CN116118885A - 履带机器人的行走系统、行走系统控制方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种履带机器人的行走系统、行走系统控制方法及存储介质。系统包括：负重轮、与负重轮匹配的油气悬架、路况采集模块及控制器，油气悬架包括具有油缸的减震器、蓄能器及电控阀组，且电控阀组设置于油缸与蓄能器之间的管路中，管路用于连通油缸和蓄能器；路况采集模块，用于采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集路况数据的输出至控制器；控制器用于根据路况数据，确定减震器的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至目标开度。有利于基于路面工况自适应调节减震器的阻尼系数，改善悬挂容易变形的问题，提高履带机器人行驶的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种履带机器人的行走系统、行走系统控制方法及存储介质。
背景技术
履带机器人的行走系统主要由四轮一带及悬挂系统构成，即主动轮、诱导轮、拖带轮、负重轮和悬挂。履带机器人行走系统(或履带)的侧投影图一般为倒置“梯形”，梯形姿态在面对复杂路面，高差较大，扭曲路面较多，快速通过断壁残垣等工况时，倒置梯形的姿态容易被破坏，进而导致履带松弛，动力传递滞后甚至跳齿。履带机器人在起伏路面行驶过中，可以通过减震器减缓起伏路面对履带的影响，但减震器的阻尼系数通常为固定值，无法根据路况灵活实现调整减震器的阻尼系数，容易导致悬挂受压变形。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种履带机器人的行走系统、行走系统控制方法及存储介质，能够基于路面工况自适应调节减震器的阻尼系数，改善悬挂容易变形的问题。
为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种履带机器人的行走系统，包括：
负重轮、与所述负重轮匹配的油气悬架、路况采集模块及控制器，所述油气悬架包括具有油缸的减震器、蓄能器及电控阀组，且所述电控阀组设置于所述油缸与所述蓄能器之间的管路中，所述管路用于连通所述油缸和所述蓄能器；
所述路况采集模块，用于采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集所述路况数据的输出至所述控制器；
所述控制器用于根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与所述期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制所述电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述行走系统还包括速度计，用于采集所述履带机器人的行驶速率，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值；
所述控制器还用于当所述行驶速率小于等于第一预设速率，且所述起伏值小于等于第一预设高度时，控制所述电控阀组的阀门打开至最大开度，以使所述减震器的阻尼系数最小。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述控制器还用于当所述行驶速率大于等于第二预设速率，且所述起伏值大于等于第二预设高度时，控制所述电控阀组的阀门打开至最小开度，以使所述减震器的阻尼系数最大，其中，所述第二预设速率大于所述第一预设速率，第二预设高度大于所述第一预设高度。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值；
所述控制器还用于基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与所述路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为所述目标开度，并控制所述电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
第二方面，本申请实施例还提供一种行走系统控制方法，应用于上述的履带机器人的行走系统，所述方法包括：
通过路况采集模块采集履带机器人周边路况以得到路况数据；
根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数；
基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与所述期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
当所述履带机器人的行驶速率小于等于第一预设速率，且所述起伏值小于等于第一预设高度时，确定所述减震器的最小阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
当所述履带机器人的行驶速率大于等于第二预设速率，且所述起伏值大于等于第二预设高度时，确定所述减震器的最大阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值，所述第二预设速率大于所述第一预设速率，第二预设高度大于所述第一预设高度。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与所述路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为所述目标开度。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，所述方法还包括：
