CN116142294A - 底盘域控制器、底盘系统架构及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种底盘域控制器、底盘系统架构及车辆，涉及汽车技术领域。该底盘域控制器包括：第一芯片、第二芯片，第一芯片与第二芯片之间进行连接，用于实现车辆的转向控制信息的同步；第一芯片，用于获取车辆的多个第一传感器的参数信息，并基于多个第一传感器中的每个第一传感器的参数信息，确定车辆的第一转向控制信息，以及将第一转向控制信息传输至车辆的转向执行模块；第二芯片，用于获取车辆的多个第二传感器的参数信息，并基于多个第二传感器中的每个第二传感器的参数信息，确定车辆的第二转向控制信息，以及将第二转向控制信息传输至车辆的转向执行模块。由此，可以提高车辆线控转向的安全性。

Description

底盘域控制器、底盘系统架构及车辆

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种底盘域控制器、底盘系统架构及车辆。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，车辆的自动驾驶功能成为汽车技术发展的主流趋势之一。在自动驾驶的相关技术中，线控转向技术作为一种车辆转向系统的技术趋势，在自动驾驶领域受到了广泛关注。

在当前的线控转向系统中，主要将电机控制器及功率驱动电路集成在转向电机中，并通过CAN网络将线控转向控制器与转向电机控制器连接来实现线控转向。而在上述方法中，对车辆的稳定性要求较高，当车辆中的线控转向控制器、转向电机控制器中的任一控制器出现问题时，都有可能导致车辆的转向失灵，对车内人员的安全造成严重威胁。因此，当前车辆线控转向的安全性较低。

发明内容

本申请提供一种底盘域控制器、底盘系统架构及车辆，以至少解决相关技术中车辆线控转向的安全性较低的技术问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请涉及的第一方面，提供一种底盘域控制器，该底盘域控制器包括：第一芯片、第二芯片，第一芯片与第二芯片之间进行连接，用于实现车辆的转向控制信息的同步；第一芯片，用于获取车辆的多个第一传感器的参数信息，并基于多个第一传感器中的每个第一传感器的参数信息，确定车辆的第一转向控制信息，以及将第一转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，第一传感器包括以下至少一项：第一方向盘转角传感器、第一方向盘扭矩传感器、第一前车轮转角传感器、第一后车轮转角传感器、第一车速传感器、第一横摆角速度传感器、第一陀螺仪传感器；第二芯片，用于获取车辆的多个第二传感器的参数信息，并基于多个第二传感器中的每个第二传感器的参数信息，确定车辆的第二转向控制信息，以及将第二转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，第二传感器包括以下至少一项：第二方向盘转角传感器、第二方向盘扭矩传感器、第二前车轮转角传感器、第二后车轮转角传感器、第二车速传感器、第二横摆角速度传感器、第二陀螺仪传感器。

根据上述技术手段，本申请可以基于多个芯片，多组传感器，实现对车辆参数信息的获取，进而基于转向执行模块实现对车辆的转向控制，以避免由于传输路径故障，或者由于某一芯片的故障，导致无法实现车辆的线控转向，以提高车辆线控转向的安全性。

在一种可能的实施方式中，底盘域控制器还包括：第一前轮转向控制模块和第一后轮转向控制模块，转向执行模块包括：第一前轮转向电机、第一后轮转向电机；第一芯片分别与第一前轮转向控制模块、第一后轮转向控制模块连接，第一芯片用于将第一转向控制信息分别发送至第一前轮转向控制模块、第一后轮转向控制模块；第一前轮转向控制模块，用于根据第一转向控制信息，通过第一前轮转向电机实现对车辆前轮转向的控制；第一后轮转向控制模块，用于根据第一转向控制信息，通过第一后轮转向电机实现对车辆后轮转向的控制。

根据上述技术手段，本申请可以通过第一前轮转向控制模块、第一后轮转向控制模块实现对转向执行模块的控制，以基于前轮转向控制模块和后轮转向控制模块完成对车辆的线控转向，提高线控转向的准确性。

在一种可能的实施方式中，底盘域控制器还包括：第二前轮转向控制模块和第二后轮转向控制模块，转向执行模块包括：第二前轮转向电机、第二后轮转向电机；第二芯片分别与第二前轮转向控制模块、第二后轮转向控制模块连接，第二芯片用于将第二转向控制信息分别发送至第二前轮转向控制模块、第二后轮转向控制模块；第二前轮转向控制模块，用于根据第二转向控制信息，通过第二前轮转向电机实现对车辆前轮转向的控制；第二后轮转向控制模块，用于根据第二转向控制信息，通过第二后轮转向电机实现对车辆后轮转向的控制。

