CN116296358B - 一种自闭阀自动检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自闭阀自动检测设备及检测方法，包括输送单元、自闭阀超压欠压检测单元、自闭阀自动封圈铆合单元、自闭阀自动外密封性检测单元、自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元和自闭阀检测合格下线缓存单元；输送单元：包括正向输送机和反向输送机，所述正向输送机位于反向输送机的前端，正向输送机的外侧右端设有待检自闭阀上料位，自闭阀超压欠压检测单元位于正向输送机的前侧左端，该自闭阀自动检测设备及检测方法，能够自动对自闭阀进行超压、欠压、外密封性、额定流量和过流流量的检测，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用。

Description

一种自闭阀自动检测设备及检测方法

技术领域

本发明涉及自闭阀检测技术领域，具体为一种自闭阀自动检测设备及检测方法。

背景技术

最近几年国内外燃气安全事故频发，燃气安全受到相关部门高度重视，因此燃气安全自闭阀产品的需求量剧增，管道燃气自闭阀适用于管道天然气、液化石油气、人工煤气，具有欠压、超压、过流自动关闭功能，即可以在管道泄露、脱落时自动切断燃气，避免安全事故的发生，待排查出故障原因，解除故障后，可以拉起自闭阀提钮，恢复供气，继续保障燃气使用安全。随着自闭阀需求量的剧增，原来在生产的企业在急剧扩产能，很多新企业也开始生产。老企业扩产新员工不熟练、设备跟不上检测环节减少，过程管理混乱品质无法追溯，新企业就更糟糕，等等因素，导致本身是燃气安全产品的自闭阀，其本身的性能品质没有保证了，这样就有很大的安全隐患。

当前自闭阀生产厂家，自闭阀性能检测设备要么是自制的，要么是买其他企业生产的，设备的样式和标准五花八门，不仅检测出的数据一致性和对标性差，设备不适合自动化生产，不能采集检测数据绑定至产品。同时检测全是人工操作，不仅费人，提高生产成本，且检测合格的与不合格的由人工区分，有出错的风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自闭阀自动检测设备及检测方法，能够自动对自闭阀进行超压、欠压、外密封性、额定流量和过流流量的检测，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品，方便自闭阀的自动提杆和自动旋转开关旋钮，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用，提升检测效率，降低劳动频次，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自闭阀自动检测设备及检测方法，包括输送单元、自闭阀超压欠压检测单元、自闭阀自动封圈铆合单元、自闭阀自动外密封性检测单元、自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元和自闭阀检测合格下线缓存单元；

输送单元：包括正向输送机和反向输送机，所述正向输送机位于反向输送机的前端，正向输送机的外侧右端设有待检自闭阀上料位，自闭阀超压欠压检测单元位于正向输送机的前侧左端，自闭阀自动封圈铆合单元位于正向输送机和反向输送机的左侧端头处，自闭阀自动外密封性检测单元位于反向输送机的后侧左端，自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元位于反向输送机的后侧右端，反向输送机的上表面右侧设有自闭阀自动提阀杆单元，自闭阀检测合格下线缓存单元位于正向输送机和反向输送机的右侧端头处；

其中：所述正向输送机和反向输送机的输入端均电连接外部控制器的输出端，能够对自动对自闭阀进行超压、欠压、外密封性、额定流量和过流流量的检测，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品，方便自闭阀的自动提杆和自动旋转开关旋钮，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用，提升检测效率，降低劳动频次。

进一步的，所述输送单元还包括工装托盘、扫码枪、光电传感器和第一气缸挡停架和第二气缸挡停架，所述工装托盘均匀设置于正向输送机和反向输送机的上端，工装托盘的上表面均设有仿形工装，扫码枪和光电传感器均匀分布于正向输送机和反向输送机之间，正向输送机和反向输送机的下端均设有第一气缸挡停架和第二气缸挡停架，扫码枪和光电传感器的输出端均电连接外部控制器的输入端，方便自闭阀的自动输送和扫码。

进一步的，所述工装托盘的上表面均设有防错板，防错板与仿形工装配合设置，能够避免自闭阀错误放置。

进一步的，所述自闭阀超压欠压检测单元包括超压欠压检测台和第一机器人，所述超压欠压检测台和第一机器人均位于正向输送机的前侧左端，第一机器人位于两个超压欠压检测台之间，第一机器人的输入端电连接外部控制器的输出端，方便自闭阀超压欠压的自动检测。

