CN115816468B - 漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。该方法包括：按照预设的规则生成与待喷涂钣金的第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间的第一预设位置时启动喷枪并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将喷枪移动至位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间的第二预设位置时停止喷枪；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。

Description

漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域，尤其涉及一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前汽车后市场喷涂，主要由人工操作完成。人工喷涂作业，无法保证每一道油漆的出油量、覆盖均匀度、走枪速度等，自然就避免不了油耗过高的情况，虽然相关技术中，可以采用智能控制喷枪进行喷漆，使得从待喷涂钣金的一个钣金边缘移动至另一个钣金边缘时其走枪速度是可控的，但是相关技术中，仍无法避免在开始喷漆或结束喷漆时，导致油漆堆积，从而造成油漆的浪费，喷涂成本增加。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，旨在降低油漆浪费的概率以降低喷涂成本。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种漆料喷涂的方法，所述方法包括：

获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；

按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；

控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；

控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时，控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。

为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种漆料喷涂的系统，包括：

获取模块，用于获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；

轨迹生成模块，用于按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；

喷涂模块，用于控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点以及控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。

为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本申请提出的漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，通过在第一喷涂轨迹的两端部设置轨迹偏移点和喷枪开关预设位置，使得喷枪在第一轨迹起止点和预设位置之间的速度不会发生陡变，从而降低堆油漆的概率。和相关技术相比，本申请实施例通过在第一喷漆轨迹的两端部设置一一对应的轨迹偏移点，从而可以起到喷枪开启以及关闭时的喷涂速度不会发生陡变，进而降低堆油漆的概率，因此，本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。

附图说明

图1是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法的流程示意图；

图2a是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第一轨迹的示意图；

图2b是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第二轨迹的示意图；

图2c是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第二轨迹的预设位置的示意图；

图3是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中一个具体实施例的流程图示意图；

图4是本申请实施例提供的采用漆料喷涂的方法对应的系统模块示意图；

图5是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

目前汽车后市场喷涂，主要由人工操作完成。人工喷涂作业，无法保证每一道油漆的出油量、覆盖均匀度、走枪速度等，自然就避免不了油耗过高的情况，虽然相关技术中，可以采用智能控制喷枪进行喷漆，通过生成以待喷涂钣金的两个边缘为端点的喷涂轨迹控制喷涂，从而使得从待喷涂钣金的一个钣金边缘移动至另一个钣金边缘时其走枪速度是可控的，但是基于该喷涂轨迹，往往会在喷涂轨迹的起点开启油阀以及在喷涂轨迹的终点提前关闭出油电磁阀门，同时为保证喷涂效果通常在喷涂轨迹起点将喷枪陡增至一定速度，此时，在喷涂轨迹的起点存在低速的情况从而导致在喷涂轨迹的起点出现油漆堆积，同理，由于需要在喷涂轨迹之前提前终止喷涂信号，为保证喷涂效果往往使得在喷涂轨迹终点时喷枪处于低速状态从而导致油漆堆积，因此，相关技术中，智能喷涂仍无法避免在开始喷漆或结束喷漆时，导致油漆堆积，从而造成油漆的浪费，喷涂成本增加，因此，亟需一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，能减少油漆堆积，从而降低喷涂成本。

本申请实施例提供的漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，具体通过如下实施例进行说明，首先描述本申请实施例中的漆料喷涂的方法。

本申请实施例提供的漆料喷涂的方法，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。本申请实施例提供的漆料喷涂的方法可应用于终端中，也可应用于服务器端中，还可以是运行于终端或服务器端中的软件。在一些实施例中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机器人等；服务器端可以配置成独立的物理服务器，也可以配置成多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以配置成提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器；软件可以是实现漆料喷涂的方法的应用等，但并不局限于以上形式。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

图1是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法的一个可选的流程图，图1中的方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S100、获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹。

需说明的是，第一喷涂轨迹为以待喷涂钣金的两个不同边缘为端点的喷涂轨迹。可以基于3D相机实时获取该第一喷涂轨迹，也可以从历史数据中导入。

步骤S200、按照预设的规则生成与第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据偏移轨迹点和第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹。

