CN116270055B - 腿部固定装置及智能行走机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种腿部固定装置及智能行走机器人，该腿部固定装置应用于智能行走机器人，智能行走机器人包括车架，腿部固定装置安装于车架，该腿部固定装置包括腿杆组件以及护垫，腿杆组件包括腿杆、活动件以及弹性件，腿杆用于与车架连接，腿杆具有佩戴姿态时用于与用户腿部接触的贴合面，贴合面设有凹槽，活动件的部分伸入凹槽且与腿杆滑动连接，弹性件的一端与凹槽的槽底壁固定连接，弹性件的另一端与活动件固定连接，护垫位于活动件背离贴合面的一侧，且护垫与活动件连接。该设计能够有效避免智能行走机器人运动过程中用户双脚脱离脚踏板。

Description

腿部固定装置及智能行走机器人

技术领域

本申请涉及智能行走机器人技术领域，尤其涉及一种腿部固定装置及智能行走机器人。

背景技术

智能行走机器人包括车架、车轮、座椅及脚踏板，车轮与车架转动连接，座椅安装在车架上上以用于供用户承坐，脚踏板安装在车架上以用于供用户的双脚踩踏。

但是，智能行走机器人在运动过程中，智能行走机器人的车轮滚动，会导致与之连接的车架震动，车架震动会导致与之连接的脚踏板震动，由于相关技术中的智能行走机器人其无法对用户腿部进行固定，故用户承坐于座椅上时，用户的双脚因脚踏板震动而存在脱离脚踏板的可能性。因此，如何有效解决智能行走机器人运动过程中用户的双脚脱离脚踏板已成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种腿部固定装置及智能行走机器人，能够解决相关技术中智能行走机器人运动过程中用户的双脚脱离脚踏板的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种腿部固定装置；该腿部固定装置应用于智能行走机器人，智能行走机器人包括车架，腿部固定装置安装于车架，该腿部固定装置包括腿杆组件以及护垫，腿杆组件包括腿杆、活动件以及弹性件，腿杆用于与车架连接，腿杆具有佩戴姿态时用于与用户腿部接触的贴合面，贴合面设有凹槽，活动件的部分伸入凹槽且与腿杆滑动连接，弹性件的一端与凹槽的槽底壁固定连接，弹性件的另一端与活动件固定连接，护垫位于活动件背离贴合面的一侧，且护垫与活动件连接。

基于本申请实施例的腿部固定装置，腿杆的设计为坐在智能行走机器人的座椅上的用户的腿部提供支撑，以有效避免用户双脚脱离脚踏板；弹性件适用于产生垂直于贴合面方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动件上时，活动件挤压弹性件并朝向贴合面运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围，另外，弹性件还能够起到缓冲减震的作用，弹性件能够有效降低智能行走机器人在运动过程中因车架震动带来的腿杆共振；通过设计护垫，能够对用户腿部起到一个保护作用。

在其中一些实施例中，腿杆包括连接杆以及支撑杆，连接杆沿垂直于水平面的方向延伸，连接杆远离水平面的一端用于与车架连接；支撑杆具有贴合面，支撑杆沿平行于水平面的方向延伸，支撑杆与连接杆靠近水平面的一端固定连接，支撑杆背向用户腿部弯曲，活动件与支撑杆滑动连接。

基于上述实施例，通过设计连接杆，腿杆通过连接杆实现与车架之间的连接，通过设计支撑杆，腿杆通过支撑杆实现对用户腿部的支撑，通过将支撑杆设计成朝背向用户腿部弯曲，使支撑杆呈弧形用于与用户腿部相适配，当用户腿部承靠于支撑杆上时，能够有效增大支撑杆与用户腿部之间的接触面积，从而使支撑杆对用户腿部起到良好的支撑作用。

在其中一些实施例中，贴合面还设有滑槽，凹槽环绕滑槽设置，且凹槽的轴线与滑槽的轴线重合；活动件包括活动板以及滑块，活动板背向用户腿部弯曲，滑块固定连接于活动板面向贴合面的一侧，且滑块与滑槽滑动连接。

基于上述实施例，活动板通过滑块实现与滑槽之间的滑动连接，使得活动板可沿滑槽的延伸方向运动，从而使得活动件与支撑杆之间位置可发生相对改变，以适用于支撑不同腿围的用户。

