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CN115771488A - 电子机械制动器 - Google Patents

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CN115771488A
CN115771488A CN202211083323.2A CN202211083323A CN115771488A CN 115771488 A CN115771488 A CN 115771488A CN 202211083323 A CN202211083323 A CN 202211083323A CN 115771488 A CN115771488 A CN 115771488A
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piston
braking force
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disc
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CN202211083323.2A
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Inventor
林东焕
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Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
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Publication date
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Abstract

公开了一种电子机械制动器，其配置为使得活塞通过驱动电机将制动垫拉向轮盘。所述电子机械制动器包括：滞后数据存储单元，其存储上升区间上的上升区间函数数据以及下降区间上的下降区间函数数据，其中制动力随着活塞朝向轮盘移动而增加，且其中制动力随着活塞远离轮盘而减小；位置检测单元，其检测所述活塞的位置；计算单元，其计算所述活塞的检测位置相对于时间的微分值；过去状态数据存储单元，其存储与前一活塞位置相对应的前一区间上的数据；以及制动力计算单元，其基于活塞位置的微分值和前一区间上的数据来计算制动力。

Description

电子机械制动器
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年09月08日提交的、申请号为10-2021-0119721的韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本公开涉及一种电子机械制动器。
背景技术
本节中描述的内容仅提供本公开的背景信息，不构成现有技术。
电子机械制动器(Electro-Mechanical Brake，EMB)正被广泛使用。电子机械制动器被开发为电子驻车制动器(Electronic Parking Brake，EPB)，但是该制动器的使用领域正在扩展到替代传统液压制动器的主制动器。EMB是一种将由电机驱动的致动器安装在制动钳上的装置，从而在没有诸如制动液等介质的情况下通过电机驱动力直接制动车辆。由于EMB具有与电子驻车制动器(EPB)类似的机构，但与EPB不同的是，EMB主要用于主制动，因此EMB需要比EPB更高的制动响应和操作耐久性。此外，与液压制动器相比，电子机械制动器可以在结构上更简单，在制动响应速度上更高且更精确地控制，从而提高制动稳定性。
配备有载荷传感器的EMB可以准确测量夹持力。然而，如果EMB配备有载荷传感器，则安装传感器的部件的设计变得复杂，其制造成本增加。此外，由于传感器安装，EMB的尺寸可能不可避免地增加。
为了防止EMB的制造成本增加和尺寸增加，可以使用电流传感器代替载荷传感器来估计夹持力。EMB可以设计为使得电流传感器测量流过产生制动力的电机的电流，并且基于所测量的电流值来估计夹持力。然而，通过测量流过电机的电流来估计夹持力的方法的问题在于，由于电流传感器的测量噪声，与使用载荷传感器的情况相比，估计精度恶化。
图11A、11B和11C是示出传统电子机械制动器的配置的示意图。
