CN115959145A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，具备：相机、基于来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标的位置信息的检测器、基于由相机取得的图像信息和由检测器取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标的物标生成部、以及基于由物标生成部生成的控制用物标的位置信息对搭载于本车辆的行驶用的执行器进行控制的执行器控制部。物标生成部在相机的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种基于来自检测外界的传感器的信息对车辆进行控制的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知有通过使用了雷达和相机的传感器融合识别在本车辆的前方行驶的前方车辆，并根据识别结果对自动制动系统进行控制的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。

然而，在前方车辆的周围存在交通标识等固定物的情况下，当通过传感器融合来识别物标时，有可能过检测为作为固定物的物标是前方车辆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-329779号公报(JP2005-329779A)。

发明内容

本发明的一技术方案的车辆控制装置，具备：相机，其拍摄本车辆的周围的外界，取得图像信息；检测器，其基于来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标的位置信息；物标生成部，其基于由相机取得的图像信息和由检测器取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标；以及执行器控制部，其基于由物标生成部生成的控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器进行控制。物标生成部在相机的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与固定物相对应的控制用物标，并且抑制在距离固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统的整体构成的框图。

图2是示出本发明的实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。

图3A是示意性的示出本发明的实施方式的车辆控制装置的物标检测的例子的图。

图3B是示意性地示出作为图3A的比较例的物标检测的例子的图。

图4是由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下参照图1～图4对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆控制装置能够应用在具有自动驾驶功能的车辆即自动驾驶车辆和不具有自动驾驶功能的手动驾驶车辆二者上。以下，对将车辆控制装置应用在自动驾驶车辆上的例子进行说明。需要说明的是，有时将应用本实施方式的车辆控制装置的车辆与其他车辆区别而称为本车辆。

本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一者。本车辆(自动驾驶车辆)不仅能够在不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，也能够在驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。

首先，对关于自动驾驶的概略构成进行说明。图1是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统100的整体构成的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10和通过CAN通信线等分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。

外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括激光雷达(LIDAR)、雷达以及相机等，其中，激光雷达通过发射激光束并检测反射光来检测本车辆周边物体的位置(距本车辆的距离、方向)，雷达通过发射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边物体的位置，相机具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件从而拍摄本车辆的周边。激光雷达和雷达能够在相机的拍摄区域内检测物体。

内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括检测本车辆的车速的车速传感器、检测本车辆的前后方向和左右方向的加速度的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组2中。

输入输出装置3是由驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。

定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送出的定位用信号的定位传感器。定位传感器也可以包括在内部传感器组2中。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。

地图数据库5是存储导航装置6所使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。

导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行按照目标路线的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和按照目标路线的引导。目标路线是基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息运算出的。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，还能够基于该当前位置和存储于存储部12的高精度的地图信息运算目标路线。

通信单元7经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶历史信息以及交通信息等。网络不仅包括公用无线通信网，还包括在每一规定的管理地域设置的封闭通信网，例如无线局域网、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。

执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，行驶马达包含在执行器AC中。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。

控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12和I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够分别设置发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。

在存储部12中存储高精度的详细的道路地图信息。道路地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数的信息、车道的宽度和每一车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的边界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、标识、建筑物等)的信息、路面的凹凸等路面概况的信息。在地标的信息(地标信息)中包括地标的形状(轮廓)、特性、位置等的信息。地标的特性的信息例如为地标的外观是否因时间段、天气、气候而变化的信息以及表示变化的情况下的变化的方式的信息。

运算部11具有本车位置识别部13、外界识别部14、行动计划生成部15、行驶控制部16作为功能性结构。

本车位置识别部13基于由定位单元4获取的本车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，识别地图上的本车辆的位置(本车位置)。也可以使用存储于存储部12的地图信息和由外部传感器组1检测出的本车辆的周边信息来识别本车位置，由此能够高精度地识别本车位置。需要说明的是，在能够用在道路上、道路旁边这些外部设置的传感器测定本车位置时，也能够通过经由通信单元7与该传感器进行通信来识别本车位置。