进一步的，所述自闭阀自动封圈铆合单元包括四轴机器人、自闭阀封圈自动铆合台和液压站，所述自闭阀封圈自动铆合台位于正向输送机和反向输送机的左侧端头处，四轴机器人位于自闭阀封圈自动铆合台的后端，液压站位于自闭阀封圈自动铆合台的前端，自闭阀封圈自动铆合台的进油端通过导管与液压站的出油口连通，自闭阀封圈自动铆合台的出油端通过导管与液压站的进油口连通，四轴机器人和液压站的输入端均电连接外部控制器的输出端，方便对自闭阀进行自动铆合。

进一步的，所述自闭阀自动外密封性检测单元包括自闭阀自动外密封性检测台和第二机器人，所述自闭阀自动外密封性检测台和第二机器人均位于反向输送机的后侧左端，第二机器人位于两个自闭阀自动外密封性检测台之间，第二机器人的输入端电连接外部控制器的输出端，方便自动对自闭阀外密封性进行检测。

进一步的，所述自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元包括自闭阀自动额定流量和过流流量检测台和第三机器人，所述自闭阀自动额定流量和过流流量检测台和第三机器人均位于反向输送机的后侧右端，第三机器人位于两个自闭阀自动额定流量和过流流量检测台之间，第三机器人的输入端电连接外部控制器的输出端，方便自动对自闭阀进行额定流量和过流流量的检测。

进一步的，所述自闭阀自动提阀杆单元包括托盘顶升气缸、自闭阀开关旋钮、真空吸盘和仿形限位板，所述仿形限位板安装于反向输送机的上表面右端，托盘顶升气缸设置于反向输送机的右侧下端，托盘顶升气缸与仿形限位板位置对应，仿形限位板的上端左右两侧分别设有闭阀开关旋钮和真空吸盘，实现自闭阀的二次内密封性检测。

进一步的，所述自闭阀检测合格下线缓存单元包括六轴机器人、机器人底座和缓存输送皮带，所述缓存输送皮带位于正向输送机和反向输送机的右侧端头处，缓存输送皮带的上端设有机器人底座，机器人底座的上端安装有六轴机器人，缓存输送皮带和六轴机器人的输入端均电连接外部控制器的输出端，为自闭阀提供缓存空间，方便工装托盘的自动循环。

一种自闭阀自动检测的检测方法，包括如下步骤：

1）．人工或者自动将待检自闭阀在待检自闭阀上料位处放置于工装托盘上端的仿形工装内部，方便自闭阀的流转输送；

2）．待检自闭阀通过正向输送机移动至自闭阀超压欠压检测单元处，第一机器人抓取待检自闭阀并通过对应的扫码扫码枪进行扫码，将待检自闭阀放置在超压欠压检测台上进行自闭阀的超压和欠压检测，检测数据绑定至自闭阀的条码上，不合格的自闭阀由第一机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，方便自闭阀超压欠压的自动检测；

3）．待检自闭阀移动至正向输送机的最左端时，如果待检自闭阀封圈没有铆合，四轴机器人抓取待检自闭阀放置在放置在自闭阀封圈自动铆合台上，由液压站驱动自闭阀封圈自动铆合台工作对待检自闭阀的封圈进行铆合，同时四轴机器人将空工装托盘从正向输送机换线至反向输送机，然后四轴机器人将铆合完成的自闭阀放在反向输送机的工装托盘上流入下工序，如果待检自闭阀封圈已经铆合，机器人从正向输送机抓取工装托盘和自闭阀一起换线至反向输送机，流入下工序，方便对自闭阀进行自动铆合；

4）．待检自闭阀移动至自闭阀自动外密封性检测单元时，第二机器人抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动外密封性检测台上端，对自闭阀的外密封性检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第二机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，方便自动对自闭阀外密封性进行检测；

5）．待检自闭移动至自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元处时，第三机器人抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动额定流量和过流流量检测台上端，对自闭阀进行额定流量和过流流量检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第三机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，方便自动对自闭阀进行额定流量和过流流量的检测；

