CN115922662B - 一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法，涉及核聚变设备维护技术领域；偏滤器拆除工序包括以下步骤：将装载有管道切割器的多轴机械臂安放到真空室内部的环轨道上；驱动多轴机械臂沿环轨道移动，并切除偏滤器管道；将管道切割器更换成解锁执行器；驱动多轴机械臂沿环轨道移动，并解锁对应的环向定位锁；通过径向转运机械臂，移出需维护扇段下窗口正对的偏滤器及对应的支撑板；在需维护扇段下方安装可拆分轨道和环向转运装置；驱动环向转运装置移动至下一需维护的偏滤器，将对应的偏滤器移除安装轨道；驱动环向转运装置将偏滤器移动到下窗口正对位置，通过径向转运机械臂将偏滤器移出。维护操作时，包层和偏滤器不干涉，维护效率高。

Description

一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法

技术领域

本发明涉及核聚变设备维护技术领域，具体涉及一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法。

背景技术

托卡马克，是一种利用磁约束来实现受控核聚变的环形容器，在其内部设置有偏滤器。由于极强的辐射条件和较高的维护需求，偏滤器遥操作维护方法是托卡马克主机遥操作维护方法不可或缺的一部分，而偏滤器在安装、更换、维修和退役的过程中不能与人接触，需要安全、有效、准确的自动化工具。结合不同的托卡马克主机遥操作方案，偏滤器的遥操作维护方法有很大的不同。目前，偏滤器的遥操作运行方案有以下几种方式：

1.和包层一起整体拆装

包层和偏滤器作为一个整体，更换的时候整个扇段从托卡马克中窗口水平移出，然后在托卡马克外部更换和维护。这种方式效率高，但只能针对特殊托卡马克，这种托卡马克中窗口极大，能够供整个包层和偏滤器水平通过，所以在常规的托卡马克中很难实现，只能在ARIES类的托卡马克上使用该概念。

2.从上窗口吊装

当上窗口下面的第一块包层拆除后，偏滤器通过下窗口进入的环向移动装置移动到上窗口下，然后用上窗口的吊装装置将偏滤器从上窗口移出。该种方式效率低，拆装过程与包层有关联干涉，主要用于CFETR托卡马克概念中。

3.从下窗口撤出

该方案比较常见，偏滤器与包层操作不干涉。如应用在ITER偏滤器的遥操作维护方法，下窗口操作需要左右两套环向移动系统，系统复杂，使用环向移动装置前，需要移出窗口前的两块偏滤器才能进行后面的工作，并且所有偏滤器的管道切割和焊接以及定位解锁只能一个一个完成，同一任务不能批次性完成，效率较低。另外，DEMO偏滤器遥操作，每个下窗口负责拆装对应的左中右三个偏滤器，不需要环向移动装置，使得效率提高，但是该方法必须使用所有下窗口，占用其他下窗口设备空间，也处于概念阶段，难度较大。

4.真空室上端整体打开，偏滤器从上端吊出

该方案操作维护方法简单，应用在核聚变组件测试装置上，由于其与常规的托卡马克构型差异比较大，不适用于常规托卡马克，主要应用在CTF组件测试装置上。并且与包层维护有干涉，必须先移除上面的包层才能再移出偏滤器，然而，偏滤器的更换频率比包层高，而且有时只需要更换其中一块偏滤器。

发明内容

针对现有偏滤器的遥操作方法存在时间和空间干涉的技术问题；本发明提供了一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法，利用偏滤器附近的有限空间，维护操作时，不与上面的包层干涉，也不与下面的偏滤器干涉，不需先包含包层和偏滤器的整个扇段移出，也不需要先移除偏滤器，在空间和时间上不干涉，维护效率高。

本发明通过下述技术方案实现：

本发明提供了一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法，包括偏滤器拆除工序，所述偏滤器拆除工序包括以下步骤：

S10、将装载有管道切割器的多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区，安放到真空室内部的环轨道上；

S11、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并切除所述需维护扇段范围内所有需切割的偏滤器管道；

