CN116176525A

CN116176525A - 一种内轮差警示避险方法及系统

Info

Publication number: CN116176525A
Application number: CN202310015793.3A
Authority: CN
Inventors: 付云龙; 高毓锴; 郭宁; 王德欣; 刘新新
Original assignee: Harbin Institute of Technology Weihai
Current assignee: Harbin Institute of Technology Weihai
Priority date: 2023-01-06
Filing date: 2023-01-06
Publication date: 2023-05-30

Abstract

本发明涉及一种内轮差警示避险方法及系统，属于内轮差盲区避险领域，方法包括：当车辆开始转向时，开启投影实时示域盲区范围，并通过超声波传感器探测是否有物体位于内轮差盲区内；若是，则启动初级警报，并利红外热释电传感器判断物体是否为热源实体；若是，则启动二级警报，并利用北斗地基增强系统判断热源实体是否位于危险距离限度内；若是，则启动车载终端的自动紧急刹车系统。本发明能够在大货车右转时实时显示内轮差盲区及针对交通各责任方能进行多元多级化警示避险，解决了面向交通各相关方施策，准确“透视”内轮差盲区，从根本上解决内轮差盲区交通事故隐患的难题。

Description

一种内轮差警示避险方法及系统

技术领域

本发明涉及内轮差盲区避险领域，特别是涉及一种内轮差警示避险方法及系统。

背景技术

为有效防止由大货车右转产生的内轮差而造成的事故危害，各种应对措施相应而生，现有常用方法有以下几种：

a.倒车影像：倒车影像可帮助驾驶员借助同步传输的视频影像观察到盲区情况。但倒车影像价格不菲，一套售价在千元左右，更换部件及保养费用也较为昂贵，被驾驶员采用的比率很低。b.无线感应报警：无线感应报警可以根据距离的变化完成指示功能。但大货车的车身都很长，感应头和中控系统距离比较远，安装之后常会出现信号不稳定或没办法进行信号连接的问题。c.警示设施：在主路口增设警示区、信号灯、隔离带等设施。但大城市的主干道路口设置复杂的辅助设施还可行，在郊区或偏远地区就难以配置到位了。d.其他方式：还有些传统对策沿用下来，比如随行的人员协助指挥、鸣笛提醒等。

现有常用方法弊端有：

弊端一：以上现有方法都是从司机端角度考虑的，但如果行人端不能正确避让，事故仍是不可避免。弊端二：以上现有方法的解决途径单一、采用手段薄弱，难以真正遏制事故的发生。弊端三：以上现有方法缺乏以预防范的准备，无提前预判预警的辅助功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种内轮差警示避险方法及系统，能够在大货车右转时能实时显示内轮差盲区区域及针对交通各责任方能进行多元多级化警示避险，解决了面向交通各相关方施策，准确“透视”内轮差盲区，并采用多级递进措施指导警示行人端正确规避车辆、辅助保障司机端智能避障避险，从根本上解决内轮差盲区交通事故隐患的难题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种内轮差警示避险方法，包括：