外界识别部14基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组1的信号识别本车辆的周围的外部状况。例如识别在本车辆的周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在本车辆的周围停车或驻车着的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括标识、信号机、道路的划分线或停止线等标识、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车、隧道入口等。其他物体的状态包括信号机的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。

将作为外部传感器组1的检测对象的物体称为物标。物标包括人和物两者以及移动体和静止物体两者。外界识别部14对构成外部传感器组1的不同种类的传感器(例如相机和雷达)的检测数据进行综合处理(融合处理)，判定是否由各传感器检测出了相同物标，并且导出物标的位置数据。例如在检测出了相同物标的情况下，进行对检测数据的坐标变换、对数据的补充、平均化等融合处理，导出物标的位置数据。由此能够精确地识别出物标的位置。

行动计划生成部15例如基于由导航装置6运算出的目标路线、存储于存储部12的地图信息、由本车位置识别部13识别出的本车位置、由外界识别部14识别出的外部状况(物标)，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的本车辆的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候选的多个轨迹时，行动计划生成部15从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部15生成与所生成的目标轨迹相应的行动计划。具体而言，行动计划生成部15生成与用于超越先行车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、跟随先行车辆的跟随行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等相对应的各种行动计划。行动计划生成部15在生成目标轨迹时首先决定行驶方式，并基于行驶方式生成目标轨迹。

行驶控制部16控制各执行器AC，使本车辆在自动驾驶模式下沿着由行动计划生成部15生成的目标轨迹行驶。更具体而言，行驶控制部16在自动驾驶模式下考虑由道路坡度等决定的行驶阻力，算出用于得到由行动计划生成部15算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。然后反馈控制执行器AC，使得例如由内部传感器组2检测出的实际加速度达到目标加速度。即，控制执行器AC，使本车辆以目标车速和目标加速度行驶。需要说明的是，在手动驾驶模式下，行驶控制部16根据由内部传感器组2取得的来自驾驶员的行驶指令(转向操作等)对各执行器AC进行控制。

然而，在本实施方式中，基于相机和雷达等不同种类的外部传感器组1的检测值求取相同物标的位置数据。但是，为了防止那时对物标的过检测，在检测出物标后，不是立即将该物标生成为用于车辆控制的控制用物标，而是在规定时间以上连续地检测物标的情况下，将该物标物标化而作为控制用物标。规定时间根据从本车辆至物体的距离等而变更。

但是，在由相机和雷达等识别出位于车辆前方的交通标识、更具体而言是竖立设置在道路侧方的宽为0.5m～1m左右的交通标识的情况下，雷达等将由相机检测出的交通标识过检测为车辆。在该情况下，交通标识在规定时间以上被连续地检测出，因此仅通过是否在规定时间以上被检测出而判定是否需要物标化，则难以防止过检测。不仅是交通标识在检测出隧道入口的情况下，也有可能同样地被过检测为车辆。为了抑制这样的对物标的过检测，本实施方式如下构成车辆控制装置。

图2是示出本发明的实施方式的车辆控制装置50的主要部分构成的框图。该车辆控制装置50构成图1的车辆控制系统100的一部分。如图2所示，车辆控制装置50具有相机1a、检测器1b、控制器10、执行器AC。

相机1a是具有CCD(电荷耦合元件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件(图像传感器)的单眼相机，构成图1的外部传感器组1的一部分。相机1a也可以是立体相机。相机1a例如安装在本车辆的前部的规定位置，连续拍摄本车辆的前方空间，取得物标的图像(相机图像)。物标包括在本车辆的前方行驶的前方车辆、竖立设置在本车辆的前方的路面上的交通标识、隧道入口的建筑物等。能够基于相机图像识别物标的位置和种类。

