[go: up one dir, main page]

CN115705779A - 轨迹信息的交互方法和装置 - Google Patents

轨迹信息的交互方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115705779A
CN115705779A CN202110926552.5A CN202110926552A CN115705779A CN 115705779 A CN115705779 A CN 115705779A CN 202110926552 A CN202110926552 A CN 202110926552A CN 115705779 A CN115705779 A CN 115705779A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
roadside device
roadside
verification
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110926552.5A
Other languages
English (en)
Inventor
花文健
王军
汪雄军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yinwang Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN202110926552.5A priority Critical patent/CN115705779A/zh
Priority to PCT/CN2022/111193 priority patent/WO2023016464A1/zh
Priority to EP22855445.7A priority patent/EP4375969A4/en
Publication of CN115705779A publication Critical patent/CN115705779A/zh
Priority to US18/437,693 priority patent/US20240292302A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
    • H04W36/247—Reselection being triggered by specific parameters by using coverage extension
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
    • H04W36/32—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data
    • H04W36/322—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data by location data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication
    • H04W12/069—Authentication using certificates or pre-shared keys

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请提供了一种轨迹信息的交互方法和装置，第一路侧设备可从其他路侧设备接收第一路侧设备覆盖范围以外的轨迹信息，当第一路侧设备对车辆验证通过时，即可将该轨迹信息转发给车辆。本申请可在智能交通的应用场景下，实现将交通参与者轨迹信息通过路侧设备的转发操作传递给车辆，使车辆具备超视距范围的感知能力，为车辆作出更准确或者更具预判性的驾驶决策提供基础。

Description

轨迹信息的交互方法和装置
技术领域
本申请涉及智能交通和智能车技术领域，并且更具体地，涉及轨迹信息的交互方法和装置。
背景技术
车辆可以通过路侧设备(如道路边缘计算(roadside edge computing，REC)、路侧单元(road side unit，RSU)或者将REC与RSU集成一体的设备等)，获取车辆附近的轨迹信息。轨迹信息例如可以包括位于车辆周围的交通参与者的位置等，交通参与者的类型例如可以包括机动车、非机动车、行人或路障等。为满足车辆驾驶需求，车辆需要获取更远位置的轨迹信息，即车辆需要获取超视距感知范围内的轨迹信息，而超视距感知范围往往超出了路侧设备的覆盖范围。
发明内容
本申请提供一种轨迹信息的交互方法和装置，目的是使车辆可以获取距离相对较远的轨迹信息。在一些可能的示例中，本申请提供的方案有利于构建更优的驾驶规划方案。本申请提供的方案可以应用于相对较多的交通场景，例如自动驾驶场景。
第一方面，提供了一种轨迹信息的交互方法，应用于第一路侧设备，包括：从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；从第二路侧设备接收第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹；向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述第一轨迹。
本申请实施例使交通参与者的轨迹信息在多个路侧设备之间进行传递，多个路侧设备中的一个路侧设备将来自其他设备的所述轨迹信息转发给验证通过的车辆，可以使车辆获取较远距离的交通参与者的轨迹信息，为车辆作出更准确或者更具预判性的驾驶决策提供基础。
第一路侧设备从车辆接收车辆服务请求消息，可以指第一路侧设备直接从车辆接收车辆服务请求消息，也可以指第一路侧设备通过一个或多个中继设备，从车辆接收车辆服务请求消息，车辆服务请求消息可以经该一个或多个中继设备转发。
第一路侧设备向车辆发送轨迹转发消息，可以指第一路侧设备直接向车辆发送轨迹转发消息，也可以指第一路侧设备通过一个或多个中继设备，向车辆发送轨迹转发消息，轨迹转发消息可以经该一个或多个中继设备转发。
中继设备例如可以包括以下内容中的一个或多个：基站、接入网设备、数据转发网元和用户面功能网元等。
该第一轨迹信息例如可以包括以下内容中的一个或多个：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。
该第一轨迹信息例如可以是该第二路侧设备的覆盖范围以内或以外的轨迹。
该轨迹转发消息例如可以包括以下内容中的一个或多个：第一路侧设备指示信息、第二路侧设备指示信息和车辆指示信息，该第一路侧设备指示信息用于指示该第一路侧设备，该第二路侧设备指示信息用于指示该第二路侧设备，该车辆指示信息用于指示该车辆。
在一种可能的场景中，在向该车辆发送轨迹转发消息之前，该第一路侧设备可以获得同一交通参与者的多个轨迹信息。该轨迹转发消息可以仅携带该多个轨迹信息中的一个。具体地，在向所述车辆发送轨迹转发消息之前，所述方法还包括：获取所述第三轨迹信息，所述第三轨迹信息和所述第一轨迹信息均用于指示第一交通参与者的轨迹，所述轨迹转发消息不包括所述第三轨迹信息。该第三轨迹信息可以是第一路侧设备的覆盖范围内的轨迹，或者是其他路侧设备(该其他路侧设备既不是第一路侧设备，也不是第二路侧设备)的覆盖范围内的轨迹。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证，包括：向第一服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息；从所述第一服务器接收第一验证通知消息，所述第一验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证；基于所述第一验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证。
服务器可以管理一个或多个路侧设备的覆盖范围内的车辆。服务器的处理能力相对较强，将车辆验证交由服务器执行，有利于减少路侧设备的信息处理量，有利于路侧设备获取并为车辆提供更多的轨迹信息。
在一个示例中，在所述从所述第一服务器接收第一验证通知消息之后，所述方法还包括：向所述车辆发送车辆服务响应消息，所述车辆服务响应消息用于指示所述车辆通过验证。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证，包括：从第一服务器接收服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆；根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆；基于所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆的判断结果，确定所述车辆通过验证。
服务器可以提前将多个车辆的验证信息发送给路侧设备，使路侧设备可以具有验证车辆的功能。因此可以有利于减少验证车辆过程中的信令交互次数，进而有利于提高验证车辆的效率。
在一个示例中，在确定所述车辆通过验证之后，所述方法还包括：向所述车辆发送车辆服务响应消息，所述车辆服务响应消息用于指示所述车辆通过验证。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息，所述轨迹转发消息为周期性不重复消息，所述方法还包括：从所述第一服务器接收用于指示所述车辆验证不通过的验证失败消息；基于所述验证失败消息，停止向所述车辆发送所述轨迹转发消息。
第一路侧设备可以进行预验证，并在预验证成功的情况下，暂时为车辆提供服务。由于第一路侧设备与车辆的交互时延可以相对较短，因此有利于加快车辆被第一路侧设备提供服务的效率，有利于减少车辆等待服务的时间。当第一路侧设备从服务器获取到车辆最终的验证结果后，如果最终的验证结果为通过，则第一路侧设备继续为车辆提供服务；如果最终的验证结果为不通过，则第一路侧设备停止为车辆提供服务。
周期性不重复消息可以指轨迹转发消息的消息类型为周期性发送的消息，且在两个相邻周期发送的两个轨迹转发消息的内容可以不同。第一路侧设备可以周期性地向车辆发送轨迹转发消息。当第一路侧设备判断车辆验证不通过时，第一路侧设备可以在当前发送周期或下一发送周期不发送轨迹转发消息。换句话说，当前发送周期或下一个周期的轨迹转发消息可以不被发送。由于轨迹转发消息携带轨迹信息，路侧设备每次获取到的轨迹信息通常不会相同，因此不同周期的轨迹转发消息携带的数据内容可以不同。可选的，多个周期发送的多个轨迹转发消息可以不重复。
在一个示例中，在所述从所述第一服务器接收用于指示所述车辆验证不通过的验证失败消息之后，所述方法还包括：向所述车辆发送车辆服务响应消息，所述车辆服务响应消息用于指示所述车辆不通过验证。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证，包括：从第三路侧设备接收第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证；根据所述验证消息和所述第二验证通知消息，确定所述车辆通过验证。
根据车辆的行驶路线，车辆通常会经过多个路侧设备的覆盖范围。通过路侧设备传递车辆的验证结果，有利于减少车辆验证所需的时间、信令交互等，进而有利于提高信令交互效率。
