CN116140770A - 一种等离子堆焊机驱动装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种等离子堆焊机驱动装置及系统，包括外壳、升降机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、转向机构、摇摆机构，升降机构设置于外壳底壁上，通过两个第二电动伸缩杆完成升降的工作；X轴移动机构设置于外壳上，通过齿轮与齿条的配合完成X轴移动的工作；外壳内部安装有固定框，Y轴移动机构设置于固定框上，通过丝杆的转动完成Y轴移动的工作；齿条一端安装有支撑架，转向机构设置于支撑架上，通过U型架的转动完成转向的工作；U型架下方安装有曲柄，摇摆机构设置于U型架上，通过曲柄的转动完成摇摆的工作，本发明好处在于可以根据加工零件调整焊枪摇摆方向、不需要人工操作调整摇摆角度、有效提高加工效率优点。

Description

一种等离子堆焊机驱动装置及系统

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体为一种等离子堆焊机驱动装置及系统。

背景技术

等离子焊接主要用于金属材料的焊接及表面改性，等离子粉末堆焊是利用等离子弧作热源和采用合金粉末作填充金属，在被填充金属表面形成合金层，达到耐磨、耐腐蚀、高硬度等性能要求，在等离子粉末堆焊工艺中，对辊轴等一系列圆柱形工件进行周身熔覆时，采用人工堆焊，工作效率低，熔覆质量差；在自动堆焊时，圆柱形工件需固定在数控机床的卡盘上，调整数控机床的旋转以及移动的参数，同时焊枪通过摇摆电机或机械臂进行摇摆熔覆，自动化堆焊熔覆效果好，且提高工作效率，专利号CN110587085B提出一种可以使熔覆工件可升降、旋转过程中平移，焊枪往复摆动对圆柱形工件进行周身熔覆，设计合理，造价低廉，但是该装置调整摇摆角度需要人工操作，降低生产效率，而且焊枪调整方向麻烦，占用大量空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种等离子堆焊机驱动装置及系统，具备可以根据加工零件调整焊枪摇摆方向、不需要人工操作调整摇摆角度、有效提高加工效率优点，解决了的不能根据零件调整焊枪摇摆方向、需要人工调整摇摆角度、影响生产效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种等离子堆焊机驱动装置，包括外壳、升降机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、转向机构、摇摆机构，其特征在于：所述外壳内部底壁上安装有两个第二电动伸缩杆，所述升降机构设置于外壳底壁上，通过两个第二电动伸缩杆完成升降的工作；

所述外壳内部安装有齿轮，齿轮上安装有齿条，所述X轴移动机构设置于外壳上，通过齿轮与齿条的配合完成X轴移动的工作；

所述外壳内部安装有固定框，固定框内安装有丝杆，所述Y轴移动机构设置于固定框上，通过丝杆的转动完成Y轴移动的工作；

所述齿条一端安装有支撑架，支撑架下方安装有U型架，所述转向机构设置于支撑架上，通过U型架的转动完成转向的工作；

所述U型架下方安装有曲柄，所述摇摆机构设置于U型架上，通过曲柄的转动完成摇摆的工作。

优选的，所述升降机构包括两个第二电动伸缩杆，两个所述第二电动伸缩杆后端转动安装有第二固定块，第二固定块下端面固定安装在外壳内壁上，第二电动伸缩杆另一端固定安装有第一圆杆，第一圆杆两端转动连接有对称的第二连杆与第一连杆，第二连杆另一端转动安装有第三固定块，第三固定块下端面固定安装在外壳内壁上，第一连杆另一端转动安装有第一固定块，第一固定块上端面固定安装有固定架，固定架内壁上转动安装有顶针，固定架上端面开设有滑槽，支撑板通过下端设置的与滑槽相适配的滑块滑动安装在固定架上，支撑板内部固定安装有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴贯穿支撑板固定安装有卡盘，卡盘与支撑板转动连接，支撑板外壁上安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆另一端固定安装在外壳内壁上。

优选的，所述X轴移动机构包括第一伺服电机，所述第一伺服电机固定安装在外壳外壁上，第一伺服电机的输出轴贯穿外壳固定安装有齿轮，齿轮另一端转动安装在外壳内壁上，齿轮一侧啮合有齿条。