参考图11A、11B和11C，EMB包括轮盘11_c、设置在轮盘11_c的两侧的一对制动垫11_b、以及配置为朝向轮盘11_c挤压制动垫11_b的活塞11_a。当活塞11_a朝向轮盘11_c移动时，制动力增加。即使活塞11_a和制动垫11_b的相对位置相同，制动力根据活塞11_a的移动路径具有不同的值。即，针对活塞11_a位置的制动力具有滞后特性。因此，如果不考虑活塞11_a的移动路径，则不能准确地估计EMB的制动力。
发明内容
鉴于上述情况，根据实施例的电子机械制动器，能够通过基于检测到特定电流值的活塞的位置来估计夹持力，高精度地估计夹持力。
根据实施例的电子机械制动器，通过考虑针对活塞的位置的制动力的滞后特性计算制动力，能够更精确地计算制动力，以便利用计算出的制动力来控制该电子机械制动器。
本公开要解决的问题不限于上述问题，且本领域技术人员将通过以下描述清楚地理解其他未提及的问题。
根据至少一个实施例，本公开提供了一种电子机械制动器，其配置为使得活塞通过驱动电机将制动垫拉向轮盘，所述电子机械制动器包括：滞后数据存储单元，其存储上升区间上的上升区间函数数据，其中制动力随着活塞朝向轮盘移动而增加，以及下降区间上的下降区间函数数据，其中制动力随着活塞远离轮盘而减小；位置检测单元，其检测所述活塞的位置；计算单元，其计算所述活塞的位置相对于时间的微分值；过去状态数据存储单元，其存储与前一活塞位置相对应的前一区间上的数据；以及制动力计算单元，其基于所述活塞位置的微分值和所述前一区间上的数据来计算制动力。
根据实施例，电子机械制动器的优势在于，它通过基于检测到的特定电流值的活塞的位置来估计夹持力，能够高精度地估计夹持力。
根据实施例，电子机械制动器的优势在于，它通过考虑针对活塞的位置的制动力的滞后特性来计算制动力，能够更精确地计算制动力。
附图说明
图1是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的配置的示意图。
图2A、2B和2C是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的驱动状态的图。
图3是根据制动垫的操作距离测量电流的曲线图。
图4是示出估计接触点位置的方法的曲线图。
图5是示出用于检测接触点的电机控制时间的曲线图。
图6是示出根据活塞的位置和移动方向的制动力的大小的曲线图。
图7是示出确定根据本公开实施例的电子机械制动器计算制动力所遵循的函数的过程的曲线图。
图8A和8B是示出根据本公开实施例的过渡区间函数的曲线图。
图9是示出根据本公开实施例的上升区间函数、下降区间函数和过渡区间函数的曲线图。
图10是示出当制动垫磨损时制动力函数根据活塞位置变化的曲线图。
图11A、11B和11C是示出传统电子机械制动器的配置的示意图。
具体实施方式
下面参考附图描述本公开的一些示例性实施例。在下面的描述中，相似的附图标记优选地标示相似的元件，尽管这些元件在不同的附图中示出。此外，在以下对一些实施例的描述中，出于清晰和简洁的目的，将省略本文并入的已知功能和配置的详细描述。
此外，编号部件中的字母数字代码，例如第一、第二、i)、ii)、a)、b)等，仅用于区分一个部件和另一个部件，而不是暗示或建议部件的物质、次序或顺序。在整个说明书中，当零件“包括”或“包含”一个部件时，它们意味着还包括其他部件，不排除其它部件，除非有与此相反的特定描述。
图1是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的配置的示意图。
参考图1，根据本公开实施例的电子机械制动器包括轮盘150、制动垫140、活塞131、电机120、电流检测单元180、位置检测单元170和控制单元160中的全部或一些。
轮盘150连接到车辆的车轮。轮盘150与车辆的车轮一起旋转。通过限制轮盘150的旋转可以制动车辆。制动垫140设置在轮盘150的一侧。活塞131配置为通过驱动电机120而将制动垫140推向轮盘150。当活塞131朝向轮盘150挤压制动垫140时，制动垫140和轮盘150之间产生摩擦力。由于制动垫140和轮盘150之间产生的摩擦力，轮盘150的旋转受到限制。电机120向活塞131提供动力。
将描述活塞131从电机120接收动力然后被驱动的过程。通过驱动电机120，主动齿轮134与电机120的旋转轴121一起旋转。主动齿轮134与从动齿轮133啮合。当主动齿轮134旋转时，从动齿轮133也旋转。从动齿轮133连接到螺旋轴132。螺旋轴132随着从动齿轮133的旋转而旋转。螺旋轴132的外圆周上形成有螺纹。活塞131的内圆周上形成有具有与螺旋轴132的螺纹形状相对应的形状的螺旋槽。如果螺旋轴132与从动齿轮133一起旋转，则活塞131直线移动，同时被紧固至螺旋轴132或者从螺旋轴132松开。如果活塞131朝向轮盘150直线移动，则制动垫140被活塞131推向轮盘150。
