CN115877761B - 一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质，属于信号处理技术领域。信号处理方法应用于控制器中，控制器中设置有定时器，定时器带有输入捕获功能，方法包括：获取输入信号，对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；根据定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；获取输入信号的生效方向标志，并根据捕获结果判断是否更新生效方向标志；根据捕获结果、生效方向标志和多个计数值计算脉冲增量；根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量和多个计数值计算误差补偿增量；判断输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。提高了信号的抗干扰能力，降低了设计成本。

Description

一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，在工业控制领域有着广泛的应用。相关技术中，方向/脉冲信号的解析会使用含专用硬件模块的微控制单元(MicrocontrollerUnit,MCU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing,DSP)，或者使用复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device,CPLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)来实现，或者使用外部中断和计数器实现信号的解析，这种方式将增加硬件的设计成本，计算较为复杂，信号的抗干扰能力也比较差，在一些不允许中断抢占的场合容易造成运算误差。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质，解决相关技术中存在的问题，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，同时还能提高信号的抗干扰能力，降低设计成本，且计算过程简单，适用性广。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种信号处理方法，所述方法应用于控制器中，所述控制器中设置有定时器，所述定时器带有输入捕获功能，所述方法包括：获取输入信号，依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；根据所述定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；获取所述输入信号的生效方向标志，并根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志；根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及多个所述计数值计算脉冲增量；根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及多个所述计数值计算误差补偿增量；判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数。

根据本申请的一些实施例，所述计数值包括第一计数值、第二计数值和第三计数值；所述依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值，包括：将当前运算时定时器的计数值作为所述第一计数值；将当前运算时定时器的前一次计数值作为所述第二计数值；将最近一次发生所述方向信号捕获时的计数值作为所述第三计数值。

根据本申请的一些实施例，所述根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志，包括：若所述输入信号发生输入捕获，则对所述生效方向标志进行更新操作；若所述输入信号未发生输入捕获，则保持所述生效方向标志不变。

根据本申请的一些实施例，所述根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及多个所述计数值计算脉冲增量，包括：若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据第一计数值与第二计数值的和，减去第三计数值的倍数，计算得到所述脉冲增量；若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第三计数值的倍数，减去所述第一计数值、所述第二计数值，计算得到所述脉冲增量；若所述输入信号未发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据所述第一计数值减去所述第二计数值，计算得到所述脉冲增量。若所述输入信号未发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第二计数值减去所述第一计数值，计算得到所述脉冲增量。

根据本申请的一些实施例，根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及多个所述计数值计算误差补偿增量，包括：若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据所述第一计数值减去所述第三计数值，计算得到所述误差补偿增量；若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第三计数值减去所述第一计数值，计算得到所述误差补偿增量；若所述输入信号未发生输入捕获，根据前一时刻误差补偿增量与所述脉冲增量相加，计算得到所述误差补偿增量。

根据本申请的一些实施例，所述判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数，包括：若所述输入信号发生捕获误触发，则将所述生效方向标志进行修正，根据前一脉冲数加上所述脉冲增量，减去所述误差补偿增量的倍数，计算得到所述输入信号的脉冲数；若所述输入信号未发生捕获误触发，则保持所述生效方向标志不变；根据所述前一脉冲数加上所述脉冲增量，计算得到所述输入信号的脉冲数。

根据本申请的一些实施例，所述判断所述输入信号是否发生捕获误触发，包括：获取所述输入信号中方向信号的输入方向标志；对比所述输入方向标志和所述生效方向标志之间的一致性；若当前生效方向标志与当前输入方向标志一致，判定所述输入信号未发生捕获误触发；若当前生效方向标志与当前输入方向标志连续不一致的次数超过预设次数，判定所述输入信号发生捕获误触发。为实现上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种信号处理系统，所述系统包括：输入信号获取模块，用于获取输入信号，依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；捕获结果获取模块，用于根据所述定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；生效方向标志获取模块，用于获取所述输入信号的生效方向标志，并根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志；脉冲增量计算模块，用于根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及多个所述计数值计算脉冲增量；误差补偿增量计算模块，用于根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及多个所述计数值计算误差补偿增量；脉冲数计算模块，用于判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数。

为实现上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请第一方面实施例任一项所述的信号处理方法。

为实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面实施例任一项所述的信号处理方法。

本申请提出的一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质，通过在控制器中设置带有输入捕获功能的定时器，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，降低了设计成本，提高了信号解析的精确度，计算过程简单，适用性广。并且，由于在方向信号受到干扰时，若不对生效方向标志进行修正，则定时器对脉冲信号计数时的计数值与实际计数值不符，对生效方向标志进行修正，能够在方向信号受到干扰的情况下，获取到与实际相符的脉冲数，提高了信号的抗干扰能力。