优选的，所述Y轴移动机构包括第二伺服电机，所述第二伺服电机固定安装在外壳外壁上，第二伺服电机的输出轴贯穿外壳固定安装有丝杆，丝杆外部螺纹套设有螺纹套，螺纹套上端开设有与齿条相适配的滑槽，齿条通过滑槽滑动安装在螺纹套上，螺纹套外部套设有固定框，固定框上端设有开口，且两端固定安装在外壳内壁上。

优选的，所述转向机构包括第四伺服电机，所述第四伺服电机固定安装在支撑架上端面，支撑架一侧外壁固定安装在齿条上，第四伺服电机的输出轴贯穿支撑架固定安装有U型架，U型架与支撑架转动连接。

优选的，所述支撑架一侧外壁上固定安装有滑套，滑套内部滑动套设有滑杆，滑杆两端通过外壳上开设的相适配的滑槽滑动安装在外壳上。

优选的，所述摇摆机构包括第五伺服电机，所述第五伺服电机前端面固定安装有支撑杆，支撑杆固定安装在U型架外壁上，支撑杆下端固定安装有第二圆盘，第二圆盘一侧开设有滑槽，滑槽内滑动安装有第一圆盘，第一圆盘外侧转动安装有第五连杆，第二圆盘另一侧外壁上固定安装有送粉器，U型架下端转动安装有曲柄，第五伺服电机的输出轴贯穿支撑杆、U型架固定安装在曲柄上，曲柄下端转动连接有两个对称安装的第三连杆，第三连杆另一端转动连接有第四连杆，第四连杆另一端与第五连杆转动连接，第四连杆外壁上固定安装有第一支撑环，第一支撑环内部安装有焊枪，焊枪下端安装有第二支撑环，第二支撑环一侧外壁上固定安装有第二圆杆，第二圆杆贯穿第五连杆转动安装在第二圆盘上。

优选的，所述外壳外壁上安装有门，外壳外壁上安装有控制面板，外壳上端一侧开设有开口，外壳内壁上安装有电器柜，且位于控制面板后侧。

优选的，所述一种等离子堆焊机驱动系统，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：操作人员通过卡盘把零件固定在固定架上，然后通过第二电动伸缩杆使固定架上升合适高度；

第二步：操作人员通过控制面板，控制第一伺服电机转动，第一伺服电机带动齿轮转动，由于齿轮与齿条相互啮合，齿条会在螺纹套内X轴方向移动，齿条带动支撑架移动，支撑架会通过滑套带动滑杆在滑槽里移动，同时带动焊枪进行移动，确定X轴位置；

第三步：控制面板控制第二伺服电机转动，第二伺服电机带动丝杆转动，由于丝杆和外侧的螺纹套螺纹连接，所以螺纹套在Y轴方向移动，螺纹套移动同时会带动齿条Y轴移动，齿条带动支撑架移动，支撑架会带动滑套在滑杆上移动，同时带动焊枪进行移动，确定Y轴位置；

第四步：控制面板控制第四伺服电机转动度，第四伺服电机带动U型架转动，U型架带动焊枪转向；

第五步：控制面板控制第五伺服电机小幅度往复转动，第五伺服电机带动曲柄转动，曲柄通过第三连杆与第四连杆带动第一圆盘在第二圆盘的滑槽内往复运动，第一圆盘带动第五连杆以第二圆杆为圆心左右往复摆动。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过设置转向机构，第四伺服电机转动，第四伺服电机带动U型架转动，U型架带动焊枪可以完成不同角度的转向；

二、本发明通过设置摇摆机构，第五伺服电机带动曲柄转动，曲柄通过第三连杆与第四连杆带动第一圆盘在第二圆盘的滑槽内往复运动，第一圆盘带动第五连杆以第二圆杆为圆心左右往复摆动，可以完成不同工艺的摇摆要求。

三、本发明通过设置滑杆与滑套，当支撑架X轴运动时，会通过滑套带动滑杆在滑槽内滑动，当支撑架Y轴运动时，会带动滑套在滑杆上滑动，可以使焊枪移动时更加稳定。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图一另一视角结构示意图；