S12、将所述多轴机械臂上的管道切割器更换成解锁执行器；

S13、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动到切管位置，解锁偏滤器外侧的环向定位锁；

S14、通过径向转运机械臂，移出所述需维护扇段下窗口正对的偏滤器及对应的支撑板；

S15、在所述需维护扇段内被拆支撑板位置安装可拆分轨道和环向转运装置；

S16、驱动所述环向转运装置移动至下一需维护的偏滤器，并将对应的偏滤器移除安装轨道；

S17、驱动所述环向转运装置将对应的偏滤器移动到所述需维护扇段下窗口正对位置，并通过径向转运机械臂将对应的偏滤器移出；

S18、重复步骤S16和S17，将所述需维护扇段范围内所有切断了管道的偏滤器移出。

本发明提供的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，在拆除偏滤器时，先将装载有管道切割器的多轴机械臂的安放在真空室内的环轨道上，使得多轴机械臂在偏滤器的外侧运行，并且只需更换多轴机械臂末端的执器，便可实现偏滤器管道的切割和解锁，而多轴机械臂在真空室内的环轨上移动，能够一次性完成一个维护扇段内的所有偏滤器管道切割和解锁，然后在需维护扇段内被拆支撑板位置安装可拆分轨道和环向转运装置，以通过环向转运装置，将需维护扇段内的其他需要维护的偏滤器从安装轨道上移除，最后通过径向转运机械臂将需维护的偏滤器移出真空室。

由于，环向转运装置和多轴机械臂都能在整个维护扇段内运动，增大了其工作范围，减少了与其他部件和操作的干涉，并且，同一个维护扇段内不需要左右两套环向转运装置，减少了更换装置的时间。

综上，本发明利用偏滤器附近的有限空间，维护操作时，不与上面的包层干涉，也不与下面的偏滤器干涉，不需先包含包层和偏滤器的整个扇段移出，也不需要先移除偏滤器，在空间和时间上不干涉，维护效率高。

具体而言，步骤S10中，通过遥控运输车对接真空室对应的维护窗口后，再将多轴机械臂安放到真空室内部的环轨道上。

具体而言，步骤S16中，先将对应的偏滤器径向外推并脱离内部环向定位机构后，再将对应的偏滤器垂直顶起以脱离安装轨道。

具体而言，所述偏滤器拆除工序还包括步骤S19，所述环向转运装置和所述多轴机械臂依次回到遥控运输车，并依次关闭对应的窗口和遥控运输车密封门。

在一可选的实施例中，还包括包层下支撑解锁工序，所述包层下支撑解锁工序包括以下步骤：

S20、将装载有包层解锁器的多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区，安放到真空室内部的环轨道上；

S21、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层解锁器进行解锁；

S22、解锁后驱动所述多轴机械臂返回维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

具体而言，所述多轴机械臂均通过遥控车进入和移出真空室。

具体而言，步骤S21中，所述包层解锁器沿着偏滤器上方空间进入到内包层下支撑进行解锁，或者沿着外包层下方空间对外包层下支撑进行解锁。

在一可选的实施例中，还包括包层下支撑锁紧工序，所述包层下支撑锁紧工序包括以下步骤：

S30、驱动装载包层下支撑锁紧器的所述多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区径向移入真空室；

