CN115833699A

CN115833699A - 基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法及装置

Info

Publication number: CN115833699A
Application number: CN202211597419.0A
Authority: CN
Inventors: 范雨卉; 李岩; 李帅; 董力嘉; 徐泽绪
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2022-12-12
Filing date: 2022-12-12
Publication date: 2023-03-21

Abstract

本发明公开了一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法及装置。所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法包括：获取当前时刻的电流三轴电压信息；获取当前时刻的参考电压角信息；获取基于相邻三失量生成的TV‑PWM基本电压矢量选择表；根据所述TV‑PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考矢量、参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比；根据三相占空比生成PWM控制信号。本申请的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法选择相邻的三个基本电压矢量来生成三相占空比，从而能够避免零矢量的出现。

Description

基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法及装置

技术领域

本申请涉及永磁电机技术领域，具体涉及一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法、基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置、永磁同步电机控制系统以及车辆。

背景技术

为缓解日益严峻的环境污染和能源枯竭问题，电动汽车因其绿色环保的特点应运而生并受到了广泛关注，永磁同步电机由于控制性能好、功率密度高、节能的优点作为取代其他电机成为电动汽车的核心部件，提高永磁同步电机的寿命及可靠性有着极其重要的意义。通过对电机可靠性数据的分析，电机轴承的损坏导致的电机损坏占损坏总数的40％，而有25％的电机轴承损坏是由于逆变器引起的，逆变器对轴承的损坏是由于轴电压和轴电流，因此抑制轴电压和轴电流十分必要。

共模电压会产生轴电压，严重时会击穿电机轴油膜形成轴电流从而产生轴电流，轴电流路径从逆变器端经绕组到转子通过轴承至定子外壳流入地，破坏电机的轴承，缩短电机的使用寿命，因此共模电压的抑制显得尤为重要。

参见图1以及图8，共模电压Ucom即电机中性点对电源中点的电压,它的定义为:Ucom＝(ua+ub+uc)/3(3-1)

式中ua,ub,uc分别为A,B,C三相的相电压。

从图2三相逆变器拓扑可以得出三相逆变器不同开关状态共模电压的大小，如图1所示，Udc为逆变器母线电压。

从图1中可以看出，零矢量的共模电压明显大于非零矢量，因此减小共模电压的根本是减少零矢量的存在。

因此，希望有一种技术方案来解决或至少减轻现有技术的上述不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

本发明的一个方面，提供一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法包括：

获取当前时刻的电流三轴电压信息；

获取当前时刻的参考电压角信息；

获取基于相邻三失量生成的TV-PWM基本电压矢量选择表；

根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考矢量、参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比；

根据三相占空比生成PWM控制信号。

可选地，所述获取当前时刻的电流三轴电压信息包括：

获取直轴参考电压以及交轴参考电压；

根据直轴参考电压以及交轴参考电压获取当前时刻的电流三轴电压信息。

可选地，所述获取d、q轴电压直轴参考电压以及d、q轴交轴参考电压包括：

获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值；

获取当前时刻的上一时刻的d轴电流实际值以及q轴电流实际值；

根据所述当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值、当前时刻的上一时刻的d轴电流实际值以及q轴电流实际值获取直轴参考电压以及交轴参考电压。

可选地，所述获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值包括：

获取当前时刻的电机转速；

根据转速、电压、扭矩查表得出当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值。

可选地，所述获取当前时刻的参考电压角信息。

可选地，所述根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

根据参考电压角信息获取相邻的三个电压矢量信息；

根据相邻的三个电压矢量信息分别计算出三个电压矢量各自的作用时间；

根据三个电压矢量各自的作用时间以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比。

可选地，所述根据三个电压矢量各自的作用时间以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

获取预设的PWM波形；

通过三个电压矢量各自的作用时间，可以得到A、B、C三相的占空比。

本申请还提供了一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置包括：

电流三轴电压信息获取模块，所述电流三轴电压信息获取模块用于获取当前时刻的电流三轴电压信息；

参考电压角信息获取模块，所述参考电压角信息获取模块用于获取当前时刻的参考电压角信息；

TV-PWM基本电压矢量选择表获取模块，所述TV-PWM基本电压矢量选择表获取模块用于获取基于相邻三失量生成的TV-PWM基本电压矢量选择表；

三相占空比获取模块，所述三相占空比获取模块用于根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考矢量、参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比。

