CN115969257A - 偏置施压结构、方法与清洁机器人 - Google Patents

Abstract

偏置施压结构、方法与清洁机器人，涉及智能清洁设备技术领域。前述偏置施压结构包括抽吸模组、囊状部件与偏置施压部件，抽吸模组连接所有清洁元件的吸附腔并用于抽取各吸附腔内的空气以使清洁机器人吸附于待清洁表面；囊状部件的内腔与抽吸模组相连，且被配置为抽吸模组工作时能够改变该内腔中的气压以促使囊状部件产生变形；偏置施压部件与囊状部件连接，并通过囊状部件产生变形来驱使其向清洁元件外侧施加作用力，以使得清洁元件外侧作用于待清洁表面的压力大于该清洁元件其它部位对待清洁表面的压力。与现有的清洁元件可偏转的清洁机器人相比，本发明降低了机器的硬件开销与重量，并且其使用操作也更加方便。

Description

偏置施压结构、方法与清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种偏置施压结构、方法与清洁机器人。

背景技术

中国专利文献CN114468828A公开了一种清洁元件能够偏转的清洁机器人，清洁元件处于偏转状态时，各清洁转盘的旋转轴心间呈一定夹角，使得清洁转盘能够更好地贴合于有一定弧度的待清洁表面。尤其值得一提的是，文献所涉方案中通过设置偏转驱动机构向清洁元件施加偏转作用力，当清洁元件被吸附于待清洁表面并相对于待清洁表面旋转的过程中，由于其一侧对待清洁表面的压力大于其它部位对待清洁表面的压力，因而该侧与待清洁表面间的摩擦力必然也大于其它部位（在摩擦系数相同的前提下，正压力越大，摩擦力越大）。在此条件下，整个清洁元件所受摩擦力的合力大于零，受上述摩擦合力的作用，处于旋转状态的清洁元件将以静止的清洁元件为中心偏转，即上述旋转状态的清洁元件所受摩擦的合力实际上成为了促使其以静止清洁元件为中心偏转的偏转力，故清洁机器人更易于实现扭动式行走，由此可在一定程度上减少机器在行走过程中因所需扭力过大导致的掉机问题，并降低机器运行能耗。

虽然上述结构的清洁机器人存在诸多优点，但在实际应用过程中尚有以下不足：1、对平板件表面进行清洁时，其呈夹角设置的清洁元件与待清洁平面的贴合度较差，抽吸模组启动后，仍需要人工施加外力推压清洁元件（利用人力克服偏置驱动机构施加的偏转力）来促使清洁元件紧贴住待清洁平面以形成密封、防止漏气，使用便利性有待提高。2、每个清洁元件分别配置有一个抽吸模组，机器的硬件开销与重量偏大。

发明内容

本发明所要解决的问题之一是通过改进清洁元件的偏置施压结构，进一步提高清洁机器人的使用便利性，降低机器的重量与硬件成本。

为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案：一种偏置施压结构，应用于清洁元件能够偏转的清洁机器人，其包括：

抽吸模组，连接所有清洁元件的吸附腔并用于抽取各吸附腔内的空气以使清洁机器人吸附于待清洁表面；

囊状部件，其内腔与所述抽吸模组相连，且被配置为所述抽吸模组工作时能够改变该内腔中的气压以促使囊状部件产生变形；

偏置施压部件，与所述囊状部件连接，并通过所述囊状部件产生变形来驱使其向清洁元件外侧施加作用力，以使得所述清洁元件外侧作用于待清洁表面的压力大于该清洁元件其它部位对待清洁表面的压力。

于本发明一实施例中，所述偏置施压部件包括与囊状部件连接的桥架，所述抽吸模组安装在桥架中心处，所述桥架的端头分别与各清洁元件转动连接且连接处位于清洁元件的外侧，所述囊状部件变形时能够驱使桥架通过其端头向清洁元件外侧施加指向于待清洁表面的作用力。

