CN116222301A - 一种海上发射火箭快速瞄准方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及火箭发射领域，尤其涉及一种海上发射火箭快速瞄准系统，包括：固定于设备舱内的光电自准直仪、惯性‑卫星组合导航系统、瞄准计算机；惯性‑卫星组合导航系统用于实时得到惯性‑卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；光电自准直仪用于测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；瞄准计算机将惯性‑卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性‑卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角；瞄准计算机将速度、位置和箭上棱镜方位角实时发送到箭上组合导航系统，箭上组合导航系统运行传递对准算法完成传递对准。本申请可以实现海上发射火箭的快速瞄准。
Description
技术领域
本申请涉及火箭发射技术领域，尤其涉及一种海上发射火箭快速瞄准方法及系统。
背景技术
瞄准系统是火箭控制系统中的重要组成部分。它的主要功能是在火箭发射之前，测量火箭惯性仪表坐标系在发射惯性坐标系中的精确方位角，进而使火箭可以实现精确入轨或命中目标。
目前我国运载火箭主要采用远距离斜瞄和近距离平瞄两种瞄准方案。如图1所示，远距离斜瞄方案是将瞄准测试间建设在发射场坪上，受火箭高度影响，地面瞄准仪120架设高度与火箭惯组棱镜110高度相差较大，因而瞄准仰角较大。如图2所示，近距离平瞄方案是将瞄准测试间建设在靠近火箭的固定勤务塔230上，瞄准仪220架设高度与火箭惯组棱镜210高度相近，瞄准仰角较小。
瞄准操作时，如图3所示，首先将瞄准仪与外部光学基准准直，光学基准方位角Ajz，然后按照瞄准操作规范，将瞄准仪与火箭瞄准棱镜准直，获得瞄准仪测量角ΔAmz。将光学基准方位角Ajz和瞄准仪测量角ΔAmz相加，获得瞄准方位角Amz，Amz是指瞄准仪与主惯组棱镜准直时，瞄准方向指向的大地方位角。
瞄准方位角通过公式Amz＝Ajz+ΔAmz进行计算，其中，Ajz为瞄准仪光学瞄准时所引入的外部基准的大地方位角，即瞄准仪架设在瞄准点上，当瞄准仪与基准棱镜或架设在基准点上的标竿等对准时，瞄准仪出射光方向的大地方位角；ΔAmz为瞄准仪测量出的捷联惯组棱镜法线方位(瞄准仪出射光方向为正)与所引入的基准方位之差(从基准方位起顺时针为正)。
传统瞄准技术只适用于传统塔架发射火箭的瞄准，其基本假设是方位基准、瞄准仪、火箭等均需要固定在大地上，并不适用于海上发射火箭的瞄准，具体表现如下：传统瞄准技术需要安装与大地固连的外部基准棱镜或基准标杆，以基准棱镜或标杆作为方位基准，但在海上发射时，海上发射平台为移动平台，不存在与大地固连的安装位置；传统瞄准技术需要将瞄准仪固定在大地或固定勤务塔上进行瞄准，海上发射时不具备固定的瞄准仪安装位置；传统瞄准技术需要在火箭在起竖后进行瞄准，而在海上发射时，火箭发射平台受海浪、洋流以及风等外部干扰，晃动较为剧烈，并存在姿态漂移，采用传统瞄准方式，难以进行准直；传统瞄准技术输出的是一个固定方位角，而在海上发射时，火箭姿态是实时变化的，一次瞄准结果很快便会失效。另外，传统瞄准技术需要人在回路中，瞄准时间较长，且受光照、雨雪等气候条件影响大，不利于快速发射和全天候发射的实现。
因此，如何实现海上发射火箭的快速瞄准，是目前本领域技术人员需要解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种海上发射火箭快速瞄准方法及系统，以实现海上发射火箭的快速瞄准。
为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：
一种海上发射火箭快速瞄准系统，包括：光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源；其中，惯性-卫星组合导航系统、光电自准直仪、瞄准计算机均固定至海上发射平台的设备舱内；惯性-卫星组合导航系统用于实时得到惯性-卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；光电自准直仪的发光端朝向箭上棱镜，用于测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；瞄准计算机将接收到的惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角；稳压电源与光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机电连接，以为光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机提供电能。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，瞄准计算机将火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角实时发送到箭上导航计算机，作为箭上组合导航系统运行传递对准算法的观测量。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，惯性-卫星组合导航系统是惯性导航系统和卫星导航系统的组合。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，惯性-卫星组合导航系统与瞄准计算机通过数据电缆信号连接。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，光电自准直仪与瞄准计算机通过数据电缆信号连接。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，瞄准计算机通过以太网电缆连接到地面测发控系统。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，稳压电源与光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机通过功率电缆电连接。
如上所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其中，优选的是，设备舱具有测量窗口，光电自准直仪的发光端朝向测量窗口，测量窗口朝向箭上棱镜，以保证光电自准直仪的发光端朝向箭上棱镜。
