CN115876216A - 变道导航路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。本申请实施例能够准确提供精确的车道级导航，引导车辆提前进入转向车道。

Description

变道导航路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术和导航技术的日益成熟，以及城市道路的复杂性，在驾驶车辆是采用导航工具进行导航已经成为驾驶员的驾驶习惯。

在车辆驾驶过程中，经常会出现转向、掉头等动作，而对于一般城市道路或者车道较多的乡村道路，车辆在转向或者掉头前都需要提前进行对应的车道，现有导航技术在对无人驾驶车辆进行导航时，一般都是在车辆到达转向点时，直接提示需要转向，在导航显示图像中，会出现断点，参见图，导致导航路径不流畅，导航效果不理想，特别是针对车道级导航的自动驾驶车辆来说，可能出现导航路线错误的情况。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够准确提供精确的车道级导航，引导车辆提前进入转向车道。

本申请第一方面提供变道导航路径规划方法，包括：

当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；

基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；

规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息，包括：

获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点；

当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点之前，包括：

确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，当所述转向包括掉头，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离；

当所述间隔距离大于预设的掉头需求距离时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向点与所述车辆的实时距离；

当所述转向点与所述车辆的实时距离小于预设实时距离阈值时，在与所述转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点。

本申请第二方面提供一种变道导航路径规划装置，包括：

信息获取模块，用于当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；

变道点生成模块，用于基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；

变道导航模块，用于规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请实施例在车辆需要转向且未进入转向车道时，获取车辆当前行驶道路的车道分布信息和车辆所在道路的车道信息，并基于车道分布信息和车道信息确定车辆的变道点，基于该变道点生产变道导航路径，以使车辆在按照该变道导航路路径行驶时，车辆在该变道点处向转向车道变道。通过车辆行驶道路的车道信息和道路信息，确定车辆需要转向时，提前为车辆规划变道导航路径，车辆在按照导航行驶时，可以提前变道至转向车道，导航路径在显示上不会出现断点，车辆导航过程更加流畅，保证导航路线的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的一种变道导航路径规划方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的一种获取车道信息方法的另一流程示意图；

图3是本申请实施例示出的一种车辆提前变道示意图；

图4是本申请实施例示出的一种基于车流量变道的示意图；

图5是本申请实施例示出的一种确定变道的的流程示意图；

图6是本申请实施例示出的一种变道点示意图；

图7是本申请实施例示出的一种基于转向点与车辆实时距离确定变道点的方法的流程示意图；

图8是本申请实施例示出的一种效果对比图；

图9是本申请实施例示出的一种变道导航路径规划装置的结构示意图；

图10是本申请实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在车辆驾驶过程中，经常会出现转向、掉头等动作，而对于一般城市道路或者车道较多的乡村道路，车辆在转向或者掉头前都需要提前进行对应的车道，现有导航技术在对车辆进行导航时，一般都是在车辆到达转向点时，直接提示驾驶员需要转向，并且在导航显示图像中，出现断点，导致导航图像显示不流畅，且导航效果不理想，特别是针对车道级导航的自动驾驶车辆来说，可能出现导航路线错误的情况。

针对上述问题，本申请实施例提供一种变道导航路径规划方法，能够准确提供精确的车道级导航，引导车辆提前进入转向车道。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的变道导航路径规划方法的流程示意图。

参见图1，本申请实施例提供的变道导航路径规划方法包括：

步骤S101，当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶，道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息。

在本申请实施例中，提出的车辆是指使用导航装置进行导航的车辆，其中，该车辆可以是驾驶员驾驶的车辆，也可以是自动驾驶车辆，其中，对于需要驾驶员驾驶的车辆，车辆内设置有导航显示装置，用于显示车辆的导航路线，驾驶员可以根据导航装置显示的驾驶导航路线驾驶车辆按照预定路线行驶。车辆需要转向且未进入转向车道是指，车辆根据预设的导航路线行驶，在预设的导航路线上，前面预设距离内需要转向，但车辆仍然行驶在转向前的车道上的情况。车道分布信息是指车辆当前行驶道路上各个车道的分布情况，包括车辆当前行驶道路的车道的数量，各车道的类型以及各车道的位置分布情况，车辆所在车道的车道信息是指车辆当前行驶车道所在当前行驶道路中的位置、以及车辆当前行驶车道的车道类型信息。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图2所示，当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息具体可以包括：

步骤S201，获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点。

在本申请实施例中，车辆的导航路径信息是指提前规划的用于为车辆导航的路径信息，包括车辆行驶的道路、车辆在该道理上行驶的车道以及车辆需要转向的地点等，作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，基于预设的导航路径信息中需要转向的地点，确定转向点，其中，转向点是指车辆在按当前导航路径行驶时，需要在该位置转向，其中车辆转向可以是掉头或者转弯。