于本发明一实施例中，所述囊状部件包括一排气口与多个进气口，所述排气口与抽吸模组的吸气端连接，所述进气口分别同各清洁元件的吸附腔一一对应相连。

优选地，所述囊状部件的内腔与抽吸模组的吸气端相连，所述抽吸模组工作时能够抽取内腔中的空气并促使囊状部件收缩变形。

于本发明一实施例中，所述囊状部件固定设置在桥架下方并与桥架连接，所述囊状部件的内腔将各清洁元件的吸附腔彼此连通。

进一步地，所述桥架的中心处往下凹陷形成抽吸模组容置腔，所述抽吸模组容置腔的下部延伸至囊状部件的内腔中且在其底端设有气道保持架，所述气道保持架中空并形成与抽吸模组相连的主气道，所述气道保持架的侧壁上间隔开设有多个连通囊状部件内腔与主气道的旁通气道，所述气道保持架的高度小于囊状部件内腔的高度，所述抽吸模组安装在抽吸模组容置腔内。

优选地，所述囊状部件包括由弹性材料制成的囊状本体，所述囊状本体设于清洁元件的壳体内，所述囊状本体的顶端开口周沿翻折形成裙边，所述囊状本体内设有压板，所述压板与桥架可拆卸连接并将裙边密封压紧在桥架上，所述囊状本体的底端与清洁元件的壳体固定连接。

于本发明一实施例中，所述桥架的端头设置具有回转体形状的连接部，所述清洁元件设有与连接部形状相适应的连接座，所述连接部受连接座约束且被限制为仅能相对于连接座转动。

另外，本发明还涉及一种偏置施压方法，先将各清洁元件的吸附腔连接同一抽吸模组并于所形成的气流路径中设置能够变形的囊状部件，使得所述抽吸模组工作时能够改变囊状部件内的气压以促使其产生变形，以及将被配置为向各清洁元件的外侧施加作用力的偏置施压部件与囊状部件连接，再通过所述抽吸模组促使囊状部件产生变形来驱使偏置施压部件向各清洁元件的外侧施加作用力，致使所述清洁元件外侧作用于待清洁表面的压力大于该清洁元件其它部位对待清洁表面的压力。

最后，本发明还涉及一种清洁机器人，其设置有前述偏置施压结构或者通过前述偏置施压方法使得各清洁元件外侧作用于待清洁表面的压力大于该清洁元件其它部位对待清洁表面的压力。

于本发明一实施例中，进一步地，所述清洁元件包括用于驱动清洁转盘转动的驱动机构，所述驱动机构设置在与抽吸模组连接的气流路径的外部，所述驱动机构包括马达、传动机构及齿圈，所述清洁转盘顶部设置有下沉的安装槽，所述齿圈固定在安装槽内并与清洁转盘同轴设置，所述马达安装在清洁元件的壳体内并通过传动机构带动齿圈与清洁转盘转动。

优选地，所述齿圈的顶端低于安装槽的顶沿或与之平齐。

本发明将各个清洁元件的吸附腔统一连接至一个抽吸模组，与现有清洁元件可偏转的清洁机器人相比，由于本发明仅采用一个抽吸模组来抽取各清洁元件吸附腔内的空气，有效降低了机器的硬件开销与重量。此外，本发明通过设置与前述抽吸模组相连的囊状部件，在清洁机器人工作的过程中，利用抽吸模组改变囊状部件内部气压使其发生变形，囊状部件变形时驱使与其连接的偏置施压部件向清洁元件的外侧施加作用力，即可使得清洁元件外侧作用于待清洁平面的压力将大于其它部位对待清洁平面的压力。相较于现有技术中清洁元件可偏转的扭动式清洁机器人，采用本发明中的偏置施压结构后，在启动抽吸模组（清洁机器人开始工作）前，由于清洁元件上并未加载偏置作用力（该“偏置作用力”为偏置施压部件施加于其外侧的作用力），清洁元件能够轻易地转动到与待清洁表面相贴合的位置，并在启动抽吸模组后即可将清洁机器人牢牢吸附在待清洁表面，在此过程中无需人工推压清洁元件来促使清洁元件贴合待清洁表面，使用便利性较现有技术也有了明显的提高。

