CN116224304B - 车载激光雷达的测试方法、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及激光雷达技术领域，公开了一种车载激光雷达的测试方法、设备和介质，该方法包括：在第二导轨为弧形导轨的情况下，控制弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动到对应的初始位置，进而控制弧形导轨移动到对应的初始位置，并控制第一导轨上的第三漫反射板移动到对应的初始位置，进而通过待测激光雷达，测量三个漫反射板的点云数据，控制第一漫反射板和第二漫反射板向弧形导轨的中心移动，在检测到存在拖点时停止移动，记录拖点角度，进而控制第三漫反射板向远离弧形导轨的方向移动，直至该拖点消失，记录拖点临界距离，实现了对激光雷达的拖点自动测试，解决了人工成本高以及测试效率低的问题，且极大提高了测试精度。

Description

车载激光雷达的测试方法、设备和介质

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种车载激光雷达的测试方法、设备和介质。

背景技术

车载激光雷达是一种移动型三维激光扫描系统，在车辆行驶、城市建模方面的应用越来越广泛。车载激光雷达需要进行相关性能测试，确定其性能参数。激光雷达从工作原理上，向目标发射探测信号，将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，从而对车辆、行人等目标进行探测、跟踪和识别。

现有的车载激光雷达探测距离较远，精度要求较高。对激光雷达的测试，测试精度受距离和角度偏差的影响，通常需要人为多次标定和控制反射板移动，得到多组测量数据。然而，这种人为测量方式的精度较低、人为成本高，且，测试的效率低。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车载激光雷达的测试方法、设备和介质，以解决现有技术中测试精度低、成本高以及测试效率低的问题。

本发明实施例提供了一种车载激光雷达的测试方法，适用于车载激光雷达测试装置，所述车载激光雷达测试装置包括第一导轨、位于第一导轨之上且垂直于所述第一导轨的第二导轨、以及各漫反射板，所述方法包括：

若所述第二导轨为弧形导轨，则控制所述弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动至对应的初始位置，控制所述第一导轨上的弧形导轨移动至对应的初始位置，并控制所述第一导轨上的第三漫反射板移动至对应的初始位置；

通过待测激光雷达，测量所述第一漫反射板、所述第二漫反射板以及所述第三漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制所述第一漫反射板和所述第二漫反射板向所述弧形导轨的中心移动；

在基于检测到的点云数据确定各漫反射板之间存在拖点时，停止移动所述第一漫反射板和所述第二漫反射板，将所述第一漫反射板与所述第二漫反射板之间的夹角确定为拖点角度；

控制所述第三漫反射板向远离所述弧形导轨的方向移动，直至所述拖点消失，将所述第三漫反射板与所述待测激光雷达之间的距离确定为拖点临界距离，基于所述拖点角度和所述拖点临界距离确定所述待测激光雷达的拖点测试信息。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车载激光雷达的测试方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车载激光雷达的测试方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

在第二导轨为弧形导轨的情况下，控制弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动到对应的初始位置，进而控制第一导轨上的弧形导轨移动到对应的初始位置，并控制第一导轨上的第三漫反射板移动到对应的初始位置，进而通过待测激光雷达，测量三个漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制第一漫反射板和第二漫反射板向弧形导轨的中心移动，在检测到存在拖点时，停止移动，并将第一漫反射板与第二漫反射板之间的夹角确定为拖点角度，进而控制第三漫反射板向远离弧形导轨的方向移动，直至该拖点消失，此时记录第三漫反射板与待测激光雷达之间的拖点临界距离，根据拖点角度和拖点临界距离得到待测激光雷达的拖点测试信息，实现了对激光雷达的拖点自动测试，无需人为移动反射板或激光雷达，与人为移动测试的方式相比，解决了人工成本高以及测试效率低的问题，并且，极大提高了测试精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车载激光雷达的测试方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种第一导轨的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种弧形导轨的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种弧形导轨的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种直线导轨的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种直线导轨的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种直线导轨的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种角度分辨力的测试示意图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的车载激光雷达的测试方法，主要适用于车载激光雷达测试装置，该装置包括第一导轨、位于第一导轨之上且垂直于所述第一导轨的第二导轨、以及各漫反射板。该装置还可以包括上位机，本发明实施例提供的车载激光雷达的测试方法可以由上位机执行，或者，可以由独立于该装置的其它电子设备执行。

