CN116000964B - 电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及夹持装置技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。上述电动夹爪包括X向夹爪组件、Y向夹爪组件和驱动机构、X向传动机构和Y向传动机构；驱动机构通过X向传动机构与X向夹爪组件传动连接，驱动机构通过Y向传动机构与Y向夹爪组件传动连接，X向与Y向成夹角；Y向传动机构包括凸轮和凸轮接触器，凸轮接触器安装于所述Y向夹爪组件，凸轮接触器与凸轮的接触面接触配合Y向与所述凸轮的回转轴线垂直；凸轮的接触面包括若干圆弧面，圆弧面的中心与凸轮的回转轴线重合；Y向夹爪组件夹紧工件的状态下，凸轮接触器与圆弧面接触。本发明提供的电动夹爪，可实现在两个方向上的异步夹紧作用，可降低对被夹持工件的一致性的精度要求。

Description

电动夹爪

技术领域

本发明涉及夹持装置技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。

背景技术

随着工业自动化的不断发展，工业机器人行业正在飞速发展，但由于用途多种多样，末端夹爪的形式及功能限制了机器人更近一步的发展。

现有的机械手末端装置大多以气动夹爪为主，存在以下问题：仅具备开、闭两种功能，不方便调节夹持力的大小，不具备任意位置启、停控制条件。一般的在无气源环境下，机械手末端装置会使用电动夹爪，现有的电动夹爪随具备任意位置启、停控制条件，且可调节夹持力的大小，但无法实现不同方向的异步夹紧，夹持效果较差。

综上，如何克服现有的电动夹爪的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动夹爪，以缓解现有技术中的电动夹爪存在的无法实现不同方向的异步夹紧的技术问题。

本发明提供的电动夹爪，包括X向夹爪组件、Y向夹爪组件、驱动机构、X向传动机构和Y向传动机构。

所述驱动机构通过所述X向传动机构与所述X向夹爪组件传动连接，用于驱动所述X向夹爪组件在X向上夹紧或张开；所述驱动机构通过所述Y向传动机构与所述Y向夹爪组件传动连接，用于驱动所述Y向夹爪组件在Y向上夹紧或张开，所述X向与所述Y向成夹角。

所述Y向传动机构包括凸轮和凸轮接触器，所述凸轮接触器安装于所述Y向夹爪组件，所述凸轮接触器与所述凸轮的接触面接触配合，所述Y向与所述凸轮的回转轴线垂直；所述凸轮的接触面包括若干圆弧面，所述圆弧面的中心与所述凸轮的回转轴线重合；所述Y向夹爪组件夹紧所述工件的状态下，所述凸轮接触器与所述圆弧面接触。

优选地，作为一种可实施方式，所述Y向夹爪组件包括两组且相对设置，两组所述Y向夹爪组件能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件，每组所述Y向夹爪组件均安装有所述凸轮接触器。

所述圆弧面包括若干对，每对所述圆弧面均包括两个半径相等且对称设置的所述圆弧面，所述凸轮接触器相对所述凸轮的回转轴线对称设置。

优选地，作为一种可实施方式，所述圆弧面包括一对第一圆弧面和一对第二圆弧面，所述第一圆弧面的半径大于所述第二圆弧面的半径，所述第一圆弧面与所述第二圆弧面通过圆滑过渡曲面平滑过渡。

所述凸轮接触器与所述第一圆弧面接触的状态下，所述Y向夹爪组件为张开状态；所述凸轮接触器与所述第二圆弧面接触的状态下，所述Y向夹爪组件为夹紧状态。

优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括罩壳，所述Y向夹爪组件还包括Y向手指、主导向套和主导向柱，所述主导向套固接于所述罩壳，所述Y向手指和所述凸轮接触器分别安装于所述主导向柱的两端，所述主导向套与所述主导向柱滑动套接，用于导引所述主导向柱沿所述Y向移动。

优选地，作为一种可实施方式，所述凸轮接触器包括轴承，所述轴承的内圈安装于所述主导向柱，所述轴承的外圈与所述凸轮的接触面相切，且所述轴承的中心轴线与所述凸轮的回转轴线平行；

和/或，所述主导向柱开设有条形槽，所述条形槽的长度方向与所述Y向一致；所述罩壳安装有防转件，所述防转件与所述条形槽滑动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述Y向夹爪组件还包括辅导向套和辅导向柱，所述辅导向套固接于所述罩壳，所述辅导向柱与所述Y向手指固接，所述辅导向套与所述辅导向柱滑动套接，用于导引所述辅导向柱沿所述Y向移动。