位置检测单元170检测活塞131的位置。活塞131的位置表示活塞131的冲程最低点到活塞131的距离。这里，冲程最低点是指当制动垫140与轮盘150间隔最大时制动垫140的位置。
位置检测单元170可以包括角度传感器。角度传感器测量电机120的旋转轴121的角位移。位置检测单元170可以使用由角度传感器感测的旋转轴21的角位移来计算活塞131的直线移动距离。根据电机120的旋转角度的活塞131的直线移动距离可根据电子机械制动器的设计而变化。例如，电子机械制动器可设计为使得当电机120的旋转轴121以360度旋转时，活塞131的直线移动距离为1mm。
图2A、2B和2C是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的驱动状态的图。
参考图2A，当制动垫140与轮盘150间隔开时，不产生制动力。这里，制动力是用于制动车辆的力。如图2B所示，当活塞131推动制动垫140使得制动垫140接触轮盘150时，制动垫140与轮盘150之间产生摩擦力。制动垫140与轮盘150之间产生的摩擦力充当制动力。制动垫140开始接触轮盘150的活塞131的位置称为接触点。如图2C所示，当活塞131通过接触点并向轮盘150移动时，活塞131按压制动垫140的力增加。这里，将活塞131按压制动垫140的力称为夹持力。如果夹持力增加，则制动垫140和轮盘150之间产生的摩擦力增加。即，制动力增加。
根据本公开实施例的电子机械制动器可以不使用载荷传感器而使用电流传感器和位置传感器来估计夹持力。
位置检测单元170可以使用角度传感器精确地测量活塞131的位置。然而，由于接触点根据制动垫140的磨损状态而变化，因此，不能仅通过活塞131的位置来识别接触点的位置。如果不识别接触点，则难以根据活塞131的位置来精确地估计夹持力。
电流检测单元180检测流经电机120的电流的值。控制单元160反馈电流检测单元180检测到的电流值以控制电机120。根据本公开实施例的电子机械制动装置使用电流控制来识别接触点的位置。
图3是根据制动垫的操作距离测量电流的曲线图。
参考图3，流过电机120的电流的强度与夹持力的大小成比例地增加。由于电流传感器的测量值具有大的误差范围，因此难以精确地估算夹持力。参见图3，当电流传感器检测到值ix的情况被确定为接触点时，由于电流传感器的测量噪声而出现大的误差范围e。根据本公开实施例的电流检测单元180包括测量流经电机120的电流的电流传感器和从使用电流传感器测量的电流值中消除噪声的低通滤波器(未示出)。当仅使用电流传感器时，由于测量噪声，可以在活塞131的多个位置处测量第一电流值。接触点计算单元165使用其中通过应用低通滤波器降低噪声的电流值来检测第一位置。
图4是示出估计接触点位置的方法的曲线图。
参考图4，曲线图的横轴表示活塞131的位置，而其纵轴表示流经电机120的电流的值。随着在曲线图的横轴上向右前进，制动垫140和轮盘150之间的间隙g(参见图1)减小。
电机120的电流值在接触点X之前的区间中保持在基本恒定的值，但是电流值在接触点之后在图4所示的非线性区间a中非线性地增加。如果操作距离进一步增加超过非线性区间a，则电流值在图4所示的线性区间b中线性增加。这里，线性区间b是指使用电流检测单元180检测到的电流值在活塞131的位置的预定误差范围内线性变化的区间。
将电流检测单元180检测到第一电流值iset时活塞131的位置被定义为第一位置Y1。作为预设值的第一电流值iset可以是线性区间b上的电流值。当第一电流值iset是线性区间b上的电流值时，在线性区间b中出现的误差范围比在非线性区间a中出现的误差范围e窄，因此可以更精确地计算接触点。
控制单元160包括处理器(例如，计算机、微处理器、CPU、ASIC、电路、逻辑电路等)和存储软件指令的相关非暂时性存储器，当由处理器执行时，该软件指令提供滞后数据存储单元161、计算单元162、过去状态数据存储单元163、过渡区间功能数据生成单元164、接触点计算单元165、制动力计算单元166和电机控制器167的全部或部分的功能。这里，存储器和处理器可以实现为单独的半导体电路。可替选地，存储器和处理器可以实现为单个集成半导体电路。处理器可以包含一个或多个处理器。