根据上述技术手段，本申请通过设置第二前轮转向控制模块、第二后轮转向控制模块，进而通过第二前轮转向电机和第二后轮转向电机，实现对车辆线控转向控制的冗余，以进一步提高车辆线控转向的安全性。

在一种可能的实施方式中，底盘域控制器还包括：多个信号转换芯片，多个第一传感器中的每个第一传感器通过一个信号转换芯片与第一芯片连接，多个第二传感器中的每个第二传感器通过一个信号转换芯片与第二芯片连接。

根据上述技术手段，本申请可以通过设置信号转换芯片，通过信号转换芯片将传感器的信号转换为更易处理的信号，以使得第一芯片能够快速稳定地实现对多个传感器的参数信息的获取，提高车辆线控转向的效率。

在一种可能的实施方式中，底盘域控制器还包括：方向盘折叠控制模块；第一芯片与方向盘折叠控制模块连接，第一芯片用于确定车辆的方向盘折叠控制信息，并将方向盘折叠控制信息发送至方向盘折叠控制模块；方向盘折叠控制模块用于根据方向盘折叠控制信息，通过车辆的方向盘折叠电机实现对车辆的方向盘折叠。

根据上述技术手段，本申请可以通过方向盘折叠控制模块，基于车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提高底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

在一种可能的实施方式中，底盘域控制器还包括：方向盘手感模拟控制模块；第一芯片与方向盘手感模拟控制模块连接，第一芯片用于确定车辆的方向盘手感模拟信息，并将方向盘手感模拟信息发送至方向盘手感模拟控制模块；方向盘手感模拟控制模块用于根据方向盘手感模拟信息，通过车辆的方向盘手感模拟电机实现对车辆的方向盘手感模拟。

根据上述技术手段，本申请可以通过方向盘手感模拟控制模块，基于对车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提升底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

根据本申请涉及的第二方面，提供了一种底盘系统架构，该底盘系统架构包括：电源、底盘域控制器、网关；电源用于为底盘域控制器和网关提供电能；底盘域控制器用于实现车辆的线控转向；网关与车辆功能单元连接，用于实现信息的转发与交互，车辆功能单元包括以下至少一项：动力域、智能驾驶域、车身域、座舱域、诊断域。

根据上述技术手段，本申请可以通过将网关集成在底盘系统架构中，从而减少信息的传输环节，以提高底盘系统的信息处理效率。

在一种可能的实施方式中，底盘系统架构还包括：车联网系统TBOX；电源用于为TBOX提供电能；TBOX与网关连接，通过网关获取车辆信息，与外部环境进行交互，外部环境包括以下至少一项：车辆无线通信V2X终端、云服务器。

根据上述技术手段，本申请可以通过在底盘系统架构中集成TBOX，以实现基于底盘系统直接与外部环境的交互，进一步提高底盘系统的信息处理效率。

在一种可能的实施方式中，底盘系统架构还包括：备用电源；在电源供电异常时，通过备用电源为底盘域控制器、网关和TBOX提供电能，并生成电源故障告警信息。

根据上述技术手段，本申请通过设置备份电源，实现电源的冗余，以保证当电源异常时，可以通过备用电源供电，提高底盘系统的安全性。

根据本申请涉及的第三方面，提供了一种车辆，该车辆包括如第一方面所述的底盘域控制器。

根据本申请涉及的第四方面，提供了一种车辆，该车辆包括如第二方面所述的底盘系统架构。

由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

(1)可以基于多个芯片，多组传感器，实现对车辆参数信息的获取，进而基于转向执行模块实现对车辆的转向控制，以避免由于传输路径故障，或者由于某一芯片的故障，导致无法实现车辆的线控转向，以提高车辆线控转向的安全性。

(2)可以通过第一前轮转向控制模块、第一后轮转向控制模块实现对转向执行模块的控制，以基于前轮转向控制模块和后轮转向控制模块完成对车辆的线控转向，提高线控转向的准确性。

(3)可以通过设置第二前轮转向控制模块、第二后轮转向控制模块，进而通过第二前轮转向电机和第二后轮转向电机，实现对车辆线控转向控制的冗余，以进一步提高车辆线控转向的安全性。

(4)可以通过设置信号转换芯片，通过信号转换芯片将传感器的信号转换为更易处理的信号，以使得第一芯片能够快速稳定地实现对多个传感器的参数信息的获取，提高车辆线控转向的效率。