所述辅导向柱至少为两个，且分别分布于所述主导向柱的相对的两侧；所述辅导向柱上套设有弹簧，所述弹簧的一端与所述辅导向柱相接，所述弹簧的另一端与所述罩壳相接。

优选地，作为一种可实施方式，所述弹簧为压缩弹簧，所述辅导向柱具有凸台，所述压缩弹簧的一端与所述凸台弹性抵接。

优选地，作为一种可实施方式，所述X向传动机构包括齿轮和齿条，所述齿轮与所述凸轮同轴固定，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条的长度方向与所述X向一致，所述齿条与所述X向夹爪组件固定连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述X向夹爪组件包括两组且相对设置，两组所述X向夹爪组件能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件。

所述齿条为两个且相对设置，两个所述齿条分别与两组所述X向夹爪组件固定连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括支撑座，所述支撑座设有X向导轨，所述X向导轨与所述X向夹爪组件配合，用于导引所述X向夹爪组件沿所述X向移动。

优选地，作为一种可实施方式，所述凸轮的接触面为所述凸轮的外围轮面；或，所述凸轮开设有滑槽，所述凸轮的接触面为所述滑槽的槽壁；

和/或，所述X向与所述Y向垂直；

和/或，所述驱动机构包括电机减速机，所述电机减速机的输出轴与所述凸轮同轴固定。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的电动夹爪，驱动机构能够同时驱动X向传动机构和Y向传动机构动作，X向传动机构动作时，能够带动X向夹爪组件沿X向往复运动，使得X向夹爪组件在X向上夹紧或张开；Y向传动机构动作时，其中的凸轮能够作回转运动，使得Y向传动机构中的凸轮接触器能够相对凸轮沿其接触面在Y向上移动。

当Y向夹爪组件夹紧工件后，Y向传动机构中的凸轮接触器会与凸轮上的某一圆弧面接触，因该圆弧面与凸轮的回转轴线重合，故在驱动机构继续驱动Y向传动机构中的凸轮转动时，凸轮接触器相对工件不会发生移动，即在驱动机构持续驱动Y向传动机构中的凸轮作回转运动时，Y向夹爪组件不再发生位移，即Y向夹爪组件可保持对工件的夹紧状态；与此同时，X向夹爪组件仍可继续朝夹紧方向移动，直至X向夹爪组件在X向上夹紧工件，即可完成对工件的夹紧。

因此，本发明提供的电动夹爪，可先在Y向上夹紧工件，使得工件在Y向上对中布置，然后再在X向上夹紧工件，从而，可实现在两个方向上的异步夹紧作用，可降低对被夹持工件的一致性的精度要求，实现对加工制造粗糙、精度较低的产品的夹取，并能精确放置工件；当然，也可选择在Y向和X向上同步夹紧工件。此外，通过同一驱动机构驱动X向夹爪组件和Y向夹爪组件作夹紧和张开动作，可降低成本，并可减小电动夹爪的重量以及安装空间，而且有利于提高X向夹爪组件与Y向夹爪组件的协调性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动夹爪的主要结构的示意图；

图2为本发明实施例提供的电动夹爪的部分结构的示意图；

图3为本发明实施例提供的电动夹爪的爆炸结构示意图；

图4为图3中A部分的放大图；

图5为图3中B部分的放大图；

图6为本发明实施例提供的电动夹爪的立体结构示意图。

附图标记说明：

100-X向夹爪组件；110-X向手指；120-X向夹爪；

200-Y向夹爪组件；210-Y向手指；220-主导向套；230-主导向柱；231-条形槽；240-防转件；250-辅导向套；260-辅导向柱；261-凸台；270-弹簧；280-Y向夹爪；

300-X向传动机构；310-齿轮；320-齿条；

400-Y向传动机构；410-凸轮；411-第一圆弧面；412-第二圆弧面；413-圆滑过渡曲面；420-凸轮接触器；421-轴承；

500-罩壳；

600-支撑座；610-X向导轨；620-滑块；

700-电机减速机；710-电机护罩；720-电机控制器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相接”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