附图说明

图1是本申请实施例提供的信号处理方法的步骤示意图；

图2是本申请实施例提供的信号处理方法中定时器计数值的设置图；

图3是本申请实施例提供的判断是否更新生效方向标志的示意图；

图4是本申请实施例提供的获取输入信号生效方向标志的流程图；

图5是本申请实施例提供的计算脉冲增量的步骤示意图；

图6是图5示出的计算脉冲增量的步骤对应的流程图；

图7是图5示出的计算脉冲增量的步骤对应的实例图；

图8是计算误差补偿增量的步骤图；

图9是图8示出的计算误差补偿增量的流程图；

图10是脉冲数的计算方法步骤图；

图11图10示出的对生效方向标志进行修正以及计算脉冲数的流程图；

图12是图10示出的本申请实施例提供的脉冲数计算的实例图；

图13是图11示出的脉冲数计算的实例图；

图14是本申请实施例提供的信号处理方法的总体方案流程图；

图15是本申请实施例提供的信号处理系统的模块示意图；

图16是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，在工业控制领域有着广泛的应用。相关技术中，方向/脉冲信号的解析会使用含专用硬件模块的微控制单元(MicrocontrollerUnit,MCU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing,DSP)，或者使用复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device,CPLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)来实现，或者使用外部中断和计数器实现信号的解析，这种方式将增加硬件的设计成本，计算较为复杂，信号的抗干扰能力也比较差，在一些不允许中断抢占的场合容易造成运算误差。

基于此，本申请实施例提供了一种信号处理方法、系统、电子设备及存储介质，能够通过在控制器中设置带有输入捕获功能的定时器，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，降低了设计成本，提高了信号解析的精确度和信号的抗干扰能力，计算过程简单，适用性广。

本申请实施例提供的信号处理方法、系统、电子设备及存储介质，具体通过如下实施例进行说明，首先介绍本申请中的信号处理系统的系统框架。示例性的，本申请中的信号处理系统的系统框架包括输入端、控制器、输出端，输入端用于接收输入信号，控制器用于对输入信号进行解析和校正，控制器中设置有定时器，定时器带有输入捕获功能，输出端输出经过解析和校正之后的信号。

本申请实施例中的信号处理方法可以通过如下实施例进行说明。

需要说明的是，在本申请的各个具体实施方式中，当涉及到需要根据用户信息、用户行为数据，用户历史数据以及用户位置信息等与用户身份或特性相关的数据进行相关处理时，都会先获得用户的许可或者同意，例如，获取用户存储的数据以及用户的缓存数据访问请求时，均会先获得用户的许可或者同意。而且，对这些数据的收集、使用和处理等，都会遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。此外，当本申请实施例需要获取用户的敏感个人信息时，会通过弹窗或者跳转到确认页面等方式获得用户的单独许可或者单独同意，在明确获得用户的单独许可或者单独同意之后，再获取用于使本申请实施例能够正常运行的必要的用户相关数据。

图1是本申请实施例提供的信号处理方法的一个的步骤示意图，信号处理方法应用于控制器中，控制器中设置有定时器，定时器带有输入捕获功能。在一些实施例中，信号处理方法可以应用在信号处理系统中，系统在执行方法时，可以获取输入信号的实时数据。可选的，输入信号的实时数据包括信号的频率、周期、幅值变化等。

图1中的方法可以包括但不限于包括步骤S101至步骤S106：

步骤S101，获取输入信号，依次对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；

步骤S102，根据定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；

步骤S103，获取输入信号的生效方向标志，并根据捕获结果判断是否更新生效方向标志；

步骤S104，根据捕获结果、生效方向标志以及多个计数值计算脉冲增量；

步骤S105，根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量；

步骤S106，判断输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。

可以理解的是，其中，控制器可以是电子设备的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，方向/脉冲信号是单脉冲信号,脉冲信号发出脉冲,方向信号为电平信号。

在一些实施例中，带有输入捕获功能的定时器检测到输入信号的边沿时，对其进行捕获，此时，控制器启动定时器进行计数得到多个计数值。可以理解的是，定时器能够根据控制器的控制对多个对象进行计数，多个计数值可以存储到控制器的存储中间件中，以便后续计算时直接读取，节约了计算时间，使信号的解析和纠错过程更为简单高效，同时，由于本申请实施例仅要求控制器含有带输入捕获功能的定时器外设，不必使用专门的硬件模块来实现，节省了额外的设计成本。