在其中一些实施例中，弹性件包括弹簧，弹簧的一端与凹槽的槽底壁固定连接，弹簧的另一端与活动板面向贴合面的一侧固定连接。

基于上述实施例，通过设计弹簧，弹簧与凹槽的槽底壁以及活动板固定连接，弹簧适用于产生垂直于贴合面方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动板上时，活动板挤压弹簧并朝向贴合面运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围。值得一提的是，活动板通过弹簧与支撑杆连接，弹簧在产生弹性形变的过程中还能够减缓智能行走机器人运动过程中因车架震动而带来的共振。位于弹簧内部的支撑杆还能够对弹簧起到良好的导向作用，以避免弹簧在活动板的作用下产生偏离凹槽的延伸方向上的弹性形变，从而保证活动板相对支撑杆运动的稳定性。

在其中一些实施例中，连接杆与支撑杆一体成型；和/或，连接杆设有多个通孔。

基于上述实施例，通过设计支撑杆与连接杆一体成型，一方面能够有效增强支撑杆与连接杆之间的连接稳定性，另一方面还能够有效降低腿杆整体的加工难度。通孔一方面相当于减重孔，在保证连接杆结构强度的同时还能够起到节省腿杆成本的目的；通孔另一方面相当于形成于连接杆上的加强体，通孔在形状在存在差异，能够有效降低智能行走机器人在运动过程中因车架震动带来的腿杆共振，所有通孔在连接杆上非非等间隔排布，也能够有效降低智能行走机器人在运动过程中因车架震动而带来的腿杆共振。

在其中一些实施例中，腿部固定装置还包括连接组件，护垫经由连接组件与活动件可拆卸连接。

基于上述实施例，连接组件作为护垫与活动件之间的中间连接结构，护垫通过该连接组件实现与活动件之间的可拆卸连接，从而便于用户在护垫脏污或者破损时对护垫进行及时更换。

在其中一些实施例中，连接组件包括可相互粘贴的魔术贴母贴以及魔术贴公贴，魔术贴母贴与护垫以及活动件中的一者固定连接，魔术贴公贴与护垫以及活动件中的另一者固定连接。

基于上述实施例，通过设计魔术贴母贴与魔术贴公贴实现护垫与活动件之间的可拆卸连接，便于用户将脏污或者破损的护垫从活动件上拆卸下来，也便于用户将干净的或者新的护垫重新安装在活动件上，便于护垫的安装与拆卸。

在其中一些实施例中，腿部固定装置还包括绑带，绑带包括相对设置的第一带体和第二带体，第一带体的第一端与腿杆固定连接，第二带体的第一端与腿杆固定连接；绑带具有卷起状态，在卷起状态，第一带体的第二端与第二带体的第二端连接，以使绑带呈环状。

基于上述实施例，通过设计第一带体与第二带体，第一带体以及第二带体能够配合腿杆围设在用户腿部外围，以对用户腿部起到捆绑固定作用，从而降低用户腿部滑落智能行走机器人的脚踏板的可能性，增强用户坐在智能行走机器人的座椅上的稳定性。

在其中一些实施例中，第一带体的第二端与第二带体的第二端通过粘接和卡接中的至少一种方式连接。

基于上述实施例，通过设计第一带体的第二端与第二带体的第二端通过粘接或者卡接的方式连接，便于用户实现绑带在卷起状态与展开状态之间切换，从而实现对用户腿部的捆绑与解绑。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能行走机器人，该智能行走机器人包括车架以及上述的腿部固定装置，腿部固定装置安装于车架。

基于本申请实施例中的智能行走机器人，具有上述腿部固定装置的智能行走机器人，腿杆能够为坐在智能行走机器人的座椅上的用户的腿部提供支撑，以有效避免用户双脚脱离脚踏板；弹性件适用于产生垂直于贴合面方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动件上时，活动件挤压弹性件并朝向贴合面运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围；护垫能够对用户腿部起到一个保护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中的腿部固定装置的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中的腿部固定装置的分解结构示意图；