S31、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层下支撑锁紧器进行锁紧；

S32、锁紧后驱动所述多轴机械臂返回从需维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

在一可选的实施例中，还包括偏滤器安装工序，所述偏滤安装工序包括以下步骤：

S40、径向转运平台将环向转运装置和可拆分轨道一起布置到轨道上，并固定可拆分轨道；

S41、驱动径向转运机械臂将对应的偏滤器移至所述需维护扇段下窗口正对位置，将偏滤器放置到环向转运装置上；

S42、环向转运装置将偏滤器环向运输至安装位置，通过顶举机构和推送机构将偏滤器放置到位；

S43、带上锁紧工具的多轴机械臂运动到该偏滤器外侧，锁紧工具锁紧偏滤器外侧定位锁；

S44、重复步骤S41、S42、S43将所有偏滤器安装至所需维护扇段，直至只剩最后正对窗口的偏滤器未安装；

S45、环向转运装置移动到窗口位置，拆除可拆分轨道并用径向转运平台移出环向转运装置；

S46、用径向转运平台将最后一块偏滤器和其支撑板一同放置到窗口正对的安装位置，固定其支撑板；

若步骤S43中布置偏滤器未用锁紧器锁紧定位锁，也可以用多轴机械臂使用锁紧器一次性锁紧所有偏滤器外侧定位锁；

S47、将所述多轴机械臂上的锁紧器更换成管道焊接器；

S48、驱动装所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并焊接所述需维护扇段范围内所有需焊接的偏滤器管道；

S49、将所述多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区移出真空室。

具体而言，所述单个需维护扇段的弧度为90°。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明提供的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，在拆除偏滤器时，先将装载有管道切割器的多轴机械臂的安放在真空室内的环轨道上，使得多轴机械臂在偏滤器的外侧运行，并且只需更换多轴机械臂末端的执器，便可实现偏滤器管道的切割和解锁，而多轴机械臂在真空室内的环轨上移动，能够一次性完成一个维护扇段内的所有偏滤器管道切割和解锁，然后在需维护扇段下方安装可拆分轨道和环向转运装置，以通过环向转运装置，将需维护扇段内的其他需要维护的偏滤器从安装轨道上移除，最后通过径向转运机械臂将需维护的偏滤器移出真空室，维护操作时，不与上面的包层干涉，也不与下面的偏滤器干涉，不需先包含包层和偏滤器的整个扇段移出，也不需要先移除偏滤器，在空间和时间上不干涉，维护效率高。

2、本发明提供的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，多轴机械臂在真空室内的环轨上移动，能够一次性完成一个维护扇段内的所有偏滤器管道切割和解锁，不需要等其他偏滤器拆除后才能动作，维护效率高。

3本发明提供的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，环向转运装置和多轴机械臂都能在整个维护扇段内运动，增大了其工作范围，减少了与其他部件和操作的干涉，并且，同一个维护扇段内不需要左右两套环向转运装置，减少了更换装置的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在附图中：

图1为本发明实施例托卡马克偏滤器遥操作维护方法的流程示意图；

图2为本发明实施例托卡马克偏滤器遥操作维护方法维护过程中运作状态的示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-环向转运装置，2-外支撑，3-真空室，4-径向转运装置，5-遥控运输车，6-外包层下支撑，7-多轴机械臂，8-外包层，9-内包层，10-内包层下支撑，11-偏滤器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请实施例的描述中，术语 “中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

实施例

结合图1和图2，本实施例提供了一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法，包括偏滤器拆除工序、偏滤器安装工序、包层下支撑解锁工序和包层下支撑锁紧工序。

其中，所述偏滤器拆除工序包括以下步骤：

S10、将装载有管道切割器的多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区，安放到真空室内部的环轨道上。

具体来说，通过遥控运输车（CASK运输车）对接真空室对应的维护窗口后，打开维护窗口，再将多轴机械臂从窗口区安放到真空室内部的环轨道上。而环轨道是真空室内固有的轨道，且位于偏滤器的外侧，当多轴机械臂进入真空室后，则位于偏滤器的外侧。

对于多轴机械臂通常为3轴以上的机械臂，只需使得其末端装载的功能器件能够伸至相应的操作工位即可。对于需维护扇段的弧度，根据具体的情况确定，在本实施中，可以用于维护的下窗口只有四个，所以单个维护扇段弧度为90°，在不增加维护窗口的情况下提高维护效率。

S11、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并切除所述需维护扇段范围内所有需切割的偏滤器管道。

具体来说，在多轴机械臂的一端设置于环轨道适配的行走器，以通过行走器带动多轴机械臂沿环轨道移动，从而使得多轴机械臂的末端能够覆盖该需维护扇段内所有需要机械臂操作的工位，以通过一个多轴机械臂对需维护扇段内所有的偏滤器进行操作。