(5)可以通过方向盘折叠控制单元，基于车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提高底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

(6)可以通过方向盘手感模拟单元，基于对车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提升底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

(7)可以通过将网关集成在底盘系统架构中，从而减少信息的传输环节，以提高底盘系统的信息处理效率。

(8)可以通过在底盘系统架构中集成TBOX，以实现基于底盘系统直接与外部环境的交互，进一步提高底盘系统的信息处理效率。

(9)可以通过设置备份电源，实现电源的冗余，以保证当电源异常时，可以通过备用电源供电，提高底盘系统的安全性。

需要说明的是，第三方面以及第四方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面以及第二方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种底盘域控制器的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的又一种底盘域控制器的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种底盘系统架构的结构示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的又一种底盘系统架构的结构示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的又一种底盘系统架构的结构示意图。

其中，10-底盘域控制器、11-第一芯片、12-第二芯片、13-第一传感器、14-第二传感器、15-第一前轮转向控制模块、16-第一后轮转向控制模块、17-第一前轮转向电机、18-第一后轮转向电机、19-第二前轮转向控制模块、20-第二后轮转向控制模块、21-第二前轮转向电机、22-第二后轮转向电机、23-信号转换芯片、24-方向盘折叠控制模块、25-方向盘手感模拟控制模块；80-底盘系统架构、81-电源、82-底盘域控制器(VMC)、83-网关、84-TBOX、85-备用电源。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请实施例提供了一种底盘域控制器，图1示出了该底盘域控制器的一种结构示意图，如图1所示，底盘域控制器10包括：第一芯片11，第二芯片12，第一芯片11与第二芯片12之间进行连接，用于实现车辆的转向控制信息的同步。

具体的，第一芯片11，用于获取车辆的多个第一传感器(图1中的13)的参数信息，并基于多个第一传感器13中的每个第一传感器13的参数信息，确定车辆的第一转向控制信息，以及将第一转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，第一传感器13包括以下至少一项：第一方向盘转角传感器、第一方向盘扭矩传感器、第一前车轮转角传感器、第一后车轮转角传感器、第一车速传感器、第一横摆角速度传感器、第一陀螺仪传感器。

第二芯片12，用于获取车辆的多个第二传感器(图1中的14)的参数信息，并基于多个第二传感器14中的每个第二传感器14的参数信息，确定车辆的第二转向控制信息，以及将第二转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，第二传感器14包括以下至少一项：第二方向盘转角传感器、第二方向盘扭矩传感器、第二前车轮转角传感器、第二后车轮转角传感器、第二车速传感器、第二横摆角速度传感器、第二陀螺仪传感器。

需要说明的是，底盘域控制器10(vehicle motion control，VMC)，在本申请实施例中主要用于实现车辆的线控转向。

可选的，如图1所示，第一芯片11与第二芯片12之间可以通过串行外设接口(serial peripheral interface，SPI)进行连接。

需要说明的是，车辆的转向控制信息的同步，可以为对车辆传感器参数信息的同步，如第一芯片11获取的多个第一传感器13的参数信息，与第二芯片12获取的多个第二传感器14的参数信息的同步；也可以为第一芯片11确定的第一转向控制信息，与第二芯片12确定的第二转向控制信息的同步。

可选的，当第一芯片11获取的多个第一传感器13的参数信息，与第二芯片12获取的多个第二传感器14的参数信息不匹配时，或第一芯片11确定的第一转向控制信息，与第二芯片12确定的第二转向控制信息不匹配时，说明传感器出现了问题，或者芯片出现了问题，可以进行故障告警(如产生相应的故障代码、点亮故障灯等)，提醒驾驶员等使用人员或维护人员对底盘控制器以及车辆相关部件进行检查并维修。

需要说明的是，本申请实施例中，第一芯片11、第二芯片12的工作原理可以相同，如采用相同的预设算法，根据传感器的参数信息，确定该参数信息对应的转向控制信息。

可选的，如图1所示，第一芯片11还可以与第一具有灵活数据速率协议的控制器局域网(CAN with Flexible Data-rate，CAN FD)接口连接，以实现与车辆其他信息的交互(如车轮转速等信息)；第二芯片12还可以与第二CAN FD接口连接，以实现与车辆其他信息的冗余交互。