参见图1-图3，本实施例提供了一种电动夹爪，其包括X向夹爪组件100、Y向夹爪组件200、驱动机构、X向传动机构300和Y向传动机构400；驱动机构通过X向传动机构300与X向夹爪组件100传动连接，用于驱动X向夹爪组件100在X向上夹紧或张开；驱动机构通过Y向传动机构400与Y向夹爪组件200传动连接，用于驱动Y向夹爪组件200在Y向上夹紧或张开，X向与Y向成夹角；Y向传动机构400包括凸轮410和凸轮接触器420，凸轮接触器420安装于所述Y向夹爪组件200，凸轮接触器420与凸轮410的接触面接触配合Y向与所述凸轮410的回转轴线垂直；凸轮410的接触面包括若干圆弧面，圆弧面的中心与凸轮410的回转轴线重合；Y向夹爪组件200夹紧工件的状态下，凸轮接触器420与圆弧面接触。

本实施例提供的电动夹爪，驱动机构能够同时驱动X向传动机构300和Y向传动机构400动作，X向传动机构300动作时，能够带动X向夹爪组件100沿X向(如图2中X箭头所示方向)往复运动，使得X向夹爪组件100在X向上夹紧或张开；Y向传动机构400动作时，其中的凸轮410能够作回转运动，使得Y向传动机构400中的凸轮接触器420能够相对凸轮410沿其接触面在Y向(如图2中Y箭头所示方向)上移动。

当Y向夹爪组件200夹紧工件后，Y向传动机构400中的凸轮接触器420会与凸轮410上的某一圆弧面接触，因该圆弧面与凸轮410的回转轴线重合，故在驱动机构继续驱动Y向传动机构400中的凸轮410转动时，凸轮接触器420相对工件不会发生移动，即在驱动机构持续驱动Y向传动机构400中的凸轮410作回转运动时，Y向夹爪组件200不再发生位移，即Y向夹爪组件200可保持对工件的夹紧状态；与此同时，X向夹爪组件100仍可继续朝夹紧方向移动，直至X向夹爪组件100在X向上夹紧工件，即可完成对工件的夹紧。

因此，本实施例提供的电动夹爪，可先在Y向上夹紧工件，使得工件在Y向上对中布置，然后再在X向上夹紧工件，从而，可实现在两个方向上的异步夹紧作用，可降低对被夹持工件的一致性的精度要求，实现对加工制造粗糙、精度较低的产品的夹取，并能精确放置工件；当然，也可选择在Y向和X向上同步夹紧工件。此外，通过同一驱动机构驱动X向夹爪组件100和Y向夹爪组件200作夹紧和张开动作，可降低成本，并可减小电动夹爪的重量以及安装空间，而且有利于提高X向夹爪组件100与Y向夹爪组件200的协调性。

参见图1和图6，可根据被夹持工件的具体形状和尺寸，确定凸轮410的接触面的圆弧面半径，X向夹爪120、Y向夹爪280的形状，及Y向夹爪280与凸轮410的回转轴线的间距，以达到异步夹紧或同步夹紧的需求。

优选地，可将Y向夹爪组件200设置为两组，并将两组Y向夹爪组件200相对设置，以使得两组Y向夹爪组件200能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件，在每组Y向夹爪组件200上均安装凸轮接触器420，以使得两组Y向夹爪组件200可以分别在各自安装的凸轮接触器420的带动下移动；将圆弧面设置为若干对，每对圆弧面均包括两个半径相等且对称设置的圆弧面，同时，将凸轮接触器420相对凸轮410的回转轴线对称设置，如此，两组Y向夹爪组件200上安装的凸轮接触器420便可同时与任一对中的两个圆弧面接触配合，从而，可实现两组Y向夹爪组件200的同步夹紧或张开。

具体地，参见图3和图5，上述圆弧面可包括两对，分别为一对第一圆弧面411和一对第二圆弧面412，将第一圆弧面411的半径设置为大于第二圆弧面412的半径，并将第一圆弧面411与第二圆弧面412通过圆滑过渡曲面413平滑过渡，当凸轮接触器420与凸轮410的第一圆弧面411接触时，Y向夹爪组件200为张开状态；当凸轮接触器420与凸轮410的第二圆弧面412接触时，Y向夹爪组件200为夹紧状态，也就是说，在初始状态下，Y向传动机构400中的凸轮接触器420与第一圆弧面412接触，在驱动机构开始工作后，凸轮接触器420前期不会发生移动，直到凸轮410的圆弧过渡曲面413转动至与与凸轮接触器420接触的位置，之后，凸轮接触器420才会带动Y向夹爪组件200朝向工件移动，如此，可实现Y向夹爪组件200与X向夹爪组件100的异步启动；当凸轮410的第二圆弧面412转动至与凸轮接触器420接触的位置后，Y向夹爪组件200正好夹紧工件，之后，驱动机构继续工作，但凸轮接触器420不再发生移动，如此，可实现Y向夹爪组件200与X向夹爪组件100的异步夹紧。

