境中的环境声音或人声的声音强度大于预设的声音强度阈值。大于预设的声音强度阈值的环境声音或人声可能会刺激生物做出一些反应。可根据声音采集设备采集的声音数据检测仿生机器人所处环境中是否出现大于预设的声音强度阈值的环境声音或人声。

需要说明的是，环境声音是指由环境状态变化产生的声音，比如，桌子上的杯子掉落地面的声音、窗外风吹动百叶的声音等，人声是指由人的活动产生的声音，比如，人说话的声音、人走路的声音等。

可选的，光维度的影响因子包括：所处环境中的光线的强度变化值大于预设的光线强度变化阈值，即所处环境中的光线发生明显变化，比如，夜晚室内突然开灯、夜晚室内突然关灯。光线发生明显变化，可能会刺激生物做出一些反应。可根据光线采集设备采集的光线数据检测所处环境中光线的强度变化值，进而确定所处环境中光线的强度变化值是否大于预设的光线强度变化阈值。

可选的，与人的距离维度的影响因子可以包括：仿生机器人与人的距离小于预设的距离阈值。生物与人的距离小于预设的距离阈值可能会刺激生物做出一些反应，比如，生物猫与主人之间的距离小于设定距离阈值，会主动靠近主人，并且发出“喵喵”的亲近声音。可根据图像采集设备（比如深度图像采集设备）采集的图像数据确定仿生机器人与人的距离，进而判断仿生机器人与人的距离是否小于预设的距离阈值。

需要说明的是，对于不同人，生物做出的反应可能不同，比如，生物猫与主人之间的距离小于预设的距离阈值时，生物猫会主动亲近主人，而生物猫与陌生人之间的距离小于预设的距离阈值时，会对陌生人表现出惧怕，会逃离。有鉴于此，在确定出仿生机器人所处环境中存在与其之间的距离小于预设的距离阈值的人时，可对与仿生机器人之间的距离小于预设的距离阈值的人进行区分，比如进行主人、与主人存在关联的人（如血缘关系父母、社会关系朋友）、陌生人（与主人没有关系的人）的区分，以便能使仿生机器人针对不同类别的人做出不同的反应。

需要说明的是，影响因子集中的影响因子除了包括上述几个维度的影响因子外，还可以包括其他，比如存在食物链上的直接关系生物。对于某个生物，所处环境中存在该生物在食物链上的直接关系生物，也会刺激该生物做出反应，比如生物猫见到老鼠会做出捕食反应，生物猫对狗形生物有较强的敌意应激反应等。

在本发明的另一实施例中，对上述实施例中的“步骤S103：根据影响因子集，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征”的具体实现过程进行介绍。

根据影响因子集，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征的过程可以包括：根据影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

其中，预先构建的映射关系为影响因子与表现特征的映射关系。可选的，影响因子与表现特征的映射关系如下表所示：

表1 影响因子与表现特征的映射关系

影响因子	表现特征
		影响因子a	表现特征fa
影响因子b	表现特征fb
		影响因子c	表现特征fc
影响因子d	表现特征fd
		…	…

如上表所示，影响因子与表现特征的映射关系包括若干影响因子以及若干影响因子分别对应的表现特征，比如，影响因子a对应的表现特征为f_a，影响因子b对应的表现特征为f_b。

需要说明的是，影响因子与表现特征的映射关系包含的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因，一影响因子对应的表现特征为仿生机器人所仿生物在该影响因子的刺激下做出的反应。

另外，需要说明的是，每个影响因子对应的表现特征可能为一个，也可能为多个。比如，一影响因子为与主人的距离小于预设的距离阈值，即仿生机器人与主人之间的距离小于预设的距离阈值，该影响因子对应的表现特征为靠近主人、发出亲近声音（两个表现特征），再比如，一影响因子为与陌生人的距离小于预设的距离阈值，该影响因子对应的表现特征为逃离，即远离陌生人（一个表现特征）。

根据影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征的实现方式有多种，在一种可能的实现方式中，可基于映射关系将影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征，将通过映射得到的表现特征作为仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

其中，在基于映射关系将影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征时，针对影响因子集中的每个影响因子，首先从上表1中找到该影响因子，然后获取与该影响因子对应的表现特征。