在一个示例中，在所述从第三路侧设备接收第二验证通知消息之后，所述方法还包括：响应所述车辆服务请求消息，向所述车辆发送车辆服务响应消息，所述车辆服务响应消息用于指示所述车辆通过验证。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在所述向所述车辆发送轨迹转发消息之前，所述方法还包括：从第四路侧设备接收第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述第一路侧设备；响应于所述第一切换请求消息，向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。服务设备是为车辆提供车联网服务的路侧设备；当同时为车辆提供车联网服务的路侧设备为多个路侧设备时，服务设备为这多个路侧设备中能够调度管理这多个路侧为该车辆提供的车联网服务的一个路侧设备。
当车辆行驶至第一路侧设备和第四路侧设备的交接区时，第一路侧设备和第四路侧设备均可以向车辆发送轨迹信息，这可能造成不必要的信令开销。通过执行车辆的服务设备的切换，有利于减少信令开销。切换前后的路侧设备可以交互与车辆相关的信息，有利于提高车辆获取到轨迹信息的连贯性。
在路侧设备确定车辆通过验证或车辆的业务切换至路侧设备的情况下(或者可以指，路侧设备完成车辆的注册；还可以者可以指，车辆登入路侧设备)，路侧设备可以成为车辆的服务设备。车辆的服务设备例如可以对被服务的车辆提供车联网服务，该车联网服务可以是预设的，还可以是由车辆请求的。
第一切换请求消息例如可以包括以下一个或多个：第一路侧设备指示信息、第四路侧设备指示信息和车辆指示信息，所述第一路侧设备指示信息用于指示所述第一路侧设备，所述第四路侧设备指示信息用于指示所述第四路侧设备，所述车辆指示信息用于指示所述车辆。
第一切换响应消息例如可以包括以下一个或多个：第一路侧设备指示信息、第四路侧设备指示信息和车辆指示信息。
在一个示例中，该发送该第一切换响应消息的时机可以是第一路侧设备获取到该车辆在第一路侧设备的覆盖范围内的轨迹信息。具体地，所述第一切换请求消息包括所述车辆的第一特征信息；所述方法还包括：在所述第一路侧设备的覆盖范围之内获取第二特征信息；所述向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，包括：基于所述第二特征信息与所述第一特征信息匹配的匹配结果，向所述第四路侧设备发送所述第一切换响应消息。
在另一个示例中，该发送该第一切换响应消息的时机可以是，当该车辆位于该第一路侧设备的覆盖范围和该第四路侧设备的覆盖范围的交叉区域。将业务切换限缩在覆盖范围交叉区域，有利于提高信令收发质量。
在一种可能的场景中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖范围内，所述第四路侧设备位于第四服务器的覆盖范围内，所述方法还包括：从所述第一服务器接收所述第四路侧设备的地址和拓扑信息；所述向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，包括：根据所述第四路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第四路侧设备发送所述第一切换响应消息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息；所述从第二路侧设备接收第一轨迹信息，包括：响应于所述第一轨迹请求消息，从第二路侧设备接收第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
第二路侧设备可以应第一路侧设备的请求，将第二路侧设备获取到的轨迹信息发送给第一路侧设备，有利于使第一路侧设备获取到的轨迹信息可以更符合第一路侧设备的需求，提高信令交互的质量和效率。
在一个示例中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖区域内，所述第二路侧设备位于第二服务器的覆盖区域内，所述方法还包括：从所述第一服务器接收所述第二路侧设备的地址和拓扑信息；所述向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息，包括：根据所述第二路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第二路侧设备发送所述第一轨迹请求消息。
第一轨迹请求消息例如可以包括以下一个或多个：第一路侧设备指示信息和第二路侧设备指示信息，所述第一路侧设备指示信息用于指示所述第一路侧设备，所述第二路侧设备指示信息用于指示所述第二路侧设备。
第一轨迹响应消息例如可以包括以下一个或多个：所述第一路侧设备指示信息和所述第二路侧设备指示信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在所述向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息之前，所述方法还包括：确定超视距感知范围；根据所述超视距感知范围以及多个路侧设备之间的距离，确定所述第二路侧设备，所述多个路侧设备包括所述第一路侧设备和所述第二路侧设备，所述超视距感知范围大于所述第一路侧设备的覆盖范围。
第一路侧设备可以根据超视距感知范围灵活调整需要交互的路侧设备的数量，有利于使第一路侧设备获取到的轨迹信息可以更符合第一路侧设备的需求，提高信令交互的质量和效率。
例如，所述第二路侧设备与所述第一路侧设备之间的距离，和，所述第二路侧设备的感测半径，二者的总和大于所述超视距感知范围的半径。
又如，所述第二路侧设备与所述第一路侧设备之间的距离大于所述超视距感知范围的半径。
又如，所述第二路侧设备与所述第一路侧设备之间至少间隔N-1个路侧设备，N＝floor(L/x)，L为所述超视距感知范围的半径，x为相邻两个路侧设备之间的平均间距，函数floor()为向下取整函数。
又如，在所述超视距感知范围内存在道路分叉口，所述第二路侧设备和所述第一路侧设备分别位于所述道路分叉口的两侧，所述第二路侧设备与所述道路分叉口之间的距离，和，所述道路分叉口与所述第一路侧设备之间的距离，以及所述第二路侧设备的感测半径，三者的总和大于所述超视距感知范围的半径。
又如，在所述超视距感知范围内存在道路分叉口，所述第二路侧设备和所述第一路侧设备分别位于所述道路分叉口的两侧，所述第二路侧设备与所述道路分叉口之间的距离，和，所述道路分叉口与所述第一路侧设备之间的距离，二者的总和大于所述超视距感知范围的半径。
又如，在所述超视距感知范围内存在道路分叉口，所述第二路侧设备和所述第一路侧设备分别位于所述道路分叉口的两侧，所述第二路侧设备与所述道路分叉口之间至少间隔floor((L-d1)/x)个周边路侧设备，L为所述超视距感知范围的半径，d1为所述第一路侧设备与所述道路分叉口之间的距离，x为相邻两个路侧设备之间的平均间距，函数floor()为向下取整函数。
在一个示例中，超视距感知范围可以为预设超视距感知范围，或者为车辆请求的超视距感知范围。
例如，所述方法还包括：从所述车辆接收超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述车辆请求的所述超视距感知范围。
该预设超视距感知范围的具体范围例如可以由以下一个或多个确定：道路类型和道路拥堵程度。
该超视距感知范围的中心可以对应该第一路侧设备或该车辆的位置。该第一路侧设备例如可以通过感测的方式获取该车辆的位置；或者通过该车辆向该第一路侧设备上报自身的位置，从而该第一路侧设备可以获取该车辆的位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：获取第二交通参与者的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息用于指示第二轨迹；向第五路侧设备发送所述第二轨迹信息。
第一路侧设备可以将第一路侧设备获取到的轨迹信息发送给其他路侧设备，使得其他路侧设备可以获取并向车辆发送相对丰富的轨迹信息。
第二轨迹信息可以由第一路侧设备感测得到，或者由与第一路侧设备相连的传感设备感测到并传递给第一路侧设备的。也就是说，第二轨迹信息可以是第一路侧设备的覆盖范围之内或者之外的轨迹信息。
在一种可能的情况下，第二交通参与者与第一交通参与者可以是同一交通参与者。在另一种可能的情况下，第二交通参与者与第一交通参与者可以是不同的交通参与者。
在一种可能的情况下，第二轨迹信息与第一轨迹信息可以是同一轨迹信息。在另一种可能的情况下，第二轨迹信息与第一轨迹信息可以是不同的轨迹信息。
第二轨迹信息的具体所述方式例如可以参照上述第一轨迹信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：从所述第五路侧设备接收第二轨迹请求消息，所述第二轨迹请求消息用于请求所述第一路侧设备获取到的轨迹信息；所述向所述第五路侧设备发送所述第二轨迹信息，包括：响应于所述第二轨迹请求消息，向所述第五路侧设备发送第二轨迹响应消息，所述第二轨迹响应消息包括所述第二轨迹信息。
第一路侧设备可以应第五路侧设备的请求，将第一路侧设备获取到的轨迹信息发送给第五路侧设备，有利于使第五路侧设备获取到的轨迹信息可以更符合第五路侧设备的需求，提高信令交互的质量和效率。
第二轨迹请求消息、第二轨迹响应消息的具体所述方式例如可以参照上述第一轨迹请求消息、第一轨迹响应消息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向第六路侧设备发送第三验证通知消息，所述第三验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
根据车辆的行驶路线，车辆通常会经过第一路侧设备的覆盖范围和第六路侧设备的覆盖范围。第一路侧设备向第六路侧设备传递车辆的验证结果，有利于减少车辆验证所需的时间、信令交互等，进而有利于提高信令交互效率。
第三验证通知消息的具体所述方式例如可以参照上述第二验证通知消息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向第七路侧设备发送第二切换请求消息，所述第二切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第一路侧设备切换至所述第七路侧设备；从所述第七路侧设备接收第二切换响应消息，所述第二切换响应消息用于指示所述第七路侧设备成为所述车辆的服务设备。
当车辆行驶至第一路侧设备和第七路侧设备的交接区时，第一路侧设备和第七路侧设备均可以向车辆发送轨迹信息，这可能造成不必要的信令开销。通过第一路侧设备发起车辆的服务设备的切换，有利于减少信令开销。第一路侧设备和第七路侧设备可以交互与车辆相关的信息，有利于提高车辆获取到轨迹信息的连贯性。
第二切换请求消息和第二切换响应消息的具体实施方式可以参照上述第一切换请求消息和上述第一切换响应消息。
上述第一方面或第一方面任意一种实施方式的方法，应用于第一路侧设备，其执行主体包括但不限于所述第一路侧设备、所述第一路侧设备内的部件、所述第一路侧设备内的芯片或者可以安装并运行于所述第一路侧设备上的应用程序。