当车辆开始转向时，开启投影实时显示内轮差盲区范围，并通过超声波传感器探测是否有物体位于所述内轮差盲区范围内；

若是，则启动初级警报，并利红外热释电传感器判断所述物体是否为热源实体；

若是，则启动二级警报，并利用北斗地基增强系统判断所述热源实体是否位于危险距离限度内；

若是，则启动车载终端的自动紧急刹车系统。

可选的，还包括：

当所述物体为热源实体时，利用北斗定位套件获取所述热源实体的所在位置并上传至数据库，并将所述所在位置定义为报警位置；

根据所述数据库中的所述报警位置确定报警地点分布图。

可选的，还包括：

当车辆开始转向时，启动投影直至转向结束；所述投影用于实时显示内轮差盲区。

可选的，还包括：

当车辆开始转向时，通过所述报警地点分布图判断当前位置是否为事故高发路口；当所述报警地点分布图的疏密程度大于设定阈值时，判定为事故高发路口；

若是，则对司机发出警示。

可选的，启动投影时，还包括：

获取车体的最小转弯半径、轴距和后轮距；

根据所述最小转弯半径、轴距和后轮距计算最大内轮差；

根据所述最大内轮差确定投影范围。

可选的，所述初级警报包括蜂鸣器警报和投影灯闪烁；所述二级警报包括开启摄像头。

可选的，采用如下公式计算最大内轮差：

其中，m为最大内轮差，r为最小转弯半径，l为轴距，d为后轮距。

一种内轮差警示避险系统，所述系统用于执行所述的内轮差警示避险方法，所述系统包括：

控制器、舵机、投影灯、超声波传感器、警示蜂鸣器、红外热释电传感器、摄像头、北斗定位套件和北斗地基增强系统；

所述舵机、投影灯、超声波传感器、警示蜂鸣器、红外热释电传感器、摄像头、北斗定位套件和北斗地基增强系统均与所述控制器连接。

可选的，所述投影灯、超声波传感器和警示蜂鸣器同步联动。

可选的，所述红外热释电传感器和摄像头同步联动。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明采用投影区域导向联动控制、探测光闪警鸣启停导向联动控制、热释电红外感应启动摄像头警示升级、北斗地基增强系统定位智能避障及数据采集并利用大数据提前示警的方式，来提供演示内轮差区域、实时探测警示、红外感应摄像升级警示、北斗定位智能避障及大数据分析前置预警的功能。本发明在行人端和驾驶端双方施策，准确“透视”内轮差盲区，并采用多级递进措施根本解决内轮差事故隐患。本发明能够覆盖车辆右转交通行为的全过程，能够实现内轮差盲区交通事故隐患的警示干预。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种内轮差警示避险方法流程图；

图2为本发明一种内轮差警示避险方法执行框图；

图3为车辆以最小转弯半径转向时分析示意图；

图4为系统工作原理图；

图5为系统安装示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先，本发明使用了一些术语，先在此做出解释：

内轮差：车辆在右转时因为前后轮并不在一条轨迹上，右侧盲区会增加一个新的车辆死角——内轮差盲区，因其不易被察觉，所以危害性更大，行人或其他车辆如果接近这片区域，极易发生危险。其中，车身越长，内轮差就越明显。

北斗地基增强系统：国家已经建成了全国北斗地基增强系统一张网，具备向行业和大众用户提供实时米级、分米级、厘米级或者事后毫米级的高精度定位服务能力。北斗地基增强系统实时定位精度水平可到2厘米、高程可到5厘米；事后处理精度可以达到水平2毫米、高程5毫米。这样的高精度会带来更多样化的应用和服务，比如已经从传统的测量测绘向精准农业、变形监测、自动驾驶、电力巡检、智慧港口、共享单车等多个领域拓展应用。

热释电红外传感器：红外辐射是由于物体(固体、气体,液体和气体)内部分子的转动及振动而产生。这类振动是由物体受热引起的。在一般常温下,所有物体都是红外辐射的发射源,如火焰、汽车,动植物,人体都是红外辐射源，因此,热释电红外传感器可根据物质的表面温度不同而发出不同波段的红外光而进行多级温度检测。

AEB，全称Autonomous Emergency Braking自动紧急刹车系统：AEB原理是通过检测车辆和前方障碍物的距离，根据车速、驾驶员是否踩刹车等信息判断碰撞的可能性，紧急情况下自动刹车，从而避免或减轻碰撞。假如借道超车即将发生碰撞时，AEB会激活转向辅助，帮你回到正确的车道；突然出现事故或静止物体且来不及刹停时，它会激活紧急避让，即便检测到驾驶员有转向的动作力度不足，也会助力你主动躲避障碍物，并且在回正时提供辅助，避免车辆失控。FlexRay电子总线所构建成的联网结构，可以将数据高速传递到电子控制单元。系统要基于实时车距、侧向车道的来车等信息迅速计算出最优解。当算法判定有风险，驾驶员又没有做出反应，它会直接接管车辆会做出决策，主动刹车，从而把事故的风险降到最低。硬件层面上，现在很多车型配备了AEB，能对行人和车辆、大型动物进行识别、预警和避让。