图3为本发明剖视图；

图4为本发明去掉外壳结构示意图；

图5为图4另一视角结构示意图；

图6为图5另一视角结构示意图；

图7为本发明转向机构示意图；

图8为图3中A处放大示意图；

图中：1、外壳；2、门；3、控制面板；4、电器柜；5、第一伺服电机；6、第二伺服电机；7、第三伺服电机；8、支撑架；9、固定架；10、齿条；11、固定框；12、丝杆；13、齿轮；14、螺纹套；15、送粉器；16、第一电动伸缩杆；17、支撑板；18、滑杆；19、滑套；20、第一固定块；21、第一连杆；22、第二连杆；23、第一圆杆；24、第二电动伸缩杆；25、第二固定块；26、滑槽；27、卡盘；28、第四伺服电机；29、U型架；30、曲柄；31、第三连杆；32、第四连杆；33、第一支撑环；34、第二支撑环；35、第五伺服电机；36、支撑杆；37、第一圆盘；38、第二圆盘；39、第五连杆；40、第二圆杆；41、顶针；42、第三固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明的实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种等离子堆焊机驱动装置，包括外壳1、升降机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、转向机构、摇摆机构。

本实施例中，所述外壳1内部底壁上安装有两个第二电动伸缩杆24，所述升降机构设置于外壳1底壁上，通过两个第二电动伸缩杆24完成升降的工作；所述升降机构包括两个第二电动伸缩杆24，两个所述第二电动伸缩杆24后端转动安装有第二固定块25，第二固定块25下端面固定安装在外壳1内壁上，第二电动伸缩杆24另一端固定安装有第一圆杆23，第一圆杆23两端转动连接有对称的第二连杆22与第一连杆21，第二连杆22另一端转动安装有第三固定块42，第三固定块42下端面固定安装在外壳1内壁上，第一连杆21另一端转动安装有第一固定块20，第一固定块20上端面固定安装有固定架9，固定架9内壁上转动安装有顶针41，固定架9上端面开设有滑槽，支撑板17通过下端设置的与滑槽相适配的滑块滑动安装在固定架9上，支撑板17内部固定安装有第三伺服电机7，第三伺服电机7的输出轴贯穿支撑板17固定安装有卡盘27，卡盘27与支撑板17转动连接，支撑板17外壁上安装有第一电动伸缩杆16，第一电动伸缩杆16另一端固定安装在外壳1内壁上；卡盘27夹紧加工零件，然后操作控制面板3，使第一电动伸缩杆16向外伸出，直到加工零件和顶针41接触，使零件夹紧，控制第二电动伸缩杆24伸出，第二电动伸缩杆24推动第一圆杆23向外运动，第一圆杆23推动第一连杆21与第二连杆22，第二连杆22以第三固定块42为圆心转动，第一连杆21会通过第一固定块20推动固定架9上升，直到到达合适位置后停止；

本实施例中，所述外壳1内部安装有齿轮13，齿轮13上安装有齿条10，所述X轴移动机构设置于外壳1上，通过齿轮13与齿条10的配合完成X轴移动的工作；所述X轴移动机构包括第一伺服电机5，所述第一伺服电机5固定安装在外壳1外壁上，第一伺服电机5的输出轴贯穿外壳1固定安装有齿轮13，齿轮13另一端转动安装在外壳1内壁上，齿轮13一侧啮合有齿条10；第一伺服电机5带动齿轮13转动，由于齿轮13与齿条10相互啮合，齿条10会在螺纹套14内X轴方向移动，齿条10带动支撑架8移动，支撑架8会通过滑套19带动滑杆18在滑槽26里移动，同时带动焊枪进行移动，确定X轴位置；