第二方面，提供了一种轨迹信息的交互方法，应用于车辆，包括：向第一路侧设备发送第一车辆服务请求消息，所述第一车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；从所述第一路侧设备接收轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
车辆通过向第一路侧设备上报验证信息，使得第一路侧设备可以对车辆进行验证，并发送针对特定车辆的消息，将丰富的轨迹信息发送给车辆。这有利于使车辆可以从第一路侧设备获得相对较优或相对适合车辆的服务，进而构建相对较优的驾驶方案。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述轨迹信息用于指示以下一项或多项：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。
多种多样的轨迹信息有利于使车辆构建更优的驾驶方案。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向所述第一路侧设备发送超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述车辆请求的超视距感知范围。
第一路侧设备可以针对车辆的请求提供轨迹信息，这有利于灵活调整第一路侧设备下发的轨迹信息量，有利于使第一路侧设备发送的信息量可以与车辆的处理能力适配。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：当所述车辆的服务设备为所述第一路侧设备且在所述车辆进入第二路侧设备的覆盖范围之后，向所述第二路侧设备发送第二车辆服务请求消息，所述第二车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
车辆可以根据当前所处的位置触发下一轮的验证流程，有利于提高车辆验证的效率，减少不必要的信息开销。
上述第二方面或第二方面任意一种实施方式的方法，应用于车辆，其执行主体包括但不限于所述车辆、所述车辆内的部件、所述车辆内的芯片或者可以安装并运行于所述车辆上的应用程序。
第三方面，提供了一种轨迹信息的交互方法，应用于第一服务器，包括：从第一路侧设备接收车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括车辆的验证信息，所述第一路侧设备位于所述第一服务器的覆盖范围之内；根据所述验证信息，验证所述车辆；向所述第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
服务器可以管理一个或多个路侧设备的覆盖范围内的车辆。服务器的处理能力相对较强，服务器可以存储相对较多的车辆的验证信息，有利于为数量较多的车辆提供车辆验证服务。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向所述第一路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆。
服务器的存储能力可以相对较强，服务器可以存储数量较多的车辆的验证信息。服务器可以根据具体通信情况，提前向第一路侧设备下发多个车辆的验证信息，使路侧设备可以具有验证车辆的功能。验证车辆过程中的信令交互次数可以趋向于减少。因此可以有利于兼顾车辆验证效率和车辆验证稳定性。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。
服务器下发验证车辆的索引，有利于减少服务器与路侧设备之间的信令交互开销，提高车辆验证的效率。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：从第二服务器接收第二路侧设备的地址和拓扑信息，所述第二路侧设备位于所述第二服务器的覆盖范围之内且位于所述第一服务器的覆盖范围之外；向所述第一路侧设备发送所述第二路侧设备的地址和拓扑信息。
通过向第二服务器订阅第二服务器的覆盖范围内的路侧设备的拓扑信息和地址，有利于第一路侧设备和第二路侧设备实现效率相对较高的跨服务器交互。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向第三服务器发送所述第一路侧设备的地址和拓扑信息。
通过向第三服务器发送第一服务器的覆盖范围内的路侧设备的拓扑信息和地址，有利于第一路侧设备和第三服务器的覆盖范围内的路侧设备之间实现效率相对较高的跨服务器交互。
上述第三方面或第三方面任意一种实施方式的方法，应用于第一服务器，其执行主体包括但不限于所述第一服务器、所述第一服务器内的部件、所述第一服务器内的芯片或者可以安装并运行于所述第一服务器上的应用程序。
第四方面，提供了一种轨迹信息的交互方法，应用于第二路侧设备，包括：向第一路侧设备发送第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述方法还包括：从所述第一路侧设备接收第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息；所述向第一路侧设备发送第一轨迹信息，包括：响应于所述第一轨迹请求消息，向所述第一路侧设备发送第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
在一个示例中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖区域内，所述第二路侧设备位于第二服务器的覆盖区域内，所述方法还包括：从所述第二服务器接收所述第一路侧设备的地址和拓扑信息；所述向所述第一路侧设备发送第一轨迹响应消息，包括：根据所述第一路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第一路侧设备发送所述第一轨迹响应消息。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述方法还包括：从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
上述第四方面或第四方面任意一种实施方式的方法，应用于第二路侧设备，其执行主体包括但不限于所述第二路侧设备、所述第二路侧设备内的部件、所述第二路侧设备内的芯片或者可以安装并运行于所述第二路侧设备上的应用程序。
第五方面，提供了一种交互方法，应用于第三路侧设备，包括：从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；向第一路侧设备发送第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
在一种可能的场景中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖范围内，所述第三路侧设备位于第三服务器的覆盖范围内，所述方法还包括：从所述第三服务器接收所述第一路侧设备的地址和拓扑信息；所述向第一路侧设备发送第二验证通知消息，包括：根据所述第一路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第一路侧设备发送所述第二验证通知消息。
上述第五方面或第五方面任意一种实施方式的方法，应用于第一路侧设备，其执行主体包括但不限于所述第三路侧设备、所述第三路侧设备内的部件、所述第三路侧设备内的芯片或者可以安装并运行于所述第三路侧设备上的应用程序。
第六方面，提供了一种交互方法，应用于第四路侧设备，包括：向第一路侧设备发送第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述第一路侧设备；从所述第一路侧设备接收第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。
在一个示例中，发送该第一切换请求消息的时机可以是，当该车辆位于第一路侧设备的覆盖范围和第四路侧设备的覆盖范围的交叉区域。
在一种可能的场景中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖范围内，所述第四路侧设备位于第四服务器的覆盖范围内，所述方法还包括：从所述第四服务器接收所述第一路侧设备的地址和拓扑信息；所述向第一路侧设备发送第一切换请求消息，包括：根据所述第一路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第一路侧设备发送所述第一切换请求消息。
结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述方法还包括：从所述车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
上述第六方面或第六方面任意一种实施方式的方法，应用于第四路侧设备，其执行主体包括但不限于所述第四路侧设备、所述第四路侧设备内的部件、所述第四路侧设备内的芯片或者可以安装并运行于所述第四路侧设备上的应用程序。
第七方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于第一路侧设备，包括：接收单元，用于从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；处理单元，用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；所述接收单元还用于，从第二路侧设备接收第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹；发送单元，用于向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述第一轨迹。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向第一服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息；所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收第一验证通知消息，所述第一验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证；所述处理单元具体用于，基于所述第一验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于，从第一服务器接收服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆；所述处理单元具体用于：根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆；基于所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆的判断结果，确定所述车辆通过验证。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息，所述轨迹转发消息为周期性不重复消息，所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收用于指示所述车辆验证不通过的验证失败消息；所述处理单元还用于，基于所述验证失败消息，停止向所述车辆发送所述轨迹转发消息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于，从第三路侧设备接收第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证；所述处理单元具体用于，根据所述验证消息和所述第二验证通知消息，确定所述车辆通过验证。