在一些实施例中，带有含有输入捕获功能的定时器可以用来测量脉冲宽度或者测量信号频率。带有含有输入捕获功能的定时器主要包括计数器、时基单元、捕获输入模块三个部分。示例性的，首先，根据输入信号完成对计数器和捕获输入模块的配置，使用定时器对脉冲信号进行计数，将方向信号接入定时器的捕获输入模块，并对控制器的相关变量进行初始化。

在一些实施例中，对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值，对脉冲信号进行计数，能够为后续脉冲增量、误差补偿增量、脉冲数提供计算的实时数据。

在一些实施例中，根据定时器判断是否捕获到方向信号的依据是是否发生输入捕获，也即是说，控制器是否检测到方向信号的上升沿或者下降沿。判断控制器是否检测到方向信号的上升沿或者下降沿，能够使信号处理系统及时感知信号的变化，在后续方向信号的读取出现错误时，也能够及时对其进行纠错。

在一些实施例中，如果发生输入捕获，则对生效方向标志进行更新，即对生效方向标志进行反转操作，在一些实施例中，通过在生效方向标志为0时，将其反转为1，在生效方向标志为1时，将其反转为0来完成对生效方向标志的更新。可以理解的是，若未发生输入捕获，生效方向标志保持不变。

在一些实施例中，根据是否发生输入信号的捕获、生效方向标志的不同以及多个计数值计算脉冲增量。若定时器捕获到方向信号的上升沿或者下降沿，则发生了输入信号的捕获，此时，对当前的生效方向标志进行反转操作，再根据当前运算时定时器的计数值、当前运算时定时器的前一次计数值、最近一次发生方向信号捕获时的计数值一起计算得到脉冲增量。

在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量。可以理解的是，若定时器捕获到方向信号的上升沿或者下降沿，则发生了输入信号的捕获，此时，对当前的生效方向标志进行反转操作，再根据当前运算时定时器的计数值、最近一次发生方向信号捕获时的计数值一起计算得到误差补偿增量。

在一些实施例中，判断输入信号是否发生捕获误触发，也即是说，通过判断当前生效方向标志是否与当前输入方向标志不一致多次来判断输入信号是否发生捕获误触发。若当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致多次，则判定为输入信号发生捕获误触发。示例性的，若当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致3次，则判定为输入信号发生捕获误触发。可以理解的是，当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致的次数可以为4次、5次等判断输入信号发生了误触发，本实施例在此不做具体限定。若信号发生捕获误触发，则对输入信号的生效方向标志进行修正，并和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。

可以理解的是，信号处理系统每隔预设时间，将步骤S101至步骤S106执行一次，预设时间为根据信号周期调整的时间，例如500毫秒。这样能够及时、精准地捕捉信号并对其进行解析或纠错处理。

在一些实施例中，通过在控制器中设置带有输入捕获功能的定时器，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，降低了设计成本，提高了信号解析的精确度，计算过程简单，适用性广。并且，由于在方向信号受到干扰时，若不对生效方向标志进行修正，则定时器对脉冲信号计数时的计数值与实际计数值不符，对生效方向标志进行修正，能够在方向信号受到干扰的情况下，获取到与实际相符的脉冲数，提高了信号的抗干扰能力。

参照图2，在一些实施例中，计数值包括第一计数值、第二计数值和第三计数值；依次对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值，包括步骤S201至步骤S203：

步骤S201，将当前运算时定时器的计数值作为第一计数值；

步骤S202，将当前运算时定时器的前一次计数值作为第二计数值；

步骤S203，将最近一次发生方向信号捕获时的计数值作为第三计数值。

可以理解的是，第一计数值、第二计数值、第三计数值均为定时器得到的值，定时器能够根据控制器的控制对多个对象进行计数，多个计数值可以存储到控制器的存储中间件中，以便后续计算时直接读取，节约了计算时间，使信号的解析和纠错过程更为简单高效。示例性的，第一计数值、第二计数值、第三计数值用于参与对输入信号的脉冲增量、误差补偿增量以及脉冲数的计算，使用定时器进行计数，能够使计算更为简便、快捷，并且，由于在计数过程中还对生效方向标志进行修正，保证了定时器计数的准确性，从而提高了对输入信号各参数的计算精确度。

参照图3，在一些实施例中，根据捕获结果判断是否更新生效方向标志，包括步骤S301至步骤S302：

步骤S301,若输入信号发生输入捕获，则生效方向标志进行更新操作；

步骤S302,若输入信号未发生输入捕获，则保持生效方向标志不变。

参照图4，图4为获取生效方向标志的流程图。在一些实施例中，控制器通过控制定时器进行对输入信号的捕获，若检测到方向信号的上升沿和下降沿，则表明发生了对输入信号的捕获，此时，对生效方向标志进行更新，即将生效方向标志由0反转为1，由1反转为0。若未检测到方向信号的上升沿和下降沿，则表明未发生输入信号的捕获，此时保持当前的生效方向标志不变。