为了提升用户对于仿生机器人的产品体验，本实施例提供了根据影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征的另一种实现方式，如图2所示，可以包括：

步骤S201：根据映射关系，将影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征，得到若干候选表现特征。

本实现方式将根据映射关系映射得到的表现特征作为候选表现特征。

步骤S202：从若干候选表现特征中，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

具体的，从若干候选表现特征中，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征的过程可以包括：根据仿生机器人所仿生物的生物作息周期和影响因子集中各影响因子的触发时间点，从若干候选表现特征中，确定仿生机器人的目标表现特征。其中，影响因子的触发时间点为获得影响因子的时间点。

需要说明的是，不同生物的生物作息周期可能不同，同一生物在不同季节的生物作息周期也可能不相同，为了提升用户对于仿生机器人的产品体验，可使仿生机器人的生物作息周期与仿生机器人所仿生物的生物作息周期相同，从而让仿生机器人有自己的生物镜像作息世界，从这点出发，本实现方式并非直接将通过映射获得的表现特征确定为仿生机器人所仿生物的目标表现特征，而是考虑仿生机器人所仿生物的生物作息周期，根据仿生机器人所仿生物的生物作息周期以及影响因子集中各影响因子的触发时间点，从若干候选表现特征中，确定仿生机器人的目标表现特征。

示例性的，仿生机器人为仿生物狗的仿生机器人，影响因子集中包括影响因子a（比如所处环境中的环境声音的声音强度大于预设的声音强度阈值，即所处环境中出现了声音强度大于预设的声音强度阈值的环境声音）和影响因子b（所处环境中的光线的强度变化值大于预设的光线强度变化阈值，比如夜晚室内突然关灯），基于映射关系将影响因子a映射为表现特征f_a（比如发出声音），基于映射关系将影响因子b映射为表现特征f_b（比如休息），生物狗的生物作息周期与人类的生物作息周期基本相同，即白天活动、晚上休息，假设影响因子a和影响因子b的触发时间点均为晚上11点，由于晚上11点为生物狗的生物作息周期中休息时间段的时间点，因此，最终可确定生物狗的目标表现特征为表现特征f_b，在确定出目标表现特征f_b后，可控制仿生机器人进入低功耗休眠或直接进入关机状态。

本发明实施例还提供了一种仿生机器人的控制装置，下面对本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置进行描述，下文描述的仿生机器人的控制装置与上文描述的仿生机器人的控制方法可相互对应参照。

请参阅图3，示出了本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置的结构示意图，可以包括：环境数据获取模块301、影响因子集获取模块302、表现特征确定模块303和输出控制模块304。

环境数据获取模块301，用于获取仿生机器人所处环境的环境数据。

影响因子集获取模块302，用于根据所述仿生机器人所处环境的环境数据，获取影响因子集。

其中，所述影响因子集中的影响因子为能够刺激所述仿生机器人所仿生物的影响因子。

表现特征确定模块303，用于根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

输出控制模块304，用于控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征。

可选的，影响因子集获取模块302在根据所述环境数据，获取影响因子集时，具体用于：

根据所述环境数据，获取如下维度中的一个或多个维度的影响因子：声音维度、光维度、与人的距离维度；

由获得的影响因子组成影响因子集。

可选的，所述声音维度的影响因子包括：所处环境中的环境声音或人声的声音强度大于预设的声音强度阈值；

所述光维度的影响因子包括：所处环境中的光线的强度变化值大于预设的光线强度变化阈值；

所述与人的距离维度的影响因子包括：与所处环境中人的距离小于设定的距离阈值。

可选的，表现特征确定模块303在根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征时，具体用于：

根据所述影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，其中，所述映射关系为影响因子与表现特征的映射关系。

可选的，表现特征确定模块303可以包括：特征映射子模块和目标表现特征确定子模块。

特征映射子模块，用于根据所述映射关系，将所述影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征，得到若干候选表现特征。

目标表现特征确定子模块，用于从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

可选的，目标表现特征确定子模块在从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征时，具体用于：

根据所述仿生机器人所仿生物的生物作息周期和所述影响因子集中各影响因子的触发时间点，从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