检测器1b是检测从本车辆至物标的距离的检测器，包括雷达和激光雷达中的一者或两者。检测器1b可以是能够检测出至物标的距离的相机(与相机1a相同或不同的相机)。能够由检测器1b取得以本车辆为基准的物标的位置数据(位置信息)。位置数据中包括物标的位置和速度的数据。检测器1b的检测范围包含在相机1a的拍摄区域中。因此，在由相机1a检测出的物标和由检测器1b检测出的物标相同的情况下，通过进行传感器融合处理，能够导出该物标的位置和速度。

图2的控制器10具有物标生成部14a、位置确定部14b、行驶控制部16作为运算部11(图1)所承担的功能性结构。物标生成部14a和位置确定部14b用于识别本车辆的周围的外部状况而设置，例如由图1的外界识别部14构成。

物标生成部14a首先判定由相机1a取得的相机图像中是否包含交通标识。例如预先在存储部12存储交通标识的形状，在取得了相机图像时，通过进行与交通标识的图像的模板匹配的处理，判定在相机图像中是否包含交通标识。

图3A、图3B分别是示意性地示出在本车辆的前方存在交通标识的情况下的、物标检测的例子的图。尤其是，图3A是与本实施方式相对应的图，图3B是示出本实施方式的比较例的图。图3A、图3B的横轴是以本车辆为中心的车宽方向(左右方向)的长度，纵轴是在本车辆的行进方向上的距本车辆的距离。如图3A、图3B所示，在本车辆的前方存在具有规定形状(例如圆形)的轮廓的示出限制速度的交通标识200。需要说明的是，在图3A、图3B中一并示出由相机1a检测出的物标201(矩形实线)和由检测器1b(例如雷达)检测出的物标202(×标记)。进一步地，在图3B中，示出进行了融合处理的物标203(矩形虚线)。进行了融合处理的物标203用于行驶控制部16对本车辆的行驶控制。需要说明的是，方便起见，在图3B中，与物标201、202偏离地示出物标203，但物标203有时也会与物标201、202重叠。

物标生成部14a当判定为相机图像中包括交通标识时，如图3A的虚线所示，在交通标识200的周围设定规定范围AR。在这里，假如物标201、202在规定范围AR的外侧的话，物标生成部14a进行对这些物标201、202的融合处理从而生成车辆控制用的新的物标203(图3B)。另一方面，如图3A所示，当持续规定时间在规定范围AR内检测出物标201、202时，与图3B不同，物标生成部14a不进行融合处理后的新的物标203的生成。在该情况下，将分别由相机1a和检测器1b检测出的规定范围AR内的物标201、202与交通标识200建立关联，作为与交通标识200相对应的控制用物标。由此能够使物标201、202与其他车辆区别，能够抑制对物标的过检测。

位置确定部14b确定由物标生成部14a生成的物标的位置。例如当判定为相机图像中不包含交通标识200时，基于由相机1a获取的图像信息和由检测器1b(雷达、激光雷达)获取的检测信息，算出融合处理过的物标的位置数据。即，在由相机1a检测出的物标和由检测器1b检测出的物标为示出同一对象物的情况下，通过执行融合处理，求取与该对象物相对应的物标的位置数据。另一方面，如图3A所示，当判定为相机图像中包括交通标识200时，位置确定部14b基于与交通标识200建立关联的物标201、202的位置数据算出交通标识200的位置数据。

行驶控制部16基于由位置确定部14b确定(算出)的物标(称为控制用物标)的位置对行驶用的执行器AC进行控制。例如在本车辆以自动驾驶对前方车辆进行跟随行驶时，基于示出前方车辆的控制用物标的位置数据算出从本车辆至前方车辆的车间距离，并控制执行器AC使车间距离达到规定的目标车间距离。在该情况下，因为不会错误地将交通标识200识别为前方车辆，因此能够实现良好的跟随行驶。还有，能够防止因错误地将交通标识200识别为前方车辆而导致本车辆误启动自动制动。因此，例如在前方车辆进行了紧急停车的情况下，通过控制制动用的执行器AC，能够良好地使自动制动工作。