接触点计算单元165基于第一位置Y1计算接触点X，该第一位置Y1是当使用电流检测单元180检测第一电流值时活塞131的位置。接触点计算单元165计算在远离轮盘150的方向上与第一位置Y1间隔预设距离dset的第二位置作为接触点X。根据电子机械制动器的规格，作为实验测量值的间隔预设距离dset的值可能会有所不同。基于确定的接触点X，控制单元160可以使用位置传感器确定制动垫140和轮盘150的相对位置以及气隙的大小。
当车辆停止时，电机控制器167驱动电机120预设时间，从而使活塞131朝向轮盘150移动。当车辆停放且车门打开时，电机控制器167可以驱动电机120预设时间，从而使活塞131朝向轮盘150移动。如果车辆停放的同时车门打开，电机控制器167可以在预设时间内以预设角速度驱动电机120。接触点计算单元165可以基于在预设时间内收集的关于针对活塞131的位置的电流值的数据来计算接触点X。
当驾驶员在预设时间过去之前踩下制动踏板时，电机控制器167在车门打开后以预设角速度驱动电机120预设时间，从而使活塞131朝向轮盘150移动。在预设时间过去后，电机控制器167控制电机120立即产生与制动信号相对应的制动力。
图5是示出用于检测接触点的电机控制时间的曲线图。
参考图5，如果在车辆停止的同时打开车门，则电机控制器167以预先确定的角速度驱动电机120约2秒，以使活塞131朝向轮盘150移动。在本公开中，电机控制器167以预先确定的角速度驱动电机120预设时间的操作称为斜坡驱动(ramp driving)。接触点计算单元165基于通过斜坡驱动获取的针对活塞131的位置的电流值数据来识别接触点。
如果驾驶员在斜坡驱动结束之前踩下踏板，则电机控制器167控制电机120产生与在斜坡驱动结束之后立即使用制动踏板输入的制动信号相对应的制动力。在车辆停放的同时执行斜坡驱动。因此，即使在斜坡驱动期间产生了与驾驶员产生的制动信号不对应的制动力，驾驶员也无法看到产生了与制动信号不对应的制动力。
电机控制器167控制电机120，使得电子机械制动器基于制动力计算单元166计算出的制动力产生需求制动力。
图6是示出根据活塞的位置和移动方向的制动力的大小的曲线图。
参考图6，曲线图的横轴表示活塞131的位置。当活塞131处于冲程的最低点时，活塞131的位置设定为0。曲线图的纵轴表示制动力。制动力不是仅由活塞131的位置决定的。即使活塞131处于相同的位置，活塞131朝向轮盘150移动时的制动力和活塞131远离轮盘150移动时的制动力也是不同的。因此，为了精确地估计制动力，需要考虑活塞131的位置以及活塞131的移动路径。在本公开中，制动力随着活塞131朝向轮盘150移动而增加的上升区间的函数被称为上升区间函数fa(参见图6)，且制动力随着活塞131远离轮盘150移动而减小的下降区间的函数被称为下降区间函数fr(参见图6)。
图7是示出确定根据本公开实施例的电子机械制动器计算制动力所遵循的函数的过程的曲线图。
参考图7，图7的曲线图的纵轴表示活塞131的位置。当活塞131处于冲程的最低点时，活塞131的位置被设置为0。曲线图的横轴表示经过的时间。
电子机械制动器的活塞131的运动状态可分为四种状态。在状态①下，活塞131朝向轮盘150移动。即，活塞131的位置相对于时间的微分值为正数。在状态③下，活塞131的位置随着时间而减小。即，活塞131的位置相对于时间的微分值为负数。在状态②和状态④下，活塞131的位置不变。即，活塞131的位置相对于时间的微分值为0。根据刚好在活塞131停止前的活塞131的运动状态来划分状态②和状态④。如果在活塞131停止之前活塞131的位置的微分值是正数，则这可以被定义为状态②。如果在活塞131停止之前活塞131的位置的微分值是负数，则这可以被定义为状态④。当活塞131的运动状态是状态①或状态②时，根据上升区间函数确定针对活塞131的位置的制动力。当活塞131的运动状态是状态③或状态④时，根据下降区间函数来确定针对活塞131的位置的制动力。
滞后数据存储单元161可以是存储介质或存储器，其存储关于上升区间的上升区间函数fa的数据(参见图6)和下降区间的下降区间函数fr的数据(参见图6)。
计算单元162计算活塞131的位置相对于时间的微分值。过去状态数据存储单元163也可以是存储介质或存储器，其存储关于与活塞131的前一位置相对应的前一区间的数据。