6）．待检自闭阀移动至自闭阀自动提阀杆单元处时，托盘顶升气缸将工装托盘向上顶升，将自闭阀顶入仿形限位板的内部，对自闭阀进行固定，同时使真空吸盘与自闭阀上盖紧密贴合，外部真空发生器工作，将真空吸盘内抽至负压状态，使闭自阀拉杆在大气压力作用下被提起，然后外部气缸带动闭阀开关旋钮工作将自闭阀的开关旋钮关闭，外部真空发生器工作停止工作，托盘顶升气缸使工装托盘复位，然后闭阀开关旋钮复位，实现自闭阀的二次内密封性检测；

7）．工装托盘移动至反向输送机的右端时，六轴机器人将自闭阀抓取放在缓存输送皮带上，六轴机器人将空的工装托盘抓取正向输送机的右端，完成工装托盘的循环流转，方便工装托盘的自动循环；

8）．人工在缓存输送皮带的末端对缓存一段时间的自闭阀进行收取，如果自闭阀的阀杆掉下，判定为不合格，放入不合格框中，如果自闭阀的阀杆没有掉下的，判定合格，流入后面的包装工序，为自闭阀提供缓存空间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本自闭阀自动检测设备及检测方法，具有以下好处：

1、待检自闭阀通过正向输送机移动至自闭阀超压欠压检测单元处，第一机器人抓取待检自闭阀并通过对应的扫码扫码枪进行扫码，将待检自闭阀放置在超压欠压检测台上进行自闭阀的超压和欠压检测，检测数据绑定至自闭阀的条码上，不合格的自闭阀由第一机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，能够自动对自闭阀进行超压欠压检测，在一个检测位，通过内部控制和气路的切换，同时实现超压和欠压检测，即一次装夹，完成两种检测，提升检测效率，降低劳动频次，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品。

2、待检自闭阀移动至自闭阀自动外密封性检测单元时，第二机器人抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动外密封性检测台上端，对自闭阀的外密封性检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第二机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，具有自动拧旋钮机构，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品。

3、待检自闭移动至自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元处时，第三机器人抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动额定流量和过流流量检测台上端，对自闭阀进行额定流量和过流流量检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第三机器人抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘流入下工序，在一个检测位，通过内部控制和气路的切换，同时实现额定流量和过流流量检测，即一次装夹，完成两种检测，提升检测效率，降低劳动频次，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品。

4、待检自闭阀移动至自闭阀自动提阀杆单元处时，托盘顶升气缸将工装托盘向上顶升，将自闭阀顶入仿形限位板的内部，对自闭阀进行固定，同时使真空吸盘与自闭阀上盖紧密贴合，外部真空发生器工作，将真空吸盘内抽至负压状态，使闭自阀拉杆在大气压力作用下被提起，然后外部气缸带动闭阀开关旋钮工作将自闭阀的开关旋钮关闭，外部真空发生器工作停止工作，托盘顶升气缸使工装托盘复位，然后闭阀开关旋钮复位，方便自闭阀的自动提杆和自动旋转开关旋钮，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明输送单元的俯视结构示意图；