图4是示出由图2的控制器10执行的处理中的、尤其是在物标生成部14a的处理(物标生成抑制处理)的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当自动驾驶模式下的行驶开始时而开始，只要继续进行自动驾驶模式下的行驶，就以规定周期反复进行。

如图4所示，首先，在S1(S：处理步骤)中，读入来自相机1a和检测器1b的信号。接下来，在S2中，基于检测器1b的检测信号判定是否连续规定时间以上检测出物标。规定时间根据每一传感器设定不同的值，例如100msec左右。还有，规定时间根据从本车辆至物标的距离、本车辆的车速而不同，例如距离越长，将规定时间设定得越短。当S2为肯定(S2：是)时进入S3，当为否定(S2：否)时结束处理。

在S3中，基于相机1a的图像信号，判定相机图像中是否包含规定形状的固定物。规定形状的固定物是指预先存储于存储部12的、有可能被误识别为前方车辆的固定物。具体而言，是具有与车辆大致相同的宽度的交通标识200、有可能被误识别为货车等大型车辆的隧道的入口等。当判定为包括规定形状的固定物(例如交通标识200)时，在S3中，还判定在距离交通标识200中心的规定范围AR内是否存在由相机1a和检测器1b检测出的物标。

在存储部12(图1)中预先存储与固定物的形态相应的多个规定范围AR的值。因此，S3的处理中，从相机图像中识别固定物的形态，并选择多个规定范围AR的值中的、与固定物的形态相应的规定范围AR的值来使用。例如，在规定形状的固定物为交通标识200的情况下，规定范围AR(距离中心的长度)被设定为0.5m左右，或者1m左右。即，在物标为0.5m、1m左右的值时，物标有可能被识别为二轮车，考虑到这一点设定与交通标识200相对应的规定范围AR。在规定形状的固定物为隧道入口的情况下，规定范围AR被设定为例如3m左右。当S3为肯定(S3：是)时进入S4，当为否定(S3：否)时进入S6。

在S4中，将物标与规定固定物建立关联。例如在规定形状的固定物为交通标识200的情况下，将在规定范围AR内检测出的物标201、202(图3A)与交通标识200建立关联。具体而言，对物标201、202赋予交通标识标记的信息。由此能够防止错误地将物标201、202识别为前方车辆。接下来，在S5中，禁止对在规定范围AR内检测出的物标201、202进行融合处理。即，禁止利用融合处理来生成控制用物标。由此，能够防止基于物标201、202生成新的物标203，能够抑制对物标的过检测。

另一方面，在S6中，允许由相机1a检测出的物标和由检测器1b检测出的物标的融合处理。因此，进行分别由相机1a和检测器1b检测出的相同物标(示出相同对象物的物标)的融合处理。融合处理后的物标作为控制用物标在行驶控制部16对行驶用执行器AC进行控制时使用。

如下总结本实施方式的车辆控制装置50的动作。当在比根据相机图像识别出的交通标识200的周围的规定范围AR靠外侧由相机1a和检测器1b分别检测出物标(例如与车辆等移动体对应的物标)时，执行对所检测出的物标的融合处理，算出融合处理后的物标的位置数据(S6)。基于该融合处理后的物标的位置数据，控制本车辆的行驶动作，进行对前方车辆的跟随行驶、自动制动的启动等。

另一方面，如图3A所示，当在根据相机图像识别出的交通标识200的周围的规定范围AR的内侧由相机1a和检测器1b分别检测出物标201、202时，所检测出的物标201、202与交通标识200建立关联，不进行使用物标201、202的融合处理(S4、S5)。假设如图3B所示，当通过融合处理生成物标203时，即使在规定范围AR内存在前方车辆，不是将表示前方车辆的物标而是将表示交通标识200的物标203错误地识别为前方车辆，并基于该物标203控制车辆的行驶动作。因此，有可能无法良好地进行对前方车辆的跟随行驶、在前方车辆紧急停止时的自动制动的启动等。针对这一点，在本实施方式中，不进行对交通标识200的规定范围AR内的物标201、202的融合处理，因此基于规定范围AR外的控制用物标能够良好地实现对前方车辆的跟随行驶、自动制动的启动等。