当所述起伏值大于等于第二预设高度时，基于所述履带机器人的预设终点位置及所述路况数据，确定从多个方向至预设终点位置的多条路径；
从所述多条路径中选择起伏值最小的路径作为所述履带机器人的行驶路径。
第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求6-9中任一项所述的方法。
采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
在本申请提供的技术方案中，在履带机器人的行走系统中，通过路况采集模块采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集路况数据的输出至控制器，然后由控制器根据路况数据，确定减震器的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至目标开度。如此，有利于基于路面工况自适应调节减震器的阻尼系数，改善悬挂容易变形的问题，提高履带机器人行驶的稳定性。
附图说明
本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的履带机器人的行走系统的结构示意图。
图2为本申请实施例提供的行走系统控制方法的流程示意图。
图标：10-行走系统；11-控制器；12-第一负重轮；13-第二负重轮；16-主动轮；17-诱导轮；18-拖带轮；21-减震器；22-蓄能器；23-电控阀组。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
第一实施例
请参照图1，本申请实施例提供一种履带机器人的行走系统，简称为行走系统10。行走系统10可以包括负重轮、与负重轮匹配的油气悬架、路况采集模块及控制器11。履带机器人可以为常规的轻型橡胶履带机器人。轻型橡胶履带机器人具有优良的地面力学性能，以承载能力强、通过性能优、复杂地形适应性好等特点被广泛应用于工业、农业、服务业等领域。
行走系统10还可以包括主动轮16、诱导轮17及拖带轮18，行走系统10中的各个车轮的功能作用为本领域技术人员熟知，各个车轮相互配合，以带动履带移动，从而可以实现履带机器人的行驶。其中，负重轮的数量可以为多个，可以根据实际情况灵活设置。在多个负重轮中，两侧的负重轮在复杂路况下受到的冲击压力较大，因此，两侧的负重轮分别设置有相应的油气悬架。
例如，在图1中，行走系统10可以包括5个负重轮。为了便于区分，在5个负重轮中，两侧的负重轮分别为第一负重轮12和第二负重轮13，第一负重轮12与油气悬架(称为第一油气悬架)活动连接，第一负重轮12与另一油气悬架(称为第二油气悬架)活动连接。
在本实施例中，油气悬架(指第一油气悬架和第二油气悬架)包括具有油缸的减震器21、蓄能器22及电控阀组23，且电控阀组23设置于油缸与蓄能器22之间的管路中，管路用于连通油缸和蓄能器22。
可理解地，蓄能器22与减震器21的油缸可以通过管道连通，电控阀组23设置在蓄能器22与减震器21连通的管路上。蓄能器22与减震器21的油缸中，填充有减震油(比如为润滑油)。蓄能器22的腔室中，无需充满减震油，可以预留有空腔，以进行缓冲。蓄能器22具有蓄能、吸收液压冲击和脉冲、减震、平衡、保压等作用，蓄能器22可以配合电控阀组23实现对减震器21的阻尼调节。
电控阀组23的阀门开度可以在控制器11的控制下进行灵活调节。发明人研究发现，阀门的开度与减震器21的阻尼系数存在映射关系，即，减震器21的阻尼系数随电控阀组23的阀门开度而变化。基于此，控制器11可以根据电控阀组23阀门的开度，调节减震器21的阻尼系数。
在本实施例中，路况采集模块可以用于采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集路况数据的输出至控制器11。路况采集模块可以是但不限于3D激光雷达或视觉系统，可以用于采集履带机器人周边路况以得到路况数据。其中，路况数据可以包括，但不限于在履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值、路面类型等。3D激光雷达、视觉系统采集路况数据的方式为常规方式，这里不再赘述。
预设距离范围可以根据实际情况灵活确定。例如，预设距离范围可以为50cm以内。起伏值可理解为：在履带机器人周边50cm范围内的路面上，对于水平路面高出/凹陷的垂直距离。
路面类型可以包括，但不限于水泥路、土路、石子路、沥青路等类型。路面类型的检测方式为常规方式，这里不再赘述。
在本实施例中，控制器11可以根据路况数据，确定减震器21的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组23的阀门打开至目标开度。
可理解地，控制器11可以基于路况数据，自适应地计算与期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并电控阀组23的阀门打开至目标开度。例如，路面起伏值较小时，比如，起伏值在2cm以内时，目标开度为电控阀组23的最大开度。此时，控制器11可以控制电控阀组23的阀门打开至最大开度，以使减震器21的阻尼系数最小。
又例如，路面起伏值较大时，比如，起伏值超过10cm时，目标开度为电控阀组23的最小开度(或者关闭电控阀组23的阀门)。此时，控制器11可以控制电控阀组23的阀门打开至最小开度，或者关闭阀门，以使减震器21的阻尼系数最大。
若起伏值超过2cm，且小于等于10cm时，控制器11可以基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，查表得到与当前起伏值对应的开度，以作为目标开度。即，将关系表中与当前起伏值相同或最接近的起伏值所对应的开度，作为目标开度。