需说明的是，对于每一个第一喷涂轨迹而言，偏移轨迹点设置有两个，分别靠近第一喷涂轨迹的起点和终点，两个偏移轨迹点分别为第一偏移轨迹点和第二偏移轨迹点。第二喷涂轨迹用于控制喷枪移动。

需说明的是，预设规则用于表征偏移轨迹点与对应端部之间的速度变化趋势。

步骤S300、控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；其中，第一预设位置位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点。

需说明的是，第一预设位置与第一喷涂轨迹起点之间的距离用于确保喷枪在第一喷涂轨迹起点时，出油电磁阀为完全开启状态且喷枪具有喷涂的第二速度从而可以在第一喷涂轨迹的起点直接喷涂，该第二速度是可以降低油漆堆积的概率。因此，在开始喷涂时，从而降低油漆堆积的情况，确保喷涂效果。

步骤S400、控制机器人将喷枪移动至第二预设位置时，控制喷枪停止喷涂，其中，第二预设位置位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。

需说明的是，第二预设位置是用于使得喷枪在第一喷涂轨迹的终点时仍具有第三速度，该第三速度是可以降低油漆堆积的概率。因此，在触发出油电磁阀关闭时，喷枪仍处于一个较高的速度从而降低油漆堆积的情况。

因此，通过在第一喷涂轨迹的端部设置轨迹偏移点，使得喷枪在第一喷涂轨迹的端部时喷漆的速度不会发生陡变，从而降低堆油漆的概率。和相关技术相比，本申请实施例通过在第一喷漆轨迹的两端部设置一一对应的轨迹偏移点，从而可以起到喷枪开启以及关闭时速度不会发生陡变，进而降低油漆堆积的概率，因此，本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。

需说明的是，在第一喷涂轨迹的起点与终点之间实现自动控制喷枪，使得整个第一轨迹的喷涂过程中实现喷涂自动化，因此，能达到节能增效的目的。

需说明的是，第一喷涂轨迹为待喷涂钣金的一条喷涂轨迹，在一些实施例中，一个待喷涂钣金上第一喷涂轨迹设置有多条，参照图2a、图2b、图2c所示，其中A2和A3均为该待喷涂钣金的边缘，A1为第一偏移轨迹点，A4为第二偏移轨迹点，A1A4为第二喷涂轨迹，A2A3为第一喷涂轨迹；B1为第一预设位置，B2为第二预设位置，第一预设位置和第二预设位置分别为喷枪启动与关闭的预设位置，假设喷涂从A1->A4的方向，则在A4完成后，会进入下一条第二喷涂轨迹。

需说明的是，喷涂的各类阀门的开启关闭以当前位置位于第二喷涂轨迹的位置点确定，因此在增加了轨迹偏移点后，可以调整开启以及关闭喷涂的各类阀门的时机，从而降低在对阀门操作时喷枪处于低速的概率，进而降低油漆堆积的情况，降低成本。

需说明的是，在偏移轨迹点确定时，可以基于喷幅与雾化电磁阀、出油电磁阀开启过程、喷枪速度反算出对应的预设位置。

可理解的是，在一些实施例中，第一偏移轨迹点通过如下步骤生成：

根据喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定第一偏移轨迹点。

可理解的是，在一些实施例中，第二偏移轨迹点通过如下步骤生成：

根据喷枪移动至第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和喷枪关闭时对应的第三速度，确定第二偏移轨迹点。

需说明的是，喷枪速度增加或递减的范围是有限的，因此，在确定第一速度后可以选定一个加速度，从而确定位于第一喷涂轨迹的起点的偏移轨迹点。此时第一速度和对应的加速度为位于第一喷涂轨迹的起点的偏移轨迹点对应的预设规则。同理，在确定第二速度和第三速度后，通过选定一个加速度，从而确定位于第一喷涂轨迹的终点的偏移轨迹点。此时第二速度、第三速度和对应的加速度为位于第一喷涂轨迹的终点的偏移轨迹点对应的预设规则。