图3为本发明输送单元的局部结构示意图；

图4为本发明工装托盘的局部结构示意图；

图5为本发明工装托盘的右侧剖视结构示意图；

图6为本发明自闭阀自动封圈铆合单元的局部结构示意图；

图7为本发明自闭阀自动封圈铆合单元的俯视结构示意图；

图8为本发明自闭阀自动提阀杆单元局部结构示意图；

图9为本发明自闭阀自动提阀杆单元的内部剖视结构示意图；

图10为本发明自闭阀检测合格下线缓存单元的局部结构示意图；

图11为本发明自闭阀超压、欠压检测原理示意图；

图12为本发明自闭阀自动外密封性检测原理示意图；

图13为本发明自闭阀自动额定流量和过流流量检测原理示意图；

图14为本发明图1中的自闭阀超压欠压检测单元结构放大示意图；

图15为本发明图1中的自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元结构放大示意图。

图中：1输送单元、11正向输送机、12反向输送机、13工装托盘、131仿形工装、14防错板、15扫码枪、16光电传感器、17第一气缸挡停架、18第二气缸挡停架、2待检自闭阀上料位、3自闭阀超压欠压检测单元、31超压欠压检测台、32第一机器人、4自闭阀自动封圈铆合单元、41四轴机器人、42自闭阀封圈自动铆合台、43液压站、5自闭阀自动外密封性检测单元、51自闭阀自动外密封性检测台、52第二机器人、6自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元、61自闭阀自动额定流量和过流流量检测台、62第三机器人、7自闭阀自动提阀杆单元、71托盘顶升气缸、72自闭阀开关旋钮、73真空吸盘、74仿形限位板、8自闭阀检测合格下线缓存单元、81六轴机器人、82机器人底座、83缓存输送皮带。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图15，本发明提供一种技术方案：一种自闭阀自动检测设备及检测方法，包括输送单元1、自闭阀超压欠压检测单元3、自闭阀自动封圈铆合单元4、自闭阀自动外密封性检测单元5、自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元6和自闭阀检测合格下线缓存单元8；

输送单元1：包括正向输送机11和反向输送机12，正向输送机11位于反向输送机12的前端，正向输送机11的外侧右端设有待检自闭阀上料位2，方便自闭阀的自动输送，自闭阀超压欠压检测单元3位于正向输送机11的前侧左端，自闭阀自动封圈铆合单元4位于正向输送机11和反向输送机12的左侧端头处，自闭阀自动外密封性检测单元5位于反向输送机12的后侧左端，自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元6位于反向输送机12的后侧右端，反向输送机12的上表面右侧设有自闭阀自动提阀杆单元7，自闭阀检测合格下线缓存单元8位于正向输送机11和反向输送机12的右侧端头处，输送单元1还包括工装托盘13、扫码枪15、光电传感器16和第一气缸挡停架17和第二气缸挡停架18，工装托盘13均匀设置于正向输送机11和反向输送机12的上端，工装托盘13的上表面均设有仿形工装131，扫码枪15和光电传感器16均匀分布于正向输送机11和反向输送机12之间，光电传感器16能够对自闭阀和工装托盘13的位置进行检测，扫码枪15方便对自闭阀的检测状态进行扫码记录，正向输送机11和反向输送机12的下端均设有第一气缸挡停架17和第二气缸挡停架18，扫码枪15和光电传感器16的输出端均电连接外部控制器的输入端，第一气缸挡停架17和第二气缸挡停架18配合升降，能够对工装托盘13起到阻挡作用，方便工装托盘13的定量输送，工装托盘13的上表面均设有防错板14，防错板14与仿形工装131配合设置，由于仿形工装131为非对称设置，当自闭阀放置出错时，在防错板14的阻挡作用下，使工装托盘13无法正常流动，能够对后续结构起到防护作用；

其中：正向输送机11和反向输送机12的输入端均电连接外部控制器的输出端，保证电路的正常运转。

其中：自闭阀超压欠压检测单元3包括超压欠压检测台31和第一机器人32，超压欠压检测台31和第一机器人32均位于正向输送机11的前侧左端，第一机器人32位于两个超压欠压检测台31之间，第一机器人32的输入端电连接外部控制器的输出端。

其中：自闭阀自动封圈铆合单元4包括四轴机器人41、自闭阀封圈自动铆合台42和液压站43，自闭阀封圈自动铆合台42位于正向输送机11和反向输送机12的左侧端头处，四轴机器人41位于自闭阀封圈自动铆合台42的后端，液压站43位于自闭阀封圈自动铆合台42的前端，自闭阀封圈自动铆合台42的进油端通过导管与液压站43的出油口连通，自闭阀封圈自动铆合台42的出油端通过导管与液压站43的进油口连通，四轴机器人41和液压站43的输入端均电连接外部控制器的输出端，待检自闭阀移动至正向输送机11的最左端时，如果待检自闭阀封圈没有铆合，四轴机器人41抓取待检自闭阀放置在放置在自闭阀封圈自动铆合台42上，由液压站43驱动自闭阀封圈自动铆合台42工作对待检自闭阀的封圈进行铆合，同时四轴机器人41将空工装托盘13从正向输送机11换线至反向输送机12，然后四轴机器人41将铆合完成的自闭阀放在反向输送机12的工装托盘13上流入下工序，如果待检自闭阀封圈已经铆合，机器人从正向输送机11抓取工装托盘13和自闭阀一起换线至反向输送机12，流入下工序。