采用本实施方式能够起到如下的作用效果。

(1)车辆控制装置50具备：相机1a，其拍摄本车辆的周围的外界，取得图像信息；检测器1b，其基于来自相机1a的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标(前方车辆、交通标识等)的位置信息；物标生成部14a，其基于由相机1a取得的图像信息和由检测器1b取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标；以及行驶控制部16，其基于由物标生成部14a生成的控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器AC进行控制(图2)。物标生成部14a在相机1a的拍摄区域内包括交通标识200等规定形状的固定物时，生成与该交通标识200相对应的控制用物标，另一方面，不进行距离交通标识200规定范围AR内的其他控制用物标(例如物标203)、即用于跟随行驶等的其他的控制用物标(与前方车辆相对应的控制用物标)的生成(图3A、图3B、图4)。

由此，能够防止对物标的过检测。因此，在交通标识200的周围由检测器1b检测出物标的情况下，能够防止尽管该物标为交通标识但错误地识别为前方车辆。其结果是，在本车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，能够基于检测器1b的检测值适当地对本车辆的行驶动作进行控制。由此能够有助于提高交通的安全性。

(2)作为规定范围AR的基准的固定物是交通标识200和隧道入口中的至少一个。由此能够防止将交通标识、隧道入口等误检测为前方车辆。

(3)行驶控制部16(执行器控制部)在对在本车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随行驶的情况下，基于控制用物标的位置信息对执行器AC进行控制，使从本车辆至前方车辆的车间距离控制为规定值。在本实施方式中，因为能够防止交通标识200周围的物标被识别为与前方车辆相对应的控制用物标，因此基于与前方车辆相对应的控制用物标的位置能够进行良好的跟随行驶。

(4)执行器AC包括对本车辆进行制动的制动用执行器。行驶控制部16(执行器控制部)基于控制用物标的位置控制制动用执行器，以使本车辆制动。在本实施方式中，因为能够防止交通标识200周围的物标被识别为与前方车辆相对应的控制用物标，因此基于与前方车辆相对应的控制用物标的位置能够良好地使自动制动工作。

(5)物标生成部14a在与前方车辆等移动体相对应的物标作为控制用物标的情况下，在由检测器1b取得距离交通标识200规定范围AR内的物标201、202的位置信息时，将该物标201、202不作为跟随行驶时等的控制用物标且将其与作为固定物的交通标识200建立关联(图3A、图4)。由此，物标201、202被识别为交通标识200，因此能够正确地识别作为跟随行驶的对象的前方车辆，能够良好地进行跟随行驶。

上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，在相机1a的拍摄区域内包括规定形状的固定物(交通标识等)时，生成与固定物相对应的控制用物标，并不进行在距离固定物规定范围内的其他控制用物标(与前方车辆相对应的物标)的生成，但只要抑制其他控制用物标的生成，就可以进行其他控制用物标的生成。在这里，控制用物标的生成的抑制包括不进行控制用物标的生成的情况和进行控制用物标的生成但生成条件设定的严格而难以生成控制用物标的情况、降低控制用物标的可靠度的情况等。