需要说明的是，第一传感器13的参数信息，可以理解为第一传感器13发送的传感器信号。在本申请实施例中，该传感器信号并不限于直接连接第一芯片11的信号，或通过中间转换芯片转换后连接第一芯片11的信号。第二传感器14的参数信息，可以理解为第二传感器14发送的传感器信号。在本申请实施例中，该传感器信号并不限于直接连接第二芯片12的信号，或通过中间转换芯片转换后连接第二芯片12的信号。

根据上述技术手段，本申请可以基于多个芯片，多组传感器，实现对车辆参数信息的获取，进而基于转向执行模块实现对车辆的转向控制，以避免由于传输路径故障，或者由于某一芯片的故障，导致无法实现车辆的线控转向，以提高车辆线控转向的安全性。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆的转向执行模块，用于基于第一芯片11(和/或第二芯片12)的转向控制信息，执行车辆的转向控制，从而实现车辆的线控转向。

在一种可能的实施方式中，如图2所示，本申请实施例提供的一种底盘域控制器10中，还包括：第一前轮转向控制模块15和第一后轮转向控制模块16；车辆转向执行模块包括：第一前轮转向电机17、第一后轮转向电机18。

具体的，第一芯片11分别与第一前轮转向控制模块15、第一后轮转向控制模块16连接，第一芯片11用于将第一转向控制信息分别发送至第一前轮转向控制模块15、第一后轮转向控制模块16；第一前轮转向控制模块15，用于根据第一转向控制信息，通过第一前轮转向电机17实现对车辆前轮转向的控制；第一后轮转向控制模块16，用于根据第一转向控制信息，通过第一后轮转向电机18实现对车辆后轮转向的控制。

需要说明的是，本申请实施例中的第一前轮转向控制模块15与第一后轮转向控制模块16，可以包括多个控制单元，主要用于根据第一芯片11的第一转向控制信息(和/或第二芯片12的第二转向控制信息)，确定对应的第一前轮转向控制信息、第一后轮转向控制信息，进而根据第一前轮转向控制信息以及第一前轮转向电机17，实现对车辆前轮转向的控制，根据第一后轮转向控制信息以及第一后轮转向电机18，实现对车辆后轮转向的控制。

示例性的，如图2所示，第一前轮转向控制模块15，可以包括第一前轮转向控制芯片与第一前轮转向电机驱动，第一后轮转向控制模块16，可以包括第一后轮转向控制芯片与第一后轮转向电机驱动。

具体的，结合图2，第一芯片11与第一前轮转向电机控制芯片连接，将第一转向控制信息发送至第一前轮转向电机控制芯片；第一前轮转向电机控制芯片可以基于该第一转向控制信息，确定第一前轮转向信息(如第一前轮转向角度)，并将该第一前轮转向信息发送至第一前轮转向电机驱动；第一前轮转向电机驱动基于该第一前轮转向信息，控制第一前轮转向电机17工作，从而实现车辆的前轮转向。

第一芯片11与第一后轮转向电机控制芯片连接，将第一转向控制信息发送至第一后轮转向电机控制芯片；第一后轮转向电机控制芯片可以基于该第一转向控制信息，确定第一后轮转向信息(如第一后轮转向角度)，并将该第一后轮转向信息发送至第一后轮转向电机驱动；第一后轮转向电机驱动基于该第一后轮转向信息，控制第一后轮转向电机18工作，从而实现车辆的前轮转向。

可选的，如图2所示，第一芯片11与第一前轮转向电机控制芯片、第一后轮转向电机控制芯片的连接，可以通过API接口实现。

可选的，在一些可能的实现方式中，可以使第二芯片12与第一前轮转向电机控制芯片、第一后轮转向电机控制芯片连接，以实现对第一前轮转向电机控制芯片、第一后轮转向电机控制芯片的冗余控制。

根据上述技术手段，本申请可以通过第一前轮转向控制模块15、第一后轮转向控制模块16实现对转向执行模块的控制，以基于前轮转向控制模块和后轮转向控制模块完成对车辆的线控转向，提高线控转向的准确性。

在一种可能的实施方式中，如图3所示，本申请实施例提供的一种底盘域控制器10，还包括：第二前轮转向控制模块19和第二后轮转向控制模块20，转向执行模块包括：第二前轮转向电机21、第二后轮转向电机22。

具体的，第二芯片12分别与第二前轮转向控制模块19、第二后轮转向控制模块连接，第二芯片12用于将第二转向控制信息分别发送至第二前轮转向控制模块19、第二后轮转向控制模块；第二前轮转向控制模块19，用于根据第二转向控制信息，通过第二前轮转向电机21实现对车辆前轮转向的控制；第二后轮转向控制模块，用于根据第二转向控制信息，通过第二后轮转向电机22实现对车辆后轮转向的控制。