图1为本发明实施例提供的一种车载激光雷达的测试方法的流程图。参见图1，该车载激光雷达的测试方法具体包括：

S110、若第二导轨为弧形导轨，则控制弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动至对应的初始位置，控制第一导轨上的弧形导轨移动至对应的初始位置，并控制第一导轨上的第三漫反射板移动至对应的初始位置。

在本发明实施例中，车载激光雷达测试装置中的第一导轨、第二导轨可以构成距离控制设备。其中，第一导轨可以是长直导轨，考虑到在第一导轨上的漫反射板的移动范围较大，因此，第一导轨可以选择精密齿轮齿条类型的导轨，以根据测试需求延长导轨长度，并保证漫反射板的性能稳定性。

示例性的，图2为本发明实施例提供的一种第一导轨的示意图。如图2所示，第一导轨可以采用齿轮齿条的连接方式，以根据需求进行延长。

第一导轨还包括平台支架，用于调节第一导轨在Z轴方向上的高度，第一导轨可以为其上的设备（如漫反射板、第二导轨等）提供Y轴方向上的移动。

具体的，第一导轨上可以设置有一个或多个工控机，工控机具备与上位机进行通讯的控制接口，上位机通过向工控机发送指令，可以使工控机带动设备（如漫反射板、第二导轨等）在第一导轨上移动，实现对设备的位置调节。

如表1所示，展示了本发明实施例使用的齿轮齿条的第一导轨的性能参数。

表1第一导轨的性能参数

在本发明实施例中，还可以在第一导轨的上方安装横向的第二导轨，即垂直于第一导轨的第二导轨，第二导轨可以在第一导轨上移动。第二导轨的长度可以小于第一导轨的长度。第二导轨可以是弧形导轨或直线导轨。

示例性的，图3-图4为本发明实施例提供的一种弧形导轨的示意图。其中，第一导轨的长度可以是50m，弧形导轨可以的半径可以是2.5m，弧形导轨与第一导轨之间的夹角可以为-45°至+45°。安装弧形导轨时可以初步将弧形导轨放置在距离待测激光雷达2.5m处。图5-图7为本发明实施例提供的一种直线导轨的示意图。直线导轨的长度可以是5m。在第一导轨上方安装的第二导轨，可以在第一导轨上滑动，调节到待测激光雷达的距离。

在本发明实施例中，还可以在第一导轨上设置微调装置，如图5-图7所示，微调装置可以位于最右侧的第二导轨与最左侧的待测激光雷达之间，微调装置可以用于对第一导轨上的漫反射板或第二导轨的位置进行微调，以进一步保证位置的准确性。

此外，车载激光雷达测试装置中的漫反射板，可以用于模拟目标物。漫反射板的反射率可以为2%至99%，支持标准溯源。该装置中还可以包括反射率校准设备，反射率校准设备用于对漫反射板的反射率进行校准，适用于多次测量后对反射率进行校准，支持标准溯源。

示例性的，基于车载激光雷达的工作原理，其探测性能对目标物的反射率较为敏感，因此，可以选择反射率均一且可被计量校准的漫反射板，作为车载激光雷达的模拟目标物。由于车载激光雷达探测对象特性，可配装0.5m0.5m，1.0m/>1.0m或1.5m/>1.5m三种尺寸，反射率为10％，50％或80％的漫反射板，能够覆盖850nm，905nm和1550nm红外激光波长的反射率等级。由于传感器的工作距离能够达到200m，目标板的尺寸需要大于A8或信纸尺寸（0.5m/>0.5m,1m/>1m和1.5m/>1.5m），且满足支持溯源的光学反射率标准。针对大于1m²的漫反射板，对于905纳米激光的反射率误差控制在±1.5%；针对小于1m²的漫反射板，对于905纳米激光的反射率误差控制在±1.25%。