S12、将所述多轴机械臂上的管道切割器更换成解锁执行器。

S13、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并解锁切断了管道的偏滤器外侧的环向定位锁。

S14、通过径向转运机械臂，移出所述需维护扇段下窗口正对的偏滤器及对应的支撑板。

S15、在所述需维护扇段内被拆支撑板位置安装可拆分轨道和环向转运装置。

具体而言，在需维护扇段下方安装环向转运装置，与其他环向转运装置不同，不会占用偏滤器侧面空间，从而在移动第一块偏滤器后，不需要再移动另一块偏滤器就能放置环向转运装置。使得，没有偏滤器侧面空间的干涉，充分利用偏滤器下方的空间，将其工作空间扩展至整个需维护扇段区域，不需要第二套对称的装置。

S16、驱动所述环向转运装置移动至下一需维护的偏滤器，并将对应的偏滤器移除安装轨道。

具体而言，先将对应的偏滤器径向外推并脱离内部环向定位机构后，再将对应的偏滤器垂直顶起以脱离安装轨道。

S17、驱动所述环向转运装置将对应的偏滤器移动到所述需维护扇段下窗口正对位置，并通过径向转运机械臂将对应的偏滤器移出。

S18、重复步骤S16和S17，将所述需维护扇段范围内所有切断了管道的偏滤器移出。

S19、所述环向转运装置和所述多轴机械臂依次回到遥控运输车，并依次关闭对应的窗口和遥控运输车密封门。

所述包层下支撑解锁工序包括以下步骤：

S20、将装载有包层解锁器的多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区，安放到真空室内部的环轨道上。

S21、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层解锁器进行解锁。

具体而言，所述包层解锁器沿着偏滤器上方空间进入到内包层下支撑进行解锁，或者沿着外包层下方空间对外包层下支撑进行解锁。

S22、解锁后驱动所述多轴机械臂返回从需维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

可以理解的是，所述多轴机械臂均通过遥控车进入和移出真空室。

所述包层下支撑锁紧工序包括以下步骤：

S30、驱动装载包层下支撑锁紧器的所述多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区径向移入真空室。

S31、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层下支撑锁紧器进行锁紧。

S32、锁紧后驱动所述多轴机械臂返回从需维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

也就是说，包层下支撑锁紧工序与包层下支撑解锁工序的时序和操作相反。

偏滤器安装工序，所述偏滤安装工序包括以下步骤：

S40、径向转运平台将环向转运装置和可拆分轨道一起布置到轨道上，并固定可拆分轨道；

S41、驱动径向转运机械臂将对应的偏滤器移至所述需维护扇段下窗口正对位置，将偏滤器放置到环向转运装置上；

S42、环向转运装置将偏滤器环向运输至安装位置，通过顶举机构和推送机构将偏滤器放置到位；

S43、带上锁紧工具的多轴机械臂运动到该偏滤器外侧，锁紧工具锁紧偏滤器外侧定位锁；

S44、重复步骤S41、S42、S43将所有偏滤器安装至所需维护扇段，直至只剩最后正对窗口的偏滤器未安装；

S45、环向转运装置移动到窗口位置，拆除可拆分轨道并用径向转运平台移出环向转运装置；

S46、用径向转运平台将最后一块偏滤器和其支撑板一同放置到窗口正对的安装位置，固定其支撑板；

若步骤S43中布置偏滤器未用锁紧器锁紧定位锁，也可以用多轴机械臂使用锁紧器一次性锁紧所有偏滤器外侧定位锁；

S47、将所述多轴机械臂上的锁紧器更换成管道焊接器；

S48、驱动装所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并焊接所述需维护扇段范围内所有需焊接的偏滤器管道；