需要说明的是，本申请实施例中的第二前轮转向控制模块19与第二后轮转向控制模块，可以包括多个控制单元，主要用于根据第二芯片12的第二转向控制信息(和/或第一芯片11的第一转向控制信息)，确定对应的第二前轮转向控制信息、第二后轮转向控制信息，进而根据第二前轮转向控制信息以及第二前轮转向电机21，实现对车辆前轮转向的控制，根据第二后轮转向控制信息以及第二后轮转向电机22，实现对车辆后轮转向的控制。

示例性的，如图3所示，第二前轮转向控制模块19，可以包括第二前轮转向控制芯片与第二前轮转向电机驱动，第二后轮转向控制模块，可以包括第二后轮转向控制芯片与第二后轮转向电机驱动。

具体的，结合图3，第二芯片12与第二前轮转向电机控制芯片连接，将第二转向控制信息发送至第二前轮转向电机控制芯片；第二前轮转向电机控制芯片可以基于该第二转向控制信息，确定第二前轮转向信息(如第二前轮转向角度)，并将该第二前轮转向信息发送至第二前轮转向电机驱动；第二前轮转向电机驱动基于该第二前轮转向信息，控制第二前轮转向电机21工作，从而实现车辆的前轮转向。

第二芯片12与第二后轮转向电机控制芯片连接，将第二转向控制信息发送至第二后轮转向电机控制芯片；第二后轮转向电机控制芯片可以基于该第二转向控制信息，确定第二后轮转向信息(如第二后轮转向角度)，并将该第二后轮转向信息发送至第二后轮转向电机驱动；第二后轮转向电机驱动基于该第二后轮转向信息，控制第二后轮转向电机22工作，从而实现车辆的前轮转向。

可选的，如图3所示，第二芯片12与第二前轮转向电机控制芯片、第二后轮转向电机控制芯片的连接，可以通过API接口实现。

可选的，在一些可能的实现方式中，可以使第一芯片11与第二前轮转向电机控制芯片、第二后轮转向电机控制芯片连接，以实现对第二前轮转向电机控制芯片、第二后轮转向电机控制芯片的冗余控制。

可以理解，在一种可能的实现方式中，结合图2与图3，本申请实施例中的底盘域控制器10可以为图4所示的底盘域控制器。

根据上述技术手段，本申请可以通过设置第二前轮转向控制模块19、第二后轮转向控制模块，进而通过第二前轮转向电机21和第二后轮转向电机22，实现对车辆线控转向控制的冗余，以进一步提高车辆线控转向的安全性。

在一种可能的实施方式中，如图5所示，本申请实施例提供的一种底盘域控制器10中，还包括：多个信号转换芯片23，多个第一传感器13中的每个第一传感器13通过一个信号转换芯片23与第一芯片11连接，多个第二传感器14中的每个第二传感器14通过一个信号转换芯片23与第二芯片12连接。

需要说明的是，本申请实施例中的信号转换芯片23，主要用于将传感器(第一传感器13、第二传感器14)发送的电信号转换为数字信号，进而发送至对应的芯片(第一芯片11、第二芯片12)。

可选的，每个传感器(每个第一传感器13、每个第二传感器14)可以对应一个信号转换芯片23，即一个信号转换芯片23连接一个传感器。

可选的，对于类型相同的传感器，也可以多个传感器对应一个信号转换芯片23，即一个信号转换芯片23同时连接多个类型相同的传感器。

根据上述技术手段，本申请可以通过设置信号转换芯片23，通过信号转换芯片23将传感器的信号转换为更易处理的信号，以使得第一芯片11能够快速稳定地实现对多个传感器的参数信息的获取，提高车辆线控转向的效率。

在一种可能的实施方式中，如图6所示，本申请实施例提供的一种底盘域控制器10中，还包括：方向盘折叠控制模块24。

具体的，第一芯片11与方向盘折叠控制模块24连接，第一芯片11用于确定车辆的方向盘折叠控制信息，并将方向盘折叠控制信息发送至方向盘折叠控制模块24；方向盘折叠控制模块24用于根据方向盘折叠控制信息，通过车辆的方向盘折叠电机实现对车辆的方向盘折叠。

需要说明的是，本申请实施例中的方向盘折叠控制模块24，可以包括多个控制单元，主要用于根据第一芯片11的方向盘折叠控制信息，控制车辆的方向盘折叠电机，实现对车辆方向盘折叠的控制。