具体的，在第二导轨为弧形导轨的情况下，即在第一导轨上设置弧形导轨的方案中，可以在弧形导轨上安装第一漫反射板和第二漫反射板，并在第一导轨上安装第三漫反射板。

示例性的，可以先控制弧形导轨上的两个漫反射板移动到对应的初始位置。其中，弧形导轨上的两个漫反射板的初始位置可以是弧形导轨的两端。第一漫反射板和第二漫反射板可以是1m1m、反射率为90%的漫反射板。需要说明的是，在本发明实施例中，设置弧形导轨的目的在于：通过设置弧形导轨，可以使得其上的各漫反射板到待测激光雷达的距离是相同的，与采用多个并行轨道的方式相比，该方法无需对比多个漫反射板到车载激光雷达的距离，提高了漫反射板的位置调节效率以及位置调节的准确性。

进一步的，可以控制第一导轨上的弧形导轨移动到对应的初始位置。并在弧形导轨移动完成后，控制第一导轨上的第三漫反射板移动到对应的初始位置。其中，第三漫反射板可以是1m1m、反射率为90%的漫反射板。

第三漫反射板作为弧形导轨上的两个漫反射板的后板，即，弧形导轨与待测激光雷达之间的距离小于第三漫反射板与待测激光雷达之间的距离。如，弧形导轨的初始位置可以是距离待测激光雷达1.5m处，第三漫反射板的初始位置可以是距离待测激光雷达3m处。

在本发明实施例中，车载激光雷达测试装置还可以包括用于控制待测激光雷达旋转的激光雷达转台。激光雷达转台可以用于实现对待测激光雷达的Z轴方向和X轴方向的角度调整，可以通过千分尺记录待测激光雷达的绝对角度，有与上位机通讯的控制接口。

示例性的，激光雷达转台可以是电动伺服二维转台，在待测激光雷达的安装和测试过程中，可以根据需求调整Z轴的俯仰角度和X轴的旋转角度。其中，标配伺服电机和RS232 接口，上位机可对其实现自动化控制。旋转轴系采用多道工艺精密加工而成，配合精度高，承载大，寿命长，旋台的中心孔径有严格的配合公差限制，方便实现对待测激光雷达的精密定位。支持±170°机械限位，保证转台工作安全，标配高精度千分尺，可读取绝对角度，配有上下调节模块，可在Z轴方向手动上下调节。如表2所示，展示了一种激光雷达转台的性能参数。

表2一种激光雷达转台的性能参数

在一种具体的实施方式中，车载激光雷达测试装置还包括激光雷达转台，在控制第二导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动至对应的初始位置之前，还包括：

控制激光雷达转台的旋转轴心处的激光部件发射激光线束，并控制激光雷达转台上安装的待测激光雷达发射激光线束；基于两个激光线束调整待测激光雷达的位置，以使待测激光雷达发射的激光线束与旋转轴心处的激光部件发射激光线束重合。

其中，激光雷达转台的旋转轴心处设置有激光部件，如，激光笔，该激光部件可以发射出与旋转轴心重合的激光线束。在进行拖点测试之前，还可以先将待测激光雷达安装于激光雷达转台上，进而控制激光部件和待测激光雷达发射激光线束，激光雷达转台的底部可以设置位置调节部件，通过位置调节部件可以对待测激光雷达的位置进行微调，使得待测激光雷达与激光部件发射激光线束重合。

通过上述方式，可以使得待测激光雷达发射出与激光雷达转台的旋转轴心重合的激光线束，进而保证待测激光雷达与激光雷达转台的同轴旋转，以在后续拖点测试的过程中，可以通过激光雷达转台调整待测激光雷达的旋转角和/或俯仰角，得到在不同旋转角和/或俯仰角下的拖点测试信息。

可选的，车载激光雷达测试装置还包括测距设备，在控制第一导轨上的第三漫反射板移动至对应的初始位置之后，还包括：通过测距设备确定第三漫反射板与待测激光雷达之间的真实距离；若真实距离不满足第三漫反射板对应的预设距离，则对第三漫反射板的位置进行调整，直至真实距离满足对应的预设距离。