步骤S202，当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。

在本申请实施例中，转向车道是指车辆转向时需要行驶的车道，例如，一般情况下，车辆掉头需要走掉头车道，左转需要走左转车道、右转需要走右转车道等。在确定车辆行驶路径前方存在转向点时，当车辆行驶至该转向点前预设距离内且车辆未进入转向车道时，即车辆未进入转向需要行驶的车道，且车辆距离转向点的距离在预设范围内时，例如，车辆需要在下一个转向点掉头，掉头车道为最左侧车道，预设距离为100米，则当车辆在直行车道(如左边第二条车道)行驶至距离转向点100米以内时，获取车辆当前行驶道路中车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。具体的，例如前述实施例中，车辆行驶在左边第二条车道，该条道路总共有三天车道，其中，最左边为左转和掉头车道，中间为直行车道，右边为右转和直行车道，车辆行驶在直行车道上，即转向车道为车辆当前行驶车道左边的第一条车道。

步骤S102，基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点。

在本申请实施例中，变道点是指车辆通过改点变道至转向车道的位置，其中，在确定变道点之前，还需要：

确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。

在本申请实施例中，车辆行驶在道路上时，对于多车道的道路，如四车道、五车道的道路，车辆的当前行驶车道可能与转向车道之间间隔了多条车道，车辆无法通过一次变道到达转向车道，因此，需要一次或多次的提前变道，先确定车辆行驶在转向车道的毗邻车道上，然后确定车辆由毗邻车道变道至转向车道的变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图3所示，车辆行驶的道路中有四条车道，其中，车辆在下一个转向点需要掉头，在该段道路中，掉头车道为最左侧车道，车辆的当前行驶车道为直行车道，为右边第二条车道，则车辆需要经过两次变道才能到达最左侧的转向车道，因此，需要车量先进行一次提前变道，让车辆先行驶到转向车道的毗邻车道，即图二中的左边第二条车道。具体的，可以规划提前变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。

在本申请实施例中，在确定车辆的变道点时，具体可以是：

当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

在本申请实施例中，在确定变道点时，可以根据转向车道和毗邻车道上车流量之间的关系，确定变道点与转向点之间的距离，其中，毗邻车道和转向车道的车流量可以根据车载雷达、车载摄像头或者道路交通监控系统获取，在获取到转向车道和毗邻车道上的车流量之后，当转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设值，且转向车道的车流量小于第一预设值时，即毗邻车道上的车流量较大，转向车道上的车流量较小时，基于车流量之间的关系，确定变道点与转向点之间的距离，并在毗邻车道和转向车道的公共车道线上生成变道点。具体的，如图4所示，车辆行驶在转向车道的毗邻车道上，此时毗邻车道上的车流量较大，转向车道上的车流量较小，适合变道，则可以尽快生成变道点，在距离转向点较远的地方生成变道点，方便车辆尽快变道至转向车道。当然，具体生成变道点的位置，可以根据实际情况确定，对此，本申请不做限制。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

在本申请实施例中，接前述实施例，当毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点，其中，该比例阈值可以根据实际情况确定，如0.25，则说明此时车流量情况适合变道，可尽快生成变道点，在距离转向点较远的地方生成变道点，方便车辆尽快变道至转向车道。当然，具体生成变道点的位置，可以根据实际情况确定，对此，本申请不做限制。

步骤S103，规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

在本申请实施例中，在确定变道点之后，基于该变道点，规划变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道，其中，在生成变道导航路径之后，可以通过车载导航装置显示变道导航路径，提醒驾驶员按照变道导航路径进行变道。

本申请实施例在车辆需要转向且未进入转向车道时，获取车辆当前行驶道路的车道分布信息和车辆所在道路的车道信息，并基于车道分布信息和车道信息确定车辆的变道点，基于该变道点生产变道导航路径，以使车辆在按照该变道导航路路径行驶时，车辆在该变道点处向转向车道变道。通过车辆行驶道路的车道信息和道路信息，确定车辆需要转向时，提前为车辆规划变道导航路径，车辆在按照导航行驶时，可以提前变道至转向车道，导航路径在显示上不会出现断点，车辆导航过程更加流畅，保证导航路线的准确性。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图5所示，当所述转向包括掉头，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

步骤S501，确定所述转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离。

在本申请实施例中，有一种可能的情况，当车辆为大型车辆，且当车辆的转向需求为掉头时，转向车道与车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离比较大，且满足大型车辆掉头需求，可以根据转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离确定变道点。具体的，可以根据导航地图，确定车辆转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离。