可选的，输出控制模块304在控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征时，具体用于：

控制所述仿生机器人做出与所述目标表现特征匹配的动作和/或发出与所述目标表现特征匹配的声音。

本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置，首先获取仿生机器人所处环境的环境数据，然后根据获得的环境数据获取影响因子集，接着根据获得的影响因子集确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征，最后控制仿生机器人输出目标表现特征。本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置，可根据仿生机器人所处环境的环境数据获得能够刺激仿生机器人所仿生物的影响因子，还可根据确定出的影响因子进一步确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征，进而可控制仿生机器人输出目标表现特征，本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置使得仿生机器人像其所仿生物一样，能够根据外界因素做出反应，即本发明实施例提供的仿生机器人的控制装置使得仿生机器人具有所仿生物的“灵性”表现，进而能够大大提升用户对于仿生机器人的产品体验。

本发明实施例还提供了一种仿生机器人，请参阅图4，示出了该仿生机器人的结构示意图，该仿生机器人可以包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404。

在本发明实施例中，处理器401、通信接口402、存储器403、通信总线404的数量为至少一个，且处理器401、通信接口402、存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。

处理器401可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等。

存储器403可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory）等，例如至少一个磁盘存储器。

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

获取自身所处环境的环境数据；

根据环境数据，获取影响因子集，其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激所仿生物的外因；

根据影响因子集，确定自身所仿生物的目标表现特征；

控制自身输出目标表现特征。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本发明实施例还提供了一种服务器，服务器可以包括：至少一个处理器，至少一个通信接口，至少一个存储器和至少一个通信总线。

在本发明实施例中，处理器、通信接口、存储器、通信总线的数量为至少一个，且处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信。

处理器可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器。

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

获取仿生机器人所处环境的环境数据；

根据环境数据，获取影响因子集，其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因；

根据影响因子集，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

控制仿生机器人输出目标表现特征。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

获取仿生机器人所处环境的环境数据；

根据环境数据，获取影响因子集，其中，影响因子集中的影响因子为能够刺激仿生机器人所仿生物的外因；

根据影响因子集，确定仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

控制仿生机器人输出目标表现特征。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种仿生机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述仿生机器人所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，获取影响因子集，其中，所述影响因子集中的影响因子为能够刺激所述仿生机器人所仿生物的外因；

根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述环境数据，获取影响因子集，包括：

根据所述环境数据，获取如下维度中的一个或多个维度的影响因子：声音维度、光维度、与人的距离维度；

由获得的影响因子组成影响因子集。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述声音维度的影响因子包括：所处环境中的环境声音或人声的声音强度大于预设的声音强度阈值；

所述光维度的影响因子包括：所处环境中的光线的强度变化值大于预设的光线强度变化阈值；

所述与人的距离维度的影响因子包括：与所处环境中人的距离小于设定的距离阈值。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，其中，所述映射关系为影响因子与表现特征的映射关系。

5.根据权利要求4所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述影响因子集，以及预先构建的映射关系，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述映射关系，将所述影响因子集中的各影响因子分别映射为表现特征，得到若干候选表现特征；

从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

6.根据权利要求5所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征，包括：

根据所述仿生机器人所仿生物的生物作息周期和所述影响因子集中各影响因子的触发时间点，从所述若干候选表现特征中，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征。

7.根据权利要求1所述的仿生机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征，包括：

控制所述仿生机器人做出与所述目标表现特征匹配的动作和/或发出与所述目标表现特征匹配的声音。

8.一种仿生机器人的控制装置，其特征在于，包括：环境数据获取模块、影响因子集获取模块、表现特征确定模块和输出控制模块；

所述环境数据获取模块，用于获取所述仿生机器人所处环境的环境数据；

所述影响因子集获取模块，用于根据所述环境数据，获取影响因子集，其中，所述影响因子集中的影响因子为能够刺激所述仿生机器人所仿生物的外因；

所述表现特征确定模块，用于根据所述影响因子集，确定所述仿生机器人所仿生物的目标表现特征；

所述输出控制模块，用于控制所述仿生机器人输出所述目标表现特征。

9.一种仿生机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1~7中任一项所述的仿生机器人的控制方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1~7中任一项所述的仿生机器人的控制方法的各个步骤。

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