示例性的，如图6所示，方向盘折叠控制模块24可以包括方向盘折叠电机控制芯片、方向盘折叠电机驱动。

具体的，结合图6，第一芯片11确定车辆的方向盘折叠控制信息，并将方向盘折叠控制信息发送至方向盘折叠电机控制芯片；方向盘折叠电机控制芯片根据方向盘折叠控制信息，确定方向盘折叠参数，并将方向盘折叠参数发送至方向盘折叠电机驱动；方向盘折叠电机驱动基于该方向盘折叠参数，驱动方向盘折叠电机，实现对车辆的方向盘折叠。

可选的，如图6所示，第一芯片11与方向盘折叠电机控制芯片的连接，可以通过API接口实现。

可选的，在一种可能的实现方式中，第二芯片12还可以通过与方向盘折叠控制模块24连接，实现对车辆方向盘折叠的冗余控制。

根据上述技术手段，本申请可以通过方向盘折叠控制模块24，基于车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提高底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

在一种可能的实施方式中，如图7所示，本申请实施例提供的一种底盘域控制器10中，还包括：方向盘手感模拟控制模块25。

具体的，第一芯片11与方向盘手感模拟控制模块连接，第一芯片11用于确定车辆的方向盘手感模拟信息，并将方向盘手感模拟信息发送至方向盘手感模拟控制模块；方向盘手感模拟控制模块用于根据方向盘手感模拟信息，通过车辆的方向盘手感模拟电机实现对车辆的方向盘手感模拟。

需要说明的是，本申请实施例中的方向盘手感模拟控制模块25，可以包括多个控制单元，主要用于根据第一芯片11的方向盘手感模拟控制信息，控制车辆的方向盘手感模拟电机，实现对车辆方向盘手感模拟的控制。

示例性的，如图7所示，方向盘手感模拟控制模块25可以包括方向盘手感模拟电机控制芯片、方向盘手感模拟电机驱动。

具体的，结合图7，第一芯片11确定车辆的方向盘手感模拟控制信息，并将方向盘手感模拟控制信息发送至方向盘手感模拟电机控制芯片；方向盘手感模拟电机控制芯片根据方向盘手感模拟控制信息，确定方向盘手感模拟参数，并将方向盘手感模拟参数发送至方向盘手感模拟电机驱动；方向盘手感模拟电机驱动基于该方向盘手感模拟参数，驱动方向盘手感模拟电机，实现对车辆的方向盘手感模拟。

可选的，如图7所示，第一芯片11与方向盘手感模拟电机控制芯片的连接，可以通过API接口实现。

可选的，在一种可能的实现方式中，第二芯片12还可以通过与方向盘手感模拟控制模块25连接，实现对车辆方向盘手感模拟的冗余控制。

根据上述技术手段，本申请可以通过方向盘手感模拟控制模块，基于对车辆的方向盘折叠电机实现对车辆方向盘折叠的控制，以提升底盘域控制器的功能多样性，提升用户使用感知。

在一种实现方式中，本申请实施例的底盘域控制器中的第一芯片11(以及第二芯片12)与相关元件之间的连接方式，如第一芯片11与第二芯片12、第一芯片11与信号转换芯片23、第一芯片11与第一前轮转向电机控制芯片、第一芯片11与第一后轮转向电机控制芯片、第一芯片11与方向盘折叠电机控制芯片、第一芯片11与方向盘手感模拟电机控制芯片等元件的连接，均可以通过SPI接口实现，其余元件之间的连接可以通过硬线连接的方式实现，从而实现硬件电路模块化设计，使驱动易于复用。并且，底盘域控制器与转向执行模块之间的连接可以通过硬线实现，从而实现底盘域控制器的可插拔，提高底盘域控制器的使用灵活度。

本申请实施例还提供了一种底盘系统架构，图8示出了该底盘系统架构的一种结构示意图，如图8所示，底盘系统架构80包括：电源81、底盘域控制器(VMC)82、网关83。

具体的，电源81用于为底盘域控制器和网关83提供电能；底盘域控制器用于实现车辆的线控转向；网关83与车辆功能单元连接，用于实现信息的转发与交互，车辆功能单元包括以下至少一项：动力域、智能驾驶域(智驾域)、车身域、座舱域、诊断域。

可选的，网关83可以通过通信网络与车辆功能单元进行连接，连接方式可以为CAN、CAN FD、Ethernet、SPI等多种形式的连接，多种车辆功能单元可以采用相同的连接方式与网关83连接，也可以采用不同的连接方式与网关83连接。