参照图5，在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志以及多个计数值计算脉冲增量，包括步骤S401至步骤S404：

步骤S401,若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值与第二计数值的和，减去第三计数值的倍数，计算得到脉冲增量；

步骤S402，若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第三计数值的倍数，减去第一计数值、第二计数值，计算得到脉冲增量；

步骤S403，若输入信号未发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值减去第二计数值，计算得到脉冲增量；

步骤S404，若输入信号未发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第二计数值减去第一计数值，计算得到脉冲增量。

在一些实施例中，步骤S401的计算公式如下，

D(i)＝N(i-1)+N(i)-2*L

在一些实施例中，步骤S402的计算公式如下，

D(i)＝2*L-N(i-1)-N(i)

在一些实施例中，步骤S403的计算公式如下，

D(i)＝N(i)-N(i-1)

在一些实施例中，步骤S404的计算公式如下，

D(i)＝N(i-1)-N(i)

可以理解的是，上述步骤S401至步骤S404涉及的公式中，D(i)表示脉冲增量，L表示最近一次发生方向信号捕获时的计数值，N(i-1)表示当前运算时定时器的前一次计数值，N(i)表示当前运算时定时器的计数值。

参照图6，图6为本申请实施例计算脉冲增量的方法流程图，在一些实施例中，首先判断输入信号是否发生了输入信号捕获，控制器通过控制定时器进行对输入信号的捕获，若检测到方向信号的上升沿和下降沿，则表明发生了对输入信号的捕获。

在一些实施例中，若输入信号发生输入捕获，判断生效方向标志的方向，若生效方向标志为正向，根据当前运算时定时器的计数值与当前运算时定时器的前一次计数值的和，减去最近一次发生方向信号捕获时的计数值的倍数，计算得到脉冲增量；若生效方向标志为负向，根据最近一次发生方向信号捕获时的计数值的倍数，减去当前运算时定时器的计数值、当前运算时定时器的前一次计数值，计算得到脉冲增量。可以理解的是，第三计数值的倍数可以为2或者其他通过仿真得到的倍数值，本申请实施例在此不做具体限制。

在一些实施例中，若输入信号未发生输入捕获，判断生效方向标志的方向，若生效方向标志为正向，根据当前运算时定时器的计数值减去当前运算时定时器的前一次计数值，计算得到脉冲增量；若生效方向标志为负向，根据当前运算时定时器的前一次计数值减去当前运算时定时器的计数值，计算得到脉冲增量。可以理解的是，第三计数值的倍数可以为2或者其他通过仿真得到的倍数值，本申请实施例在此不做具体限制。

参照图7，图7为计算脉冲增量的实例图，可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，方向/脉冲信号是单脉冲信号,脉冲信号发出脉冲,方向信号为电平信号。

在一些实施例中，在定时器进行第一次计数时，计数值为N(1),此时信号处理系统并未发生输入信号的捕获，生效方向标志为正向，根据当前运算时定时器的计数值减去当前运算时定时器的前一次计数值，即2*L(2)-N(2)-N(1)，计算得到定时器进行第二次计数时的脉冲增量。

在定时器进行第二次计数时，计数值为N(2),此时信号处理系统检测到方向信号的上升沿，发生了输入信号的捕获，此时生效方向标志为负向，根据最近一次发生方向信号捕获时的计数值的倍数，减去当前运算时定时器的计数值、当前运算时定时器的前一次计数值，即计算得到定时器进行第二次计数时的脉冲增量。

在定时器进行第三次计数时，计数值为N(3),此时信号处理系统并未发生输入信号的捕获，生效方向标志为负向，根据当前运算时定时器的前一次计数值减去当前运算时定时器的计数值，计算得到脉冲增量，即N(2)-N(3)，计算得到定时器进行第三次计数时的脉冲增量。

在定时器进行第四次计数时，计数值为N(4),此时信号处理系统检测到方向信号的下降沿，发生了输入信号的捕获，此时生效方向标志为正向，根据当前运算时定时器的计数值与当前运算时定时器的前一次计数值的和，减去最近一次发生方向信号捕获时的计数值的倍数，即N(3)+N(4)-2*L(2)，即计算得到定时器进行第四次计数时的脉冲增量。