一种海上发射火箭快速瞄准方法，适用于上述任一项所述的海上发射火箭快速瞄准系统，包括：步骤S710、向光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机上电；步骤S720、响应于上电，光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源自检，并且瞄准计算机向地面测发控系统反馈自检状态；步骤S730、响应于接收到地面测发控系统发送的初始对准指令，惯性-卫星组合导航系统开始初始对准，以获得初始位置和初始姿态信息；步骤S740、完成初始对准后，惯性-卫星组合导航系统开始组合导航，实时输出惯性-卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；步骤S750、待达到发射海域后，响应于地面测发控系统发送的启动瞄准指令，瞄准计算机使光电自准直仪开始进行光电瞄准，以测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；步骤S760、瞄准计算机将惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角，并将这些信息通过以太网实时发送到箭上组合导航系统；步骤S770、响应于地面测发控系统发送的开始传递对准指令，箭上组合导航系统根据实时接收到的火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角信息，运行传递对准算法，进行传递对准；步骤S780、响应于接收到箭上组合导航系统发送的传递对准完成信号，箭上组合导航系统完成传递对准后，瞄准计算机对光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统断电，瞄准流程结束。
相对上述背景技术，本申请所提供的海上发射火箭快速瞄准采用惯性-卫星组合导航系统作为瞄准的方位基准，可以随海上发射平台移动，适合移动发射火箭的瞄准；采用光电自准直仪与惯性-卫星组合导航系统固连的方式，避免每次对基准棱镜进行瞄准；在火箭起竖前进行瞄准，减小了火箭结构的弹性晃动，光电自准直仪与火箭距离近，瞄准精度较高；瞄准时海上发射火箭快速瞄准系统与火箭同时处在保温棚中，避免了风浪、温度等气候条件的影响，全天候工作；实时向箭上组合导航系统发送瞄准结果以及位置和速度数据，作为箭上组合导航系统运行传递对准算法时的观测量，与箭上组合导航系统自对准相比，可大幅提高海上发射火箭的初始对准精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术中远距离斜瞄方案的示意图；
图2是现有技术中近距离平瞄方案的示意图；
图3是现有技术中瞄准角度关系的示意图；
图4是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准系统的示意图；
图5是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准系统的安装示意图；
图6是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准系统的光电自准直仪的测量原理示意图；
图7是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
实施例一
请参阅图4和图5，图4是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准系统的示意图；图5是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准系统的安装示意图。
本申请提供了一种海上发射火箭快速瞄准系统400，包括：光电自准直仪410、惯性-卫星组合导航系统420、瞄准计算机430和稳压电源440。
其中，惯性-卫星组合导航系统420固定至海上发射平台(例如：海上发射船)的设备舱510内，并且惯性-卫星组合导航系统420是惯性导航系统和卫星导航系统的组合，用于实时得到惯性-卫星组合导航系统420的速度、位置和姿态信息。惯性-卫星组合导航系统420与瞄准计算机430信号连接，以将实时得到的惯性-卫星组合导航系统420的速度、位置和姿态信息传输给瞄准计算机430。可选的，惯性-卫星组合导航系统420与瞄准计算机430通过数据电缆信号连接。
具体的，卫星导航系统包括：双天线卫星导航接收机，双天线卫星导航接收机可接收卫星导航信号，进行高精度定位定向；惯性导航系统包括：三轴陀螺和三轴加速度计，进行不水平度的计算。通过双天线卫星接收机进行初始定向，通过三轴陀螺和三轴加速度计测量初始不水平度，并通过惯性-卫星组合导航算法进行速度、位置和姿态信息的实时跟踪与实时修正。可选的，三轴陀螺为激光陀螺，三轴加速度计为石英挠性加速度计。
光电自准直仪410固定至海上发射平台(例如：海上发射船)的设备舱510内，并且光电自准直仪410的发光端朝向箭上棱镜520，用于测得光电自准直仪410与箭上棱镜520之间的方位角偏差。设备舱具有测量窗口，光电自准直仪410的发光端朝向测量窗口，测量窗口朝向箭上棱镜520，以保证光电自准直仪410的发光端朝向箭上棱镜520。光电自准直仪410与瞄准计算机430信号连接，以将测得的光电自准仪410与箭上棱镜之间的方位角偏差传输给瞄准计算机430。可选的，光电自准直仪410与瞄准计算机430通过数据电缆信号连接。
具体的，如图6所示，光电自准直仪410采用自准直法测量角度的变化，包括：光源411、分划板412、分光棱镜413、物镜414及图像传感器(图中未示出)；光源411均匀的照射在分划板412上后形成一条均匀的测量狭缝光束，分划板412放置于物镜414的焦面上，分划板412上的测量狭缝光束通过物镜414后形成平行光束，平行光束投射在箭上棱镜520上，箭上棱镜520将该光束反射经过分光镜413后在图像传感器上形成图像。
如果箭上棱镜520在方位方向上与光电自准直仪410的主光轴垂直则自准直光束原路返回，当箭上棱镜520在方位方向变化α角时，其反射光束就以2α的角度返回，根据反射光束的偏离程度会在图像传感器上的不同的位置产生图像。根据三角函数原理可知自准直测量的计算公式
其中，ΔY为图像传感器测量位置差，即：初始位置CCD信号与被测位置CCD信号的差值，f为物镜414的焦距。