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，在所述发送单元向所述车辆发送轨迹转发消息之前，所述接收单元还用于，从第四路侧设备接收第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述第一路侧设备；所述发送单元还用于，响应于所述第一切换请求消息，向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖区域内，所述第四路侧设备位于第二服务器的覆盖区域内，所述第一服务器不同于所述第二服务器，所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收所述第四路侧设备的地址和拓扑信息；所述发送单元具体用于，根据所述第四路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第四路侧设备发送所述第一切换响应消息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息；所述接收单元具体用于，响应于所述第一轨迹请求消息，从第二路侧设备接收第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，在所述发送单元向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息之前，所述处理单元还用于，确定超视距感知范围；所述处理单元还用于，根据所述超视距感知范围以及多个路侧设备之间的距离，确定所述第二路侧设备，所述多个路侧设备包括所述第一路侧设备和所述第二路侧设备，所述超视距感知范围大于所述第一路侧设备的覆盖范围。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述第一路侧设备还包括接收单元，所述接收单元用于获取第二交通参与者的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息用于指示第二轨迹；所述发送单元还用于，向第五路侧设备发送所述第二轨迹信息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于，从所述第五路侧设备接收第二轨迹请求消息，所述第二轨迹请求消息用于请求所述第一路侧设备获取到的轨迹信息；所述发送单元具体用于，响应于所述第二轨迹请求消息，向所述第五路侧设备发送第二轨迹响应消息，所述第二轨迹响应消息包括所述第二轨迹信息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向第六路侧设备发送第三验证通知消息，所述第三验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向第七路侧设备发送第二切换请求消息，所述第二切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述路侧设备切换至所述第七路侧设备；所述接收单元还用于，从所述第七路侧设备接收第二切换响应消息，所述第二切换响应消息用于指示所述第七路侧设备成为所述车辆的服务设备。
第八方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于车辆，包括：发送单元，用于向第一路侧设备发送车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；接收单元，用于从所述第一路侧设备接收轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述轨迹信息用于指示以下一项或多项：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述车辆请求的超视距感知范围。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，当所述车辆的服务设备为所述第一路侧设备且在所述车辆进入第二路侧设备的覆盖范围之后，向所述第二路侧设备发送第二车辆服务请求消息，所述第二车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
第九方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于服务器，包括：接收单元，用于从第一路侧设备接收车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括车辆的验证信息，所述第一路侧设备位于所述服务器的覆盖范围之内；处理单元，用于根据所述验证信息，验证所述车辆；发送单元，用于向所述第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆。
结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。
结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于，从第二服务器接收第二路侧设备的地址和拓扑信息，所述第二路侧设备位于所述第二服务器的覆盖范围之内且位于所述服务器的覆盖范围之外；所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送所述第二路侧设备的地址和拓扑信息。
结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述发送单元还用于，向第三服务器发送所述第一路侧设备的地址和拓扑信息。
第十方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于路侧设备，包括：发送单元，用于向第一路侧设备发送第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹。
结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，所述路侧设备还包括：接收单元，用于从所述第一路侧设备接收第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述路侧设备获取到的轨迹信息；所述发送单元具体用于，响应于所述第一轨迹请求消息，向所述第一路侧设备发送第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，所述路侧设备还包括：接收单元，用于从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；处理单元，用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
第十一方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于路侧设备，包括：接收单元，用于从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；处理单元，用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；发送单元，用于向第一路侧设备发送第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
第十二方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，应用于路侧设备，包括：发送单元，用于向第一路侧设备发送第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将车辆的服务设备由所述路侧设备切换至所述第一路侧设备；接收单元，用于从所述第一路侧设备接收第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。
结合第十二方面，在第十二方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于，从所述车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；所述路侧设备还包括处理单元，用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
第十三方面，提供了一种轨迹信息的交互方法，包括：第一路侧设备从第二路侧设备接收交通参与者的轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹；所述第一路侧设备向车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述轨迹。
上述第十三方面或第十三方面任意一种实施方式的方法，的执行主体包括但不限于所述第一路侧设备、所述第一路侧设备内的部件、所述第一路侧设备内的芯片或者可以安装并运行于所述第一路侧设备上的应用程序。
第十四方面，提供了一种轨迹信息的交互装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述交互装置执行上述第一方面至第六方面的任一种可能的实现方式所述的交互方法。
第十五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现上述第一方面至第六方面的任一种可能的实现方式所述的交互方法。
第十六方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储计算机指令，当所述计算机指令在处理器上运行时，实现上述第一方面至第六方面的任一种可能的实现方式所述的交互方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种车联网交互场景的示意性结构图。
图2是本申请实施例提供的另一种车联网交互场景的示意性结构图。
图3是本申请实施例提供的一种车联网交互的系统架构图。
图4是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图5是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图6是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图7是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图8是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图9是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图10是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图11是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图12是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图13是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图14是本申请实施例提供的一种基于超视距感知范围确定路侧设备的示意性原理图。