需说明的是，第三速度为降低导致油漆堆积概率时的速度，可以依据调试得到。

需说明的是，第一喷涂轨迹涉及的喷涂速度可以参照现有的自动控制的喷漆过程确定，对此，本申请实施例对第一喷涂轨迹具体如何不做过多限制。

需说明的是，喷枪关闭表示喷枪对应的各类控制喷涂的电磁阀关闭，如出油电磁阀、喷幅电磁阀、雾化电磁阀。

可理解的是，在一些实施例中，第一预设位置通过如下步骤生成：

根据喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定第一预设位置。

可理解的是，在一些实施例中，第二预设位置通过如下步骤生成：

根据喷枪移动至第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和喷枪关闭时对应的第三速度，确定第二预设位置。

可理解的是，控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，包括：

当控制机器人将喷枪移动至第一预设位置，打开喷幅与雾化电磁阀；

在喷枪的喷幅与雾化电磁阀打开后，延迟预设的第一时长使得喷幅与雾化电磁阀完全打开；

在延迟预设的第一时长后，打开喷枪的出油电磁阀，使得出油电磁阀完全打开时，喷枪位于第一喷涂轨迹的起点。

需说明的是，第一时长和第二时长均可以根据实际情况进行设置。

示例性的，参照图3所示，开油延时对应第一时长，关气延时对应第二时长。

可理解的是，控制喷枪停止喷涂，包括：

关闭喷枪的出油电磁阀；

在触发出油电磁阀启动关闭后，延迟预设的第二时长使得出油电磁阀完全关闭，并在预设的第二时长后关闭喷枪的喷幅与雾化电磁阀。

在一些实施例中，在喷枪移动至第一喷涂轨迹终点时，触发出油电磁阀的关闭，需说明的是，出油电磁阀的关闭需要一定时长。

可理解的是，获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹，包括：

获取待喷涂钣金通过3D相机扫描得到的点云数据；

根据点云数据，确定以待喷涂钣金的两个钣金边缘分别为起点和终点的第一喷涂轨迹。

可理解的是，方法还包括：

在喷涂过程中，根据喷涂故障生成关闭喷涂信号，关闭喷涂信号包括喷幅关闭、雾化关闭和出油关闭。

需说明的是，喷枪通过机器人进行控制，因此，喷涂故障包含机器人的故障，在另一些实施例中，喷涂故障还包括喷枪产生的故障。

需说明的是，关闭时，参照图3所示，先关闭出油电磁阀，在出油电磁阀触发关闭后，延时预设的第二时长后开始关闭喷幅电磁阀以及雾化电磁阀。

示例性的，参照图1至图4描述本申请实施例的一个喷涂过程，以第一时长和第二时长均为为100ms；在运行某条第二喷涂轨迹（如图2c的轨迹为例）进行喷涂作业时，经过A1和A2之间的预设位置B1时，首先参照图3启动喷枪的喷幅与雾化电磁阀->开油延时（延时第一时长（此过程持续100ms,喷幅与雾化气阀完全打开））->打开出油电磁阀；直至运行至B2点时（即判断完成当前轨迹喷涂），控制系统首先关闭出油电磁阀->关气延时（即延时第二时长（此过程持续100ms，完全关闭油阀））->关闭喷幅和雾化电磁阀。

在A1->A4的运行过程中，如若控制喷枪移动的机器人发生报警等错误导致机器人发生停止时，立刻关闭当前所有信号（包括喷幅、雾化和出油），避免机器人停止导致的油漆持续喷涂情况。

具体的，以图2c为例；机器人从A1点开始运行，并在到达A2点(钣金边沿点)前的B1点启动喷涂控制信号，使得运行至A2点时，能够保证机器人从第一速度完成加速达到喷涂速度（第二速度）状态，从而降低因为喷枪处于低速状态导致的堆油漆问题，同时喷枪在A2点时及时启动完成，使喷涂覆盖完整；当运行至A3点时，机器人实时判断下一个点是不是当前第一喷涂轨迹最后一个点，是则在B2启动相应的喷枪关闭信号，从而避免了无添加A4点，机器人会提前在钣金边沿A3点之前启动关闭信号，进而会影响喷漆效果的情况，同时也作为机器人的缓冲点，机器人到达A4点时处于减速状态，使机器人经过A3(钣金边沿点)时运行速度仍为喷涂速度，同时喷枪及时关闭完成，避免机器人运行轨迹终点慢速导致堆漆，防止涂料浪费，降低涂料耗材成本。