附图说明

图1为实施例1中清洁机器人的立体结构示意图；

图2为图1所示清洁机器人的内部结构示意图；

图3为清洁机器人纵剖结构示意图；

图4为桥架与囊状部件的连接结构的示意图；

图5为图4的分解图；

图6为囊状本体的整体结构示意图；

图7为桥架的整体结构示意图；

图8为清洁转盘驱动机构的整体结构示意图。

图中：

1——清洁元件                   2——抽吸模组

3——囊状部件                   4——偏置施压部件

1a——吸附腔                    1b——壳体

1c——清洁转盘                  1d——驱动机构

 3a——内腔                     3b——排气口

3c——进气口                    3d——囊状本体

3e——压板                      4a——桥架

4b——连接座                    1c1——安装槽

1d1——马达                     1d2——传动机构

1d3——齿圈                     3d1——裙边

4a1——抽吸模组容置腔           4a2——气道保持架

4a3——连接部                   4a2a——主气道

4a2b——旁通气道。

具体实施方式

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、 “顶”、“底”、“内”、 “外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外，本发明中“抽吸模组2工作”是指抽吸模组2启动并抽取吸附腔1a内空气（即使得吸附腔1a相对于外部环境形成负压）。“清洁元件1外侧”的定义为：以两清洁元件1旋转轴心所处平面为中心面，以过清洁元件1旋转轴心且垂直于中心面的平面为分割界面，位于两分割界面之间的区域为清洁元件1内侧，而位于分割界面另一侧的区域则为清洁元件1外侧。

总的来说，本发明实现对清洁元件1外侧偏置施压的主要手段是：先将各清洁元件1的吸附腔1a连接同一抽吸模组2并于所形成的气流路径中设置能够变形的囊状部件3，使得抽吸模组2工作时能够改变囊状部件3内的气压以促使其产生变形，以及将被配置为向各清洁元件1的外侧施加作用力的偏置施压部件4与囊状部件3连接，再通过抽吸模组2促使囊状部件3产生变形来驱使偏置施压部件4向各清洁元件1的外侧施加作用力，进而致使清洁元件1外侧作用于待清洁表面A的压力大于该清洁元件1其它部位对待清洁表面A的压力。

为了便于本领域技术人员更清楚地理解本发明的构思，下面结合附图来对其作更进一步的说明。

实施例1

图1示出了本实施例中清洁机器人的整体结构，如图1所示，其包括两个清洁元件1（应当指出的是，虽然图1中清洁元件1的数量为2个，但是本领域技术人员明白，图1所示结构仅是用于示例性说明，实际应用时，清洁元件1也可以为3个或者其它数量）以及一个位于两个清洁元件1之间的抽吸模组2，与现有技术中清洁元件可偏转的清洁机器人类似，图1所示两个清洁元件1也采用了可偏转的结构。在图3中，前述抽吸模组2通过风道与两个清洁元件1的吸附腔1a相连，抽吸模组2同样是通过抽取吸附腔1a中的空气实现将清洁机器人吸附于待清洁表面。此外，清洁元件1也包括清洁转盘1c以及用于驱动清洁转盘1c转动的驱动机构1d，驱动机构1d包括马达1d1、传动机构1d2及齿圈1d3。需要说明的是，在现有技术中，通常是采用“中心传动”的方式来带动清洁转盘1c转动， “中心传动”是指通过驱动位于清洁转盘1c中心的转轴（清洁转盘1c安装在该转轴上）旋转来带动清洁转盘1c转动，由于转轴位于吸附腔1a内，而电机与减速器位于吸附腔1a外（即驱动清洁转盘1c转动的结构一部分位于吸附腔1a内，一部分位于吸附腔1a外），而转动的部位又难以形成稳定、可靠的密封，因此容易出现吸附腔1a漏气泄压的情况。与现有的清洁机器人不同，本实施例中采用了“偏置传动”方式来带动清洁转盘1c旋转。“偏置传动”的结构见图2与图8所示，驱动机构1d被整体设置在与抽吸模组2连接的气流路径的外部（即驱动机构1d整体位于吸附腔1a以及连接吸附腔1a与抽吸模组2的风道外部），其中，清洁转盘1c的顶部设置有下沉的安装槽1c1，齿圈1d3被固定在安装槽1c1内并与清洁转盘1c同轴设置，马达1d1安装在清洁元件1的壳体1b内并通过传动机构1d2带动齿圈1d3与清洁转盘1c转动，为保证清洁元件1的轻薄性，前述齿圈1d3的顶端还被进一步设计成低于安装槽1c1的顶沿或与之平齐。由于上述驱动清洁转盘1c旋转的驱动机构1d的所有部件全部位于吸附腔1a及风道外部（即机械传动结构与气流路径彼此独立、互不干涉），因而不会出现因传动结构导致的吸附腔1a漏气泄压问题。