参见图2-图4，在本实施例提供的电动夹爪的具体结构中可增设罩壳500，并在Y向夹爪组件200的具体结构中设置Y向手指210、主导向套220和主导向柱230，将主导向套220固接在罩壳500上，并将Y向手指210和凸轮接触器420分别安装到主导向柱230的两端，其中，将主导向套220与主导向柱230滑动套接，以利用主导向套220导引主导向柱230沿Y向移动，可起到滑动自润滑效果，从而，可实现对Y向手指210的移动方向的锁定，使得Y向手指210不会晃动，可提高Y向夹紧效果。其中，罩壳500不但可以作为主导向套220的支撑结构，还可作为整体保护罩。此外，罩壳500可以是一体化、轻量化结构；具体地，罩壳500可以是铸铝形式，也可以是多个零件组装的形式。上述Y向夹爪280固接于Y向手指210，以在Y向手指210的带动下夹紧或张开。

上述凸轮接触器420可包括轴承421，将轴承421的内圈安装到主导向柱230上，将轴承421的外圈与凸轮410的接触面相切且接触配合，并将轴承421的中心轴线与凸轮410的回转轴线设置为相互平行，如此，在凸轮410作回转运动时，轴承421可发生适应性滚动，有利于减小摩擦力，从而，减小磨损，并可减小驱动机构的能耗。具体地，轴承421的内圈可通过轴承导向柱安装于主导向柱230上。

优选地，可在主导向柱230上开设条形槽231，将条形槽231的长度方向设置为与Y向一致，在罩壳500上安装防转件240，将防转件240与条形槽231滑动配合，当驱动机构驱动主导向柱230沿Y向移动时，防转件240可对条形槽231的两侧槽壁形成限位阻挡，使得主导向柱230不会发生周向转动，从而，可减小磨损，并可提高Y向传动机构400的可靠性；在凸轮410与轴承421接触配合的情况下，增加防转件240，还可使得轴承421的中心轴线与凸轮410的回转轴线保持平行，可使得轴承421充分发挥减小摩擦力的作用。其中，防转件240可以通过胶粘的方式固定到罩壳500上，防转件240可以是防转销钉。

在Y向夹爪组件200的具体结构中还可设置辅导向套250和辅导向柱260，将辅导向套250固接在罩壳500上，并将辅导向柱260与Y向手指210固接，将辅导向套250与辅导向柱260滑动套接，以利用辅导向套250引导辅导向柱260沿Y向移动，如此，可提高对Y向手指210的移动方向的锁定效果，Y向手指210更加不易发生晃动，Y向夹紧效果更佳。具体地，上述Y向夹爪280固接于Y向手指210，用于在Y向手指210的带动下夹紧或张开。

可将辅导向柱260至少设置为两个，并将其分别分布在主导向柱230的相对的两侧；在辅导向柱260上套设弹簧270，将弹簧270的一端与辅导向柱260相接，并将弹簧270的另一端与罩壳500相接，在两侧弹簧270的弹力与凸轮410的压力的共同作用下，Y向夹爪组件200的运动平稳性更佳，不易发生串动。

可将弹簧270设置为压缩弹簧，即在Y向传动组件200动作过程中，弹簧270一直处于压缩状态，其内一直存在压缩弹力，平衡性效果较佳；在此基础上，可在辅导向柱260上设置凸台261，将压缩弹簧的一端与凸台261弹性抵接，也就是说，只需将压缩弹簧套到辅导向柱260上，并将压缩弹簧与罩壳500相连后，弹簧270与辅导向柱260自然相互连接，可省去弹簧270与辅导向柱260的连接步骤，可提高装配效率。实际上，辅导向柱260的横截面形状类似T形，T形的顶部横线对应凸台261，弹簧270可套设于辅导向柱260对应T形竖线的部分。