其中，测距设备可以是长距离、高级精度的激光测距仪；测距设备可以安装于漫反射板的底座。示例性的，可以采用最长测距能够达到300m，测距精度为1mm的激光测距仪。

具体的，在对第一导轨上的第三漫反射板的位置进行调整后，可以通过第三漫反射板的底座内的测距设备获取第三漫反射板与待测激光雷达之间的真实距离，判断该真实距离是否等于预设距离，若不等于，则可以确定当前未准确将第三漫反射板调整至对应的初始位置，进而可以基于真实距离与预设距离之间的差值，再对第三漫反射板的位置进行调整，直到真实距离满足预设距离。

通过上述方式，可以实现对漫反射板的位置校准，保证了漫反射板的位置调节的准确性，并且，在后续拖点临界角度的测量过程中，还可以通过测距设备获取精准的距离，避免直接按照导轨上的距离读取数据存在误差，保证了拖点测试信息的准确性。

S120、通过待测激光雷达，测量第一漫反射板、第二漫反射板以及第三漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制第一漫反射板和第二漫反射板向弧形导轨的中心移动。

具体的，在将各漫反射板调整到对应的初始位置之后，可以通过待测激光雷达采集各漫反射板的点云数据，在数据采集的过程中，可以控制第一漫反射板和第二漫反射板从弧形导轨的两段缓慢向中心移动。

具体的，在第一漫反射板和第二漫反射板移动的过程中，根据待测激光雷达实时采集的点云数据，检测其中是否存在拖点。其中，拖点可以是：当存在具有一定前后空间距离的多个漫反射板时，待测激光雷达的一部分激光光束打在第一漫反射板或第二漫反射板，另外一部分光束打在第三漫反射板上，此时待测激光雷达接收到的是两个具有一定时间差的反射光的叠加，如此激光雷达会误判待测对象在两个漫反射板之间，从而在点云数据上呈现拖点现象。

S130、在基于检测到的点云数据确定各漫反射板之间存在拖点时，停止移动第一漫反射板和所述第二漫反射板，将第一漫反射板与第二漫反射板之间的夹角确定为拖点角度。

具体的，在检测到点云数据中存在拖点时，可以停止对第一漫反射板和第二漫反射板的移动，记录此时第一漫反射板与第二漫反射板之间的夹角，得到拖点角度。其中，拖点角度可以理解为出现拖点时待测激光雷达的物体探测角度。

S140、控制第三漫反射板向远离弧形导轨的方向移动，直至拖点消失，将第三漫反射板与待测激光雷达之间的距离确定为拖点临界距离，基于拖点角度和拖点临界距离确定待测激光雷达的拖点测试信息。

进一步的，可以继续控制第三漫反射板向远离弧形导轨的方向移动，即，控制第三漫反射板向远离待测激光雷达的方向移动，在第三漫反射板移动的过程中，判断点云数据中的拖点是否消失，如果消失，则记录此时第三漫反射板与待测激光雷达之间的距离，得到拖点临界距离。

在一种可选的实施方式中，将第三漫反射板与待测激光雷达之间的距离确定为拖点临界距离，包括：基于测距设备测量第三漫反射板与待测激光雷达之间的真实距离，得到拖点临界距离。

即，可以直接根据第三漫反射板的底座内的测距设备，获取第三漫反射板与待测激光雷达之间的真实距离，将其作为拖点临界距离。通过该方式，可以得到更为精确的拖点临界距离，保证了拖点测试信息的可靠性。

进一步的，可以根据拖点角度和拖点临界距离确定拖点测试信息。其中，拖点测试信息可以包括拖点角度和拖点临界距离，还可以包括第一漫反射板与第二漫反射板之间的距离，第一漫反射板与待测激光雷达之间的距离等。

其中，得到拖点测试信息的目的在于：激光雷达的拖尾现象会给导航、测距以及路径规划等带来困难。拖点测试信息可以用于在后续导航、测距或路径规划的过程中，在出现前后多个目标物时，若后方目标物与待测激光雷达之间的距离小于拖点临界距离、且前方目标物与待测激光雷达之间的夹角小于拖点角度，则检测的点云数据中可能存在拖点。

可选的，在基于拖点角度和拖点临界距离确定待测激光雷达的拖点测试信息之后，还包括：将拖点测试信息发送至训练系统，以使训练系统训练用于识别样本数据中的拖点，并在对样本数据进行感知预测之前剔除拖点的感知算法。