S49、将所述多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区移出真空室。

也就是说，偏滤器的安装工序与偏滤器拆除工序的时序和操作相反。

本实施例提供的维护方法，在拆除偏滤器时，先将装载有管道切割器的多轴机械臂的安放在真空室内的环轨道上，使得多轴机械臂在偏滤器的外侧运行，并且只需更换多轴机械臂末端的执器，便可实现偏滤器管道的切割和解锁，而多轴机械臂在真空室内的环轨上移动，能够一次性完成一个维护扇段内的所有偏滤器管道切割和解锁，然后在需维护扇段下方安装可拆分轨道和环向转运装置，以通过环向转运装置，将需维护扇段内的其他需要维护的偏滤器从安装轨道上移除，最后通过径向转运机械臂将需维护的偏滤器移出真空室。

由于，环向转运装置和多轴机械臂都能在整个维护扇段内运动，增大了其工作范围，减少了与其他部件和操作的干涉，并且，同一个维护扇段内不需要左右两套环向转运装置，减少了更换装置的时间。

同时，环向转运装置完全布置在偏滤器下面，与其他环向转运装置不同，不会占用偏滤器侧面空间，从而在移动第一块偏滤器后，不需要再移动另一块偏滤器就能放置环向转运装置。没有偏滤器侧面空间的干涉，充分利用偏滤器下方的空间，将其工作空间扩展至整个维护扇段区域，不需要第二套对称的装置，减少了更换装置的时间。而ITER和CFETR等都需要移出两块，虽然欧洲DEMO的偏滤器遥操效率也高，但需要用到所有下窗口，占用了其他装置的空间，而本实施例中360°范围内只需要用到常规的四个下窗口，在不增加维护窗口的情况下提高了效率。

并且，在偏滤器外侧布置多轴机械臂，并没有像其他装置那样将机械臂布置在环向转运装置上，从而利用偏滤器外侧的空间，将其环向布置在包层外支撑、偏滤器管道、偏滤器外支撑、包层内支撑之间的位置，进而能充分发挥工具机械臂的多功能性，既能切割焊接又能为支撑定位解锁或定位锁紧。同时，由于环向运动的自由度大，增加了其工作范围，工作独立性增强。

需要说明的是，去除偏滤器位置的环向转运装置上的机构，同时利用多轴机械臂来锁紧和解锁，消除了偏滤器遥操作与包层遥操作的相互干涉。而常规方法是环向转运装置上的工具机械臂来解锁包层内支撑，这样就必须移出偏滤器才能使用工具机械臂，使得偏滤器和包层操作产生了干涉。

并且，一个环向移动装置就只负责在偏滤器下方运输偏滤器，而其他功能则由环轨道上工具机械臂完成，即通过更换不同的末端执行器，由一个机械臂就能同时实现内外包层支撑的解锁、偏滤器管道的焊接和切割、偏滤器的定位和锁紧。可以一次性完成维护扇段内所有管道的切割或焊接，一次性完成维护扇段内所有偏滤器外支撑的定位锁紧或解锁，一次性完成维护扇段内所有内外包层支撑的定位锁紧或解锁，大大减少了重复走动和频繁更换工具的时间。而其他常规的方法，一次性只能完成单个偏滤器的操作，从管道切割、偏滤器支撑定位解锁到偏滤器顶举和移动等，都需要全部做一遍，期间，转运装置和工具机械臂会在局部空间反复来回运动，工具机械臂也要频繁更换工具，效率较低。

另外，包层和偏滤器维护相互独立，减少了无效的操作，不需要移出偏滤器，可进行包层更换，也不需要移出包层，可进行偏滤器更换，节省了更多的时间。

综上，本实施例利用偏滤器附近的有限空间，维护操作时，不与上面的包层干涉，也不与下面的偏滤器干涉，不需先包含包层和偏滤器的整个扇段移出，也不需要先移除偏滤器，在空间和时间上不干涉，维护效率高。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，包括偏滤器拆除工序，所述偏滤器拆除工序包括以下步骤：

S10、将装载有管道切割器的多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区，安放到真空室内部的环轨道上；

S11、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并切除所述需维护扇段范围内所有需切割的偏滤器管道；