其中：自闭阀自动外密封性检测单元5包括自闭阀自动外密封性检测台51和第二机器人52，自闭阀自动外密封性检测台51和第二机器人52均位于反向输送机12的后侧左端，第二机器人52位于两个自闭阀自动外密封性检测台51之间，第二机器人52的输入端电连接外部控制器的输出端，待检自闭阀移动至自闭阀自动外密封性检测单元5时，第二机器人52抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动外密封性检测台51上端，对自闭阀的外密封性检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第二机器人52抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘13流入下工序。

其中：自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元6包括自闭阀自动额定流量和过流流量检测台61和第三机器人62，自闭阀自动额定流量和过流流量检测台61和第三机器人62均位于反向输送机12的后侧右端，第三机器人62位于两个自闭阀自动额定流量和过流流量检测台61之间，第三机器人62的输入端电连接外部控制器的输出端，待检自闭移动至自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元6处时，第三机器人62抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动额定流量和过流流量检测台61上端，对自闭阀进行额定流量和过流流量检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第三机器人62抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘13流入下工序。

其中：自闭阀自动提阀杆单元7包括托盘顶升气缸71、自闭阀开关旋钮72、真空吸盘73和仿形限位板74，仿形限位板74安装于反向输送机12的上表面右端，托盘顶升气缸71设置于反向输送机12的右侧下端，托盘顶升气缸71与仿形限位板74位置对应，仿形限位板74的上端左右两侧分别设有闭阀开关旋钮72和真空吸盘73，待检自闭阀移动至自闭阀自动提阀杆单元7处时，托盘顶升气缸71将工装托盘13向上顶升，将自闭阀顶入仿形限位板74的内部，对自闭阀进行固定，同时使真空吸盘73与自闭阀上盖紧密贴合，外部真空发生器工作，将真空吸盘73内抽至负压状态，使闭自阀拉杆在大气压力作用下被提起，然后外部气缸带动闭阀开关旋钮72工作将自闭阀的开关旋钮关闭，外部真空发生器工作停止工作，托盘顶升气缸71使工装托盘13复位，然后闭阀开关旋钮72复位，实现自闭阀的二次内密封性检测。

其中：自闭阀检测合格下线缓存单元8包括六轴机器人81、机器人底座82和缓存输送皮带83，缓存输送皮带83位于正向输送机11和反向输送机12的右侧端头处，缓存输送皮带83的上端设有机器人底座82，机器人底座82的上端安装有六轴机器人81，方便六轴机器人81的固定安装，缓存输送皮带83和六轴机器人81的输入端均电连接外部控制器的输出端，为自闭阀的密封性检测提供缓存空间，同时便于对空的工装托盘13进行循环流转。

一种自闭阀自动检测的检测方法，包括如下步骤：

1）．人工或者自动将待检自闭阀在待检自闭阀上料位2处放置于工装托盘13上端的仿形工装131内部；

2）．待检自闭阀通过正向输送机11移动至自闭阀超压欠压检测单元3处，第一机器人32抓取待检自闭阀并通过对应的扫码扫码枪15进行扫码，将待检自闭阀放置在超压欠压检测台31上进行自闭阀的超压和欠压检测，检测数据绑定至自闭阀的条码上，不合格的自闭阀由第一机器人32抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘13流入下工序，在对自闭阀进行超压欠压检测时，确保进气球阀一和进气球阀二均处于完全关闭状态，工装将自闭阀夹紧，打开二通阀，供2Kpa气体，拉起自闭阀的阀杆，调节排气球阀开口，至差压传感器值为150pa±10pa时保持排气球阀开口固定，进气球阀一快开t1时间，关闭二通阀，缓慢加大进气球阀一开口，使压力缓慢升高，通过检测压差传感器值的突变，判定阀杆掉落，记录此刻压力传感器的值，即为超压值P1，关闭进气球阀一，打开二通阀，供2Kpa气体，拉起阀杆，调节排气球阀开口，至差压传感器值为300pa±10pa时保持排气球阀开口固定，使进气球阀二快开t2时间，缓慢加大进气球阀二开口，使压力缓慢降低，通过检测压差传感器值的突变，判定阀杆掉落，记录此刻压力传感器的值，即为欠压值P2，关闭进气球阀一、进气球阀二、打开工装，完成自闭阀超压、欠压的检测，在一个检测位，通过内部控制和气路的切换，同时实现超压和欠压检测，即一次装夹，完成两种检测，提升检测效率，降低劳动频次，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品；