为了让清洁机器人更易于实现扭动式行走（减少机器扭转掉机的问题，降低机器运行能耗），本实施例中也采用了向各清洁元件1施加偏置作用力以使其外侧作用于待清洁表面A的压力大于其其它部位对待清洁表面A压力的方案，不同于现有技术，本实施例采用了全新的偏置施压结构，见图2-5所示，本实施例中用于实现向各清洁元件1施加偏置作用力的结构主要包括抽吸模组2、囊状部件3及偏置施压部件4。其中，抽吸模组2连接各清洁元件1的吸附腔1a并用于抽取吸附腔1a内的空气以使清洁机器人能够吸附于待清洁表面A，囊状部件3的内腔3a与抽吸模组2相连，且被配置为抽吸模组2工作时能够改变该内腔3a中的气压以促使囊状部件3产生变形，偏置施压部件4则被设计成与囊状部件3连接，并通过囊状部件3产生变形来驱使其向清洁元件1外侧施加作用力，以使得清洁元件1外侧作用于待清洁表面A的压力大于该清洁元件1其它部位对待清洁表面A的压力。

具体而言，本实施例中，偏置施压部件4包括如图7所示结构的桥架4a，结合图2可以看出，抽吸模组2被安装在桥架4a中心处，而桥架4a的端头则分别与各清洁元件1转动连接（这里的“转动连接”表示指桥架4a的端头与清洁元件1连接并可相对其转动）且连接处位于清洁元件1的外侧，转动连接的方式例如可以是如图2-5所示，在桥架4a的端头处设置具有回转体形状的连接部4a3，相应地，在各清洁元件1上设置与该连接部4a3形状相适应的连接座4b，通过连接座4b约束上述连接部4a3并限制其仅能相对于连接座4b转动。囊状部件3则被固定连接在桥架4a下方并与清洁元件1的壳体1b连接，这样的话，当囊状部件3产生收缩变形时便能够带动桥架4a往下移动，桥架4a再通过其端头的连接部4a3将力传递至位于清洁元件1外侧的连接座4b，由此实现向清洁元件1外侧施加指向于待清洁表面A的作用力。应当指出的是，偏置施压部件4也可以采用不同于上述桥架4a的结构（即不以转动连接各清洁元件1的桥架4a作为偏置施压部件4），例如可以在各清洁元件1的壳体1b内设置杠杆机构，该杠杆机构的杠杆臂铰接于壳体1b，铰接点构成杠杆的支点，当囊状部件3产生收缩变形时带动杠杆绕支点转动，同样可以向清洁元件1外侧施加指向于待清洁表面A的作用力。本领域技术人员应当明白，以上举例仅用于说明偏置施压部件4的工作原理，偏置施压部件4的具体结构难以穷举，只要能够通过囊状部件3产生变形来驱使其向清洁元件1外侧施加作用力的机构，理论上均可以用于本实施例中。