根据是否发生输入方向信号的捕获以及对生效方向标志的方向判断，来进行脉冲增量的计算，可以提高信号解析的精确度。

参照图8，在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量，包括步骤S501至步骤S503：

步骤S501，若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值减去第三计数值，计算得到误差补偿增量；

步骤S502，若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第三计数值减去第一计数值，计算得到误差补偿增量；

步骤S503，若输入信号未发生输入捕获，根据前一时刻误差补偿增量与脉冲增量相加，计算得到误差补偿增量。

在一些实施例中，步骤S501的计算公式如下，

C(i)＝N(i)-L

在一些实施例中，步骤S502的计算公式如下，

C(i)＝L-N(i)

在一些实施例中，步骤S503的计算公式如下，

C(i)＝C(i-1)+D(i)

在一些实施例中，上述步骤S501至步骤S503涉及的公式中，C(i)表示误差补偿增量，可以理解的是，误差补偿增量为生效方向标志发生变化后，未对生效方向标志进行修正之前的计数增量和。C(i-1)表示当前误差补偿增量计算的前一个误差补偿增量，D(i)表示脉冲增量，L表示最近一次发生方向信号捕获时的计数值，N(i-1)表示当前运算时定时器的前一次计数值，N(i)表示当前运算时定时器的计数值。

参照图9，图9为计算误差补偿增量的流程图，在一些实施例中，首先判断输入信号是否发生了输入信号捕获，控制器通过控制定时器进行对输入信号的捕获，若检测到方向信号的上升沿和下降沿，则表明发生了对输入信号的捕获。

在一些实施例中，当输入信号发生输入捕获时，若生效方向标志为正向，根据当前运算时定时器的计数值减去最近一次发生方向信号捕获时的计数值，计算得到误差补偿增量；若生效方向标志为负向，根据最近一次发生方向信号捕获时的计数值减去当前运算时定时器的计数值，计算得到误差补偿增量；

在一些实施例中，若输入信号未发生输入捕获，根据前一时刻误差补偿增量与脉冲增量相加，计算得到误差补偿增量。

参照图10，图10示出了计算输入信号脉冲数的步骤图，在一些实施例中，判断输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数，包括步骤S601至步骤S602：

步骤S601，若输入信号发生捕获误触发，则将生效方向标志进行修正，根据前一脉冲数加上脉冲增量，减去误差补偿增量的倍数，计算得到输入信号的脉冲数；

步骤S602，若输入信号未发生捕获误触发，则保持生效方向标志不变，根据前一脉冲数加上脉冲增量，计算得到输入信号的脉冲数。

在一些实施例中，步骤S601涉及的计算公式如下：

S＝！S

O(i)＝O(i-1)+D(i)-2*C(i)

在一些实施例中，步骤S602涉及的计算公式如下：

O(i)＝O(i-1)+D(i)

可以理解的是，上述步骤S601至步骤S602涉及的公式中，S表示生效方向标志，！S表示将生效方向标志进行反转，O(i)表示脉冲数，O(i-1)表示当前脉冲数的前一计算得到的脉冲数，C(i)表示误差补偿增量，D(i)表示脉冲增量。

可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数。脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。

参照图11，图11是本申请实施例提供的对生效方向标志进行修正以及计算脉冲数的流程图。

在一些实施例中，先判断输入信号是否发生捕获误触发，也即是说，判断当前生效方向标志是否与当前输入的方向信号标志连续不一致多次，若当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志连续不一致多次，则判定输入信号是发生了捕获误触发。可选的，当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志连续不一致的次数可以为3次、4次或者5次，本申请实施例对此不做具体限制。

在一些实施例中，若输入信号发生捕获误触发，则对生效方向标志进行修正，即将生效方向标志由0反转为1，由1反转为0。之后，根据前一脉冲数加上脉冲增量，减去误差补偿增量的倍数，计算得到输入信号的脉冲数；

或者，若输入信号未发生捕获误触发，即当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志一致或者不一致的次数未超过预设判定发生捕获误触发的次数，则保持生效方向标志不变；此时，根据前一脉冲数加上脉冲增量，计算得到输入信号的脉冲数。

参照图12，图12为本申请实施例中脉冲数计算的实例图。可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，方向/脉冲信号是单脉冲信号,脉冲信号发出脉冲,方向信号为电平信号。

在一些实施例中，在方向信号因干扰造成生效方向标志错误翻转时，信号处理系统检测到当前生效方向标志与当前输入方向标志连续不一致多次，导致计算结果出现异常，在第一次运算至第三次运算的一段时间，脉冲数输出有误，信号处理系统自动开始对生效方向标志进行修正。具体的，在第三次运算之后，修正后的脉冲数输出为正确的值。