本申请还提供了一种永磁同步电机控制系统，所述永磁同步电机控制系统包括：

永磁同步电机；

基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置为如上所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置采用如上所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法为所述永磁同步电机提供PWM控制信号，以使永磁同步电机根据获取的PWM控制信号进行工作。

本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的永磁同步电机控制系统。

有益效果

本申请具有如下优点：

本申请的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法选择相邻的三个基本电压矢量来生成三相占空比，采用相邻的三个基本电压矢量可以合成任何一个参考电压矢量，并且还可以避免000和111状态的出现，从而能够避免零矢量的出现。

附图说明

图1是现有技术中的不同开关状态下的共模电压的示意图。

图2为本申请第一实施例的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法的流程示意图。

图3是一种电子设备，用于实现图2所示的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法。

图4是本申请一实施例中的相邻三矢量选择示意图。

图5是本申请一实施例中的TV-PWM基本电压矢量选择表。

图6是本申请一实施例中的PWM波形图。

图7是本申请一实施例中的永磁同步电机系统的系统示意图。

图8为现有技术的三相逆变器拓扑图。

具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

如图2所示的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法包括：

步骤1：获取当前时刻的电流三轴电压信息；

步骤2：获取当前时刻的参考电压角信息；

步骤3：获取基于相邻三失量生成的TV-PWM基本电压矢量选择表；

步骤4：根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考矢量、参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比；

步骤5：根据三相占空比生成PWM控制信号。

本申请的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法选择相邻的三个基本电压矢量来生成三相占空比，从而能够避免零矢量的出现。

在本实施例中，所述获取当前时刻的电流三轴电压信息包括：

获取直轴参考电压以及交轴参考电压；

在本实施例中，所述获取d、q轴电压直轴参考电压以及d、q轴交轴参考电压包括：

获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值；

在本实施例中，所述获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值包括：

获取当前时刻的电机转速；

在本实施例中，所述获取当前时刻的参考电压角信息。

在本实施例中，所述根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

根据参考电压角信息获取相邻的三个电压矢量信息；

在本实施例中，所述根据三个电压矢量各自的作用时间以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

获取预设的PWM波形；

下面以举例的方式对本申请进行进一步详细阐述，可以理解的是，该举例并不构成对本申请的任何限制。

首先，根据转速、电压、扭矩查表得出d轴电流指令值

和q轴电流指令值

将永磁同步电机实际三相电流i_a、i_b、i_c通过坐标变换得到d-q旋转坐标系的d轴电流实际值i_d和q轴电流实际值i_q，获取d、q轴电压直轴参考电压u_d以及d、q轴交轴参考电压u_q，通过坐标变换得到a-b-c轴电压u_a、u_b和u_c，使u_a、u_b和u_c作为脉宽调制TV-PWM模块的输入计算出逆变器每一相开关的时间，控制逆变器输出符合指令的电流和扭矩。

参见图4以及图5，在本实施例中，通过TV-PWM(Three Vector Pulse WidthModulation)三矢量脉宽调制技术获取到TV-PWM基本电压矢量选择表，通过采用TV-PWM基本电压矢量选择表来消除零矢量的存在来减少共模电压。