3）．待检自闭阀移动至正向输送机11的最左端时，如果待检自闭阀封圈没有铆合，四轴机器人41抓取待检自闭阀放置在放置在自闭阀封圈自动铆合台42上，由液压站43驱动自闭阀封圈自动铆合台42工作对待检自闭阀的封圈进行铆合，同时四轴机器人41将空工装托盘13从正向输送机11换线至反向输送机12，然后四轴机器人41将铆合完成的自闭阀放在反向输送机12的工装托盘13上流入下工序，如果待检自闭阀封圈已经铆合，机器人从正向输送机11抓取工装托盘13和自闭阀一起换线至反向输送机12，流入下工序；

4）．待检自闭阀移动至自闭阀自动外密封性检测单元5时，第二机器人52抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动外密封性检测台51上端，对自闭阀的外密封性检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第二机器人52抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘13流入下工序，同时打开检测阀一和检测阀二，工装夹紧自闭阀，打开进气阀和排气阀，保证压力传感器值大于15.2Kpa，关闭进气阀，通过调节节流阀使压力传感器值降至15±0.1kpa，同时关闭检测阀一和检测阀二，关闭排气阀，平衡设定时间，即在设定时间后读取差压传感器值P1，在10s内，拧自闭阀旋钮3-5下，读取差压传感器值P2，同时打开检测阀一、检测阀二，打开工装，通过P1和P2，计算自闭阀的泄漏量，具有自动拧旋钮机构，即降低人员劳动强度，又便于连线自动化使用，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品；

5）．待检自闭移动至自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元6处时，第三机器人62抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动额定流量和过流流量检测台61上端，对自闭阀进行额定流量和过流流量检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第三机器人62抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘13流入下工序，确保排气球阀处于完全关闭状态，工装夹紧，打开二通阀，供2Kpa气体，拉起阀杆，调节排气球阀开口，至差压传感器值为300pa±10pa时保持排气球阀开口固定，读取流量传感器值，即为额定流量值Q1，继续缓慢打开排气球阀，使流量增大，通过检测压差传感器值的突变，判定阀杆掉落，记录此刻流量传感器值，即为过流流量值Q2，关闭电磁阀和排气球阀，打开工装，机构简单，在低成本小空间下就可以实现自动提阀杆，在一个检测位，通过内部控制和气路的切换，同时实现额定流量和过流流量检测，即一次装夹，完成两种检测，提升检测效率，降低劳动频次，能够通过扫码的方式将检测数据绑定至产品；

6）．待检自闭阀移动至自闭阀自动提阀杆单元7处时，托盘顶升气缸71将工装托盘13向上顶升，将自闭阀顶入仿形限位板74的内部，对自闭阀进行固定，同时使真空吸盘73与自闭阀上盖紧密贴合，外部真空发生器工作，将真空吸盘73内抽至负压状态，使闭自阀拉杆在大气压力作用下被提起，然后外部气缸带动闭阀开关旋钮72工作将自闭阀的开关旋钮关闭，外部真空发生器工作停止工作，托盘顶升气缸71使工装托盘13复位，然后闭阀开关旋钮72复位，实现自闭阀的二次内密封性检测；

7）．工装托盘13移动至反向输送机12的右端时，六轴机器人81将自闭阀抓取放在缓存输送皮带83上，六轴机器人81将空的工装托盘13抓取正向输送机11的右端，完成工装托盘13的循环流转，方便工装托盘13的自动循环；

8）．人工在缓存输送皮带83的末端对缓存一段时间的自闭阀进行收取，如果自闭阀的阀杆掉下，判定为不合格，放入不合格框中，如果自闭阀的阀杆没有掉下的，判定合格，流入后面的包装工序，为自闭阀提供缓存空间。