可以理解的是，在方向信号受到干扰时，若不使用修正算法，则接收到的脉冲数与实际不符；本申请实施例的信号处理系统能够对受到干扰的方向信号的生效方向标志自动进行修正，从而输出正确的脉冲数，这样，就能提高了信号的抗干扰能力，通过对干扰信号进行纠错，提高了对输入信号解析的精确度。

参照图13，在一些实施例中，判断输入信号是否发生捕获误触发，包括步骤S701至步骤S704：

步骤S701，获取输入信号中方向信号的输入方向标志；

步骤S702，对比输入方向标志和生效方向标志之间的一致性；

步骤S703，若当前生效方向标志与当前输入方向标志一致，判定输入信号未发生捕获误触发；

步骤S704，若当前生效方向标志与当前输入方向标志连续不一致的次数超过预设次数，判定输入信号发生捕获误触发。

在一些实施例中，先判断输入信号是否发生捕获误触发，也即是说，判断当前生效方向标志是否与当前输入的方向信号标志连续不一致多次，若当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志连续不一致多次，则判定输入信号是发生了捕获误触发。可选的，当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志连续不一致的次数可以为3次、4次或者5次，本申请实施例对此不做具体限制。

在一些实施例中，若当前生效方向标志与当前输入的方向信号标志一致或者不一致的次数未超过预设判定发生捕获误触发的次数，则判断输入信号未发生捕获误触发，此时保持生效方向标志不变。

在一些实施例中，通过判断输入信号是否发生捕获误触发来决定是否对生效方向标志进行修正，从而能够在方向信号受到干扰的情况下，获取到与实际相符的脉冲数，提高了输入信号的抗干扰能力。

参照图14，下面将对本申请实施例中的信号处理方法实现过程的总体方案做一个概括性描述：

可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，方向/脉冲信号是单脉冲信号,脉冲信号发出脉冲,方向信号为电平信号。

在一些实施例中，在信号处理系统接入电源时，根据信号接入完成对定时器中的计数器和定时器中的捕获模块的配置，示例性的，可以通过编程语言完成对定时器的配置。之后，对各个模块中的相关变量进行初始化，具体而言，可以对定时器中的数据、捕获输入模块、生效方向标志获取模块、脉冲增量计算模块、误差补偿增量计算模块、捕获误触发判断模块、脉冲数计算模块中的相关变量进行初始化。

在一些实施例中，依据控制器是否检测到方向信号的上升沿或者下降沿来判断是否发生了输入信号的捕获。若检测到方向信号的上升沿或者下降沿，则发生了输入信号的捕获，若没有检测到方向信号的上升沿或者下降沿，则并未发生输入信号的捕获。可以理解的是，若发生输入信号的捕获，则对生效方向标志进行反转，若并未发生输入信号的捕获，则生效方向标志保持不变。具体的，对生效方向标志进行更新，即将生效方向标志由0反转为1，由1反转为0。

在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志以及多个计数值计算脉冲增量。具体的，若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值与第二计数值的和，减去第三计数值的倍数，计算得到脉冲增量；若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第三计数值的倍数，减去第一计数值、第二计数值，计算得到脉冲增量；若输入信号未发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值减去第二计数值，计算得到脉冲增量；若输入信号未发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第二计数值减去第一计数值，计算得到脉冲增量。根据不同时刻的计数值计算脉冲增量，可以实现对输入信号的精确解析，以便后续计算，同时保证了输入信号计算的实时性。

在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量。示例性的，若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为正向，根据第一计数值减去第三计数值，计算得到误差补偿增量；若输入信号发生输入捕获，且生效方向标志为负向，根据第三计数值减去第一计数值，计算得到误差补偿增量；若输入信号未发生输入捕获，根据前一时刻误差补偿增量与脉冲增量相加，计算得到误差补偿增量。根据不同时刻的计数值计算误差补偿增量，可以实现对输入信号的精确解析，以便后续计算，同时保证了输入信号计算的实时性。

在一些实施例中，判断输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。可以理解的是，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。

可以理解的是，在系统持续运行时，除了不必重复对系统进行初始化配置，其余步骤在预设时间内按照图中所示步骤循环执行，以确保对输入信号进行实时检测，以便进行后续的解析与纠错。

通过上述对整体方案的一个实施例的描述，至少具有如下有益效果：通过在控制器中设置带有输入捕获功能的定时器，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，降低了设计成本，提高了信号解析的精确度，计算过程简单，适用性广。并且，由于在方向信号受到干扰时，若不对生效方向标志进行修正，则定时器对脉冲信号计数时的计数值与实际计数值不符，对生效方向标志进行修正，能够在方向信号受到干扰的情况下，获取到与实际相符的脉冲数，提高了信号的抗干扰能力。