图15是本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法的流程图。
图16是本申请实施例提供的一种交互装置的示意性结构图。
图17是本申请实施例提供的一种交互装置的示意性结构图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下中的至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项(个)，可以表示：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a和b和c。其中a、b、c可以是单个，也可以是多个。另外，在本申请的实施例中，“第一”、“第二”等字样是用于区别不同的描述对象，而不是限定多个描述对象之间的顺序，也不是对描述对象的数量进行限制，还不是用于区别不同的实体对象。例如，“第一信息”不一定先于“第二信息”；“第一信息”可以为一条信息，也可以为多条信息；现实中“第一信息”和“第二信息”可以是同一信息，也可以是不同的信息。此外，在本申请实施例中，“301”、“402”、“503”等字样仅为了描述方便作出的标识，并不是对执行步骤的次序进行限定。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
V2X是智能交通运输系统的关键技术。V2X通信可以包括车辆到车辆(vehicle tovehicle，V2V)通信、车辆到基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信、车辆到路人(vehicle to pedestrian，V2P)通信以及车辆到网络(vehicle to network，V2N)通信等通信方式。通过V2X通信，可以获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列轨迹信息，进而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
下面以图1所示的示例，阐述本申请实施例提供的一种可能的车联网(vehicle toeverything，V2X)交互场景。
图1示出了若干车辆(包括车辆a-车辆i)、若干路侧设备(包括路侧设备a-路侧设备f)、若干服务器(包括服务器1-服务器3)和若干行人(包括行人1-行人3)。应理解，图1仅是对本申请实施例提供的一种车联网交互场景的一种示意。本申请实施例可以应用于包括更多或更少车辆的车联网交互场景中，也可以应用于包括更多或更少路侧设备的车联网交互场景中，也可以应用于包括更多或更少服务器的车联网交互场景中，也可以应用于包括更多或更少行人的车联网交互场景中，本申请对此不进行限定。
车辆可以行使在道路上，例如图1所示的路段1、路段2、路段3。其中，路段1、路段2、路段3可以交互于道路分叉口。在一个可能的示例中，路段1上的车辆可以经过道路分叉口驶入路段2或路段3。在另一个可能的示例中，路段2上的车辆可以经过道路分叉口驶入路段1或路段3。在又一个可能的示例中，路段3上的车辆经过道路分叉口驶入路段1或路段2。
在车辆行驶在道路上的过程中，车辆可以与车联网通信设备交互。
车联网通信设备可以包括路侧设备。车辆与路侧设备的通信可以属于V2I通信。路侧设备可以指路边基础设施。路侧设备例如可以为道路边缘计算(roadside edgecomputing，REC)设备、路侧单元(road side unit，RSU)，还可以为将REC与RSU集成一体的设备。例如，REC可以获取各类服务信息并将这些服务信息提供给车辆，例如路况信息、停车收费、车内娱乐等。又如，RSU可以为车辆提供数据网络的接入等。
路侧设备可以被设置在道路旁。路侧设备可以获取位于覆盖范围内的交通参与者的轨迹信息。路侧设备的覆盖范围相对有限。在同一路段上可以设置多个路侧设备，每个路侧设备可以监测该路段的一个区域，多个路侧设备可以分别监测该路段的多个区域。
在图1所示的示例中，在路段1上可以设置有路侧设备a、路侧设备b；路侧设备a、路侧设备b可以获取路段1上的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备a可以获取车辆a、车辆b和行人1的轨迹信息；路侧设备b可以获取车辆b和车辆c的轨迹信息。
在路段2上可以设置有路侧设备c、路侧设备d；路侧设备c、路侧设备d可以获取路段2上的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备c可以获取车辆e的轨迹信息；路侧设备d可以获取车辆e、车辆f和行人2的轨迹信息。
在路段3上可以设置有路侧设备e、路侧设备f；路侧设备e、路侧设备f可以获取路段3上的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备e可以获取车辆g和行人3的轨迹信息；路侧设备d可以获取车辆h和车辆i的轨迹信息。
路侧设备b可以是路段1上靠近道路交叉口的两侧设备。可选的，路侧设备b还可以获取位于路段1的靠近道路交叉口的区域内的交通参与者的轨迹信息。可选的，路侧设备b还可以获取位于道路交叉口的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备b可以获取车辆d的轨迹信息。
路侧设备c可以是路段2上靠近道路交叉口的两侧设备。可选的，路侧设备c还可以获取位于路段2的靠近道路交叉口的区域内的交通参与者的轨迹信息。可选的，路侧设备c还可以获取位于道路交叉口的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备c可以获取车辆d的轨迹信息。
路侧设备e可以是路段3上靠近道路交叉口的两侧设备。路侧设备e还可以获取位于路段3的靠近道路交叉口的区域内的交通参与者的轨迹信息。可选的，路侧设备e还可以获取位于道路交叉口的交通参与者的轨迹信息。例如，路侧设备e可以获取车辆d的轨迹信息。
应理解，上述说明仅是阐述图1所示场景的一个示例。在其他可能示例中，路侧设备可以获取更多数量或更少数量的交通参与者，本申请对此不进行限定。
车联网通信设备可以包括车辆。车辆与车辆的通信可以属于V2V通信。例如，车辆可以将自身的车速、行驶方向、具体位置、是否踩紧急刹车等信息广播给周围车辆。周围车辆的驾驶员通过获取该类信息，可以更好地感知视距外的交通状况，从而对危险状况进行预判和避让。车辆的通信可以由以下中的任一个实现：车、车机、车载终端、车载电脑(On-board computer，或On-board PC)、车载芯片、车载设备等。
在车联网交互场景中，相互靠近的车辆之间可以进行V2V通信。结合图1所示的示例，图1中的车辆a-车辆i中的两个车辆之间可以进行V2V通信。如图1所示，车辆b与车辆c之间的通信可以属于V2V通信。
车联网通信设备可以包括服务器。车辆与服务器的通信可以属于V2N通行。例如，车辆可以向服务器上报车辆的验证信息，服务器可以针对车辆的验证信息，对车辆进行合法性验证。车辆可以与服务器直接通信，也可以通过例如接入网设备(如基站等)、核心网设备等与服务器通信。
服务器可以负责该服务器的覆盖范围内的车路协同的相关服务。服务器可以管辖位于该服务器的覆盖范围内的路侧设备。例如，服务器可以管理路侧设备的地址和拓扑信息。位于该服务器的覆盖范围内的路侧设备可以被映射至该服务器。服务器可以与位于该服务器的覆盖范围内的路侧设备交互。可选的，服务器可以管辖一个路段上的全部路侧设备。
在图1所示的示例中，路侧设备a、路侧设备b可以位于服务器1的覆盖范围内；路侧设备c、路侧设备d可以位于服务器2的覆盖范围内；路侧设备e、路侧设备f可以位于服务器3的覆盖范围内。
服务器可以从其他服务器订阅信息，以获取其他服务器的覆盖范围内的信息。该信息例如可以包括路侧设备获取到的轨迹信息、路侧设备的拓扑信息、路侧设备的地址、车辆的验证信息等。
结合图1，在一个示例中，服务器1和服务器2可以相互订阅路侧设备的拓扑信息和地址。例如，服务器1可以从服务器2订阅路侧设备c、路侧设备d的拓扑信息和地址；服务器2可以从服务器1订阅路侧设备a、路侧设备b的拓扑信息和地址。
车联网通信设备可以包括终端设备。终端设备设备可以是用户携带的终端设备。车辆与终端设备之间的通信可以属于V2P通信。终端设备例如可以是UE(User Equipment，用户设备)、MS(Mobile Station，移动台)、移动终端(Mobile Terminal)、电子标签(V2X车牌，一种具有V2X通信功能的车牌)等。可选的，该终端设备可以为可穿戴设备、手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等。结合图1，在一个示例中，车辆a可以与行人1进行V2P通信。
下面以图2所示的示例，阐述本申请实施例提供的另一种可能的车联网交互场景。图2所示的道路例如可以对应图1所示的路段1、路段2、路段3中的一个或多个。
在道路旁可以设置有一个或多个REC。例如图2所示的REC A1、REC A2、REC A3、RECB1、REC B2。REC可以具有计算能力。由于REC设置在道路旁，REC可以相对及时地获取到道路上与交通相关的信息，并对获取到的信息快速做出反应。
道路旁还可以设置有一个或多个传感设备。例如传感设备A1、传感设备A2、传感设备A3、传感设备B1、传感设备B2。传感设备可以用于获取道路上实时发生的轨迹信息。传感设备例如可以是相机、雷达、摄像头等装置。传感设备与REC之间可以相互通信。传感设备捕获到的轨迹信息可以被实时发送至REC。例如，如图2所示，以REC A2为例，REC A2可以从传感设备A2获取传感设备A2捕获到的轨迹信息。本申请实施例提供的其他REC的相关说明可以参照图2所示的REC A2的说明。
可选的，一个REC可以通过一个或多个传感设备获取道路上的轨迹信息，即一个REC可以对应一个或多个传感设备。在此情况下，一个或多个传感设备的总体感知范围可以对应REC的覆盖范围。一个或多个传感设备捕获到的轨迹信息可以指示REC的覆盖范围内的轨迹信息。
可选的，一个传感设备可以将捕获到的轨迹信息发送给一个或多个REC，即一个传感设备可以对应一个或多个REC。
REC可以通过一个或多个RSU，与其他车联网通信设备(例如车辆、服务器、路侧设备)通信。在此情况下，一个或多个RSU的总体通信范围可以对应REC的通信范围。该一个或多个RSU可以与该REC对应。例如，如图2所示，以REC A1为例，REC A1可以通过RSU A1，与车辆、服务器A、RSU A2、RSU A3等交互。RSU A1可以与REC A1对应。以REC B1为例，REC B1可以通过RSU B1，与车辆、服务器B、RSU B2等交互。REC B1可以与REC B1对应。本申请实施例提供的其他REC的相关说明可以参照图2所示的REC A1或REC B1的说明。