即，可以将拖点测试信息发送至训练系统，进一步的，训练系统可以构建包含拖点测试信息的样本数据，通过该样本数据训练感知算法，以使感知算法能够在小于拖点角度、且小于拖点临界距离的样本数据中识别出拖点，并在进行感知预测之前剔除拖点，避免拖点对感知预测结果的影响。其中，感知算法可以是对采集的点云数据进行感知预测的算法，如，目标检测算法、轨迹预测算法、障碍物识别算法等。

通过上述方式，可以将待测激光雷达的拖点测试信息用于后续感知算法的训练，帮助感知算法识别出在小于拖点角度、且小于拖点临界距离下检测到的点云数据中的拖点，提高了感知算法的预测精度。

在现有技术中，对激光雷达的拖点测试，通常需要多个工作人员分别对不同的反射板进行移动，然而，这种方式可能导致后反射板不在一条直线上移动，或者，两个前反射板的移动距离不同，且，过程繁琐，需要多个人员才可实现测试，成本高。本发明实施例提供的方法，与现有技术中通过多个工作人员移动反射板的方式相比，该方法极大提高了测试效率，同时，可以保证移动的准确性，提高测试精度。

在第二导轨为直线导轨的方案中，还可以对待测激光雷达的临界分辨夹角进行测试。在一种具体的实施方式中，本发明实施例提供的方法还可以包括如下步骤：

S101、若第二导轨为直线导轨，则控制直线导轨上的第四漫反射板、第五漫反射板移动至对应的初始位置，并控制第一导轨上的直线导轨移动至对应的初始位置；

S102、通过待测激光雷达，测量第四漫反射板和第五漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制第四漫反射板和第五漫反射板向直线导轨的中心移动；

S103、在根据检测到的点云数据区分两个漫反射板失败时，停止移动第四漫反射板和第五漫反射板，并将第四漫反射板与待测激光雷达之间的夹角确定为第一夹角；

S104、控制第四漫反射板和第五漫反射板向远离直线导轨中心的方向移动，直至根据检测到的点云数据区分两个漫反射板成功，将第四漫反射板与待测激光雷达之间的夹角确定为第二夹角；

S105、将第一夹角和第二夹角的均值确定为待测激光雷达的临界分辨夹角。

其中，可以在直线导轨上设置第四漫反射板、第五漫反射板。第四漫反射板、第五漫反射板对应的初始位置可以是直线导轨的两端。直线导轨的初始位置可以是与待测激光雷达间隔10m处。

具体的，第四漫反射板和第五漫反射板可以从初始位置开始，向直线导轨的中心移动，在此过程中待测激光雷达实时检测点云数据，并确定是否可以在点云数据中区分第四漫反射板和第五漫反射板，若区分两个漫反射板失败，则此时停止移动第四漫反射板和第五漫反射板，记录第四漫反射板与待测激光雷达之间的夹角，得到第一夹角。

进一步的，控制第四漫反射板和第五漫反射板向远离直线导轨中心的方向移动，在此过程中待测激光雷达继续实时检测点云数据，并确定是否可以在点云数据中区分第四漫反射板和第五漫反射板，若区分两个漫反射板成功，则此时记录第四漫反射板与待测激光雷达之间的夹角，得到第二夹角。

进一步的，将两个夹角的均值作为临界分辨夹角。示例性的，如图8所示，图8为本发明实施例提供的一种角度分辨力的测试示意图。其中，目标反射板A（即第四漫反射板）、目标反射板B（即第五漫反射板）可以沿X轴方向移动，在移动过程中首次出现无法分辨的情况下记录夹角，并在板子移动后可以分辨的情况下再次记录夹角，由此得到临界分辨夹角，在得到临界分辨夹角的同时，还可以记录漫反射板与被测雷达之间的距离D1、两个漫反射板之间的距离D2等。

通过上述方式，可以实现对待测激光雷达的角度分辨力测试，测试得到的临界分辨夹角，可以用于在后续导航、测距或路径规划的过程中，若目标物与待测激光雷达的夹角小于该临界分辨夹角，则待测激光雷达检测到的点云数据中可能描述的是多个对象，并非单个对象。