图3为本申请一种实施例中的腿部固定装置的局部剖视示意图；

图4为图3中A处的放大示意图；

图5为本申请一种实施例中的智能行走机器人的结构示意图。

附图标记：1、腿部固定装置；11、腿杆组件；111、腿杆；1111、连接杆；1112、支撑杆；1113、通孔；1114、贴合面；1115、凹槽；1116、滑槽；112、活动件；1121、活动板；1122、滑块；113、弹性件；1131、弹簧；12、护垫；13、连接组件；131、魔术贴母贴；132、魔术贴公贴；14、绑带；141、第一带体；141a、第一带体的第一端；141b、第一带体的第二端；142、第二带体；142a、第二带体的第一端；142b、第二带体的第二端；2、智能行走机器人；21、车架。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参照图1-图4所示，本申请的第一方面提出了一种腿部固定装置1，其能够有效避免智能行走机器人2运动过程中用户双脚脱离脚踏板。

该腿部固定装置1应用于智能行走机器人2(如图5中所示)，智能行走机器人2包括车架21，腿部固定装置1安装于车架21，该腿部固定装置1包括腿杆111组件11以及护垫12，腿杆111组件11包括腿杆111、活动件112以及弹性件113，腿杆111用于与车架21连接，腿杆111具有佩戴姿态时用于与用户腿部接触的贴合面1114，贴合面1114设有凹槽1115，活动件112的部分伸入凹槽1115且与腿杆111滑动连接，弹性件113的一端与凹槽1115的槽底壁固定连接，弹性件113的另一端与活动件112固定连接，护垫12位于活动件112背离贴合面1114的一侧，且护垫12与活动件112连接。

以下结合图1-图4对该腿部固定装置1的具体结构进行展开介绍。

如图1-图4所示，腿部固定装置1包括腿杆111组件11以及护垫12。

腿杆111组件11作为腿部固定装置1中用于支撑用户腿部的支架。

腿杆111组件11包括腿杆111、活动件112以及弹性件113。

腿杆111作为腿杆111组件11中为用户腿部提供支撑的结构件，关于腿杆111的具体结构将在下文进行展开介绍。这里对腿杆111的具体制备材料不做限定，设计人员可根据实际需要选择刚性强度大的材料，例如，腿杆111的制备材料可以但不仅限于包括铝合金。

腿杆111与车架21(如图5中所示)连接，腿杆111与车架21之间可以是可拆卸式连接也可以是不可拆卸式连接，当腿杆111与车架21之间为可拆卸式连接时，腿杆111可以采用锁螺钉的方式与支架连接，腿杆111也可以通过某中间卡接结构与车架21连接；当腿杆111与支架之间为不可拆卸式连接时，腿杆111可以采用焊接的方式与车架21连接，腿杆111也可以采用注塑或者3D打印的方式与车架21形成一体式结构。

腿杆111具有佩戴姿态时用于与用户腿部接触的贴合面1114，其中，贴合面1114可以是平面、也可以是曲面、还可以是平面与曲面的结合。

腿杆111的贴合面1114设有凹槽1115，这里对凹槽1115形成于腿杆111上的具体方式不做限定，例如，凹槽1115可以通过切削或者打磨的方式形成于腿杆111的贴合面1114上，凹槽1115也可以通过注塑的方式形成于腿杆111的贴合面1114上，凹槽1115还可以通过3D打印的方式形成于腿杆111的贴合面1114上。

如图1-图4所示，活动件112作为腿杆111组件11中为用户腿部提供支撑作用的另一结构件，关于活动件112的具体结构将在下文进行展开介绍。

活动件112的部分伸入凹槽1115且与腿杆111滑动连接，也就是说，活动件112可沿凹槽1115的延伸方向相对腿杆111运动。

如图1-图4所示，弹性件113作为腿杆111组件11中为用户腿部提供缓冲作用的结构件，关于弹性件113的具体结构将在下文进行展开介绍。弹性件113在外力作用下适用于产生沿垂直于贴合面1114方向上的弹性形变，且该弹性件113在外力撤下后能够自行恢复弹性形变。

弹性件113的一端与凹槽1115的槽底壁固定连接，弹性件113的另一端与活动件112固定连接。这里对弹性件113与凹槽1115的槽底壁以及活动件112之间的具体固定方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计，且可以理解的是，针对不同表现形式的弹性件113，弹性件113与凹槽1115的槽底壁以及活动件112之间的具体固定方式也不尽相同。

如图1-图4所示，护垫12作为腿部固定装置1中用于保护用户腿部的结构件。这里对护垫12的具体材质不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理选择，例如，护垫12的制备材料可以但不仅限于海绵、硅胶、橡胶或者树脂等具有良好弹性性能的材料。当然，这里对护垫12的具体形状也不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计，例如，设计人员可根据人体美工学，将护垫12的形状设计成跟用户腿部特征相适配的形状。