在本实施例中，为了实现行走系统10的灵活控制，控制器11还可以结合履带机器人的行驶速率，对减震器21的阻尼系数进行自适应控制。即，行走系统10还包括速度计，用于采集履带机器人的行驶速率。路况数据包括在履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值。该起伏值可以指履带机器人在行驶方向上的预设距离范围内路段。比如，当履带机器人向前行驶时，起伏值可以为在行驶前方50cm路段内的路面的起伏值。
当行驶速率小于等于第一预设速率，且起伏值小于等于第一预设高度时，控制器11可以控制电控阀组23的阀门打开至最大开度，以使减震器21的阻尼系数最小。
第一预设速率、第一预设高度均可以根据实际情况灵活设置。例如，第一预设速率可以为5km/h，第一预设高度可以为3cm。即，当速度计检测到履带机器人的行驶速率小于等于5km/h，且路况采集模块检测到起伏值小于等于3cm时，控制器11控制电控阀组23的阀门打开至最大开度，以使减震器21的阻尼系数最小。
当行驶速率大于等于第二预设速率，且起伏值大于等于第二预设高度时，控制器11可以控制电控阀组23的阀门打开至最小开度，以使减震器21的阻尼系数最大，其中，第二预设速率大于第一预设速率，第二预设高度大于第一预设高度。
第二预设速率、第二预设高度均可以根据实际情况灵活设置。例如，第二预设速率可以为20km/h，第二预设高度可以为20cm。即，当速度计检测到履带机器人的行驶速率大于等于20km/h，且路况采集模块检测到起伏值大于等于20cm时，控制器11控制电控阀组23的阀门打开至最小开度，以使减震器21的阻尼系数最大。
若当前起伏值在第一预设高度和第二预设高度之间，则控制器11可以基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为目标开度，并控制电控阀组23的阀门打开至目标开度。其中，该关系表为预先标定的映射表，记录有在不同阀门开度下减震器21的阻尼系数及起伏值，以便于控制器11基于当前起伏值，确定阀门开度。
当然，在其他实施方式中，控制器11还可以基于特殊路况，对电控阀组23进行针对性控制。例如，路况采集模块还可以用于采集垂直墙或提坎的高度。当速度计检测到履带机器人的行驶速率大于等于20km/h，且路况采集模块检测到垂直墙或提坎的高度大于等于10cm时，通常会对前进方向上的首个负重轮造成较大的冲击，此时，控制器11控制电控阀组23的阀门打开至最小开度，以使减震器21的阻尼系数最大，从而使得阻尼器的刚度最大。
基于上述设计，行走系统10可以基于路况数据，自适应调节阻尼器的阻尼系数，主动补偿悬架的刚度，保持行走系统10姿态稳定，有利于降低因减震器21的阻尼系数无法调节而使得悬架容易变形，而影响行走系统10的正常行驶。
行走系统10还可以包括与控制器11电连接的定位芯片。行走系统10可以结合定位系统，实现路径导航与路径的自适应规划。
例如，当起伏值大于等于第二预设高度时，控制器11可以基于履带机器人的预设终点位置及路况数据，确定从多个方向至预设终点位置的多条路径；然后，控制器11从多条路径中选择起伏值最小的路径作为履带机器人的行驶路径。如此，当路面起伏较大时，履带机器人可以基于采集的周边多个方向的起伏值，重新规划行驶路径，并选择起伏值最小的路径作为履带机器人的行驶路径，有利于降低履带机器人在行驶过程中的颠簸。
需要说明的是，在进行行走系统10的实物设计，之前可以先对行走系统10进行系统仿真，完成系统仿真后，在基于仿真调优的行走系统10，制作实物的行走系统10。
在本实施例中，控制器11可以是微控制器、中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
可以理解的是，图1中所示的行走系统10结构仅为一种结构示意图，行走系统10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
第二实施例
请参照图2，本申请还提供一种行走系统控制方法，可以应用于上述的行走系统10，由行走系统10执行或实现方法的各步骤。其中，行走系统控制方法可以包括如下步骤：
步骤110，通过路况采集模块采集履带机器人周边路况以得到路况数据；
步骤120，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数；
步骤130，基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与所述期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
可选地，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，步骤120可以包括：
当所述履带机器人的行驶速率小于等于第一预设速率，且所述起伏值小于等于第一预设高度时，确定所述减震器的最小阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值。
可选地，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，步骤120可以包括：
当所述履带机器人的行驶速率大于等于第二预设速率，且所述起伏值大于等于第二预设高度时，确定所述减震器的最大阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值，所述第二预设速率大于所述第一预设速率，第二预设高度大于所述第一预设高度。
可选地，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，步骤120可以包括：
基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与所述路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为所述目标开度。
可选地，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，所述方法还包括：