本实施例中，所述外壳1内部安装有固定框11，固定框11内安装有丝杆12，所述Y轴移动机构设置于固定框11上，通过丝杆12的转动完成Y轴移动的工作；所述Y轴移动机构包括第二伺服电机6，所述第二伺服电机6固定安装在外壳1外壁上，第二伺服电机6的输出轴贯穿外壳1固定安装有丝杆12，丝杆12外部螺纹套设有螺纹套14，螺纹套14上端开设有与齿条10相适配的滑槽，齿条10通过滑槽滑动安装在螺纹套14上，螺纹套14外部套设有固定框11，固定框11上端设有开口，且两端固定安装在外壳1内壁上；第二伺服电机6带动丝杆12转动，由于丝杆12和外侧的螺纹套14螺纹连接，所以螺纹套14在Y轴方向移动，螺纹套14移动同时会带动齿条10Y轴移动，齿条10带动支撑架8移动，支撑架8会带动滑套19在滑杆18上移动，同时带动焊枪进行移动，确定Y轴位置；

本实施例中，所述齿条10一端安装有支撑架8，支撑架8下方安装有U型架29，所述转向机构设置于支撑架8上，通过U型架29的转动完成转向的工作；所述转向机构包括第四伺服电机28，所述第四伺服电机28固定安装在支撑架8上端面，支撑架8一侧外壁固定安装在齿条10上，第四伺服电机28的输出轴贯穿支撑架8固定安装有U型架29，U型架29与支撑架8转动连接；第四伺服电机28转动，第四伺服电机28带动U型架29转动，U型架29带动焊枪转向；

本实施例中，所述U型架29下方安装有曲柄30，所述摇摆机构设置于U型架29上，通过曲柄30的转动完成摇摆的工作；所述摇摆机构包括第五伺服电机35，所述第五伺服电机35前端面固定安装有支撑杆36，支撑杆36固定安装在U型架29外壁上，支撑杆36下端固定安装有第二圆盘38，第二圆盘38一侧开设有滑槽，滑槽内滑动安装有第一圆盘37，第一圆盘37外侧转动安装有第五连杆39，第二圆盘38另一侧外壁上固定安装有送粉器15，U型架29下端转动安装有曲柄30，第五伺服电机35的输出轴贯穿支撑杆36、U型架29固定安装在曲柄30上，曲柄30下端转动连接有两个对称安装的第三连杆31，第三连杆31另一端转动连接有第四连杆32，第四连杆32另一端与第五连杆39转动连接，第四连杆32外壁上固定安装有第一支撑环33，第一支撑环33内部安装有焊枪，焊枪下端安装有第二支撑环34，第二支撑环34一侧外壁上固定安装有第二圆杆40，第二圆杆40贯穿第五连杆39转动安装在第二圆盘38上；第五伺服电机35小幅度往复转动，第五伺服电机35带动曲柄30转动，曲柄30通过第三连杆31与第四连杆32带动第一圆盘37在第二圆盘38的滑槽内往复运动，第一圆盘37带动第五连杆39以第二圆杆40为圆心左右往复摆动。

本实施例中，所述支撑架8一侧外壁上固定安装有滑套19，滑套19内部滑动套设有滑杆18，滑杆18两端通过外壳1上开设的相适配的滑槽26滑动安装在外壳1上，当支撑架8X轴运动时，会通过滑套19带动滑杆18在滑槽26内滑动，当支撑架8Y轴运动时，会带动滑套19在滑杆18上滑动。

本实施例中，所述外壳1外壁上安装有门2，外壳1外壁上安装有控制面板3，外壳1上端一侧开设有开口，外壳1内壁上安装有电器柜4，且位于控制面板3后侧。

本实施例中，所述一种等离子堆焊机驱动系统，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：外接电源后，打开门2，通过卡盘27夹紧加工零件，然后操作控制面板3，使第一电动伸缩杆16向外伸出，直到加工零件和顶针41接触，使零件夹紧，第三伺服电机7带动卡盘27上的零件转动，然后控制第二电动伸缩杆24伸出，第二电动伸缩杆推动第一圆杆23向外运动，第一圆杆23推动第一连杆21与第二连杆22，第二连杆22以第三固定块42为圆心转动，第一连杆21会通过第一固定块20推动固定架9上升，直到到达合适位置后停止；