大型车辆的内轮差是道路交叉口交通安全的重要隐患之一。内轮差盲区因车型而异且不被驾驶员所见，是造成车辆转弯过程中事故高发生率、高致死率的根本原因。研究一种在大货车右转时能实时显示内轮差盲区区域及针对交通各责任方能进行多元多级化警示的产品，则是从根本上遏制此类事故发生的良策。所以，本发明提供一种车载内轮差盲区警示避险系统，采用投影区域导向联动控制、探测光闪警鸣启停导向联动控制、热释电红外感应启动摄像头警示升级、北斗地基增强系统定位智能避障及数据采集并利用大数据提前示警的方式，来提供演示内轮差区域、实时探测警示、红外感应摄像升级警示、北斗定位智能避障及大数据分析前置预警的功能。本发明在行人端和驾驶端双方施策，准确“透视”内轮差盲区，并采用多级递进措施根本解决内轮差事故隐患。本发明能够覆盖车辆右转交通行为的全过程，实现内轮差盲区交通事故隐患的警示干预。

综上，本发明的目的是提供一种内轮差警示避险方法及系统，能够在大货车右转时能实时显示内轮差盲区区域及针对交通各责任方能进行多元多级化警示避险，解决了面向交通各相关方施策，准确“透视”内轮差盲区，并采用多级递进措施指导警示行人端正确规避车辆、辅助保障司机端智能避障避险，从根本上解决内轮差盲区交通事故隐患的难题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明一种内轮差警示避险方法流程图，如图1所示，方法包括：

步骤1：当车辆开始转向时，开启投影实时显示内轮差盲区范围，并通过超声波传感器探测是否有物体位于所述内轮差盲区范围内。

步骤2：若是，则启动初级警报，并利用红外热释电传感器判断所述物体是否为热源实体。

步骤3：若是，则启动二级警报，并利用北斗地基增强系统判断所述热源实体是否位于危险距离限度内。

步骤4：若是，则启动车载终端的自动紧急刹车系统。

基于上述方法，本发明的具体执行过程如图2所示。

另外，本发明还提供一种内轮差警示避险系统，包括控制器、舵机、投影灯、超声波传感器、警示蜂鸣器、红外感应电子模块(优选为红外热释电传感器)、摄像头、北斗定位套件和北斗地基增强系统等。

该系统安装示意图如图5所示，工作原理如图4所示，其中，投影仪安装于车辆右侧上方，超声波测距报警仪安装于车辆右侧下方，红外感应模块及摄像头安装于车辆右侧中部。通过前述的投影区域导向联动控制作用，随着驾驶员不断右打方向，车辆导向轮转角不断增大，通过联动装置自动调整图5中投影仪左侧边线与车辆右侧边线的夹角θ，使其同步增大，则地面上投影区域外侧到车辆右侧边线的距离m₁也增大，且正好等于此时的内轮差，反之亦然。超声波测距报警仪则同步探测区域内物体，如探测有障碍物则启动发声装置、投影仪开启闪烁模式，予以持续警示，直至物体离开内轮差危险区域的范围，警示结束；若盲区内障碍物依然存在，则开启红外感应模块，同步联动开启摄像头并反馈给驾驶端升级警示级别，待转向周期结束，则本系统关闭；若红外感应模块探测到热源实体，则用北斗地基增强系统锁定近距实体接收器的位移位置，发出最强警示信号，激活车辆的智能避障功能，做出决策阻断危险进程，之后系统关闭。

本发明具备投影导向联动显示内轮差区域、探测光闪警鸣提示、红外感应摄像升级警示、北斗高精定位同步激活智能避障及采集大数据分析预警的功能，准确指导行人端和驾驶端有效规避内轮差盲区事故隐患。