值得注意的是，本实施例中所公开的第一机器人32、第二机器人52、第三机器人62、四轴机器人41和六轴机器人81均可根据实际应用场景自由配置，第一机器人32、第二机器人52、第三机器人62、六轴机器人81均建议选用型号为ER7-900(负载7公斤，臂展900mm)的机器人，四轴机器人41建议选用型号为ESR-4-600（负载6公斤，臂展600mm）的四轴机器人，外部控制器控制第一机器人32、第二机器人52、第三机器人62、四轴机器人41和六轴机器人81工作均采用现有技术中常用的方法。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种自闭阀自动检测设备，其特征在于：包括输送单元（1）、自闭阀超压欠压检测单元（3）、自闭阀自动封圈铆合单元（4）、自闭阀自动外密封性检测单元（5）、自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元（6）和自闭阀检测合格下线缓存单元（8）；

输送单元（1）：包括正向输送机（11）和反向输送机（12），所述正向输送机（11）位于反向输送机（12）的前端，正向输送机（11）的外侧右端设有待检自闭阀上料位（2），自闭阀超压欠压检测单元（3）位于正向输送机（11）的前侧左端，自闭阀自动封圈铆合单元（4）位于正向输送机（11）和反向输送机（12）的左侧端头处，自闭阀自动外密封性检测单元（5）位于反向输送机（12）的后侧左端，自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元（6）位于反向输送机（12）的后侧右端，反向输送机（12）的上表面右侧设有自闭阀自动提阀杆单元（7），自闭阀检测合格下线缓存单元（8）位于正向输送机（11）和反向输送机（12）的右侧端头处；

其中：所述正向输送机（11）和反向输送机（12）的输入端均电连接外部控制器的输出端；

所述自闭阀超压欠压检测单元（3）包括超压欠压检测台（31）和第一机器人（32），所述超压欠压检测台（31）和第一机器人（32）均位于正向输送机（11）的前侧左端，第一机器人（32）位于两个超压欠压检测台（31）之间，第一机器人（32）的输入端电连接外部控制器的输出端；

所述自闭阀自动封圈铆合单元（4）包括四轴机器人（41）、自闭阀封圈自动铆合台（42）和液压站（43），所述自闭阀封圈自动铆合台（42）位于正向输送机（11）和反向输送机（12）的左侧端头处，四轴机器人（41）位于自闭阀封圈自动铆合台（42）的后端，液压站（43）位于自闭阀封圈自动铆合台（42）的前端，自闭阀封圈自动铆合台（42）的进油端通过导管与液压站（43）的出油口连通，自闭阀封圈自动铆合台（42）的出油端通过导管与液压站（43）的进油口连通，四轴机器人（41）和液压站（43）的输入端均电连接外部控制器的输出端；

所述自闭阀自动外密封性检测单元（5）包括自闭阀自动外密封性检测台（51）和第二机器人（52），所述自闭阀自动外密封性检测台（51）和第二机器人（52）均位于反向输送机（12）的后侧左端，第二机器人（52）位于两个自闭阀自动外密封性检测台（51）之间，第二机器人（52）的输入端电连接外部控制器的输出端；

所述自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元（6）包括自闭阀自动额定流量和过流流量检测台（61）和第三机器人（62），所述自闭阀自动额定流量和过流流量检测台（61）和第三机器人（62）均位于反向输送机（12）的后侧右端，第三机器人（62）位于两个自闭阀自动额定流量和过流流量检测台（61）之间，第三机器人（62）的输入端电连接外部控制器的输出端；

所述自闭阀自动提阀杆单元（7）包括托盘顶升气缸（71）、自闭阀开关旋钮（72）、真空吸盘（73）和仿形限位板（74），所述仿形限位板（74）安装于反向输送机（12）的上表面右端，托盘顶升气缸（71）设置于反向输送机（12）的右侧下端，托盘顶升气缸（71）与仿形限位板（74）位置对应，仿形限位板（74）的上端分别设有自闭阀开关旋钮（72）和真空吸盘（73）；

所述输送单元（1）还包括工装托盘（13）、扫码枪（15）、光电传感器（16）和第一气缸挡停架（17）和第二气缸挡停架（18），所述工装托盘（13）均匀设置于正向输送机（11）和反向输送机（12）的上端，工装托盘（13）的上表面均设有仿形工装（131），扫码枪（15）和光电传感器（16）均匀分布于正向输送机（11）和反向输送机（12）之间，正向输送机（11）和反向输送机（12）的下端均设有第一气缸挡停架（17）和第二气缸挡停架（18），扫码枪（15）和光电传感器（16）的输出端均电连接外部控制器的输入端；