第二步：控制面板3控制第一伺服电机5转动，第一伺服电机5带动齿轮13转动，由于齿轮13与齿条10相互啮合，齿条10会在螺纹套14内X轴方向移动，齿条10带动支撑架8移动，支撑架8会通过滑套19带动滑杆18在滑槽26里移动，同时带动焊枪进行移动，确定X轴位置；

第三步：控制面板3控制第二伺服电机6转动，第二伺服电机6带动丝杆12转动，由于丝杆12和外侧的螺纹套14螺纹连接，所以螺纹套14在Y轴方向移动，螺纹套14移动同时会带动齿条10Y轴移动，齿条10带动支撑架8移动，支撑架8会带动滑套19在滑杆18上移动，同时带动焊枪进行移动，确定Y轴位置；

第四步：控制面板3控制第四伺服电机28转动，第四伺服电机28带动U型架29转动，U型架29带动焊枪转向；

第五步：控制面板3控制第五伺服电机35小幅度往复转动，第五伺服电机35带动曲柄30转动，曲柄30通过第三连杆31与第四连杆32带动第一圆盘37在第二圆盘38的滑槽内往复运动，第一圆盘37带动第五连杆39以第二圆杆40为圆心左右往复摆动。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种等离子堆焊机驱动装置，包括外壳(1)、升降机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、转向机构、摇摆机构，其特征在于：所述外壳(1)内部底壁上安装有两个第二电动伸缩杆(24)，所述升降机构设置于外壳(1)底壁上，通过两个第二电动伸缩杆(24)完成升降的工作；

所述外壳(1)内部安装有齿轮(13)，齿轮(13)上安装有齿条(10)，所述X轴移动机构设置于外壳(1)上，通过齿轮(13)与齿条(10)的配合完成X轴移动的工作；

所述外壳(1)内部安装有固定框(11)，固定框(11)内安装有丝杆(12)，所述Y轴移动机构设置于固定框(11)上，通过丝杆(12)的转动完成Y轴移动的工作；

所述齿条(10)一端安装有支撑架(8)，支撑架(8)下方安装有U型架(29)，所述转向机构设置于支撑架(8)上，通过U型架(29)的转动完成转向的工作；

所述U型架(29)下方安装有曲柄(30)，所述摇摆机构设置于U型架(29)上，通过曲柄(30)的转动完成摇摆的工作。

2.根据权利要求1所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述升降机构包括两个第二电动伸缩杆(24)，两个所述第二电动伸缩杆(24)后端转动安装有第二固定块(25)，第二固定块(25)下端面固定安装在外壳(1)内壁上，第二电动伸缩杆(24)另一端固定安装有第一圆杆(23)，第一圆杆(23)两端转动连接有对称的第二连杆(22)与第一连杆(21)，第二连杆(22)另一端转动安装有第三固定块(42)，第三固定块(42)下端面固定安装在外壳(1)内壁上，第一连杆(21)另一端转动安装有第一固定块(20)，第一固定块(20)上端面固定安装有固定架(9)，固定架(9)内壁上转动安装有顶针(41)，固定架(9)上端面开设有滑槽，支撑板(17)通过下端设置的与滑槽相适配的滑块滑动安装在固定架(9)上，支撑板(17)内部固定安装有第三伺服电机(7)，第三伺服电机(7)的输出轴贯穿支撑板(17)固定安装有卡盘(27)，卡盘(27)与支撑板(17)转动连接，支撑板(17)外壁上安装有第一电动伸缩杆(16)，第一电动伸缩杆(16)另一端固定安装在外壳(1)内壁上。

3.根据权利要求2所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述X轴移动机构包括第一伺服电机(5)，所述第一伺服电机(5)固定安装在外壳(1)外壁上，第一伺服电机(5)的输出轴贯穿外壳(1)固定安装有齿轮(13)，齿轮(13)另一端转动安装在外壳(1)内壁上，齿轮(13)一侧啮合有齿条(10)。

4.根据权利要求3所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述Y轴移动机构包括第二伺服电机(6)，所述第二伺服电机(6)固定安装在外壳(1)外壁上，第二伺服电机(6)的输出轴贯穿外壳(1)固定安装有丝杆(12)，丝杆(12)外部螺纹套设有螺纹套(14)，螺纹套(14)上端开设有与齿条(10)相适配的滑槽，齿条(10)通过滑槽滑动安装在螺纹套(14)上，螺纹套(14)外部套设有固定框(11)，固定框(11)上端设有开口，且两端固定安装在外壳(1)内壁上。