本发明具体发明点包括如下内容：

1)计算内轮差投影范围

车辆以最小转弯半径转向时的转向分析时，参看图3，车辆转向角度越大，内轮差就越大，所以当车辆以最小转弯半径右转向时，内轮差达到最大值。下面对车辆此时的转向过程及最大内轮差m进行一下分析：

a.根据内轮差的定义，内轮差m＝OD-OC，所以需要OD和OC的数据；

b.ΔOCD是直角三角形，根据勾股定理，OD²＝OC²+CD²，CD就是汽车轴距l，所以需要OC的数据；

c.从图中分析，OC＝OB－BC，BC就是汽车后轮距d，所以需要OB的数据；

d.ΔOAB是直角三角形，根据勾股定理，OB²＝OA²-AB²，所以需要OA和AB的数据；

e.OA就是汽车最小转弯半径r，而AB等于CD，也就是汽车轴距l。当车辆以最小转弯半径右转时，最大内轮差m可以通过以下计算得到：

m＝OD-OC (1)

在ΔOCD中，

OD²＝OC²+CD²

而

OC＝OB-BC，且BC＝d

∴OC＝OB-d

又在ΔOAB中，

OB²＝OA²-AB²，OA＝r，AB＝l

车辆转向角度越大，则转弯半径减小，内轮差就越大，最小转弯半径对应最大内轮差。当车辆的转弯半径增大时，计算式(2)中的l、d数值不变，r数值改变，代入新值，则可计算出此时的内轮差。这样不同车型、不同转弯半径时的内轮差区域就可以通过计算得出。

f.结果举例

参照奇瑞、黄海、斯太尔和解放汽车等厂家网站提供的技术参数，可计算最大内轮差m，结果参看表1：

表1车型的基本参数和计算结果

2)选择投影灯显示盲区

a.聚光装置

车载内轮差盲区投影仪的投影效果要求要达到白天图像的要求，基于ANSI算法的有效亮度需要3000lm，目前市场上投影灯的光亮度可达到10000lm以上，从技术上看满足白天投影的要求完全可实现。

b.图片体

车载内轮差盲区投影仪的图片体可根据显示需要加入彩色图案单元，如交通规则手势、几何图案、卡通图案等图案，也可形成“stop”、“小心”、“注意”等具有警示作用的文字。加之幻彩、跳动、亮闪的动态效果彩色图案，所产生的影像会更易引人注意，警示作用更佳。

3)产品技术方案与工作原理实现

a.投影区域导向联动控制

根据计算式(2)，由车体数据(见表1)及车辆的转弯半径(根据车辆导向轮角度计算而得，角度越大，转弯半径越小)计算出的内轮差大小，由此来自动设定车载投影装置，控制投影区域的大小和位置。由此可得投影仪倾角与转向角度(通过车辆方向盘转动角度体现)的函数关系，并利用该函数关系计算出右转弯过程中，内轮差的实时变化的区域。

通过投影区域导向联动控制，随着驾驶员右打方向，车辆导向轮右转，转弯半径减小，内轮差增大，与此同时导向联动控制的投影仪能按照内轮差的变化自动上调投射角度，以增大投射面积，使投影始终动态投射在内轮差区域，并沿着行车轨迹实时进行显示。当车辆达到内轮差的最大值时，光投影区域也达到最大，与图3中的右后轮轨迹C-C1重合。

之后随着车辆回轮，转弯半径逐渐增大，投影仪自动下调投射角度使投影区域又逐渐减小，直至整个右转过程结束。这就完成了车辆右转时光投影指示内轮差盲区的一个完整的过程。

b.探测警鸣启停导向联动控制

投影仪的电源需要连接汽车的电力系统，转向条件下(方向盘向右转动)自动启动本系统，投影灯、超声波传感器与警示蜂鸣器同步联动。在投影灯示域同时，超声波传感器对车侧方进行探测，若探测到盲区内有人或物体时，则蜂鸣器发出警报，同时投影灯闪烁以提醒行人迅速避让；一旦不再探测到行人或物体后蜂鸣器关闭、投影灯闪烁停止并恢复常亮。当方向盘回正时，标志着转向周期结束，汽车直行，则本系统关闭。