可选的，在将第一夹角和第二夹角的均值确定为待测激光雷达的临界分辨夹角之后，还包括：将临界分辨夹角发送至训练系统，以使训练系统训练用于在低于临界分辨夹角检测到的样本数据中识别各目标对象的感知算法。

即，可以将临界分辨夹角发送至训练系统，以告知训练系统，在低于临界分辨夹角所检测到的数据中，可能存在多个对象，进一步的，训练系统可以训练感知算法，使得感知算法在低于临界分辨夹角检测到的样本数据中，准确识别出各个目标对象。

通过上述方式，可以将待测激光雷达的临界分辨夹角用于后续感知算法的训练，帮助感知算法识别出在小于临界分辨夹角下检测到的点云数据中的各个目标对象，提高了感知算法的预测精度。

其中，针对上述步骤S102，在一种可选的实施方式中，在控制第四漫反射板和第五漫反射板向直线导轨的中心移动之后，还包括：确定在设定周期内基于点云数据识别出两个漫反射板的参考帧数，若参考帧数低于预设阈值，则确定根据检测到的点云数据区分两个漫反射板失败；

相应的，在控制第四漫反射板和第五漫反射板向远离直线导轨中心的方向移动之后，还包括：确定在设定周期内基于点云数据识别出两个漫反射板的参考帧数，若所述参考帧数不低于预设阈值，则确定根据检测到的点云数据区分两个漫反射板成功。

即，确定是否根据检测到的点云数据区分两个漫反射板失败，可以由设定周期内能够从点云数据中识别出两个漫反射板的参考帧数确定。例如，如果在相邻的100个周期内识别出两个漫反射板的参考帧数低于90%，则可以确定区分两个漫反射板失败。

相应的，确定是否根据检测到的点云数据区分两个漫反射板成功，可以由设定周期内能够从点云数据中识别出两个漫反射板的参考帧数确定。例如，如果在相邻的100个周期内识别出两个漫反射板的参考帧数不低于90%，则可以确定区分两个漫反射板成功。

通过上述实施方式，可以避免采用单个帧的检测数据进行判断导致的误识别的情况，进一步提高了角度分辨力测试的准确性。

需要说明的是，在拖点测试和角度分辨力测试中，还可以先根据实车行驶场景，设置激光雷达转台的水平高度，如，可以模拟车载激光雷达通常安装于车头大灯处，将激光雷达转台的水平高度设置为0.5m。

本发明实施例提供的装置，还可以用于进行其它车载激光雷达的性能测试，如，探测距离、平面度精度、反射率精度等。由于车载激光雷达的实际应用场景，车辆对向干扰会对雷达性能造成一定影响，复杂装车环境会造成鬼像、拖点等问题，影响车载雷达性能，对雷达识别结果造成干扰。因此，还可以结合实际车辆驾驶场景，使用该装置，对鬼像、抗干扰、角度一致性等性能参数进行测试。

本发明具有以下技术效果：在第二导轨为弧形导轨的情况下，控制弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动到对应的初始位置，进而控制第一导轨上的弧形导轨移动到对应的初始位置，并控制第一导轨上的第三漫反射板移动到对应的初始位置，进而通过待测激光雷达，测量三个漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制第一漫反射板和第二漫反射板向弧形导轨的中心移动，在检测到存在拖点时，停止移动，并将第一漫反射板与第二漫反射板之间的夹角确定为拖点角度，进而控制第三漫反射板向远离弧形导轨的方向移动，直至该拖点消失，此时记录第三漫反射板与待测激光雷达之间的拖点临界距离，根据拖点角度和拖点临界距离得到待测激光雷达的拖点测试信息，实现了对激光雷达的拖点自动测试，无需人为移动反射板或激光雷达，与人为移动测试的方式相比，解决了人工成本高以及测试效率低的问题，并且，极大提高了测试精度。

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的车载激光雷达的测试方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车载激光雷达的测试方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车载激光雷达的测试方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种车载激光雷达的测试方法，其特征在于，适用于车载激光雷达测试装置，所述车载激光雷达测试装置包括第一导轨、位于第一导轨之上且垂直于所述第一导轨的第二导轨、以及各漫反射板，所述方法包括：