请参阅图15，本申请实施例还提供一种信号处理系统，可以实现上述信号处理方法，信号理系统包括：

输入信号获取模块1501，用于获取输入信号，依次对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；

捕获结果获取模块1502，用于根据定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；

生效方向标志获取模块1503，用于获取输入信号的生效方向标志，并根据捕获结果判断是否更新生效方向标志；

脉冲增量计算模块1504，用于根据捕获结果、生效方向标志以及多个计数值计算脉冲增量；

误差补偿增量计算模块1505，用于根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量；

脉冲数计算模块1506，用于判断输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。

可以理解的是，在电子技术中，脉冲信号是一个按一定电压幅度、一定时间间隔连续发出的信号。而脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率。也可以叫脉冲数，脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。方向/脉冲信号是一种指令输入信号形式，方向/脉冲信号是单脉冲信号,脉冲信号发出脉冲,方向信号为电平信号。

在一些实施例中，带有输入捕获功能的定时器检测到输入信号的边沿时，对其进行捕获，此时，控制器启动定时器进行计数得到多个计数值。可以理解的是，定时器能够根据控制器的控制对多个对象进行计数，多个计数值可以存储到控制器的存储中间件中，以便后续计算时直接读取，节约了计算时间，使信号的解析和纠错过程更为简单高效。

在一些实施例中，带有含有输入捕获功能的定时器可以用来测量脉冲宽度或者测量信号频率。带有含有输入捕获功能的定时器主要包括计数器、时基单元、捕获输入模块三个部分。示例性的，首先，根据输入信号完成对计数器和捕获输入模块的配置，使用计数器对脉冲信号进行计数，将方向信号接入定时器的捕获输入模块，并对控制器的相关变量进行初始化。

在一些实施例中，对输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值，对脉冲信号进行计数，能够为后续脉冲增量、误差补偿增量、脉冲数提供计算的实时数据。

在一些实施例中，根据定时器判断是否捕获到方向信号的依据是是否发生输入捕获，也即是说，控制器是否检测到方向信号的上升沿或者下降沿。判断控制器是否检测到方向信号的上升沿或者下降沿，能够使信号处理系统及时感知信号的变化，在后续方向信号的读取出现错误时，也能够及时对其进行纠错。

在一些实施例中，如果发生输入捕获，则对生效方向标志进行更新，即对生效方向标志进行反转操作，在一些实施例中，通过在生效方向标志为0时，将其反转为1，在生效方向标志为1时，将其反转为0来完成对生效方向标志的更新。可以理解的是，若未发生输入捕获，生效方向标志保持不变。

在一些实施例中，根据是否发生输入信号的捕获、生效方向标志的不同以及多个计数值计算脉冲增量。若定时器捕获到方向信号的上升沿或者下降沿，则发生了输入信号的捕获，此时，对当前的生效方向标志进行反转操作，再根据当前运算时定时器的计数值、当前运算时定时器的前一次计数值、最近一次发生方向信号捕获时的计数值一起计算得到脉冲增量。

在一些实施例中，根据捕获结果、生效方向标志、脉冲增量以及多个计数值计算误差补偿增量。可以理解的是，若定时器捕获到方向信号的上升沿或者下降沿，则发生了输入信号的捕获，此时，对当前的生效方向标志进行反转操作，再根据当前运算时定时器的计数值、最近一次发生方向信号捕获时的计数值一起计算得到误差补偿增量。

在一些实施例中，判断输入信号是否发生捕获误触发，也即是说，通过判断当前生效方向标志是否与当前输入方向标志不一致多次来判断输入信号是否发生捕获误触发。若当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致多次，则判定为输入信号发生捕获误触发。示例性的，若当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致3次，则判定为输入信号发生捕获误触发。可以理解的是，当前生效方向标志与当前输入方向标志不一致的次数可以为4次、5次等判断输入信号发生了误触发，本实施例在此不做具体限定。若信号发生捕获误触发，则对输入信号的生效方向标志进行修正，并和脉冲增量、误差补偿增量计算得到输入信号的脉冲数。

在一些实施例中，通过在控制器中设置带有输入捕获功能的定时器，在不使用专用硬件模块就能够实现对信号的解析与纠错，降低了设计成本，提高了信号解析的精确度，计算过程简单，适用性广。并且，由于在方向信号受到干扰时，若不对生效方向标志进行修正，则定时器对脉冲信号计数时的计数值与实际计数值不符，对生效方向标志进行修正，能够在方向信号受到干扰的情况下，获取到与实际相符的脉冲数，提高了信号的抗干扰能力。