在上述实施方式中，当在距离交通标识200规定范围AR内检测出物标时，在规定范围AR内不进行新的控制用物标(例如图3B的物标203)的生成，但还可以在由检测器1b检测出的物标的速度为规定速度(例如30km/h)以上的情况下不进行这样的物标生成抑制处理。即，在物标的速度为规定值速度以上的情况下，能够将物标与固定物区别，因此即使在距离交通标识等规定范围AR内检测出物标的情况下也可以不进行上述的物标生成抑制处理。需要说明的是，物标的速度能够基于由车速传感器检测出的本车辆的车速和由检测器1b检测出的从本车辆至物标的距离的每单位时间的变化量算出。还有，在直到由检测器1b检测出的物标的距离为规定值(例如120m)以上的情况下，作为控制用物标的重要性较低，因此即使在距离交通标识等规定范围AR内检测出物标的情况下，也可以不进行上述的物标生成抑制处理。

在上述实施方式中，将雷达、激光雷达作为检测器1b使用，但只要是构成为基于来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标的位置信息，检测器的构成就可以是任何形式。在上述实施方式中，将交通标识200、隧道入口作为规定形状的固定物进行了说明，但还可以将有可能误识别为车辆(前方车辆)的其他固定物作为规定形状的固定物进行处理。

在上述实施方式中，对将车辆控制装置50应用在自动驾驶车辆的例子进行了说明，但本发明也能够同样地应用在具有或不具有驾驶辅助功能的手动驾驶车辆上。

本发明也能够作为车辆控制方法使用，包括：基于由相机1a取得的本车辆的周围的外界的图像信息和由检测器1b基于来自相机1a的拍摄区域内的检测对象的反射波取得的物标的位置信息生成用于车辆控制的控制用物标的步骤；和基于所生成的控制用物标的位置信息对搭载于本车辆的行驶用的执行器AC进行控制的步骤，生成的步骤包括在相机1a的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。

既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。

采用本发明，能够抑制对固定物周围的物标的过检测。

上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应理解，在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

相机(1a)，其拍摄本车辆的周围的外界，取得图像信息；

检测器(1b)，其基于来自所述相机(1a)的拍摄区域内的检测对象的反射波，取得物标的位置信息；

物标生成部(14a)，其基于由所述相机(1a)取得的图像信息和由所述检测器(1b)取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标；以及

执行器控制部(16)，其基于由所述物标生成部(14a)生成的控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器(AC)进行控制，

所述物标生成部(14a)在所述相机(1a)的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与所述固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离所述固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述固定物为交通标识(200)和隧道入口中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述执行器控制部(16)基于控制用物标的位置信息对所述执行器(AC)进行控制，以将从本车辆至在本车辆的前方行驶的前方车辆的车间距离控制为规定值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶用的执行器(AC)包括对本车辆进行制动的制动用执行器，

所述执行器控制部(16)基于控制用物标的位置对所述控制用执行器(AC)进行控制，以使本车辆制动。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述物标生成部(14a)在将与移动体相对应的物标作为控制用物标的情况下，由所述检测器(1a)取得在距离所述固定物规定范围内的物标的位置信息时，将该物标不作为控制用物标而与所述固定物建立关联。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述其他控制用物标为与在本车辆的前方行驶的前方车辆相对应的物标。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具备速度检测部，所述速度检测部检测物标的速度，

所述物标生成部(14a)在由所述速度检测部检测出的物标的速度为规定值以上时，即使在所述相机(1a)的拍摄区域内包括所述规定形状的固定物，也进行在距离所述固定物所述规定范围内的所述其他控制用物标的生成。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测器(1b)构成为检测至物标为止的距离，

所述物标生成部(14a)在至由所述检测器(1b)检测出的物标为止的距离为规定值以上时，即使在所述相机(1a)的拍摄区域内包括规定形状的固定物，也进行在距离所述固定物所述规定范围内的所述其他控制用物标的生成。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

基于由相机(1a)取得的本车辆的周围的外界的图像信息和由检测器(1b)基于来自所述相机(1a)的拍摄区域内的检测对象的反射波取得的物标的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标的步骤；和

基于所生成的所述控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器(AC)进行控制的步骤，

所述生成的步骤包括在所述相机(1a)的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与所述固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离所述固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。

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