本实施例中囊状部件3的结构可以参考图6所示，在图6中，其包括一排气口3b与多个进气口3c，排气口3b用于连接抽吸模组2的吸气端，各进气口3c则用于分别同各清洁元件1的吸附腔1a一一对应相连（可以这样理解，囊状部件3的内腔3a相当于成为了将各清洁元件1的吸附腔1a彼此连通以及将吸附腔1a与抽吸模组2相连的风道）。当抽吸模组2工作时便能够同时抽取吸附腔1a与内腔3a中的空气，而囊状部件3内腔3a中的气压降低后，在外部大气压作用下将促使其收缩变形。进一步地，为便于装配以及保证囊状部件3与桥架4a之间的连接可靠性，如图3-6所示，囊状部件3包括由弹性材料制成的囊状本体3d，于囊状本体3d的顶端开口周沿翻折形成有裙边3d1，将该囊状本体3d置于清洁元件1的壳体1b内并将其底端与壳体1b固定连接，在囊状本体3d内设置压板3e，将上述压板3e与桥架4a通过螺栓可拆卸连接，并使得裙边3d1通过压板3e密封压紧在桥架4a上即可。

出于降低清洁机器人厚度及重心两方面的考虑，如图2、图4-5及图7所示，本实施例于桥架4a的中心处往下凹陷形成抽吸模组容置腔4a1，结合图2可以看出，该抽吸模组容置腔4a1的下部延伸至囊状部件3的内腔3a中，图7中，桥架4a的底端设有防止气道塌陷/闭缩的气道保持架4a2，并且该气道保持架4a2中空并形成用于与抽吸模组2相连的主气道4a2a，而在气道保持架4a2的侧壁上还间隔开设有多个用于连通囊状部件3的内腔3a与主气道4a2a的旁通气道4a2b，气道保持架4a2的高度小于囊状部件3的内腔3a的高度，抽吸模组2被安装在抽吸模组容置腔4a1内，这样在降低清洁器人总厚度的同时，使得机器的重心更低，行走更平稳。

与现有技术中清洁元件1采用可偏转结构的清洁机器人相比，本实施例将各个清洁元件的吸附腔1a全部连接至一个抽吸模组2，减少了抽吸模组2的数量，从而能够降低机器的硬件开销与重量。尤其值得一提的是，本实施例通过设置与前述抽吸模组2相连的囊状部件3，在清洁机器人工作的过程中，利用抽吸模组2改变囊状部件3内部气压使其发生变形，囊状部件3变形时驱使与其连接的偏置施压部件4向清洁元件1的外侧施加作用力。由于抽吸模组2（清洁机器人开设工作）启动之前清洁元件1上并未加载偏置作用力（该“偏置作用力”为偏置施压部件4施加于清洁元件1外侧的作用力），因而清洁元件1能够轻易地转动到与待清洁表面相贴合的位置，启动抽吸模组2后，吸附腔1a相对于外部环境形成负压，此时清洁机器人将被牢牢吸附在待清洁表面，同时清洁元件1外侧作用于待清洁平面的压力将大于其它部位对待清洁平面的压力。从上述分析过程可以看出，本实施例所涉清洁机器人在使用过程中无需人工推压清洁元件1来促使其贴合待清洁表面，操作更为方便。

实施例2

本实施例中清洁机器人的结构与实施例1类似，不同之处在于，本实施例中，各清洁元件1的吸附腔1a是通过能够弯曲变形（避免影响清洁元件1转动）的支管（例如橡胶气管）连接后再通过一根主管连接至抽吸模组2的吸气端，在连接各吸附腔1a的支管上分别连接囊状部件3（例如为每个清洁元件1设置一个囊状部件3，整个清洁机器人则包含多个囊状部件3），上述彼此独立的囊状部件3在抽吸模组2工作时，同样能够产生收缩变形，进而驱使偏置施压部件4向各清洁元件1的外侧施加作用力，并致使清洁元件1外侧作用于待清洁表面A的压力大于该清洁元件1其它部位对待清洁表面A的压力。

鉴于本实施例相较于实施例1的改变主要是将囊状部件3由“集中式结构”调整成为“分布式结构”，即将实施例1中一个囊状部件3实现向各清洁元件1的外侧施加作用力的方案调整为多个囊状部件3分别向各自对应的清洁元件1外侧施加作用力，为简化表述，于说明书附图中省略了对于其具体结构的描述。