在本实施例中，根据直轴参考电压以及交轴参考电压获取当前时刻的电流三轴电压信息采用如下公式获取：

其中，ψ_f为永磁体磁链，ω为转子电角速度，Rs为电机绕组阻值。

d、q轴电压直轴参考电压为u_d，d、q轴交轴参考电压为u_q；d-q旋转坐标系的d轴电流实际值为i_d和q轴电流实际值为i_q；。

在本实施例中，根据转速、电压、扭矩查表得出当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值中，转速是指当前时刻的电机转速，电压是实际测得的逆变器母线电压，扭矩指令来自上位机输入的扭矩请求或者驾驶员的扭矩请求。

在本实施例中，当前时刻的参考电压角信息采用如下公式获取：

在本实施例中，U_s为参考电压矢量幅值，也就是Uref是由幅值和角度决定的一个旋转矢量，幅值通过以上公式计算，参考电压角信息为arctan(U_d/U_q)。

在本实施例中，电流三轴电压信息采用如下公式获取：

在本实施例中，直轴参考电压以及交轴参考电压采用如下公式获取：

其中，ia、ib、ic是实际采集的相电流，此处的到的是d轴和q轴电流的实际值。

d轴电流和q轴电流指令值和实际值进行PI控制输出的就是直轴和交轴电压，因为PI输出的是控制实际值的量，ud控制id，uq控制iq。

具体而言，通过电压角θ的范围确定，来确定如何选择三个基本电压矢量，对应关系如图5所示。

将参考电压分解到相电压坐标轴上计算每个矢量的作用时间：通过参看图5可以得到参考电压矢量是由哪三个有效的电压矢量合成的，进而可以计算出这三个电压矢量的作用时间。

以图4所示区域1的参考电压矢量Uref为例，如图可知需要由U1、U2、U6三个矢量来合成，只需要知道三个基本电压矢量的幅值的大小就可以计算出这三个基本电压矢量的作用时间。

参见图4，图4是空间电压矢量分布图，逆变器是由六个开关器件构成，这六个开关器件组合起来，共有8种安全的开关状态(000/001/010/011/100/101/110/111)，0代表关断，1代表导通。其中000、111这两种开关状态在电机驱动中都不会产生有效的电流，因此称其为零矢量，另外6种开关状态分别是六个有效矢量，它们将360度的电压空间分为60度一个扇区，共六个扇区，利用这六个基本有效矢量和两个零量，可以合成360度内的任何矢量。

图6的获取：在第一扇区选择矢量U6(101)-U1(100)-U2(110)-U1(100)-U6(101)进行合成，三位数字分别代表A、B、C三相的开关状态，101即代表A相高电平，B相低电平，C相高电平，因此有图六第一部分从上到下高低高的排布，依次类推U1即为高低低的排布，五个矢量构成了一个周期的五种开关状态得到了图六。

以图6为例，A相全部为导通状态，因此占空比就是1，B相导通时间就是U2的作用时间，B相PWM占空比为T2/Ts，C相PWM占空比为1-(T1+T2)/Ts，Ts为一个PWM周期时间。(占空比就是高电平的时间除以一个周期的总时间Ts)

可以将参考电压分解到相电压坐标轴a、b、c上，得到U1作用时间T1为Ua/U0，U2作用时间T2为-Uc/U0，U6作用时间T6为-Ub/U0，以此类推可以找到各个区域三个基本矢量的作用时间。

计算A、B、C三相的PWM的占空比，仍以图4区域1的参考电压矢量Uref为例，三个基本电压矢量的作用顺序为U6(101)-U1(100)-U2(110)-U1(100)-U6(101)，对应三相的PWM波形如图6所示，通过计算出的T1、T2、T6，可以得到A、B、C三相的占空比。

通过图6可以得出：A相PWM占空比为1，B相PWM占空比为T2/Ts，C相PWM占空比为(T1+T2)/Ts，Ts为一个PWM周期时间。

通过图6可以看到通过选择相邻三矢量进行参考电压矢量的合成，属于五段式PWM调制，有效避免了零矢量的出现，将共模电压峰峰值从Udc降到1/3Udc。

本申请还提供了一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置包括电流三轴电压信息获取模块、参考电压角信息获取模块、TV-PWM基本电压矢量选择表获取模块、三相占空比获取模块，电流三轴电压信息获取模块用于获取当前时刻的电流三轴电压信息；参考电压角信息获取模块用于获取当前时刻的参考电压角信息；TV-PWM基本电压矢量选择表获取模块用于获取基于相邻三失量生成的TV-PWM基本电压矢量选择表；三相占空比获取模块用于根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考矢量、参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比。