以RSU A1与RSU A2之间的交互为例。RSU A1为REC A1对应的RSU设备。RSU A2为REC A2对应的RSU设备。因此REC A1可以通过RSU A1与RSU A2的交互，从REC A2获取信息；或者，REC A1可以通过RSU A1与RSU A2的交互，向REC A2发送信息。本申请实施例提供的其他RSU交互的相关说明可以参照图2所示的RSU A1与RSU A2的说明。
在一个示例中，REC、RSU均可以属于路侧设备。例如，以REC A1为例，REC A1可以对应图1所示的路侧设备a-路侧设备f中的任一个。又如，以RSU A1为例，RSU A1可以对应图1所示的路侧设备a-路侧设备f中的任一个。在另一个示例中，路侧设备可以包括REC、RSU，或者包括用于实现REC、RSU的功能的模块或单元。例如，以REC A1、RSU A1为例，具有REC A1、RSU A1的设备可以对应图1所示的路侧设备a-路侧设备f中的任一个。本申请实施例提供的其他RSU、REC与路侧设备的关系的相关说明可以参照图2所示的REC A1、RSU A1的说明。
服务器可以管辖覆盖范围内的路侧设备。结合图2所示的示例，以服务器A为例，服务器A例如可以管辖REC A1、REC A2、REC A3，或者可以管辖RSU A1、RSU A2、RSU A3，或者可以管辖包括REC A1、RSU A1的路侧设备(或系统)，以及包括REC A2、RSU A2的路侧设备(或系统)，以及包括REC A3、RSU A3的路侧设备(或系统)。图2所示的服务器A例如可以对应图1所示的服务器1、服务器2、服务器3中的任一个。本申请实施例提供的其他服务器的相关说明可以参照图2所示的服务器A的说明。
可选的，RSU或REC还可以跨服务器交互。下面以REC A1和REC B1之间的交互为例进行说明。本申请实施例提供的其他REC跨服务器交互的相关说明可以参照图2所示的RECA1和REC B1的说明。
例如，REC A1可以通过RSU A1与服务器A之间的交互，以及服务器A与服务器B之间的交互，以及服务器B与RSU B1之间的交互，从REC B1获取信息；或者，REC A1可以通过RSUA1与服务器A之间的交互，以及服务器A与服务器B之间的交互，以及服务器B与RSU B1之间的交互，向REC B1发送信息。
又如，服务器A可以从服务器B订阅到RSU B1的地址和拓扑信息。服务器B可以从服务器A订阅到RSU A1的地址和拓扑信息。REC A1可以根据RSU B1的地址和拓扑信息，通过RSU A1与RSU B1的交互，向REC B1发送信息。REC B1可以根据RSU A1的地址和拓扑信息，通过RSU A1与RSU B1的交互，向REC A1发送信息。
图3是本申请实施例提供的一种车联网交互的系统架构图。
该系统可以包括一个或多个服务器(如图3所示的服务器A)、一个或多个RSU(如图3所示的RSU A1、RSU A2、RSU A3)、一个或多个REC(如图3所示的REC A1、REC A2、REC A3)、一个或多个传感设备(如图3所示的传感设备A1、传感设备A2、传感设备A3)。图3所示的服务器例如可以对应图1所示的服务器1-3中的任一个，还可以对应图2所示的服务器A-B中的任一个。图3所示的RSU例如可以对应图1所示的路侧设备a-f中的任一个，还可以对应图2所示的RSU A1-A3、RSU B1-B2中的任一个。图3所示的REC例如可以对应图1所示的路侧设备a-f中的任一个，还可以对应图2所示的RSU A1-A3、RSU B1-B2中的任一个。图3所示的传感设备例如可以对应图2所示的传感设备A1-A3、传感设备B1-B2中的任一个。
以图3所示的服务器A为例，阐述本申请实施例提供的一种服务器的系统架构。本申请实施例提供的其他服务器的相关说明可以参照图3所示的服务器A的说明。
服务器A例如可以包括用户管理单元、对象管理单元、汇聚接入单元、虚拟REC单元、拓扑和地址管理单元、数据库等。在其他可能的示例中，服务器A可以包括数量更多或更少的单元，或者可以实现更多或更少的功能。
用户管理单元可以用于为车辆提供新建账户、注销账户、车辆资质验证等服务。账户例如可以是具有消费功能的电子账户。车辆资质验证可以用于验证车辆执行车联网通信的合法性。例如，用户管理单元可以接收路侧设备上报的车辆验证消息，并向路侧设备发送车辆验证结果。
对象管理单元例如可以用于管理(例如分配、继承、删除、更新等)交通参与者的信息(如标识、轨迹信息等)。交通参与者的轨迹信息例如可以从路侧设备获取。
汇聚接入单元可以从车联网通信设备(如路侧设备、车辆、终端设备等)获取信息。例如，汇聚接入单元可以用于获取、汇聚来自多个REC的数据，并对来自多个REC的数据进行处理，以实现全局范围内的管辖功能。
虚拟REC单元可以用于实现REC在V2X服务上的映射。虚拟REC单元可以用于管理位于服务器A的覆盖范围内的路侧设备。
拓扑和地址管理单元例如可以用于维护路侧设备的地址和拓扑信息。例如，拓扑和地址管理单元可以管理(如新增、更新、删除等)由服务器A管辖的路侧设备的地址和拓扑信息。又如，拓扑和地址管理单元可以订阅其他服务器管辖的路侧设备的地址和拓扑信息。
数据库可以用于存储数据，如账户信息、汇聚接入单元获取到的信息等。数据库例如可以包括本地V2X服务拓扑和地址数据库，以及跨V2X服务拓扑和地址数据库。本地V2X服务拓扑和地址数据库可以用于存储本地路侧设备的地址和拓扑信息。跨V2X服务拓扑和地址数据库可以用于存储从其他服务器订阅的路侧设备的地址和拓扑信息。
在图3所示的示例中，REC A1、REC A2、REC A3可以位于服务器A的覆盖范围内，由服务器A管辖。下面以REC A2为例，阐述本申请实施例提供的一种REC的系统架构。本申请实施例提供的其他REC的相关说明可以参照图3所示的REC A2的说明。
REC A2可以包括通信调度单元A2、传感接入单元A2、融合感知单元A2。在其他可能的示例中，REC A2可以包括数量更多或更少的单元，或者可以实现更多或更少的功能。在一个可能的示例中，REC A2可以与RSU A2构成由服务器A管辖的路侧设备。在其他可能的示例中，REC A2可以与RSU A2相互独立。
REC A2的通信调度单元A2可以用于通过RSU A2，与车辆、终端设备、其他路侧设备(如图3中的RSU A1、RSU A3)、服务器(如图3中的服务器A)等交互，从而REC A2可以与位于REC A2的通信范围内的车联网通信设备交互。在其他示例中，通信调度单元A2可以由RSUA2实现。通信调度单元A2例如可以用于实现车辆验证、车辆激活、车辆去激活、REC切换、向其他REC订阅轨迹信息、被其他REC订阅轨迹信息等功能。
REC A2的传感接入单元A2可以用于获取传感设备(如传感设备A2)捕获到的轨迹信息。REC A2例如可以具有与传感设备A2相连的感测接口。传感接入单元A2可以通过感测接口，从传感设备A2接收轨迹信息。与REC A2的传感接入单元A2相连的一个或多个传感设备的总体覆盖范围可以对应REC A2的覆盖范围。传感接入单元A2例如可以用于实现车辆验证、车辆激活、车辆去激活、REC切换、向其他REC订阅轨迹信息、被其他REC订阅轨迹信息等功能。
下面以图3所示的传感设备A2为例，介绍传感设备在本申请实施例中的应用。本申请实施例提供的其他传感设备的相关说明可以参照图3所示的传感设备A2的说明。在一个示例中，传感设备A2可以为摄像头、雷达等设备。例如，摄像头可以通过拍摄图像或视频，捕获机动车、非机动车、行人等的相关信息，该相关信息例如可以包括以下中的一种或多种：机动车或非机动车的颜色、形状、尺寸、车牌、型号，以及行人着装、行人身体特征、行人身份信息等。又如，雷达可以针对机动车、非机动车、行人等，确定机动车、非机动车或行人的位置、移动速度、移动方向等。
REC A2的融合感知单元A2可以用于通过RSU A2，与其他路侧设备(如REC A1、RECA3)交互轨迹信息。融合感知单元A2还可以对获取到的轨迹信息进行处理。融合感知单元A2还可以生成与轨迹信息相关的其他信息。例如，融合感知单元A2可以用于为感测到的交通参与者分配交通参与者指示信息(交通参与者指示信息例如可以指交通参与者的标识)。又如，融合感知单元A2可以用于从上一级REC(如图3所示的REC A1的融合感知单元A1)获取轨迹信息，并可以向下一级REC(如图3所示的REC A3的融合感知单元A3)传递轨迹信息。又如，融合感知单元A2可以用于识别同一交通参与者的移动轨迹。又如，融合感知单元A2可以用于对同一交通参与者的轨迹信息筛查，去除冗余的轨迹信息。
下面结合图1至图4，阐述本申请实施例提供的一种轨迹信息的交互方法。
401，车辆向第一路侧设备发送所述车辆的车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述第一路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息。
402，所述第一路侧设备根据所述验证信息确定所述车辆是否通过验证。
车辆服务请求消息可以用于向第一路侧设备请求提供针对车辆的服务，例如下发轨迹信息等。可选的，车辆服务请求消息例如还可以用于在车辆和第一路侧设备之间建立连接。
车辆的验证例如可以由第一路侧设备独立完成，还可以由第一路侧设备协助服务器完成。
通过401和402，有利于在车辆和路侧设备之间构建通信连接。也就是说，路侧设备可以发送针对特定车辆信息。可选的，路侧设备还可以获取车辆上报的反馈信息。这有利于在轨迹信息与车辆之间建立关联。由于路侧设备可以为指定车辆提供交通服务，进而有利于运营商合理收取交通服务产生的费用。401和402例如可以是一个可选的步骤。
在所述第一路侧设备确定所述车辆通过验证的情况下，所述第一路侧设备可以执行以下步骤。
403，第一路侧设备向第二路侧设备发送轨迹请求消息，所述轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息。
相应地，第二路侧设备从第一路侧设备接收所述轨迹请求消息。
403例如可以是一个可选的步骤。
404，第二路侧设备向第一路侧设备发送交通参与者的轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
相应地，第一路侧设备从第二路侧设备接收所述轨迹信息。
405，第一路侧设备向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息包括所述轨迹信息。
相应地，车辆从第一路侧设备接收所述轨迹信息。
下面结合图1、图4，对403至405进行说明。
路侧设备a可以通过传感设备，获取位于路侧设备a的覆盖范围内的一个或多个交通参与者的轨迹信息a。路侧设备a的覆盖范围内的一个或多个交通参与者包括图1所示的车辆b和行人1。对于路侧设备a而言，位于路侧设备a的覆盖范围内的轨迹信息a例如可以属于本地轨迹信息。
车辆a可以与在车辆a的视距感知范围内的车联网通信设备通信。例如，路侧设备a可以位于车辆a的视距感知范围内。从而路侧设备a，例如通过广播、组播、单播等方式，可以将轨迹信息a发送至车辆a。轨迹信息a可以指示车辆b的轨迹，以及行人1的轨迹。相应地，车辆a可以从路侧设备a获取位于路侧设备a的覆盖范围内的轨迹信息a。路侧设备a可以直接将轨迹信息a发送给车辆a，也可以通过一个或多个中继设备将轨迹信息a发送给车辆a。该一个或多个中继设备可以将轨迹信息a转发至车辆a。