在上述基础上，光电自准直仪410的测量误差不大于10角秒，其光学系统、控制系统均可以承受运输、高低温等恶劣的使用环境。
瞄准计算机430固定至海上发射平台(例如：海上发射船)的设备舱510内，将接收到的惯性-卫星组合导航系统420的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪410与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统420姿态信息得到箭上棱镜的方位角。并且，瞄准计算机430将火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角发送到箭上导航计算机，作为箭上组合导航系统运行传递对准算法的观测量。可选的，瞄准计算机430与箭上导航计算机通过以太网电缆信号连接。
由于海上发射平台装载着火箭从离港-到达发射海域锚泊，火箭均被固定至海上发射平台上，并且惯性-卫星组合导航系统420也被固定至海上发射平台上，因此实时得到的速度、位置信息可以被看作是火箭的速度、位置信息。
由于惯性-卫星组合导航系统420和光电自准直仪410均固定于海上发射平台的设备舱510内，二者的位置关系固定，因此在海上发射平台的设备舱510内固定惯性-卫星组合导航系统420和光电自准直仪410时，可以调整光电自准直仪410相对于惯性-卫星组合导航系统420位置，使得光电自准直仪410与目标之间的方位角偏差等于惯性-卫星组合导航系统420与目标之间的方位角偏差。这样，可以将测得光电自准仪410与箭上棱镜之间的方位角偏差作为惯性-卫星组合导航系统420与箭上棱镜之间的方位角偏差，通过惯性-卫星组合导航系统420与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统420的姿态信息得到箭上棱镜的方位角。
稳压电源440与光电自准直仪410、惯性-卫星组合导航系统420、瞄准计算机430均有电缆连接，以为光电自准直仪410、惯性-卫星组合导航系统420、瞄准计算机430提供电能。可选的，稳压电源440与光电自准直仪410、惯性-卫星组合导航系统420、瞄准计算机430通过功率电缆电连接。
实施例二
请参阅图7，图7是本申请实施例所提供的海上发射火箭快速瞄准方法的流程图。
本申请提供了一种海上发射火箭快速瞄准方法，适用于实施例一中的海上发射火箭快速瞄准系统，包括：
步骤S710、向光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机上电；
在海上发射平台离港前，地面测发控系统开始工作，为海上发射火箭快速瞄准系统上电，即：为光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机上电。
步骤S720、响应于上电，光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源自检，并且瞄准计算机向地面测发控系统反馈自检状态；
待海上发射火箭快速瞄准系统(光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源)上电后，光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源各自进行自检，自检完成后，瞄准计算机将自检状态反馈给地面测发控系统。
并且，自检状态为正常状态后，瞄准计算机进入准备状态，等待地面测发控系统发送的初始对准指令。
步骤S730、响应于接收到地面测发控系统发送的初始对准指令，惯性-卫星组合导航系统开始初始对准，以获得初始位置和初始姿态信息；
地面测发控系统收到瞄准计算机发送的反馈自检状态后，查看自检状态是正常还是异常，若自检状态是异常，则进行排查以找到异常原因，若自检状态是正常，地面测发控系统则可以向海上发射平台发送初始对准指令。
待海上发射平台的瞄准计算机接收到初始对准指令后，瞄准计算机使惯性-卫星组合导航系统开始初始对准，以获得初始位置和初始姿态信息。
步骤S740、完成初始对准后，惯性-卫星组合导航系统开始组合导航，实时输出惯性-卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；
完成初始对准后，随着海上发射平台向发射海域航行，惯性-卫星组合导航系统实时获得惯性-卫星组合导航系统速度、位置和姿态信息。
步骤S750、待达到发射海域后，响应于地面测发控系统发送的启动瞄准指令，瞄准计算机使光电自准直仪开始进行光电瞄准，以测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；
待海上发射平台航行至发射海域后，地面测发控系统向瞄准计算机发送启动瞄准指令，瞄准计算机使光电自准直仪开始进行光电瞄准，测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差。
步骤S760、瞄准计算机将惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角，并将这些信息通过以太网实时发送到箭上组合导航系统；
瞄准计算机将惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角。
瞄准计算机将火箭的实时速度、实时位置信息和箭上棱镜的实时方位角周期性发送给箭上组合导航系统。
步骤S770、响应于地面测发控系统发送的开始传递对准指令，箭上组合导航系统根据实时接收到的火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角，运行传递对准算法，进行传递对准；
箭上组合导航系统采用周期性接收到的实时的火箭的速度、位置信息和实时的箭上棱镜的方位角信息作为观测量，在接收到地面测发控系统发送的开始传递对准指令后，开始运行传递对准算法；经过一段时间的运行，箭上组合导航系统达到足够的对准精度，即可转自主导航，并向地面测发控系统发送传递对准完成的信号。
步骤S780、响应于接收到箭上组合导航系统发送的传递对准完成信号，瞄准计算机对光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统断电，瞄准流程结束。
在接收到箭上组合导航系统发送的传递对准完成信号后，瞄准计算机对光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统断电，系统停止工作。