若所述第二导轨为弧形导轨，则控制所述弧形导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动至对应的初始位置，控制所述第一导轨上的弧形导轨移动至对应的初始位置，并控制所述第一导轨上的第三漫反射板移动至对应的初始位置；

通过待测激光雷达，测量所述第一漫反射板、所述第二漫反射板以及所述第三漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制所述第一漫反射板和所述第二漫反射板向所述弧形导轨的中心移动；

在基于检测到的点云数据确定各漫反射板之间存在拖点时，停止移动所述第一漫反射板和所述第二漫反射板，将所述第一漫反射板与所述第二漫反射板之间的夹角确定为拖点角度；

控制所述第三漫反射板向远离所述弧形导轨的方向移动，直至所述拖点消失，将所述第三漫反射板与所述待测激光雷达之间的距离确定为拖点临界距离，基于所述拖点角度和所述拖点临界距离确定所述待测激光雷达的拖点测试信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二导轨为直线导轨，则控制所述直线导轨上的第四漫反射板、第五漫反射板移动至对应的初始位置，并控制所述第一导轨上的直线导轨移动至对应的初始位置；

通过待测激光雷达，测量所述第四漫反射板和所述第五漫反射板的点云数据，在测量过程中，控制所述第四漫反射板和所述第五漫反射板向所述直线导轨的中心移动；

在根据检测到的点云数据区分两个漫反射板失败时，停止移动所述第四漫反射板和所述第五漫反射板，并将所述第四漫反射板与所述待测激光雷达之间的夹角确定为第一夹角；

控制所述第四漫反射板和所述第五漫反射板向远离所述直线导轨中心的方向移动，直至根据检测到的点云数据区分两个漫反射板成功，将所述第四漫反射板与所述待测激光雷达之间的夹角确定为第二夹角；

将所述第一夹角和所述第二夹角的均值确定为所述待测激光雷达的临界分辨夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第四漫反射板和所述第五漫反射板向所述直线导轨的中心移动之后，还包括：

确定在设定周期内基于点云数据识别出两个漫反射板的参考帧数，若所述参考帧数低于预设阈值，则确定根据检测到的点云数据区分两个漫反射板失败；

相应的，在所述控制所述第四漫反射板和所述第五漫反射板向远离所述直线导轨中心的方向移动之后，还包括：

确定在设定周期内基于点云数据识别出两个漫反射板的参考帧数，若所述参考帧数不低于预设阈值，则确定根据检测到的点云数据区分两个漫反射板成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载激光雷达测试装置还包括激光雷达转台，在所述控制所述第二导轨上的第一漫反射板、第二漫反射板移动至对应的初始位置之前，还包括：

控制所述激光雷达转台的旋转轴心处的激光部件发射激光线束，并控制所述激光雷达转台上安装的待测激光雷达发射激光线束；

基于两个激光线束调整所述待测激光雷达的位置，以使所述待测激光雷达发射的激光线束与旋转轴心处的激光部件发射激光线束重合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载激光雷达测试装置还包括测距设备，在所述控制所述第一导轨上的第三漫反射板移动至对应的初始位置之后，还包括：

通过所述测距设备确定所述第三漫反射板与所述待测激光雷达之间的真实距离；

若所述真实距离不满足所述第三漫反射板对应的预设距离，则对所述第三漫反射板的位置进行调整，直至所述真实距离满足对应的预设距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第三漫反射板与所述待测激光雷达之间的距离确定为拖点临界距离，包括：

基于所述测距设备测量所述第三漫反射板与所述待测激光雷达之间的真实距离，得到所述拖点临界距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述拖点角度和所述拖点临界距离确定所述待测激光雷达的拖点测试信息之后，还包括：

将所述拖点测试信息发送至训练系统，以使所述训练系统训练用于识别样本数据中的拖点，并在对样本数据进行感知预测之前剔除拖点的感知算法。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述第一夹角和所述第二夹角的均值确定为所述待测激光雷达的临界分辨夹角之后，还包括：

将所述临界分辨夹角发送至训练系统，以使所述训练系统训练用于在低于所述临界分辨夹角检测到的样本数据中识别各目标对象的感知算法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的车载激光雷达的测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的车载激光雷达的测试方法的步骤。