步骤S502，当所述间隔距离大于预设的掉头需求距离时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

在本申请实施例中，当间隔距离大于预设的掉头需求距离时，如大于12.2米时，确定变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。作为本申请一种可能的实施例，如图6所示，转向车道只存在一段距离，则可以根据该转向车道的长度，确定变道点与所述转向点之间的距离，便于车辆提前进入转向车道。如图6所示，最左侧为转向车道，则可以在a点设置变道点。

本申请实施例通过确定转向车道与车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离，确定变道点，便于车辆应对不同的道路时，都可以提前变道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图7所示，所述确定所述车辆的变道点，包括：

步骤S701，确定所述转向点与所述车辆的实时距离。

在本申请实施例中，当车辆一直无法变道时，可以确定车辆与转向点的实时距离，并基于实时距离确定变道点。具体的，确定车辆与转向点的实时距离可以是通过车载地图和车载传感器确定，对此，本申请不做限制。

步骤S702，当所述转向点与所述车辆的实时距离小于预设实时距离阈值时，在与所述转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点。

在本申请实施例中，当车辆与转向点的实时距离小于预设的实施距离阈值时，表示车辆需要尽快变道，直接在与转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点，如在转向点前60米设置变道点，便于车辆按照变道导航路径变道。

本申请实施例通过设置最小变道距离，保证车辆可以提前变道至转向车道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，如图8所示，为本申请实施例提供的变道导航路径规划方法实施前后效果对比图，其中，左边为未采用本申请实施例提供的方法进行导航时的导航路面，其在路口有明显的断点，驾驶员无法根据导航路线行驶；图8中右边为采用本申请实施例提供的方法进行导航时的导航路线，会提前提醒驾驶员进行变道，以进入转向车道，导航路线上不会出现断点。

本申请在车辆需要转向且未进入转向车道时，获取车辆当前行驶道路的车道分布信息和车辆所在道路的车道信息，并基于车道分布信息和车道信息确定车辆的变道点，基于该变道点生产变道导航路径，以使车辆在按照该变道导航路路径行驶时，车辆在该变道点处向转向车道变道。通过车辆行驶道路的车道信息和道路信息，确定车辆需要转向时，提前为车辆规划变道导航路径，车辆在按照导航行驶时，可以提前变道至转向车道，导航路径在显示上不会出现断点，车辆导航过程更加流畅，保证导航路线的准确性。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种变道导航路径规划装置、电子设备及相应的实施例。

图8是本申请实施例示出的变道导航路径规划装置的结构示意图。

参见图8，本申请实施例提供的变道导航路径规划装置90包括信息获取模块910、变道点生成模块920、变道导航模块930，其中：

信息获取模块910，用于当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；

变道点生成模块920，用于基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；

变道导航模块930，用于规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息，包括：

获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点；

当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点之前，包括：

确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，当所述车辆需要的转向为掉头时，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离；

当所述间隔距离大于预设的掉头需求距离时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向点与所述车辆的实时距离；

当所述转向点与所述车辆的实时距离小于预设实时距离阈值时，在与所述转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

本申请实施例在车辆需要转向且未进入转向车道时，获取车辆当前行驶道路的车道分布信息和车辆所在道路的车道信息，并基于车道分布信息和车道信息确定车辆的变道点，基于该变道点生产变道导航路径，以使车辆在按照该变道导航路路径行驶时，车辆在该变道点处向转向车道变道。通过车辆行驶道路的车道信息和道路信息，确定车辆需要转向时，提前为车辆规划变道导航路径，车辆在按照导航行驶时，可以提前变道至转向车道，导航路径在显示上不会出现断点，车辆导航过程更加流畅，保证导航路线的准确性。

下面参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备1000的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

电子设备包括：存储器以及处理器，其中，这里的处理器可以称为下文所述的处理装置1001，存储器可以包括下文中的只读存储器(ROM)1002、随机访问存储器(RAM)1003以及存储装置1008中的至少一项，具体如下所示：

如图10所示，电子设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有电子设备1000操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1008；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许电子设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的电子设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1008被安装，或者从ROM 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块或单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种变道导航路径规划方法，其特征在于：

当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；

基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；

规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

2.根据权利要求1所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息，包括：

获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点；

当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。

3.根据权利要求2所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点之前，包括：

确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。

4.根据权利要求3所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

5.根据权利要求4所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

当所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

6.根据权利要求3所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，当所述转向包括掉头，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离；

当所述间隔距离大于预设的掉头需求距离时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。

7.根据权利要求2所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述确定所述车辆的变道点，包括：

确定所述转向点与所述车辆的实时距离；

当所述转向点与所述车辆的实时距离小于预设实时距离阈值时，在与所述转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点。

8.一种变道导航路径规划装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；

变道点生成模块，用于基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；

变道导航模块，用于规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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