示例性的，智驾域和座舱域通过Ethernet与网关83连接，动力域、车身域和诊断域通过CAN/CAN FD与网关83连接。

可选的，动力域、智驾域、车身域、座舱域的信息可以通过网关83实现信息的转发，从而完成信息的跨域交互。

示例性的，诊断域可以通过网关83实现对动力域、智驾域、车身域、座舱域的相关信息，从而确定动力域、智驾域、车身域、座舱域是否存在问题。

可选的，对于网关83与车辆功能单元的连接形式，可以基于业务需求，如基于控制器之间的通讯带宽、实时性、是否需要物理连接等要求进行选择。

可选的，电源81可以为系统基础芯片(system basis chip，SBC)、开关电源81(DCDC)、线性稳压源(low dropout regulator，LDO)等电源81。

可选的，可以结合使用需要调整电源81的供电电压范围，如电源81的可供电压范围可以为1.25V-12V。

可选的，底盘域控制器82，可以为上述实施例中的底盘域控制器10，也可以为相关技术领域中的其他底盘域控制器。

根据上述技术手段，本申请可以通过将网关83集成在底盘系统架构中，从而减少信息的传输环节，以提高底盘系统的信息处理效率。

在一种可能的实施方式中，如图9所示，本申请实施例提供的一种底盘系统架构80中，还包括：车联网系统TBOX84。

具体的，电源81用于为TBOX84提供电能；TBOX84与网关83连接，通过网关83获取车辆信息，与外部环境进行交互，外部环境包括以下至少一项：车辆无线通信V2X终端、云服务器。

可选的，车联网系统(telematics box，TBOX84)，也称车载T-BOX，或称车载网联终端等，可以通过通信网络与外部环境终端(如云服务器、V2X终端)连接。

可选的，TBOX84与外部环境的连接方式可以包括第四代移动通信系统(4thGeneration Communications System，4G)、第五代移动通信系统(5th GenerationCommunications System，5G)、蓝牙、移动热点(Wireless Fidelity，WIFI)等多种移动通讯方式，具体的连接方式可以结合具体的业务需求，如通讯带宽、成本比、技术等不同要求进行选择。

可选的，V2X终端，主要指其他具备信息交互功能的车辆终端、道路设备终端等设备。

可选的，本申请实施例中的底盘域控制器、网关83和TBOX84可以集成在一个印刷电路板(printed circuit board，PCB)中，或者可以通过柔性电路板(flexible printedcircuit，FPC)进行连接。

根据上述技术手段，可以通过在底盘系统架构中集成TBOX84，以实现基于底盘系统直接与外部环境的交互，进一步提高底盘系统的信息处理效率。

在一种可能的实施方式中，如图10所示，本申请实施例提供的一种底盘系统架构80中，还包括：备用电源85。

具体的，在电源81供电异常时，通过备用电源85为底盘域控制器、网关83和TBOX84提供电能，并生成电源81故障告警信息。

可选的，在底盘系统检测到电源81供电异常时，可以启动备用电源85对底盘域控制器、网关83、TBOX84等用电元件进行供电，以保证各用电元件能够正常工作。

可选的，在检测到电源81供电异常时，还可以通过产生相应的故障代码，点亮故障灯等操作生成电源81故障告警信息，提醒驾驶员等使用人员或维护人员对底盘控制器以及车辆相关部件进行检查并维修。

可选的，可以结合电源81具体异常程度，如完全失去供电能力，功率、电压、电流等参数不符合设定条件，以及其他不能满足用电需求的异常等情况，生成对应的故障代码，和/或点亮对应的故障灯。

可选的，如图10所示，可以将电源81与备用电源85集成在一起，以实现在电源81供电异常时，及时切换供电电源为备用电源85。

根据上述技术手段，可以通过设置备用电源85，实现电源的冗余，以保证当电源81异常时，可以通过备用电源85供电，提高底盘系统的安全性。

上述主要从系统的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，车辆碰撞解锁系统包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块、单元，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述系统，示例性的对车辆碰撞解锁系统进行功能模块的划分，例如，车辆碰撞解锁系统可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述的底盘域控制器。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述的底盘系统架构。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器包括：第一芯片、第二芯片，所述第一芯片与所述第二芯片之间进行连接，用于实现车辆的转向控制信息的同步；