参见图7，本申请还提供了一种永磁同步电机控制系统，永磁同步电机控制系统包括永磁同步电机、基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置为如上所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置采用如上所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法为所述永磁同步电机提供PWM控制信号，以使永磁同步电机根据获取的PWM控制信号进行工作。

本申请还提供了一种车辆，车辆包括如上所述的永磁同步电机控制系统。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于本实施例的系统，此处不再赘述。

本申请还提供了一种电子设备，在本实施例中，电子设备为边缘服务器，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现如上的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法。

图3是能够实现根据本申请一个实施例提供的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法的电子设备的示例性结构图。

如图3所示，电子设备包括输入设备501、输入接口502、中央处理器503、存储器504、输出接口505以及输出设备506。其中，输入接口502、中央处理器503、存储器504以及输出接口505通过总线507相互连接，输入设备501和输出设备506分别通过输入接口502和输出接口505与总线507连接，进而与电子设备的其他组件连接。具体地，输入设备504接收来自外部的输入信息，并通过输入接口502将输入信息传送到中央处理器503；中央处理器503基于存储器504中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器504中，然后通过输出接口505将输出信息传送到输出设备506；输出设备506将输出信息输出到电子设备的外部供用户使用。

也就是说，图3所示的电子设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图2描述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法。

在一个实施例中，图3所示的电子设备可以被实现为包括：存储器504，被配置为存储可执行程序代码；一个或多个处理器503，被配置为运行存储器504中存储的可执行程序代码，以执行上述实施例中的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动，媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数据多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤。装置权利要求中陈述的多个单元、模块或装置也可以由一个单元或总装置通过软件或硬件来实现。第一、第二等词语用来标识名称，而不标识任何特定的顺序。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，模块、程序段、或代码的一部分包括一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地标识的方框实际上可以基本并行地执行，他们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或总流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本实施例中所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现装置/终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在本实施例中，装置/终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其实并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此，本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims

1.一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法包括：

获取当前时刻的电流三轴电压信息；

获取当前时刻的参考电压角信息；

获取基于相邻三失量生成的TV-PWM基本电压矢量选择表；

根据三相占空比生成PWM控制信号。

2.如权利要求1所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述获取当前时刻的电流三轴电压信息包括：

获取直轴参考电压以及交轴参考电压；

3.如权利要求2所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述获取d、q轴电压直轴参考电压以及d、q轴交轴参考电压包括：

获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值；

4.如权利要求3所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述获取当前时刻的d轴电流指令值以及q轴电流指令值包括：

获取当前时刻的电机转速；

5.如权利要求4所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述获取当前时刻的参考电压角信息。

6.如权利要求5所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述根据所述TV-PWM基本电压矢量选择表、当前时刻的参考电压角信息以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

根据参考电压角信息获取相邻的三个电压矢量信息；

7.如权利要求6所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法，其特征在于，所述根据三个电压矢量各自的作用时间以及电流三轴电压信息获取当前时刻的三相占空比包括：

获取预设的PWM波形；

8.一种基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，其特征在于，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置包括：

9.一种永磁同步电机控制系统，其特征在于，所述永磁同步电机控制系统包括：

永磁同步电机；

基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置为如权利要求8所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置，所述基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制装置采用如权利要求1至7中任意一项所述的基于抑制共模电压的永磁同步电机脉宽调制方法为所述永磁同步电机提供PWM控制信号，以使永磁同步电机根据获取的PWM控制信号进行工作。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的永磁同步电机控制系统。