具体的，当A1A4对应的第二喷涂轨迹完成后，会对其他第二喷涂轨迹进行喷涂，通过上述方式对待喷涂钣金的每一第二喷涂轨迹完成钣金喷涂，从而达到智能化、轻量化避免不必要的耗材浪费，此时每条第二喷涂轨迹对应的第一喷涂轨迹喷涂覆盖均匀，从而提升效率以及合格率。

参照图4所示，根据本申请的漆料喷涂的系统，系统包括：

获取模块100，用于获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；

轨迹生成模块200，用于按照预设的规则生成与第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据偏移轨迹点和第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；

喷涂模块300，用于控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；其中，第一预设位置位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点以及控制机器人将喷枪移动至第二预设位置时控制喷枪停止喷涂，其中，第二预设位置位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。

本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述漆料喷涂的方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。

请参阅图5，图5示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：

处理器401，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器402，可以采用只读存储器（ReadOnlyMemory，ROM）、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器402可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器402中，并由处理器401来调用执行本申请实施例的漆料喷涂的方法；

输入/输出接口403，用于实现信息输入及输出；

通信接口404，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；

总线405，在设备的各个组件（例如处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404）之间传输信息；

其中处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404通过总线405实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述漆料喷涂的方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (7)

1.一种漆料喷涂的方法，其特征在于，包括：

获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；

按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；

控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；

控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时，控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点；

其中，所述第一预设位置通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定所述第一预设位置；

其中，所述控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，包括：

当控制机器人将喷枪移动至第一预设位置，打开喷幅与雾化电磁阀；

在所述喷枪的喷幅与雾化电磁阀打开后，延迟预设的第一时长使得所述喷幅与雾化电磁阀完全打开；

在延迟预设的第一时长后，打开所述喷枪的出油电磁阀，使得所述出油电磁阀完全打开时，所述喷枪位于所述第一喷涂轨迹的起点；

其中，所述第二预设位置通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和所述喷枪关闭时对应的第三速度，确定所述第二预设位置；所述第三速度为降低导致油漆堆积概率时的速度；

所述控制所述喷枪停止喷涂，包括：

关闭所述喷枪的出油电磁阀；

在触发出油电磁阀启动关闭后，延迟预设的第二时长使得所述出油电磁阀完全关闭，并在预设的第二时长后关闭所述喷枪的喷幅与雾化电磁阀。

2.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述第一偏移轨迹点通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定所述第一偏移轨迹点；

所述第二偏移轨迹点通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和所述喷枪关闭时对应的第三速度，确定第二偏移轨迹点。

3.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹，包括：

获取所述待喷涂钣金通过3D相机扫描得到的点云数据；

根据所述点云数据，确定以所述待喷涂钣金的两个钣金边缘分别为起点和终点的第一喷涂轨迹。

4.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在喷涂过程中，根据喷涂故障生成关闭喷涂信号，所述关闭喷涂信号包括喷幅关闭、雾化关闭和出油关闭。

5.一种喷涂系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；

轨迹生成模块，用于按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；

喷涂模块，用于控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点以及控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点；

其中，所述第一预设位置通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定所述第一预设位置；

其中，所述控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，包括：

当控制机器人将喷枪移动至第一预设位置，打开喷幅与雾化电磁阀；

在所述喷枪的喷幅与雾化电磁阀打开后，延迟预设的第一时长使得所述喷幅与雾化电磁阀完全打开；

在延迟预设的第一时长后，打开所述喷枪的出油电磁阀，使得所述出油电磁阀完全打开时，所述喷枪位于所述第一喷涂轨迹的起点；

其中，所述第二预设位置通过如下步骤生成：

根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和所述喷枪关闭时对应的第三速度，确定所述第二预设位置；所述第三速度为降低导致油漆堆积概率时的速度；

所述控制所述喷枪停止喷涂，包括：

关闭所述喷枪的出油电磁阀；

在触发出油电磁阀启动关闭后，延迟预设的第二时长使得所述出油电磁阀完全关闭，并在预设的第二时长后关闭所述喷枪的喷幅与雾化电磁阀。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述漆料喷涂的方法。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的漆料喷涂的方法。

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