5.根据权利要求4所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述转向机构包括第四伺服电机(28)，所述第四伺服电机(28)固定安装在支撑架(8)上端面，支撑架(8)一侧外壁固定安装在齿条(10)上，第四伺服电机(28)的输出轴贯穿支撑架(8)固定安装有U型架(29)，U型架(29)与支撑架(8)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述支撑架(8)一侧外壁上固定安装有滑套(19)，滑套(19)内部滑动套设有滑杆(18)，滑杆(18)两端通过外壳(1)上开设的相适配的滑槽(26)滑动安装在外壳(1)上。

7.根据权利要求6所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述摇摆机构包括第五伺服电机(35)，所述第五伺服电机(35)前端面固定安装有支撑杆(36)，支撑杆(36)固定安装在U型架(29)外壁上，支撑杆(36)下端固定安装有第二圆盘(38)，第二圆盘(38)一侧开设有滑槽，滑槽内滑动安装有第一圆盘(37)，第一圆盘(37)外侧转动安装有第五连杆(39)，第二圆盘(38)另一侧外壁上固定安装有送粉器(15)，U型架(29)下端转动安装有曲柄(30)，第五伺服电机(35)的输出轴贯穿支撑杆(36)、U型架(29)固定安装在曲柄(30)上，曲柄(30)下端转动连接有两个对称安装的第三连杆(31)，第三连杆(31)另一端转动连接有第四连杆(32)，第四连杆(32)另一端与第五连杆(39)转动连接，第四连杆(32)外壁上固定安装有第一支撑环(33)，第一支撑环(33)内部安装有焊枪，焊枪下端安装有第二支撑环(34)，第二支撑环(34)一侧外壁上固定安装有第二圆杆(40)，第二圆杆(40)贯穿第五连杆(39)转动安装在第二圆盘(38)上。

8.根据权利要求7所述的一种等离子堆焊机驱动装置，其特征在于：所述外壳(1)外壁上安装有门(2)，外壳(1)外壁上安装有控制面板(3)，外壳(1)上端一侧开设有开口，外壳(1)内壁上安装有电器柜(4)，且位于控制面板(3)后侧。

9.一种等离子堆焊机驱动系统，根据权利要求8所述的一种等离子堆焊机驱动系统，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：操作人员通过卡盘(27)把零件固定在固定架(9)上，然后通过第二电动伸缩杆(24)使固定架(9)上升合适高度；

第二步：操作人员通过控制面板(3)，控制第一伺服电机(5)转动，第一伺服电机(5)带动齿轮(13)转动，由于齿轮(13)与齿条(10)相互啮合，齿条(10)会在螺纹套(14)内X轴方向移动，齿条(10)带动支撑架(8)移动，支撑架(8)会通过滑套(19)带动滑杆(18)在滑槽(26)里移动，同时带动焊枪进行移动，确定X轴位置；

第三步：控制面板(3)控制第二伺服电机(6)转动，第二伺服电机(6)带动丝杆(12)转动，由于丝杆(12)和外侧的螺纹套(14)螺纹连接，所以螺纹套(14)在Y轴方向移动，螺纹套(14)移动同时会带动齿条(10)Y轴移动，齿条(10)带动支撑架(8)移动，支撑架(8)会带动滑套(19)在滑杆(18)上移动，同时带动焊枪进行移动，确定Y轴位置；

第四步：控制面板(3)控制第四伺服电机(28)转动，第四伺服电机(28)带动U型架(29)转动，U型架(29)带动焊枪转向；

第五步：控制面板(3)控制第五伺服电机(35)小幅度往复转动，第五伺服电机(35)带动曲柄(30)转动，曲柄(30)通过第三连杆(31)与第四连杆(32)带动第一圆盘(37)在第二圆盘(38)的滑槽内往复运动，第一圆盘(37)带动第五连杆(39)以第二圆杆(40)为圆心左右往复摆动。

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