作为一种可实施方式，上述凸轮410的接触面可以是凸轮410的外围轮面，此时，凸轮接触器420与凸轮410的外围轮面抵接。

作为另一种可实施方式，可在凸轮410上开设滑槽，将滑槽的槽壁作为凸轮410的接触面，此时，凸轮接触器420与滑槽配合，并沿滑槽移动。

参见图1-图3以及图5，在上述X向传动机构300的具体结构中可设置齿轮310和齿条320，将齿轮310与凸轮410同轴固定，如此，在驱动机构的驱动下，齿轮310可与凸轮410同步转动；将齿条320与齿轮310啮合，将齿条320的长度方向设置为与X向一致，并将齿条320与X向夹爪组件100固定连接，如此，齿条320便可随齿轮310的转动而沿X向移动，进而，带动X向夹爪组件100沿X向移动，齿轮310的转动方向不同，X向夹爪组件100的移动方向便不同，从而，可通过调节驱动机构驱动齿轮310转动的方向，实现X向夹爪组件100的夹紧和张开。其中，齿条320可以为一体结构，也可以为利用若干零件组装的结构。具体地，齿条320可与X向夹爪组件100的X向手指110固定连接。

可将上述X向夹爪组件100设置为两组，并将两组X向夹爪组件100相对设置，以使两组X向夹爪组件100能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件；在此基础上，将齿条320设置为两个，并将两个齿条320相对设置，将两个齿条320分别与两组X向夹爪组件100固定连接，如此，齿轮310转动时，两个齿条320便可朝相互靠近或相互远离的方向移动，进而，可实现X向夹爪组件100的夹紧和张开。

本实施例提供的电动夹爪还包括支撑座600，可在支撑座600上设置X向导轨610，并将X向导轨610与X向夹爪组件100配合，以利用X向导轨610导引X向夹爪组件100沿X向移动，如此，可实现对X向夹爪组件100的移动方向的锁定，使得X向夹爪组件100不会晃动，可提高X向夹紧效果。其中，X向导轨610可以是具有滑槽的轨道，此时，可增设滑块620，将滑块620与X向夹爪组件100固接，并将滑块620与轨道的配合，实现X向导轨610对X向夹爪组件100的导向；当然，X向导轨610还可以是导向柱。

具体地，上述X向与Y向可设置为相互垂直，以适应具有相互垂直的两对侧面的工件，其中，每对侧面中的两个侧面相互平行且相对设置，其中一对侧面中的一个侧面与另一对侧面中的一个侧面垂直，例如矩形工件；当然，也可根据工件的具体形状，选择X向与Y向的夹角大小。

参见图3，本实施例中的驱动机构可以是电机减速机700，将电机减速机700的输出轴与凸轮410同轴固定，可利用电机减速机700提供旋转动力，驱动凸轮410作回转运动。其中，电机减速机700可以是伺服电机，也可以是无框电机。

电机控制器720可安装在电机护罩710内，无需外置控制器。

电机减速机700启动后，可驱动凸轮410和齿轮310同步转动，通过齿轮齿条及凸轮组成的机构，可实现四爪形夹爪的功能，实现对X向和Y向两个方向的夹持，结构紧凑，重量轻，便于更换和维护。

此外，电机减速机700自身带有编码器及扭矩传感器，可以记录、并控制旋转位置及力的大小，因此在X向上，X向夹爪组件100夹紧(张开)可以做到任意范围停止，同时，在Y向夹紧(张开)的极限位置情况下，可以做到X向夹爪组件100夹紧(张开)一定范围的位置移动，任意力的大小范围停止，从而，可以解放其中一个方向的移动，更加高效地兼容多种长宽比的工件，柔性化程度较高，使用成本较低，尤其是，目前工业场景多为小批量、多品种物料取放，可大大降低成本，而且有利于提高工厂自动化程度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种电动夹爪，其特征在于，包括X向夹爪组件（100）、Y向夹爪组件（200）、驱动机构、X向传动机构（300）和Y向传动机构（400）；

所述驱动机构通过所述X向传动机构（300）与所述X向夹爪组件（100）传动连接，用于驱动所述X向夹爪组件（100）在X向上夹紧或张开；所述驱动机构通过所述Y向传动机构（400）与所述Y向夹爪组件（200）传动连接，用于驱动所述Y向夹爪组件（200）在Y向上夹紧或张开，所述X向与所述Y向成夹角；