所述自闭阀检测合格下线缓存单元（8）包括六轴机器人（81）、机器人底座（82）和缓存输送皮带（83），所述缓存输送皮带（83）位于正向输送机（11）和反向输送机（12）的右侧端头处，缓存输送皮带（83）的上端设有机器人底座（82），机器人底座（82）的上端安装有六轴机器人（81），缓存输送皮带（83）和六轴机器人（81）的输入端均电连接外部控制器的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种自闭阀自动检测设备，其特征在于：所述工装托盘（13）的上表面均设有防错板（14），防错板（14）与仿形工装（131）配合设置。

3.一种自闭阀自动检测的检测方法，其特征在于，使用了权利要求1-2任意一项的一种自闭阀自动检测设备，包括如下步骤：

1）．人工或者自动将待检自闭阀在待检自闭阀上料位（2）处放置于工装托盘（13）上端的仿形工装（131）内部；

2）．待检自闭阀通过正向输送机（11）移动至自闭阀超压欠压检测单元（3）处，第一机器人（32）抓取待检自闭阀并通过对应的扫码扫码枪（15）进行扫码，将待检自闭阀放置在超压欠压检测台（31）上进行自闭阀的超压和欠压检测，检测数据绑定至自闭阀的条码上，不合格的自闭阀由第一机器人（32）抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘（13）流入下工序；

3）．待检自闭阀移动至正向输送机（11）的最左端时，如果待检自闭阀封圈没有铆合，四轴机器人（41）抓取待检自闭阀放置在放置在自闭阀封圈自动铆合台（42）上，由液压站（43）驱动自闭阀封圈自动铆合台（42）工作对待检自闭阀的封圈进行铆合，同时四轴机器人（41）将空工装托盘（13）从正向输送机（11）换线至反向输送机（12），然后四轴机器人（41）将铆合完成的自闭阀放在反向输送机（12）的工装托盘（13）上流入下工序，如果待检自闭阀封圈已经铆合，机器人从正向输送机（11）抓取工装托盘（13）和自闭阀一起换线至反向输送机（12），流入下工序；

4）．待检自闭阀移动至自闭阀自动外密封性检测单元（5）时，第二机器人（52）抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动外密封性检测台（51）上端，对自闭阀的外密封性检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第二机器人（52）抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘（13）流入下工序；

5）．待检自闭移动至自闭阀自动额定流量和过流流量检测单元（6）处时，第三机器人（62）抓取待检自闭阀并扫码，然后将待检自闭阀放置于自闭阀自动额定流量和过流流量检测台（61）上端，对自闭阀进行额定流量和过流流量检测，检测数据绑定至产品的条码上，不合格的自闭阀由第三机器人（62）抓取放入不合格品框中，合格品放回工装托盘（13）流入下工序；

6）．待检自闭阀移动至自闭阀自动提阀杆单元（7）处时，托盘顶升气缸（71）将工装托盘（13）向上顶升，将自闭阀顶入仿形限位板（74）的内部，对自闭阀进行固定，同时使真空吸盘（73）与自闭阀上盖紧密贴合，外部真空发生器工作，将真空吸盘（73）内抽至负压状态，使闭自阀拉杆在大气压力作用下被提起，然后外部气缸带动闭阀开关旋钮（72）工作将自闭阀的开关旋钮关闭，外部真空发生器工作停止工作，托盘顶升气缸（71）使工装托盘（13）复位，然后闭阀开关旋钮（72）复位，实现自闭阀的二次内密封性检测；

7）．工装托盘（13）移动至反向输送机（12）的右端时，六轴机器人（81）将自闭阀抓取放在缓存输送皮带（83）上，六轴机器人（81）将空的工装托盘（13）抓取正向输送机（11）的右端，完成工装托盘（13）的循环流转；

8）．人工在缓存输送皮带（83）的末端对缓存一段时间的自闭阀进行收取，如果自闭阀的阀杆掉下，判定为不合格，放入不合格框中，如果自闭阀的阀杆没有掉下的，判定合格，流入后面的包装工序。