S12、将所述多轴机械臂上的管道切割器更换成解锁执行器；

S13、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动到切管位置，解锁偏滤器外侧的环向定位锁；

S14、通过径向转运机械臂，移出所述需维护扇段下窗口正对的偏滤器及对应的支撑板；

S15、在所述需维护扇段内被拆支撑板位置安装可拆分轨道和环向转运装置；

S16、驱动所述环向转运装置移动至下一需维护的偏滤器，并将对应的偏滤器移除安装轨道；

S17、驱动所述环向转运装置将对应的偏滤器移动到所述需维护扇段下窗口正对位置，并通过径向转运机械臂将对应的偏滤器移出；

S18、重复步骤S16和S17，将所述需维护扇段范围内所有切断了管道的偏滤器移出；

还包括包层下支撑解锁工序，所述包层下支撑解锁工序包括以下步骤：

S20、将装载有包层解锁器的多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区，安放到真空室内部的环轨道上；

S21、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层解锁器进行解锁；

S22、解锁后驱动所述多轴机械臂返回维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

2.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，步骤S10中，通过遥控运输车对接真空室对应的维护窗口后，再将多轴机械臂安放到真空室内部的环轨道上。

3.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，步骤S16中，先将对应的偏滤器径向外推并脱离内部环向定位机构后，再将对应的偏滤器垂直顶起以脱离安装轨道。

4.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，所述偏滤器拆除工序还包括步骤S19，所述环向转运装置和所述多轴机械臂依次回到遥控运输车，并依次关闭对应的窗口和遥控运输车密封门。

5.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，所述多轴机械臂均通过遥控车进入和移出真空室。

6.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，步骤S21中，所述包层解锁器沿着偏滤器上方空间进入到内包层下支撑进行解锁，或者沿着外包层下方空间对外包层下支撑进行解锁。

7.根据权利要求1所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，还包括包层下支撑锁紧工序，所述包层下支撑锁紧工序包括以下步骤：

S30、驱动装载包层下支撑锁紧器的所述多轴机械臂从需维护扇段对应的下窗口区径向移入真空室；

S31、驱动所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动至包层对应的扇区，并带动所述包层下支撑锁紧器进行锁紧；

S32、锁紧后驱动所述多轴机械臂返回维护扇段对应的下窗口区，并径向移出真空室。

8.根据权利要求7所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，还包括偏滤器安装工序，所述偏滤安装工序包括以下步骤：

S40、径向转运平台将环向转运装置和可拆分轨道一起布置到轨道上，并固定可拆分轨道；

S41、驱动径向转运机械臂将对应的偏滤器移至所述需维护扇段下窗口正对位置，将偏滤器放置到环向转运装置上；

S42、环向转运装置将偏滤器环向运输至安装位置，通过顶举机构和推送机构将偏滤器放置到位；

S43、带上锁紧工具的多轴机械臂运动到该偏滤器外侧，锁紧工具锁紧偏滤器外侧定位锁；

S44、重复步骤S41、S42、S43将所有偏滤器安装至所需维护扇段，直至只剩最后正对窗口的偏滤器未安装；

S45、环向转运装置移动到窗口位置，拆除可拆分轨道并用径向转运平台移出环向转运装置；

S46、用径向转运平台将最后一块偏滤器和其支撑板一同放置到窗口正对的安装位置，固定其支撑板；

若步骤S43中布置偏滤器未用锁紧器锁紧定位锁，则采用多轴机械臂使用锁紧器一次性锁紧所有偏滤器外侧定位锁；

S47、将所述多轴机械臂上的锁紧器更换成管道焊接器；

S48、驱动装所述多轴机械臂沿真空室内部的环轨道长度方向移动，并焊接所述需维护扇段范围内所有需焊接的偏滤器管道；

S49、将所述多轴机械臂从需维护扇段对应的窗口区移出真空室。

9.根据权利要求1～8任意一项所述的托卡马克偏滤器遥操作维护方法，其特征在于，所述需维护扇段的弧度为90°。