然而，车辆a无法获取视距范围外的轨迹信息。路侧设备a的覆盖范围可能相对有限，可能无法满足车辆a的超视距感知要求。如图1所示，路侧设备b可以位于车辆a的视距感知范围外。车辆a如何获取位于路侧设备b的覆盖范围内的轨迹信息，以及位于更远路侧设备的覆盖范围内的轨迹信息，成为要解决的问题。
以路侧设备b为例，结合图1，路侧设备b可以位于车辆a的视距范围以外，且位于车辆a的超视距范围以内。车辆b和车辆c可以位于路侧设备b的覆盖范围内。路侧设备b可以获取到轨迹信息b，轨迹信息b可以指示车辆b的轨迹和车辆c的轨迹。轨迹信息b可以是位于路侧设备a的覆盖范围以外的轨迹信息。路侧设备b可以将轨迹信息b发送至路侧设备a。路侧设备a可以从路侧设备b接收轨迹信息b，以获取位于路侧设备b的覆盖范围内的轨迹信息。对于路侧设备a而言，位于路侧设备b的覆盖范围内的轨迹信息例如可以属于周边轨迹信息。
轨迹信息例如可以包括以下内容中的一个或多个：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。轨迹信息的表现例如可以有，图像、像素数据、代码、特征向量、轨迹信息处理模块输出的结果等。
感测时间信息例如可以指示传感设备感测到交通参与者的时刻信息，或者指示路侧设备获取到交通参与者的轨迹信息的时刻。
交通参与者类型例如可以包括机动车、非机动车、行人、货车、客车、大型车辆、中型车辆、小型车辆等。
交通参与者为车辆的情况下，交通参与者外观例如可以包括车辆的颜色、尺寸、形状等。在交通参与者为行人的情况下，交通参与者外观例如可以包括行人性别、行人着装(如着装类型、着装颜色等)、身体特征(如身高、体型、面部特征等)。
交通参与者型号例如可以包括车辆品牌、车辆产品标签等。
交通参与者牌号例如可以包括车辆的车牌信息、行人的身份编号等。
位置例如可以包括交通参与者的经纬度坐标、在道路上的相对位置(如靠左侧道路和靠右侧道路)等。
移动速度例如可以包括车辆的行驶速度、行人的步行速度等。
移动方向例如可以包括车辆行驶的方向角、行人步行的方向角等。
在一个示例中，路侧设备a可以直接从路侧设备b获取来自路侧设备b的轨迹信息b。例如，路侧设备a可以向路侧设备b发送路侧设备a和路侧设备b例如可以是相邻的两个路侧设备。
在另一个示例中，路侧设备a可以通过其他路侧设备，获取来自路侧设备b的轨迹信息b。例如，路侧设备a和路侧设备b之间还可以存在路侧设备b’，路侧设备b’可以从路侧设备b获取该轨迹信息b，并将该轨迹信息b转发给路侧设备a。位于路侧设备b的覆盖范围内的轨迹信息例如可以位于路侧设备b’的覆盖范围以外。
轨迹信息可以通过一个或多个路侧设备中转至路侧设备a。例如，路侧设备i+1可以将路侧设备i+1获取的轨迹信息i+1发送给路侧设备i，路侧设备i可以将路侧设备i获取的轨迹信息i和路侧设备i+1发送的轨迹信息i+1汇总，并将汇总后的轨迹信息发送至路侧设备i-1。可选的，如果轨迹信息i+1和轨迹信息i包括同一交通参与者的轨迹信息，路侧设备i可以丢弃轨迹信息i+1或轨迹信息i中与该交通参与者相关的轨迹信息。通过逐级传输轨迹信息，路侧设备a可以获取汇总后的轨迹信息。
路侧设备b除了可以向路侧设备a发送轨迹信息b，还可以向路侧设备a发送指示路侧设备b的路侧设备指示信息。指示路侧设备b的路侧设备指示信息例如可以用于指示轨迹信息b的来源。
可选的，路侧设备a可以向路侧设备b发送轨迹请求消息。轨迹请求消息可以用于向路侧设备b请求路侧设备b获取到的轨迹信息。路侧设备b可以通过针对轨迹请求消息的轨迹响应消息，向路侧设备a发送轨迹信息b。轨迹响应消息可以用于指示轨迹信息b。在一个示例中，轨迹信息b例如可以被携带在轨迹响应消息中。
可选的，轨迹请求消息可以包括路侧设备指示信息a、路侧设备指示信息b中的至少一个。轨迹响应消息可以包括路侧设备指示信息a、路侧设备指示信息b中的至少一个。路侧设备指示信息a可以是用于指示路侧设备a的指示信息，路侧设备指示信息b可以是用于指示路侧设备b的指示信息。
在一个示例中，路侧设备指示信息a可以包括路侧设备a的地址、拓扑信息。路侧设备指示信息b可以包括路侧设备b的地址、拓扑信息。其中，路侧设备a的地址可以为轨迹请求消息的源地址，路侧设备b的地址可以为轨迹请求消息的目的地址。路侧设备a可以根据路侧设备b的地址和拓扑信息，向路侧设备b发送轨迹请求消息。路侧设备b接收到轨迹请求消息后，可以根据轨迹请求消息携带的目的地址，确定该轨迹请求消息与自身相关。路侧设备b可以根据轨迹请求消息携带的源地址和拓扑信息，向路侧设备a发送轨迹响应消息。
在另一个示例中，路侧设备指示信息a可以包括路侧设备a的标识。路侧设备指示信息b可以包括路侧设备b的标识。其中，路侧设备b接收到轨迹请求消息后，可以根据轨迹请求消息携带的设备标识，确定该轨迹请求消息与自身相关。路侧设备b可以发送轨迹响应消息，轨迹响应消息可以携带路侧设备b的标识和路侧设备a的标识，使得路侧设备a可以根据轨迹响应消息携带的设备标识，确定该轨迹响应消息与自身相关，并确定轨迹响应消息携带的轨迹信息b来自路侧设备b。
可选的，路侧设备a从路侧设备b接收轨迹相应消息后，可以对轨迹响应消息进行例如解包、校验、去冗余等处理后，得到轨迹信息b。路侧设备a从路侧设备b获取到轨迹信息b后，通过轨迹转发消息，可以向车辆a指示轨迹信息b所指示的轨迹。也就是说，路侧设备a可以向车辆a发送轨迹信息b。路侧设备a例如可以对指示轨迹信息b所指示的轨迹的数据进行校验块编码、加冗余、封包等处理，得到轨迹转发消息。相应地，车辆a可以从路侧设备a接收轨迹转发消息，以获取轨迹信息b指示的轨迹。也就是说，车辆a可以从路侧设备a接收轨迹信息b。
路侧设备a可以通过单播、组播、广播等方式发送轨迹转发消息，从而车辆a可以从路侧设备a获取轨迹信息b。
例如，路侧设备a可以周期性广播轨迹转发消息，以向车辆指示路侧设备a获取到的轨迹信息(可以包括位于路侧设备a的覆盖范围内的轨迹信息，以及位于路侧设备a的覆盖范围以外的轨迹信息)。在此情况下，路侧设备a可以不与车辆a建立通信连接。由于轨迹转发消息携带轨迹信息，路侧设备a每次获取到的轨迹信息通常不会相同，因此不同周期的轨迹转发消息携带的数据内容可以不同。可选的，多个周期发送的多个轨迹转发消息可以不重复。
又如，路侧设备a可以广播针对车辆a的轨迹转发消息，该轨迹转发消息可以包括指示车辆a的车辆指示信息，并指示轨迹信息b中的轨迹。车辆a可以根据该轨迹转发消息中携带的车辆指示信息，确定该轨迹转发消息与车辆a自身相关。其他车辆可以接收到路侧设备a广播的轨迹转发消息，但其他车辆可以根据该轨迹转发消息中携带的车辆指示信息，确定该轨迹转发消息与自身无关。车辆指示信息例如可以通过标识、加扰等方式指示车辆a。
又如，路侧设备a可以向车辆组组播轨迹转发消息，该轨迹转发消息可以包括车辆组的车组指示信息，并指示轨迹信息b中的轨迹，该车辆组可以包括车辆a。车辆a可以根据该轨迹转发消息中携带的车组指示信息，确定该轨迹转发消息与车辆a自身相关。车组指示信息例如可以通过标识、加扰等方式指示该车辆组。
又如，路侧设备a可以与车辆a建立通信连接。路侧设备a可以向车辆a单播轨迹转发消息，该轨迹转发消息可以并指示轨迹信息b中的轨迹。
轨迹转发消息例如可以包括以下内容中的一个或多个：路侧设备指示信息a、路侧设备指示信息b和车辆指示信息a，路侧设备指示信息a用于指示该路侧设备a，路侧设备指示信息b用于指示路侧设备b，车辆指示信息a用于指示该车辆。路侧设备指示信息a可以指示轨迹信息a的转发者，路侧设备指示信息b可以用于指示轨迹信息a的来源，车辆指示信息a可以用于指示轨迹信息a的接收设备。
如上所述，路侧设备a可以将从路侧设备b获取到的全部轨迹信息发送给车辆a。在一些可能的场景中，路侧设备a可以在从路侧设备b获取到的全部轨迹信息中丢弃一部分，并将另一部分下发给车辆a。
在一个可能的场景中，路侧设备a首次向车辆a发送车辆b的轨迹信息时，消息可以携带车辆b的有关车牌信息、车辆品牌、车辆产品标签、车辆类型、车辆型号、车辆颜色、车辆尺寸、车辆形状等的信息条目。之后，路侧设备a可以不向车辆a发送车辆b的有关车牌信息、车辆品牌、车辆产品标签、车辆类型、车辆型号、车辆颜色、车辆尺寸、车辆形状等的信息条目。
在另一个可能的场景中，相邻两个路侧设备可能感测到同一交通参与者的轨迹信息。以路侧设备a、路侧设备b、车辆b为例。车辆b当前位于路侧设备a的覆盖范围和路侧设备b的覆盖范围的交叉区域。路侧设备a、路侧设备b均可以获取车辆b的轨迹信息，且路侧设备b获取到的轨迹信息可以被发送至路侧设备a。如果车辆a可能从路侧设备a获取到同一车辆的两个轨迹信息，进而造成轨迹信息冗余。
在一个示例中，路侧设备a可以将路侧设备a获取的车辆a、车辆b、行人1的轨迹信息，以及路侧设备b获取的车辆b、车辆c的轨迹信息发送给车辆a。车辆a可以选择路侧设备a获取的车辆b的轨迹信息，以及路侧设备b获取的车辆b的轨迹信息中的一个处理，丢弃另一个。由此有利于减少轨迹信息冗余。
在另一个示例中，路侧设备a可以将路侧设备a获取到的车辆b的轨迹信息发送给车辆a，丢弃路侧设备b获取到的车辆b的轨迹信息；或者，路侧设备a可以将路侧设备b获取的车辆b的轨迹信息发送给车辆a，丢弃路侧设备a获取的车辆b的轨迹信息。由此有利于减少轨迹信息冗余。
可选的，在路侧设备b相对于路侧设备a处于车辆a的移动方向的下游时(为方便描述简称为路侧设备b为路侧设备a的下游路侧设备)的情况下，路侧设备a或车辆a可以选择丢弃对应路侧设备a的覆盖范围内的车辆b的轨迹信息。由于车辆已进入到下游路侧设备的覆盖范围，因此对应下游路侧设备的覆盖范围内的轨迹信息可能更加准确。
可选的，在路侧设备b获取到车辆b的轨迹信息晚于路侧设备a获取到车辆b的轨迹信息的情况下，路侧设备a或车辆a可以选择丢弃路侧设备a获取到的车辆b的轨迹信息。后获取到的轨迹信息的实时性可能相对更好。
如上所述，路侧设备a或车辆a可以判断两个轨迹信息(例如分别为轨迹信息1、轨迹信息2)是否指示同一交通参与者。如果是，则路侧设备a或车辆a可以丢弃该两个轨迹信息中的一个。例如，路侧设备a可以向车辆a发送该两个轨迹信息中的一个，不发送该两个轨迹信息中的另一个。又如，车辆a可以基于该两个轨迹信息中的一个，且不基于该两个轨迹信息中的另一个，输出驾驶方案。
下面介绍判断两个轨迹信息指示或属于同一交通参与者的一些可能的实施方式。
在一个示例中，轨迹信息1和轨迹信息2指示或属于同一车辆可以满足：轨迹信息1包括信息条目1，轨迹信息2包括信息条目2，信息条目1和信息条目2匹配，信息条目1、信息条目2可以属于同一信息条目类型。
信息条目1和信息条目2匹配，例如可以指，信息条目1、信息条目2相同，或者，信息条目1、信息条目2对应，或者，信息条目1、信息条目2的匹配程度可以高于预设匹配阈值。信息条目1、信息条目2对应例如可以指信息条目1、信息条目2可以略有不同、相差不大。
例如，轨迹信息1包括的车辆位置和轨迹信息2包括的车辆位置相同或距离小于预设距离，则可以判断轨迹信息1和轨迹信息2为同一车辆的轨迹信息。
又如，路侧设备a或车辆a可以将信息条目1和信息条目2输入至轨迹信息处理模型(轨迹信息处理模型例如可以是神经网络模型)中。轨迹信息处理模型可以对信息条目1和信息条目2分别进行例如特征提取、卷积、池化等数据处理，得到信息条目1和信息条目2的匹配度。如果信息条目1和信息条目2的匹配度高于预设匹配阈值，则可以判断信息条目1和信息条目2匹配。