c.热释电红外感应及摄像反馈升级信息

经上一级的投影光闪警鸣警示后，盲区内障碍物依然存在时则进一步升级应对策略，即开启红外感应模块辨别物体特征。红外热释电传感器启动，探测区域内的物体是否为行人或非机动车、小型机动车等的热源实体。如果是则同步联动开启摄像头抓取目标，并反馈给驾驶端的显示器提供实时影像并升级警告级别，为驾驶端及时决断采取措施提供信息支持，直至危险解除；如果不是则甄别排除如塑料袋等意外漂浮物对本警示系统的干扰后，不会触发后续升级警示措施，减少对正常行车的影响。待转向周期结束，汽车直行，则本系统关闭。

d.北斗系统高精定位智能激活紧急避障

融合北斗地基增强系统的实时厘米级(实时定位精度可达到水平2厘米、高程5厘米和后处理毫米级)定位精度可以精准锁定盲区内近距行人或非机动车辆、小型机动车等的接收器(如手机、接收器件)的位移位置，在带有接收器的行人端实体进入到危险距离限度内时，系统会将最强警示信号响应至车载智能终端，激活车辆的智能避障功能，即AEB(全称Autonomous Emergency Braking自动紧急刹车系统)。通过FlexRay电子总线所构建成的联网结构，可以将数据高速传递到电子控制单元，根据车速、方向盘反应、驾驶员是否踩刹车等信息做出判断，当算法判定有风险，驾驶端又没有做出相应反应时，车辆会做出决策，主动变线、减速、刹车，从而把事故的风险和碰撞的可能性降到最低，即刻中止交通危险进程，可实现彻底避免内轮差盲区交通事故发生的目的。

e.数据采集并利用大数据提前示警

在系统中安装北斗定位套件，可利用控制器联网，在大货车行驶路途中，每次右转红外感应模块探测到行人端出现报警时，自动读取此时位置并上传。经一段时间的数据收集，可得报警地点分布图，由其疏密可知大货车行驶路径中右转时附近有行人的频率。经大数据分析可圈定出高风险路口，当汽车即将经过此处时，提前向司机发出高危地段警示，从而进一步减小发生事故的概率。

本发明还公开了如下技术效果：

1、让盲区被行人可见可避，本发明提出了一种在大货车右转时能联动实时显示内轮差盲区区域并多元多极化方式警示的方法和系统，其中部分功能如：通过直观表示出内轮差盲区的区域范围；车辆实时显示内轮差盲区的变化；同步探测进入盲区的物体加以光闪和警鸣驱离，这些策略都是对行人端的指导和警示，使其由交通中的被动方转化为主动方，自主采取正确行为避免“自投罗网”，行人端主动规避危险在内轮差盲区事故中具有更为重要的意义。

2、本发明提出了一种多元多极化方式警示下的排除隐患的策略，即采用逐步升级的警示措施应对状况，系统接管直至危险排除。即热释电红外感应启动摄像头警示升级及北斗地基增强系统定位激活智能避障的一系列保障措施可实现完全有效制止恶性交通事故发生的目的。

3、本发明提出了一种提前给过路司机推送事故多发警示信息的功能。通过在本系统中安装北斗定位套件，可利用控制器联网，在大货车行驶路途中，每次右转超声波传感器探测到行人等隐患报警时，自动读取此时位置并上传。经数据采集和大数据分析后，可用于设置多发事故地带预警信息库，向驾驶员端提前推送警示信息，警惕驾驶，防患于未然。

4、本发明区别于市场上其他相关产品的单一功能，具有多元多级化警示及避险的作用。

5、本发明的光投影的方式可直观表现内轮差盲区，并可随车辆行驶显示盲区的实时变化，再配以探测与警示模块来提示行人端及时反应，避让危险。

6、本发明警示后若隐患仍未排除，系统会提升策略等级，装置采用了红外感应模块热释电传感器用以辨别区域内障碍物体性征，必要时同步开启摄像头提供实时影像及升级警示信息，支持驾驶端采取紧急措施解除危险。