该信号处理系统的具体实施方式与上述信号处理方法的具体实施例基本相同，在此不再赘述。在满足本申请实施例要求的前提下，信号处理系统还可以设置其他功能模块，以实现上述实施例中的信号处理方法。

本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述信号处理方法。

请参阅图16，图16示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：

处理器1601，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器1602，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器1602可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1602中，并由处理器1601来调用执行本申请实施例的信号处理方法；

输入/输出接口1603，用于实现信息输入及输出；

通信接口1604，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WI F I、蓝牙等)实现通信；

总线1605，在设备的各个组件(例如处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603和通信接口1604)之间传输信息；

其中处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603和通信接口1604通过总线1605实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述信号处理方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-On ly Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于控制器中，所述控制器中设置有定时器，所述定时器带有输入捕获功能，所述方法包括：

获取输入信号，依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；其中，所述多个计数值包括第一计数值、第二计数值和第三计数值；

根据所述定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；

获取所述输入信号的生效方向标志，并根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志；

根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及所述多个计数值计算脉冲增量；

根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及所述多个计数值计算误差补偿增量；

判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数。

2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值，包括：

将当前运算时定时器的计数值作为所述第一计数值；

将当前运算时定时器的前一次计数值作为所述第二计数值；

将最近一次发生所述方向信号捕获时的计数值作为所述第三计数值。

3.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志，包括：

若所述输入信号发生输入捕获，则对所述生效方向标志进行更新操作；

若所述输入信号未发生输入捕获，则保持所述生效方向标志不变。

4.根据权利要求2或3所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及所述多个计数值计算脉冲增量，包括：

若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据所述第一计数值与所述第二计数值的和，减去所述第三计数值的倍数，计算得到所述脉冲增量；

若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第三计数值的倍数，减去所述第一计数值、所述第二计数值，计算得到所述脉冲增量；

若所述输入信号未发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据所述第一计数值减去所述第二计数值，计算得到所述脉冲增量；

若所述输入信号未发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第二计数值减去所述第一计数值，计算得到所述脉冲增量。

5.根据权利要求2或3所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及所述多个计数值计算误差补偿增量，包括：

若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为正向，根据所述第一计数值减去所述第三计数值，计算得到所述误差补偿增量；

若所述输入信号发生输入捕获，且所述生效方向标志为负向，根据所述第三计数值减去所述第一计数值，计算得到所述误差补偿增量；

若所述输入信号未发生输入捕获，根据前一时刻误差补偿增量与所述脉冲增量相加，计算得到所述误差补偿增量。

6.根据权利要求2或3所述的信号处理方法，其特征在于，所述判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数，包括：

若所述输入信号发生捕获误触发，则将所述生效方向标志进行修正，根据前一脉冲数加上所述脉冲增量，减去所述误差补偿增量的倍数，计算得到所述输入信号的脉冲数；

若所述输入信号未发生捕获误触发，则保持所述生效方向标志不变，根据所述前一脉冲数加上所述脉冲增量，计算得到所述输入信号的脉冲数。

7.根据权利要求6所述的信号处理方法，其特征在于，所述判断所述输入信号是否发生捕获误触发，包括：

获取所述输入信号中方向信号的输入方向标志；

对比所述输入方向标志和所述生效方向标志之间的一致性；

若当前生效方向标志与当前输入方向标志一致，判定所述输入信号未发生捕获误触发；

若当前生效方向标志与当前输入方向标志连续不一致的次数超过预设次数，判定所述输入信号发生捕获误触发。

8.一种信号处理系统，其特征在于，所述系统包括：

输入信号获取模块，用于获取输入信号，依次对所述输入信号中的脉冲信号进行计数得到多个计数值；其中，所述多个计数值包括第一计数值、第二计数值和第三计数值；

捕获结果获取模块，用于根据定时器是否捕获到方向信号，得到捕获结果；

生效方向标志获取模块，用于获取所述输入信号的生效方向标志，并根据所述捕获结果判断是否更新所述生效方向标志；

脉冲增量计算模块，用于根据所述捕获结果、所述生效方向标志以及所述多个计数值计算脉冲增量；

误差补偿增量计算模块，用于根据所述捕获结果、所述生效方向标志、所述脉冲增量以及所述多个计数值计算误差补偿增量；

脉冲数计算模块，用于判断所述输入信号是否发生捕获误触发，并根据判断结果和所述脉冲增量、所述误差补偿增量计算得到所述输入信号的脉冲数。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的信号处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的信号处理方法。