实施例3

本实施例中囊状部件3的结构与实施例1类似，需要指出的是，在实施例1中，囊状部件3是设置在清洁元件1的吸附腔1a与抽吸模组2之间（相当于囊状部件3构成了连接吸附腔1a与抽吸模组2的气道），而本实施例将囊状部件3设置在了抽吸模组2的后端，即将囊状部件3与抽吸模组2的排气端连接，各清洁元件1的吸附腔1a则可以通过能够弯曲变形的支管（例如橡胶气管）连接后再通过一根主管连接至抽吸模组2的吸气端。当抽吸模组2工作时，囊状部件3产生膨胀变形，进而带动与其连接的偏置施压部件4运动，同样可以通过偏置施压部件4向清洁元件1外侧施加指向于待清洁表面A的作用力。本领域技术人员应当明白，为避免囊状部件3不断胀大出现破裂的情况，可以为其设置相应的排气结构，例如为囊状部件3配置泄压阀，当内腔3a中的气压超过限定值时，泄压阀开启对囊状部件3进行泄压。

鉴于本实施例相较于实施例1的改变主要是将囊状部件3的位置由各吸附腔1a与抽吸模组2之间调整至了抽吸模组2的后端，为简化表述，于说明书附图中省略了对于其具体结构的描述。

实施例4

本实施例中清洁机器人的结构与实施例3类似，相较于实施例3，本实施例的改变之处主要在于囊状部件3采用了实施例2中的“分布式结构”，即在抽吸模组2后端连接的不是一个“集中式结构”的囊状部件3，而是于抽吸模组2后端连接一根主管，主管连接多根能够弯曲变形的支管（支管数量与清洁元件1对应），于每根支管上分别连接囊状部件3（例如为每个清洁元件1分别设置一个囊状部件3，整个清洁机器人包含多个囊状部件3），每个囊状部件3再设置相应的排气结构。当抽吸模组2工作时，囊状部件3同样会产生膨胀变形并带动与其连接的偏置施压部件4运动，进而通过偏置施压部件4向清洁元件1外侧施加指向于待清洁表面A的作用力。

与实施例2、3类似，为简化表述，于说明书附图中同样省略了对于上述清洁机器人具体结构的描述。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

为了让本领域普通技术人员更方便地理解本发明相对于现有技术的改进之处，本发明的一些附图和描述已经被简化，并且为了清楚起见，本申请文件还省略了一些其它元素，本领域普通技术人员应该意识到这些省略的元素也可构成本发明的内容。

Claims (10)

1.偏置施压结构，应用于清洁元件（1）能够偏转的清洁机器人，其特征在于，包括：

抽吸模组（2），连接所有清洁元件（1）的吸附腔（1a）并用于抽取各吸附腔（1a）内的空气以使清洁机器人吸附于待清洁表面（A）；

囊状部件（3），其内腔（3a）与所述抽吸模组（2）相连，且被配置为所述抽吸模组（2）工作时能够改变该内腔（3a）中的气压以促使囊状部件（3）产生变形；

偏置施压部件（4），与所述囊状部件（3）连接，并通过所述囊状部件（3）产生变形来驱使其向清洁元件（1）外侧施加作用力，以使得所述清洁元件（1）外侧作用于待清洁表面（A）的压力大于该清洁元件（1）其它部位对待清洁表面（A）的压力。

2.如权利要求1所述偏置施压结构，其特征在于：所述偏置施压部件（4）包括与囊状部件（3）连接的桥架（4a），所述抽吸模组（2）安装在桥架（4a）中心处，所述桥架（4a）的端头分别与各清洁元件（1）转动连接且连接处位于清洁元件（1）的外侧，所述囊状部件（3）变形时能够驱使桥架（4a）通过其端头向清洁元件（1）外侧施加指向于待清洁表面（A）的作用力。

3.如权利要求1或2所述偏置施压结构，其特征在于：所述囊状部件（3）包括一排气口（3b）与多个进气口（3c），所述排气口（3b）与抽吸模组（2）的吸气端连接，所述进气口（3c）分别同各清洁元件（1）的吸附腔（1a）一一对应相连。