制动力计算单元166可以根据活塞131的位置的微分值和前一区间的数据来计算制动力。当活塞131的位置相对于时间的微分值为正数时，制动力计算单元166遵循上升区间函数来计算制动力。当活塞131的位置相对于时间的微分值为负数时，制动力计算单元遵循下降区间函数来计算制动力。如果活塞131的位置相对于时间的微分值为0，并且与活塞131的前一位置相对应的区间是上升区间，则制动力计算单元遵循上升区间函数来计算制动力。如果活塞131的位置相对于时间的微分值为0，并且与活塞131的前一位置相对应的区间是下降区间，则制动力计算单元遵循下降区间函数来计算制动力。因此，可以根据活塞131的运动状态使用适当的函数来计算制动力。通过使用适当的函数来计算制动力，可以更准确地计算制动力。
图8A和8B是示出根据本公开实施例的过渡区间函数的曲线图。
参考图8A和8B，当活塞131的移动方向在制动力的最高点或最低点以外的位置切换时，实际制动力沿着遵循过渡区间函数的路径II连续变化。这里，过渡区间是指当活塞131的移动方向改变时，制动力从上升区间和下降区间中的任一个区间转移到另一个区间的区间。
图8A是示出当活塞朝向轮盘移动然后沿远离轮盘的方向移动时，制动力根据活塞的移动距离而改变的路径的曲线图。
当活塞朝向轮盘移动且然后沿着远离轮盘的方向移动时，根据活塞的移动距离的制动力的大小在活塞朝向轮盘移动时沿路径I变化、在改变方向后在过渡区间沿路径II变化，且在过渡区间后沿路径III变化。
图8B是示出当活塞沿远离轮盘的方向移动且然后朝向轮盘移动时，制动力根据活塞的移动距离而改变的路径的曲线图。
当活塞沿着远离轮盘的方向移动且然后朝向轮盘移动时，根据活塞的移动距离的制动力的大小在活塞沿着远离轮盘的方向移动时沿路径I变化、在改变方向后在过渡区间沿路径II变化和在过渡区间后沿路径III变化。
过渡区间函数的函数值具有大于下降区间函数fr的函数值(参见图6)且小于上升区间函数fa的函数值(参见图6)的值。如果制动力计算单元166仅通过上升区间函数fa(参见图6)或下降区间函数fr(参见图6)来计算制动力，则在过渡区间中使用制动力计算单元166计算出的制动力与实际制动力之间出现差异。因此，根据本公开实施例的电子机械制动器包括生成过渡区间函数数据的过渡区间函数数据生成单元164。
由过渡区间函数数据生成单元164生成的过渡区间函数数据可以基于制动垫140的磨损量来确定。
根据本公开实施例的过渡区间函数数据生成单元164可以包括存储过渡区间上的过渡区间函数数据的存储器(未示出)。在通过实验获得过渡区间函数数据之后，可以将数据转换为查找表(Look-Up Table，LUT)的形式并存储在存储器中。存储在存储器中的函数数据被调用并用于计算制动力。另一方面，根据本公开的另一实施例的过渡区间函数数据生成单元164包括基于活塞131的位置实时计算过渡区间函数以生成函数的过渡区间函数数据计算单元(未示出)。
制动力计算单元166基于活塞131的位置计算制动力。
当活塞131朝向轮盘150移动时，可以通过将活塞131的位置代入上升区间函数fa来计算制动力(参见图6)。然而，当活塞131远离轮盘150移动且然后朝向轮盘150移动时，使用活塞131的位置区间中的过渡区间函数来计算制动力，其中，过渡区间函数值小于上升区间函数fa的值(参见图6)。换句话说，当活塞131的移动方向从远离轮盘150的方向改变为朝向轮盘150的方向时，制动力计算单元166遵循过渡区间函数和上升区间函数fa(参见图6)中具有较小函数值的函数来计算制动力。
当活塞131沿着远离轮盘150的方向移动时，可以通过将活塞131的位置代入下降区间函数fr来计算制动力(参见图6)。然而，当活塞131朝向轮盘150移动且然后远离轮盘150移动时，使用活塞131的位置区间中的下降区间函数fr(参见图6)来计算制动力，其中，过渡区间函数值小于下降区间函数值fr(参见图6)的值。换言之，当活塞131的移动方向从朝向轮盘150的方向改变为远离轮盘150的方向时，制动力计算单元166遵循过渡区间函数和下降区间函数fr(参见图6)中具有较大函数值的函数计算制动力。通过以这种方式配置电子机械制动装置，即使当活塞131的移动方向改变时，也可以精确地估计制动力。
图9是示出根据本公开实施例的上升区间函数、下降区间函数和过渡区间函数的曲线图。
参考图9，通过反映根据活塞131的位置的制动力的滞后特性，过渡区间函数ft,1和ft,2可以具有正斜率。在活塞131的任何位置，过渡区间函数ft,1和ft,2的微分值可以大于上升区间函数fa(参见图9)的微分值和下降区间函数fr(参见图9)的微分值。
为了更容易地生成过渡区间函数ft,1和ft,2，过渡区间函数ft,1和ft,2可以是具有正斜率的线性函数。存在于上升区间和下降区间之间的多个过渡区间函数ft,1和ft,2可以是具有相同斜率的线性函数。
根据本公开的实施例的控制单元160通过测量接触点和活塞131的冲程的最低点之间的距离来确定制动垫140的磨损程度。