7、本发明可融合北斗地基增强系统的实时厘米级定位精度来精准锁定盲区内近距行人或非机动车、小型车的接收器的位移位置，在实物体进入到危险距离限度内时，反馈最强等级警示信息，同步激活车辆智能避障功能AEB，根据车速、方向盘反应、主动刹车等信息进行决策，自动变线、减速、刹车，即刻排除叫停危险行进进程，从而把事故的风险降到最低直至彻底解除内轮差盲区风险的目标。

8、本发明还具备兼容数据采集和利用大数据信息前置提示的策略，服务于驾驶端获取事故多发地段的提前预警，将事故的发生率降低，防患未然。

9、本发明是面向交通行为各方即驾驶端和行人端的综合施策，创新设计出的一套集同步联动、实时呈现、多元作用、升级警示、智能控制、提前预警于一体的能有效应对大货车内轮差安全隐患的升级版警示避险产品。

综上，本发明可直观化地表示出内轮差盲区的轮廓范围，并随行驶实时显示内轮差盲区的变化。可探测出进入危险区域的行人及障碍物，施以启动光闪和警鸣的方式提示，易于行人即刻反应。升级化警示体现在当隐患持续未解除时，系统会启动红外感应模块热释电传感器用以甄别出热源实体，并联动开启摄像头反馈实时影像及增强警示用以支持驾驶端及时举措解除危险。北斗应用产业快速发展赋能各行各业，其发展和普及是广泛而深远的。融合北斗地基增强系统的精准实时定位技术，升级内轮差警示产品的精准度和可行性，是行业发展的必然趋势。应运而生，本发明也是得科技发展之势融合了北斗高精定位、手机接收功能、智能网联汽车、智能避障控制的广泛应用，才将本发明能完全具备内轮差盲区警示功能和避险作用的创新设计理念与工作目标任务得以实现。同时本发明还兼容北斗数据采集和利用大数据信息前置提示的策略，服务于驾驶端获取事故多发地段的提前预警，此举对于降低内轮差事故的发生率起到至关重要和十分必要的作用，将事故遏难于未发时是更有意义的举措。

另外，本发明的投影区域导向联动控制、探测光闪警鸣启停导向联动控制、热释电红外感应启动摄像头警示升级、北斗高精定位智能避障控制、数据采集与利用大数据分析都是采用程序控制及系统一体化实现，稳定性强，易于优化。整套系统的构成部件成本低，易于批量产销推广普及。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种内轮差警示避险方法，其特征在于，包括：

若是，则启动车载终端的自动紧急刹车系统。

2.根据权利要求1所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，还包括：

根据所述数据库中的所述报警位置确定报警地点分布图。

3.根据权利要求1所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，还包括：

当车辆即将转向时，通过所述报警地点分布图判断当前位置是否为事故高发路口；当所述报警地点分布图的疏密程度大于设定阈值时，判定为事故高发路口；

若是，则对司机发出警示。

5.根据权利要求3所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，启动投影时，还包括：

获取车体的最小转弯半径、轴距和后轮距；

根据所述最小转弯半径、轴距和后轮距计算最大内轮差；

根据所述最大内轮差确定投影范围。

6.根据权利要求1所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，所述初级警报包括蜂鸣器警报和投影灯闪烁；所述二级警报包括开启摄像头。

7.根据权利要求5所述的内轮差警示避险方法，其特征在于，采用如下公式计算最大内轮差：

8.一种内轮差警示避险系统，其特征在于，所述系统用于执行权利要求1-7任一项所述的内轮差警示避险方法，所述系统包括：

9.根据权利要求8所述的内轮差警示避险系统，其特征在于，所述投影灯、超声波传感器和警示蜂鸣器同步联动。

10.根据权利要求8所述的内轮差警示避险系统，其特征在于，所述红外热释电传感器和摄像头同步联动。