护垫12位于活动件112背离贴合面1114的一侧，且护垫12与活动件112连接。其中，护垫12与活动件112之间可以是不可拆卸式连接，也可以是可拆卸式连接，例如，当护垫12与活动件112之间为不可拆卸式连接时，护垫12可以通过胶水粘接固定于活动件112上，关于护垫12与活动件112之间的具体连接方式将在下文进行展开介绍。

基于本申请实施例中的腿部固定装置1，腿杆111的设计为坐在智能行走机器人2的座椅上的用户的腿部提供支撑，以有效避免用户双脚脱离脚踏板；弹性件113适用于产生垂直于贴合面1114方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动件112上时，活动件112挤压弹性件113并朝向贴合面1114运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围，另外，弹性件113还能够起到缓冲减震的作用，弹性件113能够有效降低智能行走机器人2在运动过程中因车架21震动带来的腿杆111共振；通过设计护垫12，能够对用户腿部起到一个保护作用。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，腿杆111包括连接杆1111以及支撑杆1112；连接杆1111沿垂直于水平面的方向延伸，连接杆1111远离水平面的一端用于与车架21连接；支撑杆1112具有贴合面1114，支撑杆1112沿平行于水平面的方向延伸支撑杆1112与连接杆1111靠近水平面的一端固定连接，支撑杆1112背向用户腿部弯曲，活动件112与支撑杆1112滑动连接。也就是说，支撑杆1112弯折连接于连接杆1111靠近水平面的一端，且支撑杆1112的延伸方向与连接杆1111的延伸方向之间的夹角为90度，以使腿杆111整体呈类“L形”。该设计中，通过设计连接杆1111，腿杆111通过连接杆1111实现与车架21之间的连接，通过设计支撑杆1112，腿杆111通过支撑杆1112实现对用户腿部的支撑，通过将支撑杆1112设计成朝背向用户腿部弯曲，使支撑杆1112呈弧形用于与用户腿部相适配，当用户腿部承靠于支撑杆1112上时，能够有效增大支撑杆1112与用户腿部之间的接触面积，从而使支撑杆1112对用户腿部起到良好的支撑作用。

具体地，如图1-图4所示，在一些实施例中，支撑杆1112与连接杆1111一体成型。其中，支撑杆1112可以采用注塑或者3D打印的方式与连接杆1111形成一体式结构。该设计中，通过设计支撑杆1112与连接杆1111一体成型，一方面能够有效增强支撑杆1112与连接杆1111之间的连接稳定性，另一方面还能够有效降低腿杆111整体的加工难度。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，连接杆1111上还设有多个通孔1113，多个通孔1113沿连接杆1111的长度方向间隔排布。多个通孔1113的的形状不尽相同，且任意相邻两个通孔1113的中心点之间的间距也不尽相同。如此设计，通孔1113一方面相当于减重孔，在保证连接杆1111结构强度的同时还能够起到节省腿杆111成本的目的；通孔1113另一方面相当于形成于连接杆1111上的加强体，通孔1113在形状在存在差异，能够有效降低智能行走机器人2在运动过程中因车架21震动带来的腿杆111共振，所有通孔1113在连接杆1111上非非等间隔排布，也能够有效降低智能行走机器人2在运动过程中因车架21震动而带来的腿杆111共振。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，贴合面1114还设有滑槽1116，凹槽1115环绕滑槽1116设置，且凹槽1115的轴线与滑槽1116的轴线重合；活动件112包括活动板1121以及滑块1122，活动板1121背向用户腿部弯曲，滑块1122固定连接于活动板1121面向贴合面1114的一侧，且滑块1122与滑槽1116滑动连接。其中，滑块1122可以采用注塑或者3D打印的方式与活动板1121形成一体式结构。该设计中，活动板1121通过滑块1122实现与滑槽1116之间的滑动连接，使得活动板1121可沿滑槽1116的延伸方向运动，从而使得活动件112与支撑杆1112之间位置可发生相对改变，以适用于支撑不同腿围的用户。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，弹性件113包弹簧1131，弹簧1131的一端与凹槽1115的槽底壁固定连接，弹簧1131的另一端与活动板1121面向贴合面1114的一侧固定连接。其中，弹簧1131可以通过胶水与凹槽1115的槽底壁以及活动板1121粘接固定。该设计中，通过设计弹簧1131，弹簧1131与凹槽1115的槽底壁以及活动板1121固定连接，弹簧1131适用于产生垂直于贴合面1114方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动板1121上时，活动板1121挤压弹簧1131并朝向贴合面1114运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围。值得一提的是，活动板1121通过弹簧1131与支撑杆1112连接，弹簧1131在产生弹性形变的过程中还能够减缓智能行走机器人2运动过程中因车架21震动而带来的共振。位于弹簧1131内部的支撑杆1112还能够对弹簧1131起到良好的导向作用，以避免弹簧1131在活动板1121的作用下产生偏离凹槽1115的延伸方向上的弹性形变，从而保证活动板1121相对支撑杆1112运动的稳定性。