当所述起伏值大于等于第二预设高度时，基于所述履带机器人的预设终点位置及所述路况数据，确定从多个方向至预设终点位置的多条路径；
从所述多条路径中选择起伏值最小的路径作为所述履带机器人的行驶路径。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述行走系统中的控制器与路况采集模块等硬件模块的执行过程，在此不再过多赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的行走系统控制方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请实施例提供一种履带机器人的行走系统、行走系统控制方法及存储介质。在履带机器人的行走系统中，通过路况采集模块采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集路况数据的输出至控制器，然后由控制器根据路况数据，确定减震器的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至目标开度。如此，有利于基于路面工况自适应调节减震器的阻尼系数，改善悬挂容易变形的问题。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种履带机器人的行走系统，其特征在于，包括：
负重轮、与所述负重轮匹配的油气悬架、路况采集模块及控制器，所述油气悬架包括具有油缸的减震器、蓄能器及电控阀组，且所述电控阀组设置于所述油缸与所述蓄能器之间的管路中，所述管路用于连通所述油缸和所述蓄能器；
所述路况采集模块，用于采集履带机器人周边路况以得到路况数据，并将采集所述路况数据的输出至所述控制器；
所述控制器用于根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，并基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与所述期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制所述电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行走系统还包括速度计，用于采集所述履带机器人的行驶速率，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值；
所述控制器还用于当所述行驶速率小于等于第一预设速率，且所述起伏值小于等于第一预设高度时，控制所述电控阀组的阀门打开至最大开度，以使所述减震器的阻尼系数最小。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于当所述行驶速率大于等于第二预设速率，且所述起伏值大于等于第二预设高度时，控制所述电控阀组的阀门打开至最小开度，以使所述减震器的阻尼系数最大，其中，所述第二预设速率大于所述第一预设速率，第二预设高度大于所述第一预设高度。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值；
所述控制器还用于基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与所述路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为所述目标开度，并控制所述电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
5.一种行走系统控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-4中任一项所述的履带机器人的行走系统，所述方法包括：
通过路况采集模块采集履带机器人周边路况以得到路况数据；
根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数；
基于阻尼系数与阀门开度的对应关系，确定与所述期望阻尼系数对应的开度作为目标开度，并控制电控阀组的阀门打开至所述目标开度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
当所述履带机器人的行驶速率小于等于第一预设速率，且所述起伏值小于等于第一预设高度时，确定所述减震器的最小阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
当所述履带机器人的行驶速率大于等于第二预设速率，且所述起伏值大于等于第二预设高度时，确定所述减震器的最大阻尼系数为所述期望阻尼系数，其中，所述行驶速率为通过速度计预先采集得到的速率值，所述第二预设速率大于所述第一预设速率，第二预设高度大于所述第一预设高度。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，根据所述路况数据，确定所述减震器的期望阻尼系数，包括：
基于预存的起伏值与阀门开度的关系表，确定与所述路况采集模块采集的当前起伏值所对应的阀门开度作为所述目标开度。
9.根据权利要求5-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述路况数据包括在所述履带机器人的预设距离范围内路段的起伏值，所述方法还包括：
当所述起伏值大于等于第二预设高度时，基于所述履带机器人的预设终点位置及所述路况数据，确定从多个方向至预设终点位置的多条路径；
从所述多条路径中选择起伏值最小的路径作为所述履带机器人的行驶路径。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求6-9中任一项所述的方法。
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