本申请采用惯性-卫星组合导航系统作为瞄准的方位基准，可以随海上发射平台移动，适合移动发射火箭的瞄准；采用光电自准直仪与惯性-卫星组合导航系统固连的方式，避免每次对基准棱镜进行瞄准；在火箭起竖前进行瞄准，减小了火箭结构的弹性晃动，光电自准直仪与火箭距离近，瞄准精度较高；瞄准时海上发射火箭快速瞄准系统与火箭同时处在保温棚中，避免了风浪、温度等气候条件的影响，全天候工作；实时向箭上组合导航系统发送瞄准结果以及位置和速度数据，作为箭上组合导航系统运行传递对准算法的观测量；与箭上组合导航系统自对准相比，可大幅提高海上发射火箭组合导航系统的初始对准精度。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本案申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.一种海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，包括：光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源；
其中，惯性-卫星组合导航系统、光电自准直仪、瞄准计算机均固定至海上发射平台的设备舱内；
惯性-卫星组合导航系统用于实时得到惯性-卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；光电自准直仪的发光端朝向箭上棱镜，用于测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；瞄准计算机将接收到的惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角；
稳压电源与光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机电连接，以为光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机提供电能。
2.根据权利要求1所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，瞄准计算机将火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角通过以太网实时发送到箭上导航计算机，作为箭上组合导航系统运行传递对准算法的观测量。
3.根据权利要求1或2所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，惯性-卫星组合导航系统是惯性导航系统和卫星导航系统的组合。
4.根据权利要求2所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，惯性-卫星组合导航系统与瞄准计算机通过数据电缆信号连接。
5.根据权利要求4所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，光电自准直仪与瞄准计算机通过数据电缆信号连接。
6.根据权利要求5所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，瞄准计算机与地面测发控系统通过以太网电缆信号连接。
7.根据权利要求6所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，稳压电源与光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机通过功率电缆电连接。
8.根据权利要求1或2所述的海上发射火箭快速瞄准系统，其特征在于，设备舱具有测量窗口，光电自准直仪的发光端朝向测量窗口，测量窗口朝向箭上棱镜，以保证光电自准直仪的发光端朝向箭上棱镜。
9.一种海上发射火箭快速瞄准方法，其特征在于，适用于权利要求1-8任一项所述的海上发射火箭快速瞄准系统，包括：
步骤S710、向光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机上电；
步骤S720、响应于上电，光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统、瞄准计算机和稳压电源自检，并且瞄准计算机向地面测发控系统反馈自检状态；
步骤S730、响应于接收到地面测发控系统发送的初始对准指令，惯性-卫星组合导航系统开始初始对准，以获得初始位置和初始姿态信息；
步骤S740、完成初始对准后，惯性-卫星组合导航系统开始组合导航，实时输出惯性-卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；
步骤S750、待达到发射海域后，响应于地面测发控系统发送的启动瞄准指令，瞄准计算机使光电自准直仪开始进行光电瞄准，以测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；
步骤S760、瞄准计算机将惯性-卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性-卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角，并将这些信息直接或通过以太网实时发送到箭上组合导航系统；
步骤S770、响应于地面测发控系统发送的开始传递对准指令，箭上组合导航系统根据实时接收到的火箭的速度、位置信息和箭上棱镜的方位角信息，运行传递对准算法，进行传递对准；
步骤S780、响应于接收到箭上组合导航系统发送的传递对准完成信号，箭上组合导航系统完成传递对准后，瞄准计算机对光电自准直仪、惯性-卫星组合导航系统断电，瞄准流程结束。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116625165A (zh) * | 2023-06-08 | 2023-08-22 | 东方空间技术(山东)有限公司 | 一种用于海上火箭的瞄准装置及参数确定方法 |
| CN119642866A (zh) * | 2025-02-14 | 2025-03-18 | 北京航空航天大学 | 基于星光导航装置的飞行器快速对准系统、方法、设备及介质 |
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-
2022
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