所述第一芯片，用于获取车辆的多个第一传感器的参数信息，并基于所述多个第一传感器中的每个第一传感器的参数信息，确定车辆的第一转向控制信息，以及将所述第一转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，所述第一传感器包括以下至少一项：第一方向盘转角传感器、第一方向盘扭矩传感器、第一前车轮转角传感器、第一后车轮转角传感器、第一车速传感器、第一横摆角速度传感器、第一陀螺仪传感器；

所述第二芯片，用于获取车辆的多个第二传感器的参数信息，并基于所述多个第二传感器中的每个第二传感器的参数信息，确定车辆的第二转向控制信息，以及将所述第二转向控制信息传输至车辆的转向执行模块，所述第二传感器包括以下至少一项：第二方向盘转角传感器、第二方向盘扭矩传感器、第二前车轮转角传感器、第二后车轮转角传感器、第二车速传感器、第二横摆角速度传感器、第二陀螺仪传感器。

2.根据权利要求1所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括：第一前轮转向控制模块和第一后轮转向控制模块，所述转向执行模块包括：第一前轮转向电机、第一后轮转向电机；

所述第一芯片分别与所述第一前轮转向控制模块、所述第一后轮转向控制模块连接，所述第一芯片用于将所述第一转向控制信息分别发送至所述第一前轮转向控制模块、所述第一后轮转向控制模块；

所述第一前轮转向控制模块，用于根据所述第一转向控制信息，通过所述第一前轮转向电机实现对车辆前轮转向的控制；

所述第一后轮转向控制模块，用于根据所述第一转向控制信息，通过所述第一后轮转向电机实现对车辆后轮转向的控制。

3.根据权利要求1或2所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括：第二前轮转向控制模块和第二后轮转向控制模块，所述转向执行模块包括：第二前轮转向电机、第二后轮转向电机；

所述第二芯片分别与所述第二前轮转向控制模块、所述第二后轮转向控制模块连接，所述第二芯片用于将所述第二转向控制信息分别发送至所述第二前轮转向控制模块、所述第二后轮转向控制模块；

所述第二前轮转向控制模块，用于根据所述第二转向控制信息，通过所述第二前轮转向电机实现对车辆前轮转向的控制；

所述第二后轮转向控制模块，用于根据所述第二转向控制信息，通过所述第二后轮转向电机实现对车辆后轮转向的控制。

4.根据权利要求1或2所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括：多个信号转换芯片，所述多个第一传感器中的每个第一传感器通过一个信号转换芯片与所述第一芯片连接，所述多个第二传感器中的每个第二传感器通过一个信号转换芯片与所述第二芯片连接。

5.根据权利要求1或2所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括：方向盘折叠控制模块；

所述第一芯片与所述方向盘折叠控制模块连接，所述第一芯片用于确定车辆的方向盘折叠控制信息，并将所述方向盘折叠控制信息发送至所述方向盘折叠控制模块；

所述方向盘折叠控制模块用于根据所述方向盘折叠控制信息，通过车辆的方向盘折叠电机实现对车辆的方向盘折叠。

6.根据权利要求1或2所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括：方向盘手感模拟控制模块；

所述第一芯片与所述方向盘手感模拟控制模块连接，所述第一芯片用于确定车辆的方向盘手感模拟信息，并将所述方向盘手感模拟信息发送至所述方向盘手感模拟控制模块；

所述方向盘手感模拟控制模块用于根据所述方向盘手感模拟信息，通过车辆的方向盘手感模拟电机实现对车辆的方向盘手感模拟。

7.一种底盘系统架构，其特征在于，所述底盘系统架构包括：电源、底盘域控制器、网关；

所述电源用于为所述底盘域控制器和所述网关提供电能；

所述底盘域控制器用于实现车辆的线控转向；

所述网关与车辆功能单元连接，用于实现信息的转发与交互，所述车辆功能单元包括以下至少一项：动力域、智能驾驶域、车身域、座舱域、诊断域。

8.根据权利要求7所述的底盘系统架构，其特征在于，所述底盘系统架构还包括：车联网系统TBOX；

所述电源用于为所述TBOX提供电能；

所述TBOX与所述网关连接，通过所述网关获取车辆信息，与外部环境进行交互，所述外部环境包括以下至少一项：车辆无线通信V2X终端、云服务器。

9.根据权利要求7或8所述的底盘系统架构，其特征在于，所述底盘系统架构还包括：备用电源；

在所述电源供电异常时，通过所述备用电源为底盘域控制器、所述网关和TBOX提供电能，并生成电源故障告警信息。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-6中任一项所述的底盘域控制器。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-9中任一项所述的底盘系统架构。

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