4.如权利要求2所述偏置施压结构，其特征在于：所述囊状部件（3）的内腔（3a）与抽吸模组（2）的吸气端相连，所述抽吸模组（2）工作时能够抽取内腔（3a）中的空气并促使囊状部件（3）收缩变形。

5.如权利要求4所述偏置施压结构，其特征在于：所述囊状部件（3）固定设置在桥架（4a）下方并与桥架（4a）连接，所述囊状部件（3）的内腔（3a）将各清洁元件（1）的吸附腔（1a）彼此连通。

6.如权利要求2、4、5中任意一项所述偏置施压结构，其特征在于：所述桥架（4a）的中心处往下凹陷形成抽吸模组容置腔（4a1），所述抽吸模组容置腔（4a1）的下部延伸至囊状部件（3）的内腔（3a）中且在其底端设有气道保持架（4a2），所述气道保持架（4a2）中空并形成与抽吸模组（2）相连的主气道（4a2a），所述气道保持架（4a2）的侧壁上间隔开设有多个连通囊状部件（3）的内腔（3a）与主气道（4a2a）的旁通气道（4a2b），所述气道保持架（4a2）的高度小于囊状部件（3）的内腔（3a）的高度，所述抽吸模组（2）安装在抽吸模组容置腔（4a1）内。

7.如权利要求2、4、5中任意一项所述偏置施压结构，其特征在于：所述囊状部件（3）包括由弹性材料制成的囊状本体（3d），所述囊状本体（3d）设于清洁元件（1）的壳体（1b）内，所述囊状本体（3d）的顶端开口周沿翻折形成裙边（3d1），所述囊状本体（3d）内设有压板（3e），所述压板（3e）与桥架（4a）可拆卸连接并将裙边（3d1）密封压紧在桥架（4a）上，所述囊状本体（3d）的底端与清洁元件（1）的壳体（1b）固定连接。

8.如权利要求2、4、5中任意一项所述偏置施压结构，其特征在于：所述桥架（4a）的端头设置具有回转体形状的连接部（4a3），所述清洁元件（1）设有与连接部（4a3）形状相适应的连接座（4b），所述连接部（4a3）受连接座（4b）约束且被限制为仅能相对于连接座（4b）转动。

9.偏置施压方法，其特征在于：先将各清洁元件（1）的吸附腔（1a）连接同一抽吸模组（2）并于所形成的气流路径中设置能够变形的囊状部件（3），使得所述抽吸模组（2）工作时能够改变囊状部件（3）内的气压以促使其产生变形，以及将被配置为向各清洁元件（1）的外侧施加作用力的偏置施压部件（4）与囊状部件（3）连接，再通过所述抽吸模组（2）促使囊状部件（3）产生变形来驱使偏置施压部件（4）向各清洁元件（1）的外侧施加作用力，致使所述清洁元件（1）外侧作用于待清洁表面（A）的压力大于该清洁元件（1）其它部位对待清洁表面（A）的压力。

10.清洁机器人，其特征在于：设置有权利要求1-8中任意一项中所述偏置施压结构或者通过权利要求9所述偏置施压方法使得各清洁元件（1）外侧作用于待清洁表面（A）的压力大于该清洁元件（1）其它部位对待清洁表面（A）的压力；

优选地，所述清洁元件（1）包括用于驱动清洁转盘（1c）转动的驱动机构（1d），所述驱动机构（1d）设置在与抽吸模组（2）连接的气流路径的外部，所述驱动机构（1d）包括马达（1d1）、传动机构（1d2）及齿圈（1d3），所述清洁转盘（1c）顶部设置有下沉的安装槽（1c1），所述齿圈（1d3）固定在安装槽（1c1）内并与清洁转盘（1c）同轴设置，所述马达（1d1）安装在清洁元件（1）的壳体（1b）内并通过传动机构（1d2）带动齿圈（1d3）与清洁转盘（1c）转动；

更加优选地，所述齿圈（1d3）的顶端低于安装槽（1c1）的顶沿或与之平齐。

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