当然，在其他实施例中，弹性件113也可以包括弹性管，弹性管类似波纹管结构，但是弹性管与相较于波纹管而言具有更好的弹性性能，弹性管的一端与凹槽1115的槽底壁固定连接，弹性管的另一端与活动板1121固定连接。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，腿部固定装置1还包括连接组件13，护垫12经由连接组件13与活动件112可拆卸连接。该设计中，连接组件13作为护垫12与活动件112之间的中间连接结构，护垫12通过该连接组件13实现与活动件112之间的可拆卸连接，从而便于用户在护垫12脏污或者破损时对护垫12进行及时更换。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，连接组件13包括魔术贴母贴131以及魔术贴公贴132，魔术贴母贴131与魔术贴公贴132相互粘接，魔术贴母贴131与护垫12以及活动件112中的一者固定连接，魔术贴公贴132与护垫12以及活动件112中的另一者固定连接。具体地，在本申请实施例中，魔术贴与活动件112连接，且魔术贴母贴131通过双面胶与活动件112固定连接；魔术贴公贴132与护垫12连接，且魔术贴公贴132通过胶水与护垫12固定连接。该设计中，通过设计魔术贴母贴131与魔术贴公贴132实现护垫12与活动件112之间的可拆卸连接，便于用户将脏污或者破损的护垫12从活动件112上拆卸下来，也便于用户将干净的或者新的护垫12重新安装在活动件112上，便于护垫12的安装与拆卸。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，腿部固定装置1还包括绑带14，绑带14包括相对设置的第一带体141以及第二带体142，第一带体的第一端141a与腿杆111固定连接，第二带体的第一端142a与腿杆111固定连接；绑带14具有卷起状态，在卷起状态，第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b连接，以使绑带14呈环状。其中，第一带体141以及第二带体142适用于在力的作用下产生弹性形变，第一带体141以及第二带体142的制备材料可以但不仅限于弹性橡胶或者弹性硅胶等。第一带体141靠近腿杆111的一端即为第一带体的第一端141a，第一带体141远离腿杆111的一端即为第一带体的第二端141b；第二带体142靠近腿杆111的一端即为第二带体的第一端142a，第二带体142远离腿杆111的一端即为第二带体的第二端142b。绑带14具有卷起状态以及展开状态，在卷起状态，第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b连接，以配合腿杆111围合在用户腿部的外围，从而对用户腿部起到捆绑固定作用；在展开状态，第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b分离，此时第一带体141和第二带体142不会对用户腿部起到捆绑固定作用。该设计中，通过设计第一带体141与第二带体142，第一带体141以及第二带体142能够配合腿杆111围设在用户腿部外围，以对用户腿部起到捆绑固定作用，从而降低用户腿部滑落智能行走机器人2的脚踏板的可能性，增强用户坐在智能行走机器人2的座椅上的稳定性。

进一步地，如图1-图4所示，在一些实施例中，第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b通过粘接或者卡接中的至少一种方式连接。当第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b通过粘接的方式连接时，例如，第一带体的第二端141b设有另一魔术贴公贴(图中未示出)，第二带体142的第二设有另一魔术贴母贴(图中未示出)，该另一魔术贴公贴与该另一魔术贴母贴粘接以使第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b粘接固定。当第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b通过卡接的方式连接时，例如，第一带体的第二端141b设有公扣(图中未示出)，第二带体的第二端142b设有母扣(图中未示出)，公扣与母扣卡合连接以使第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b卡接固定。该设计中，通过设计第一带体的第二端141b与第二带体的第二端142b通过粘接或者卡接的方式连接，便于用户实现绑带14在卷起状态与展开状态之间切换，从而实现对用户腿部的捆绑与解绑。

