CN116097193A - 轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116097193A CN116097193A CN202080103187.1A CN202080103187A CN116097193A CN 116097193 A CN116097193 A CN 116097193A CN 202080103187 A CN202080103187 A CN 202080103187A CN 116097193 A CN116097193 A CN 116097193A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- track
- data
- frame
- simulated
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 12
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 163
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 45
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 239000000306 component Substances 0.000 description 3
- 238000013398 bayesian method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 239000008358 core component Substances 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
一种轨迹数据处理方法，包括：获取预设时间段内目标车辆的轨迹数据、道路信息、航路数据和与目标车辆在预设距离范围内的路况数据；将轨迹数据、路况数据、道路信息和航路数据输入数据模拟单元，数据模拟单元中包括当前轨迹规划参数，根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹；对模拟轨迹进行代价计算，得到模拟轨迹对应的代价值；根据代价值对当前轨迹规划参数进行调节，将调节后的轨迹规划参数作为当前轨迹规划参数，返回至根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹的步骤，直至满足预设条件，停止参数调节，得到目标轨迹规划参数。
Description
PCT国内申请，说明书已公开。
Claims (20)
- PCT国内申请，权利要求书已公开。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/138520 WO2022133775A1 (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116097193A true CN116097193A (zh) | 2023-05-09 |
Family
ID=82158542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080103187.1A Pending CN116097193A (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116097193A (zh) |
| WO (1) | WO2022133775A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116069041B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-23 | 北京集度科技有限公司 | 轨迹规划方法、装置、车辆及介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926844A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-07-07 | 西南交通大学 | 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法 |
| CN107792065A (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-13 | 沃尔沃汽车公司 | 道路车辆轨迹规划的方法 |
| US20190050000A1 (en) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | Skydio, Inc. | Image space motion planning of an autonomous vehicle |
| CN109737961A (zh) * | 2018-05-23 | 2019-05-10 | 哈尔滨理工大学 | 一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法 |
| CN109885891A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-06-14 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种智能车gpu并行加速轨迹规划方法 |
| CN110347146A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-10-18 | 格陆博科技有限公司 | 一种自适应巡航控制系统上层控制算法 |
| CN112068586A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-11 | 西安交通大学 | 一种空间时间联合优化的四旋翼无人飞行器轨迹规划方法 |
-
2020
- 2020-12-23 CN CN202080103187.1A patent/CN116097193A/zh active Pending
- 2020-12-23 WO PCT/CN2020/138520 patent/WO2022133775A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107792065A (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-13 | 沃尔沃汽车公司 | 道路车辆轨迹规划的方法 |
| CN106926844A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-07-07 | 西南交通大学 | 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法 |
| US20190050000A1 (en) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | Skydio, Inc. | Image space motion planning of an autonomous vehicle |
| CN109737961A (zh) * | 2018-05-23 | 2019-05-10 | 哈尔滨理工大学 | 一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法 |
| CN109885891A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-06-14 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种智能车gpu并行加速轨迹规划方法 |
| CN110347146A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-10-18 | 格陆博科技有限公司 | 一种自适应巡航控制系统上层控制算法 |
| CN112068586A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-11 | 西安交通大学 | 一种空间时间联合优化的四旋翼无人飞行器轨迹规划方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 康炳南: "基于非线性规划的高超声速滑翔轨迹优化", 飞行力学, no. 03, 15 June 2008 (2008-06-15), pages 49 - 52 * |
| 李柏: "《智能网联汽车协同决策与规划技术》", vol. 1, 30 June 2020, 机械工业出版社 , pages: 33 - 36 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022133775A1 (zh) | 2022-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111142557B (zh) | 无人机路径规划方法、系统、计算机设备及可读存储介质 | |
| US11226205B2 (en) | Method and device for reducing intermediate points in a polygon | |
| US12099351B2 (en) | Operational testing of autonomous vehicles | |
| US20200192393A1 (en) | Self-Modification of an Autonomous Driving System | |
| CN113561994B (zh) | 轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN113383283B (zh) | 感知信息处理方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112382165B (zh) | 驾驶策略生成方法、装置、介质、设备及仿真系统 | |
| CN112406905A (zh) | 基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及存储介质 | |
| CN113192175A (zh) | 模型训练方法、装置、计算机设备和可读存储介质 | |
| CN111950419A (zh) | 图像信息预测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112671487B (zh) | 一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆 | |
| CN111923919B (zh) | 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| EP4330107A1 (en) | Motion planning | |
| US20230211799A1 (en) | Method and apparatus for autonomous driving control based on road graphical neural network | |
| CN110297484B (zh) | 无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116097193A (zh) | 轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116859931A (zh) | 轨迹规划模型的训练方法、车辆控制方式及装置 | |
| CN112815948A (zh) | 识别偏航模式的方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114967465B (zh) | 轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115782921A (zh) | 用于自动驾驶的环境感知方法、装置及电子设备 | |
| CN110097077B (zh) | 点云数据分类方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109492835B (zh) | 车辆控制信息的确定方法、模型训练方法和相关装置 | |
| CN112507857B (zh) | 一种车道线更新方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113501007B (zh) | 一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端 | |
| CN110826695A (zh) | 数据处理方法、装置和计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |