CN115801492B - 一种pto转速控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种一种PTO转速控制方法，包括以下步骤：采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据所述第一报文与第二报文进行PTO启动及发动机转速调节。本发明能实现本地PTO与远程PTO的协同控制，且能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。
Description
技术领域
本发明涉及PTO转速控制技术领域，尤其涉及一种PTO转速控制方法、装置及系统。
背景技术
PTO(Power-Take-Off，动力输出装置)，又称取力器。PTO的主要作用是从车辆底盘系统取得动力，然后通过自身的转化，把动力通过传动轴传递给车辆油泵系统，进而控制上装完成各自特殊的功能。
在PTO的应用中，一般要求同时配置本地PTO控制及上装远程PTO控制，可方便司机在驾驶室或者车下启用PTO及调节发动机转速以调节动力输出，满足环卫车多个使用场景需求。目前上装远程PTO调节发动机转速主要有两个方式：一是通过上装远程PTO实体开关(现基本为数字量开关)输入信号“+”、“-”信号给发动控制器进行转速调节；二是通过发送上装转速请求CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文给发动机控制器以进行转速控制。
本发明人在实施本发明的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：
本地PTO开关一般装配于方向盘开关上，为减少线束及时钟弹簧通道数以节约成本，现阶段大部分车企在设计本地PTO开关时均采用模拟量型式。然而，现阶段大部分上装PTO开关为数字量开关，因此无法与本地PTO开关同时并接入发动机控制器进行本地与远程PTO协同控制。并且，由于上装控制器的生产厂家过多而致使上装控制器波特率与前装整车波特率在实际使用中无法达到统一，出现本地PTO控制与远程PTO控制无法兼容的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种PTO转速控制方法、装置以及系统，实现了本地PTO与远程PTO的协同控制以及上装控制器波特率与前装整车波特率的统一，能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。
本发明一实施例提供一种PTO转速控制方法，包括以下步骤：
采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；
将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据所述第一报文与第二报文进行PTO启动及发动机转速调节。
与现有技术相比，本发明实施例公开的PTO转速控制方法通过网关整合PTO开关信号以及自动识别上装控制器CAN波特率并自动与之适配，实现了本地PTO与远程PTO的协同控制以及上装控制器波特率与前装整车波特率的统一，能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。
进一步的，所述根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，具体为：
本地PTO开关包括：本地PTO恢复开关、本地PTO关闭开关、本地PTO+开关以及本地PTO-开关，本地PTO开关的CAN报文包括：本地PTO恢复报文、本地PTO关闭报文、本地PTO+报文以及本地PTO-报文；
当采集到信号值为第一预设值的本地PTO恢复报文时，确定本地PTO恢复开关导通；当采集到信号值为第二预设值的本地PTO关闭报文时，确定本地PTO关闭开关导通；当采集到信号值为第三预设值的本地PTO+报文时，确定本地PTO+开关导通；当采集到信号值为第四预设值的本地PTO-报文时，确定本地PTO-开关导通。
进一步的，所述根据所述数字量信号确定远程PTO开关状态，具体包括：
当网关线路一采集到第一预设信号时，确定远程PTO恢复开关导通；当网关线路二采集到第二预设信号时，确定远程PTO关闭开关导通；当网关线路三采集到第三预设信号时，确定远程PTO+开关导通；当网关线路四采集到第四预设信号时，确定远程PTO-开关导通。
进一步的，所述根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文，具体为：
若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；
若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；
若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；
若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
对本地PTO控制信号与远程PTO控制信号采取或逻辑运算，只要两种开关其中之一导通，网关就能接收并响应，输出报文发送至发动机控制器，实现本地与远程PTO开关的协同控制。
进一步的，所述通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，具体包括：
所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；
在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；
将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收。
通过网关自动识别上装控制器CAN波特率并自动与之适配，实现了上装控制器波特率与前装整车波特率的统一，能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。
进一步的，所述将上装转速请求报文制成第二报文，具体包括：
若所述第一波特率的值与前装整车波特率值相同，则直接将所述上装转速请求报文作为第二报文；
若所述第一波特率的值与前装整车波特率值不相同，则将所述上装转速请求报文的波特率调节为与前装整车波特率值相同后作为第二报文。
本发明另一实施例对应提供了一种PTO转速控制装置，包括：
信号采集模块、信号整合模块、波特率适配模块和信号发送模块；
所述信号采集模块用于采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
所述信号整合模块用于根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
所述波特率适配模块用于通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；
所述信号发送模块用于将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据报文进行PTO启动及发动机转速调节。
与现有技术相比，本发明实施例公开的PTO转速控制装置通过内部模块对本地与远程的PTO开关信号进行采集与整合，实现了兼容本地模拟量PTO开关与远程数字量PTO开关的协同控制。又通过信号发送模块自动适配上装控制器的波特率并将转速请求报文调节至与前装整车波特率一致再发送到发动机控制器，实现了对不同厂家所设计的上装控制器波特率需求的兼容，增加了PTO开关在使用时的便捷性。
进一步的，所述信号整合模块用于用于根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文，具体为：
若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；
若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；
若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；
若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
进一步的，所述波特率适配模块用于通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，具体包括：
所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；
在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；
将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收；
本发明另一实施例提供了一种PTO转速控制系统，包括本地PTO开关、仪表、网关、上装控制器、上装远程PTO开关、发动机控制器，所述本地PTO开关与仪表连接，仪表、上装远程PTO开关、上装控制器和发动机控制器分别与网关连接，所述仪表用于采集本地PTO开关模拟量信号并转化成本地PTO开关CAN报文发送至网关，所述网关用于执行如本发明实施例提供的PTO转速控制方法。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制装置的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制方法的流程示意图，包括：
S101：采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
S102：根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
S103：通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；
S104：将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据所述第一报文与第二报文进行PTO启动及发动机转速调节。
本发明实施例提供的一种PTO转速控制方法通过通过网关整合PTO开关信号以及自动识别上装控制器CAN波特率并自动与之适配，实现了本地PTO与远程PTO的协同控制以及上装控制器波特率与前装整车波特率的统一，能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。
对于步骤S101，具体的，当采集到信号值为第一预设值的本地PTO恢复报文时，确定本地PTO恢复开关导通；当采集到信号值为第二预设值的本地PTO关闭报文时，确定本地PTO关闭开关导通；当采集到信号值为第三预设值的本地PTO+报文时，确定本地PTO+开关导通；当采集到信号值为第四预设值的本地PTO-报文时，确定本地PTO-开关导通。
进一步的，当网关线路一采集到第一预设信号时，确定远程PTO恢复开关导通；当网关线路二采集到第二预设信号时，确定远程PTO关闭开关导通；当网关线路三采集到第三预设信号时，确定远程PTO+开关导通；当网关线路四采集到第四预设信号时，确定远程PTO-开关导通。
在一个优选的实施例中，由仪表采集本地PTO开关模拟量信号，并转化成本地PTO开关CAN报文发出。定义本地PTO恢复、本地PTO关闭、本地PTO+、本地PTO-四个报文信号，四个报文信号状态与四个本地PTO开关状态一致：当仪表检测到输入电阻为R1时，本地PTO恢复报文信号值为1(代表本地恢复开关按下)；当仪表检测到输入电阻为R2时，本地PTO关闭报文信号值为1(代表本地PTO关闭开关按下)；当仪表检测到输入电阻为R3时，本地PTO恢复报文信号值为1(代表本地PTO+开关按下)；当仪表检测到输入电阻为R4时，本地PTO-报文信号值为1(代表本地PTO-开关按下)。
进一步的，由网关采集远程PTO开关数字量信号：当网关pin1采集到低电平信号时，判断远程PTO恢复开关按下；当网关pin2采集到低电平信号时，判断远程PTO关闭开关按下；当网关pin3采集到低电平信号时，判断远程PTO+开关按下；当网关pin4采集到低电平信号时，判断远程PTO-开关按下；
对于步骤S102，具体的，若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
在一个优选的实施例中，网关接收仪表发出的本地PTO开关CAN报文，并与远程PTO开关信号进行整合，整合后重新填充至本地PTO开关CAN报文发送给发动机控制器，整合逻辑如下：当本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关任一个按下时，网关填充本地PTO恢复报文信号值为1(代表PTO恢复开关按下)；当本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关任一个按下时，网关填充本地PTO关闭报文信号值为1(代表PTO关闭开关按下)；当本地PTO+开关与远程PTO+开关任一个按下时，网关填充本地PTO+报文信号值为1(代表PTO+开关按下)；当本地PTO-开关与远程PTO-开关任一个按下时，网关填充本地PTO-报文信号值为1(代表PTO-开关按下)。
对于步骤S103，具体的，所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收。
在一个优选的实施例中，网关在软件开发时，在上装专用CAN先寄存250Kbps、500Kbps等多种固定值的波特率以供后面切换识别用；并按照前装整车波特率设定为上装专用CAN的波特率值。例如：前装整车波特率为250Kbps，则网关将上装专用CAN波特率默认设定为250Kbps；前装整车波特率为500Kbps，则网关将上装专用CAN波特率默认设定为500Kbps。
当网关监测到上装专用CAN有数据传输时，先用默认波特率去进行适配接收数据，然后判断是否能接收到发动机转速请求报文的数据。商用环卫车CAN协议采用SAE1939标准协议，报文PGN(Parameter Group Number，参数组号码)为0000，发送周期10ms，完整的报文名为0C0000XX(XX为源地址，不同系统可能不一样)，故网关可依据该报文的标准定义去识别总线上报文的数据。
若网关在上装专用CAN能识别到正常的转速请求报文信号，则判定网关上装专用CAN的波特率与上装控制器匹配，则将该波特率值返回网关告知其为上装控制器的波特率。
若网关在上装专用CAN无法识别到正常的转速请求报文信号，则自动切换为其他波特率值再次进行数据接收判断，直到能识别出正常的转速请求报文信号，然后将最终的波特率值返回网关告知其为上装控制器的波特率。
上述匹配过程仅在上装控制器首次接入网关时识别，匹配成功后网关会记录下上装专用CAN的波特率。
完成波特率匹配后，网关正常接收上装控制器的转速请求报文，然后路由至发动机控制器所在CAN网段，发送给发动机控制器时按前装整车CAN波特率进行发送。
参见图2，是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制装置的结构示意图，包括：信号采集模块201、信号整合模块202、波特率适配模块203和信号发送模块204；
所述信号采集模块201用于采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
所述信号整合模块202用于根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
所述波特率适配模块203用于通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；
所述信号发送模块204用于将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据报文进行PTO启动及发动机转速调节。
本发明实施例提供的一种PTO转速控制装置通过内部模块对本地与远程的PTO开关信号进行采集与整合，实现了兼容本地模拟量PTO开关与远程数字量PTO开关的协同控制。又通过信号发送模块自动适配上装控制器的波特率并将转速请求报文调节至与前装整车波特率一致再发送到发动机控制器，实现了对不同厂家所设计的上装控制器波特率需求的兼容，增加了PTO开关在使用时的便捷性。
对于信号采集模块201，具体的，当采集到信号值为第一预设值的本地PTO恢复报文时，确定本地PTO恢复开关导通；当采集到信号值为第二预设值的本地PTO关闭报文时，确定本地PTO关闭开关导通；当采集到信号值为第三预设值的本地PTO+报文时，确定本地PTO+开关导通；当采集到信号值为第四预设值的本地PTO-报文时，确定本地PTO-开关导通。
进一步的，当网关线路一采集到第一预设信号时，确定远程PTO恢复开关导通；当网关线路二采集到第二预设信号时，确定远程PTO关闭开关导通；当网关线路三采集到第三预设信号时，确定远程PTO+开关导通；当网关线路四采集到第四预设信号时，确定远程PTO-开关导通。
对于信号整合模块202，具体的，若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
对于波特率适配模块203，具体的，所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收。
参见图3，是本发明一实施例提供的一种PTO转速控制系统的结构示意图，包括：本地PTO开关、仪表、网关、上装控制器、上装远程PTO开关、发动机控制器。所述本地PTO开关与仪表连接，仪表、上装远程PTO开关、上装控制器和发动机控制器分别与网关连接，所述仪表用于采集本地PTO开关模拟量信号并转化成本地PTO开关CAN报文发送至网关，所述网关用于执行如本发明实施例提供的PTO转速控制方法。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种PTO转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；其中，所述通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，具体包括：所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收；所述将上装转速请求报文制成第二报文，具体包括：若所述第一波特率的值与前装整车波特率值相同，则直接将所述上装转速请求报文作为第二报文；若所述第一波特率的值与前装整车波特率值不相同，则将所述上装转速请求报文的波特率调节为与前装整车波特率值相同后作为第二报文；
将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据所述第一报文与第二报文进行PTO启动及发动机转速调节。
2.如权利要求1所述的PTO转速控制方法，其特征在于，所述根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，具体为：
本地PTO开关包括：本地PTO恢复开关、本地PTO关闭开关、本地PTO+开关以及本地PTO-开关，本地PTO开关的CAN报文包括：本地PTO恢复报文、本地PTO关闭报文、本地PTO+报文以及本地PTO-报文；
当采集到信号值为第一预设值的本地PTO恢复报文时，确定本地PTO恢复开关导通；
当采集到信号值为第二预设值的本地PTO关闭报文时，确定本地PTO关闭开关导通；
当采集到信号值为第三预设值的本地PTO+报文时，确定本地PTO+开关导通；
当采集到信号值为第四预设值的本地PTO-报文时，确定本地PTO-开关导通。
3.如权利要求2所述的PTO转速控制方法，其特征在于，所述根据所述数字量信号确定远程PTO开关状态，具体包括：
当网关线路一采集到第一预设信号时，确定远程PTO恢复开关导通；
当网关线路二采集到第二预设信号时，确定远程PTO关闭开关导通；
当网关线路三采集到第三预设信号时，确定远程PTO+开关导通；
当网关线路四采集到第四预设信号时，确定远程PTO-开关导通。
4.如权利要求3所述的PTO转速控制方法，其特征在于，所述根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文，具体为：
若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；
若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；
若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；
若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
5.一种PTO转速控制装置，其特征在于，包括：信号采集模块、信号整合模块、波特率适配模块和信号发送模块；
所述信号采集模块用于采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；
所述信号整合模块用于根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；
所述波特率适配模块用于通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；其中，所述波特率适配模块用于通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，具体包括：所述上装专用的CAN网段预先寄存多种固定值的波特率，并将所述上装专用的CAN网段的默认波特率值设定为与前装整车波特率值相同；在接收上装转速请求报文数据时，先用所述默认波特率值进行接收，若无法接收，则切换其他预先寄存的多种固定值的波特率进行接收；将能接收到转速请求报文时的波特率记录为第一波特率，在后续接收转速请求报文时采用所述第一波特率进行接收；述将上装转速请求报文制成第二报文，具体包括：若所述第一波特率的值与前装整车波特率值相同，则直接将所述上装转速请求报文作为第二报文；若所述第一波特率的值与前装整车波特率值不相同，则将所述上装转速请求报文的波特率调节为与前装整车波特率值相同后作为第二报文；
所述信号发送模块用于将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据报文进行PTO启动及发动机转速调节。
6.如权利要求5所述的PTO转速控制装置，所述信号整合模块用于根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文，具体为：
若确定本地PTO恢复开关与远程PTO恢复开关中任一个导通，则网关输出第一报文PTO恢复报文；
若确定本地PTO关闭开关与远程PTO关闭开关中任一个导通，则网关输出第一报文为PTO关闭报文；
若确定本地PTO+开关与远程PTO+开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO+报文；
若确定本地PTO-开关与远程PTO-开关中任一个导通时，则网关输出第一报文为PTO-报文。
7.一种PTO转速控制系统，包括本地PTO开关、仪表、网关、上装控制器、上装远程PTO开关、发动机控制器，其特征在于，所述本地PTO开关与仪表连接，仪表、上装远程PTO开关、上装控制器和发动机控制器分别与网关连接，所述仪表用于采集本地PTO开关模拟量信号并转化成本地PTO开关CAN报文发送至网关，所述网关用于执行如权利要求1至4任意一项所述的PTO转速控制方法。
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