图10是示出当制动垫磨损时制动力函数根据活塞位置变化的曲线图。
参考图10，S1是示出根据活塞131的位置的电流强度的曲线图。S2是示出当制动垫140与S1相比进一步磨损时根据活塞131的位置的电流强度的曲线图。在图10中，为了明确表示活塞131的位置与根据制动垫140的磨损程度的制动力之间的曲线图，未示出滞后特性。然而，下面的描述均适用于上升区间函数fa(参见图6)、过渡区间函数和下降区间函数fr(参见图6)。
如果制动垫140磨损，则接触点从X移动到X'。即，接触点朝向轮盘150移动。随着制动垫140磨损，制动垫140的刚性增加，使得线性区间b(参见图4)中的斜率增加。第一检查点从Y1移动到Y1′。因此，作为从第一位置到第二位置的距离的预设距离应从dset到dset’不同地设置。即，预设距离应当根据制动垫140的磨损程度而区同地设定。
控制单元160可以测量接触点X的绝对距离，并确定制动垫140的磨损程度随着绝对距离的增加而增加。这里，接触点X的绝对距离是指从冲程的最低点到接触点的操作距离。控制单元160可以根据制动垫140的磨损程度找到并应用dset’的值。根据制动垫140的磨损程度的dset’的变化可以通过实验获得，转换为查找表(LUT)形式，并存储在控制单元160的存储器中。即，控制单元160可以计算制动垫140的绝对距离以确定制动垫140的磨损程度，并将dset的值转换为dset’的值以估计磨损的制动垫140的接触点X'。
随着制动垫140磨损，根据活塞131的位置的制动力函数的微分值在活塞131的任何点处增加。根据本公开实施例的电子机械制动器基于制动垫140的磨损量确定上升区间函数fa(参见图6)、过渡区间函数和下降区间函数fr(参见图6)。根据本公开实施例的滞后数据存储单元161存储基于制动垫140的磨损量确定的多个上升区间函数fa(参见图6)上的数据和基于制动垫140的磨损量确定的多个下降区间函数fr(参见图6)上的数据。
当制动垫140开始接触轮盘150时，可以通过测量从活塞131的冲程的最低点到活塞131的位置Px和Px'的距离来确定制动垫140的磨损量。
虽然出于说明目的，已经描述了本公开的示例性实施例，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离所要求保护的发明的思想和范围的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。因此，为了简洁和清楚起见，已经描述了本公开的示例性实施例。本实施例的技术思想的范围不受示例的限制。因此，本领域普通技术人员将理解，所要求保护的本发明的范围不受以上明确描述的实施例的限制，而是受到本公开技术方案及其等同内容的限制。

Claims (5)

1.一种电子机械制动器，其配置为使得活塞通过驱动电机将制动垫拉向轮盘，所述电子机械制动器包括：
滞后数据存储单元，其存储上升区间上的上升区间函数数据以及下降区间上的下降区间函数数据，其中制动力随着所述活塞朝向所述轮盘移动而增加，且其中所述制动力随着所述活塞远离所述轮盘而减小；
位置检测单元，其检测所述活塞的位置；
计算单元，其计算所述活塞的检测位置相对于时间的微分值；
过去状态数据存储单元，其存储与前一活塞位置相对应的前一区间上的数据；和
制动力计算单元，其基于所述活塞位置的微分值和所述前一区间上的数据来计算制动力。
2.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞位置相对于时间的微分值为正数时，所述制动力计算单元通过遵循所述上升区间函数来计算所述制动力。
3.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞位置相对于时间的微分值为零并且对应于所述前一活塞位置的区间是上升区间时，所述制动力计算单元通过遵循所述上升区间函数来计算所述制动力。
4.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞位置相对于时间的微分值为零并且对应于所述前一活塞位置的区间是下降区间时，所述制动力计算单元通过遵循所述下降区间函数来计算所述制动力。
5.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞位置相对于时间的微分值为负数时，所述制动力计算单元通过遵循所述下降区间函数来计算所述制动力。
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