所述Y向传动机构（400）包括凸轮（410）和凸轮接触器（420），所述驱动机构能够驱动所述凸轮（410）转动，所述凸轮接触器（420）安装于所述Y向夹爪组件（200），所述凸轮接触器（420）与所述凸轮（410）的接触面接触配合，所述Y向与所述凸轮（410）的回转轴线垂直；所述凸轮（410）的接触面包括若干圆弧面，所述圆弧面的中心与所述凸轮（410）的回转轴线重合；

所述X向传动机构（300）包括齿轮（310）和齿条（320），所述齿轮（310）与所述凸轮（410）同轴固定，所述齿条（320）与所述齿轮（310）啮合，所述齿条（320）的长度方向与所述X向一致，所述齿条（320）与所述X向夹爪组件（100）固定连接；

所述Y向夹爪组件（200）包括两组且相对设置，两组所述Y向夹爪组件（200）能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件，每组所述Y向夹爪组件（200）均安装有所述凸轮接触器（420）；所述圆弧面包括若干对，每对所述圆弧面均包括两个半径相等且对称设置的所述圆弧面，所述凸轮接触器（420）相对所述凸轮（410）的回转轴线对称设置；

所述圆弧面包括一对第一圆弧面（411）和一对第二圆弧面（412），所述第一圆弧面（411）的半径大于所述第二圆弧面（412）的半径，所述第一圆弧面（411）与所述第二圆弧面（412）通过圆滑过渡曲面（413）平滑过渡；所述凸轮接触器（420）与所述第一圆弧面（411）接触的状态下，所述Y向夹爪组件（200）为张开状态；所述凸轮接触器（420）与所述第二圆弧面（412）接触的状态下，所述Y向夹爪组件（200）为夹紧状态。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括罩壳（500），所述Y向夹爪组件（200）还包括Y向手指（210）、主导向套（220）和主导向柱（230），所述主导向套（220）固接于所述罩壳（500），所述Y向手指（210）和所述凸轮接触器（420）分别安装于所述主导向柱（230）的两端，所述主导向套（220）与所述主导向柱（230）滑动套接，用于导引所述主导向柱（230）沿所述Y向移动。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述凸轮接触器（420）包括轴承（421），所述轴承（421）的内圈安装于所述主导向柱（230），所述轴承（421）的外圈与所述凸轮（410）的接触面相切，且所述轴承（421）的中心轴线与所述凸轮（410）的回转轴线平行；

和/或，所述主导向柱（230）开设有条形槽（231），所述条形槽（231）的长度方向与所述Y向一致；所述罩壳（500）安装有防转件（240），所述防转件（240）与所述条形槽（231）滑动配合。

4.根据权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于，所述Y向夹爪组件（200）还包括辅导向套（250）和辅导向柱（260），所述辅导向套（250）固接于所述罩壳（500），所述辅导向柱（260）与所述Y向手指（210）固接，所述辅导向套（250）与所述辅导向柱（260）滑动套接，用于导引所述辅导向柱（260）沿所述Y向移动；

所述辅导向柱（260）至少为两个，且分别分布于所述主导向柱（230）的相对的两侧；所述辅导向柱（260）上套设有弹簧（270），所述弹簧（270）的一端与所述辅导向柱（260）相接，所述弹簧（270）的另一端与所述罩壳（500）相接。

5.根据权利要求4所述的电动夹爪，其特征在于，所述弹簧（270）为压缩弹簧，所述辅导向柱（260）具有凸台（261），所述压缩弹簧的一端与所述凸台（261）弹性抵接。

6.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述X向夹爪组件（100）包括两组且相对设置，两组所述X向夹爪组件（100）能够分别从工件的相对的两侧夹紧工件；

所述齿条（320）为两个且相对设置，两个所述齿条（320）分别与两组所述X向夹爪组件（100）固定连接。

7.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括支撑座（600），所述支撑座（600）设有X向导轨（610），所述X向导轨（610）与所述X向夹爪组件（100）配合，用于导引所述X向夹爪组件（100）沿所述X向移动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述凸轮（410）的接触面为所述凸轮（410）的外围轮面；或，所述凸轮（410）开设有滑槽，所述凸轮的接触面为所述滑槽的槽壁；

和/或，所述X向与所述Y向垂直；

和/或，所述驱动机构包括电机减速机（700），所述电机减速机（700）的输出轴与所述凸轮（410）同轴固定。