请参照图5所示，本申请的第二方面提出了一种智能行走机器人2，该智能行走机器人2包括车架21以及上述的腿部固定装置1，腿部固定装置1安装于车架21。需要说明的是，在本申请实施例中，腿部固定装置1与车架21可拆卸连接，且车架21上设有多个用于安装腿部固定装置1的安装块(图中未示出)，安装块设有安装孔，连接杆1111远离支撑杆1112的一端设有螺钉，整个腿部安装固定装置1通过螺钉与安装孔螺纹连接，以实现腿部固定装置1与车架21之间位置的相对固定。该设计中，具有上述腿部固定装置1的智能行走机器人2，腿杆111能够为坐在智能行走机器人2的座椅上的用户的腿部提供支撑，以有效避免用户双脚脱离脚踏板；弹性件113适用于产生垂直于贴合面1114方向上的弹性形变，当用户腿部承靠在活动件112上时，活动件112挤压弹性件113并朝向贴合面1114运动，从而为用户腿部提供合适空间，以适应不同用户的腿围；护垫12能够对用户腿部起到一个保护作用。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种腿部固定装置，其特征在于，应用于智能行走机器人，所述智能行走机器人包括车架，所述腿部固定装置与所述车架可拆卸连接，且所述车架上设有多个用于安装所述腿部固定装置的安装块，多个所述安装块沿平行于水平面的方向间隔设置，所述腿部固定装置经由其一所述安装块安装于所述车架，所述腿部固定装置包括：

腿杆组件，包括腿杆、活动件以及弹性件，所述腿杆用于与所述车架连接，所述腿杆具有佩戴姿态时用于与用户腿部接触的贴合面，所述贴合面设有凹槽，所述活动件的部分伸入所述凹槽且与所述腿杆滑动连接，所述弹性件的一端与所述凹槽的槽底壁固定连接，所述弹性件的另一端与所述活动件固定连接；

护垫，位于所述活动件背离所述贴合面的一侧，且与所述活动件连接；

其中，所述腿杆包括连接杆和支撑杆，所述连接杆沿垂直于水平面的方向延伸，所述连接杆远离水平面的一端用于与所述车架连接，所述支撑杆具有所述贴合面且沿平行于水平面的方向延伸，所述支撑杆与所述连接杆靠近水平面的一端固定连接，所述支撑杆背向用户腿部弯曲，所述活动件与所述支撑杆滑动连接。

2.如权利要求1所述的腿部固定装置，其特征在于，所述贴合面还设有滑槽，所述凹槽环绕所述滑槽设置，且所述凹槽的轴线与所述滑槽的轴线重合；所述活动件包括：

活动板，背向用户腿部弯曲；

滑块，固定连接于所述活动板面向所述贴合面的一侧，且与所述滑槽滑动连接。

3.如权利要求2所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述弹性件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述凹槽的槽底壁固定连接，所述弹簧的另一端与所述活动板面向所述贴合面的一侧固定连接。

4.如权利要求1所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述连接杆与所述支撑杆一体成型；和/或

所述连接杆设有多个通孔。

5.如权利要求1-4中任一项所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述腿部固定装置还包括连接组件，所述护垫经由所述连接组件与所述活动件可拆卸连接。

6.如权利要求5所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述连接组件包括可相互粘贴的魔术贴母贴以及魔术贴公贴，所述魔术贴母贴与所述护垫以及所述活动件中的一者固定连接，所述魔术贴公贴与所述护垫以及所述活动件中的另一者固定连接。

7.如权利要求1-4中任一项所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述腿部固定装置还包括绑带，所述绑带包括相对设置的第一带体和第二带体，所述第一带体的第一端与所述腿杆固定连接，所述第二带体的第一端与所述腿杆固定连接；所述绑带具有卷起状态，在所述卷起状态，所述第一带体的第二端与所述第二带体的第二端连接，以使所述绑带呈环状。

8.如权利要求7所述的腿部固定装置，其特征在于，

所述第一带体的第二端与所述第二带体的第二端通过粘接和卡接中的至少一种方式连接。

9.一种智能行走机器人，其特征在于，包括：

车架；

如权利要求1-8中任一项所述的腿部固定装置，所述腿部固定装置安装于所述车架。