可选的，轨迹信息1和轨迹信息2属于同一车辆还可以满足：信息条目1、信息条目2所属的信息条目类型的优先级高于预设优先级。
例如，轨迹信息1包括的车牌信息和轨迹信息2包括的车牌信息匹配，且车牌信息的优先级高于其他信息条目，则可以判断轨迹信息1和轨迹信息2为同一车辆的轨迹信息。
可选的，轨迹信息1和轨迹信息2属于同一车辆可以满足：轨迹信息1的M个信息条目1与轨迹信息2中的M个信息条目2匹配，M个信息条目1与M个信息条目2一一对应(相对应的信息条目1和信息条目2的条目类型相同)，M大于预设条目数量。
例如，轨迹信息1中的多个信息条目(例如轨迹信息中通常不发生变化的信息条目，如车牌信息、车辆品牌、车辆产品标签、车辆类型、车辆型号、车辆颜色、车辆尺寸、车辆形状等)与轨迹信息2中的多个信息条目匹配，则可以判断轨迹信息1和轨迹信息2为同一车辆的轨迹信息。
同一车辆在一段时间内的多个行驶信息可以构成该车辆的行驶轨迹。结合图1所示的示例，阐述本申请实施例提供的一种确定行驶轨迹的一种可能的方案。
在时刻1，车辆b可以出现在路侧设备a的覆盖范围内的位置1，路侧设备a可以获取车辆b在时刻1的轨迹信息1。在时刻2，车辆b可以出现在路侧设备a的覆盖范围内的位置2，路侧设备a可以获取车辆b在时刻2的轨迹信息2。在时刻3，车辆b可以出现在路侧设备b的覆盖范围内的位置3，路侧设备b可以获取车辆b在时刻3的轨迹信息3。路侧设备a或车辆a例如可以参照上述判断两个轨迹信息指示或属于同一交通参与者的一些可能的实施方式，或者参照轨迹信息1、轨迹信息2、轨迹信息3中携带的交通参与者标识，确定轨迹信息1、轨迹信息2、轨迹信息3均属于车辆b，由此可以得到车辆b在跨路侧设备的场景下的行驶轨迹。
通过以上示例，同一车辆的移动轨迹一般不会因跨跃路侧设备可以被中断，有利于车辆更清楚地确定周围的交通路况，规划更优的交通方案，且有利于减少因突发因素引入的交通安全问题。例如，车辆a可以沿用车辆b的驾驶方案，有利于减少车辆a随意变换车队的可能性。
结合图1，路侧设备a与路侧设备b均可以位于服务器1的覆盖范围内。路侧设备a还可以从位于其他服务器的覆盖范围内的路侧设备获取轨迹信息。
以路侧设备c为例，路侧设备c可以位于车辆a的视距范围以外，且位于车辆a的超视距范围以内。路侧设备c可以位于服务器2的覆盖范围内，服务器2可以与服务器1不同。路侧设备a可以从路侧设备c获取轨迹信息c，轨迹信息c可以位于路侧设备a的覆盖范围以外。例如，路侧设备a可以从路侧设备c获取到车辆d、车辆e的轨迹信息，车辆d、车辆e可以位于路侧设备c的覆盖范围内。
在一个示例中，路侧设备a可以通过服务器1、服务器2与路侧设备c交互。服务器1可以向服务器2订阅路侧设备c获取到的轨迹信息。服务器1可以向路侧设备a转发来自路侧设备c的轨迹信息，从而路侧设备a可以从服务器1获取来自路侧设备c的轨迹信息。
在另一个示例中，服务器1可以从服务器2获取路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以从服务器1获取路侧设备b的地址、拓扑信息。服务器1可以向路侧设备b转发路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以向路侧设备c转发路侧设备b的地址、拓扑信息。从而路侧设备a和路侧设备c之间可以直接交互。路侧设备c可以根据路侧设备a的地址和拓扑信息，向路侧设备a发送路侧设备c获取到的轨迹信息。
图5是本申请实施例提供的一种交互方法的示意性流程图。图5所示的交互方法例如可以应用于图4所示方法中的401和402。在图5所示的示例中，车辆例如可以由服务器直接验证。
501，车辆向路侧设备发送车辆服务请求消息，车辆服务请求消息包括车辆的验证信息。
相应地，所述路侧设备从所述车辆接收车辆服务请求消息。
502，所述路侧设备向服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息。
相应地，所述服务器从所述路侧设备接收车辆验证请求消息。
503，所述服务器根据所述验证信息，验证所述车辆。
504，所述服务器向所述路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
相应地，所述路侧设备从所述服务器接收所述验证通知消息。
505，所述路侧设备基于所述验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证，或者，所述路侧设备基于所述验证通知消息指示所述车辆验证不通过，确定所述车辆验证不通过。
图5所示的车辆例如可以对应图1所示的任一车辆。图5所示的路侧设备例如可以对应图1所示的任一路侧设备。图5所示的服务器例如可以对应图1所示的任一服务器。
下面以图1所示的路侧设备a、车辆a、服务器1为例，阐述本申请实施例提供的一种交互方法。图5所示的交互方法可以用于验证车辆。
车辆a在进入路侧设备a的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备a发送车辆服务请求消息。车辆服务请求消息例如可以用于请求路侧设备a为车辆a提供车联网通信服务。车辆服务请求消息可以包括车辆a的验证信息。车辆a的验证信息可以包括车辆a的合法性验证信息。车辆的验证信息可以是用于识别、标识车辆的信息，还可以是能够使车辆被合法化服务的信息。
例如，车辆a的验证信息可以包括车辆a的认证证书。车辆a的认证证书可以用于验证车辆的合法性，以使得路侧设备a可以合法地为车辆a提供轨迹信息。车辆a的认证证书可以具有唯一性。又如，车辆a的验证信息可以包括用户名和登录密码。用户名可以具有唯一性。
路侧设备a可以通过车辆验证请求消息，将车辆a的验证信息转发给服务器1，并等待服务器1的应答。服务器1可以根据车辆a的验证信息验证车辆a。在一个示例中，服务器1可以存储有与多个认证证书一一对应的多个密钥，从而服务器1可以对车辆a上报的认证证书进行认证。在另一个示例中，服务器可以存储有多个用户名，以及与多个用户名一一对应的登录密码，从而服务器1可以对车辆a上报的用户名和登录密码进行认证。
如果车辆a被服务器1验证成功，则服务器1可以向路侧设备发送验证通知消息a。验证通知消息a可以用于指示车辆a验证通过。例如验证通知消息a可以用于指示路侧设备a为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以根据验证通知消息a，执行图4所示的403至405。也就是说，如果车辆a上报的验证信息合法(例如证书在有效期内、证书的优先级高于预设优先级等)，则路侧设备a可以为车辆a提供路侧设备a获取到的轨迹信息。可选的，路侧设备a还可以向车辆发送车辆服务响应消息a，车辆服务响应消息a可以用于指示车辆a验证通过。可选的，路侧设备a可以根据验证通知消息a，与车辆a建立通信连接。
如果车辆a被服务器1验证失败，则服务器1可以向路侧设备发送验证通知消息b。验证通知消息b可以用于指示车辆a验证不通过。例如验证通知消息b可以用于指示路侧设备a拒绝为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以根据验证通知消息b，拒绝执行图4所示的403至405。也就是说，如果车辆a上报的验证信息不合法，或者车辆a上报的验证信息对应的账户余额不足，则路侧设备a可以拒绝为车辆a提供路侧设备获取到的轨迹信息。可选的，路侧设备a还可以向车辆发送车辆服务响应消息b，车辆服务响应消息b可以用于指示车辆a验证不通过。可选的，路侧设备a可以根据验证通知消息b，拒绝与车辆a建立通信连接。
图6是本申请实施例提供的另一种交互方法的示意性流程图。图6所示的交互方法例如可以应用于图4所示方法中的401和402。在图6所示的示例中，车辆例如可以由路侧设备直接验证。
601，服务器向路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆的全量验证信息。
相应地，所述路侧设备从所述服务器获取所述服务车辆信息。
602，车辆向所述路侧设备发送车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括车辆的验证信息。
相应地，路侧设备从所述车辆接收车辆服务请求消息。
603，所述路侧设备根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆，并基于判断结果确定所述车辆是否通过验证。路侧设备可以基于车辆属于所述多个车辆的判断结果，确定所述车辆是否通过验证。
图6所示的车辆例如可以对应图1所示的任一车辆。图6所示的路侧设备例如可以对应图1所示的任一路侧设备。图6所示的服务器例如可以对应图1所示的任一服务器。
下面以图1所示的路侧设备a、车辆a、服务器1为例，阐述本申请实施例提供的一种验证车辆的方法。
路侧设备a可以从服务器1获取多个车辆的全量验证信息。车辆的全量验证信息可以用于直接、完整地验证车辆的验证信息。在一个示例中，全量验证信息可以包括车辆的全部验证信息。在另一个示例中，全量验证信息可以是用于验证车辆的验证信息的完整数据。例如，车辆的全量验证信息可以包括证书的密钥、用户名和登录密码、资质优先级和资质有效期等中的一个或多个。从而路侧设备a可以具有验证车辆的功能。
车辆a在进入路侧设备a的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备a发送车辆服务请求消息。车辆服务请求消息可以用于请求路侧设备a为车辆a提供车联网通信服务。车辆服务请求消息可以包括车辆a的验证信息。车辆a的验证信息可以包括车辆a的合法性验证信息。路侧设备a可以根据服务器1下发的多个车辆的全量验证信息，对车辆a上报的车辆a的验证信息验证，得到车辆a的验证结果。
多个车辆的全量验证信息包括车辆a的验证信息，或者车辆a的验证信息可以与多个车辆的全量验证信息中的一个车辆的全量验证信息匹配的情况下，服务车辆信息指示的多个具有接受服务权限的车辆可以包括车辆a。由此，路侧设备a可以确定所述车辆通过验证。路侧设备a可以为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以执行图4所示的403至405。也就是说，如果车辆a上报的验证信息合法(例如证书在有效期内、证书的优先级高于预设优先级等)，则路侧设备a可以为车辆a提供路侧设备a获取到的轨迹信息。路侧设备a还可以向车辆a发送车辆服务响应消息a，车辆服务响应消息a可以用于指示车辆a验证通过。可选的，在车辆a验证成功的情况下，路侧设备a可以与车辆a建立通信连接。
多个车辆的全量验证信息不包括车辆a的验证信息，或者车辆a的验证信息无法与多个车辆的全量验证信息中的任一个车辆的全量验证信息匹配的情况下，服务车辆信息指示的多个具有接受服务权限的车辆可以不包括车辆a。由此，路侧设备a可以确定所述车辆验证不通过。路侧设备a可以拒绝为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以拒绝执行图4所示的403至405。也就是说，如果车辆a上报的验证信息不合法，或者车辆a上报的验证信息对应的账户余额不足，则路侧设备a可以拒绝为车辆a提供路侧设备获取到的轨迹信息。路侧设备a还可以向车辆发送车辆服务响应消息b，车辆服务响应消息b可以用于指示车辆a验证不通过。可选的，路侧设备a可以根据验证通知消息b，拒绝与车辆a建立通信连接。
与图5所示的验证车辆的方法相比，图6所示的方法有利于减少验证车辆过程中的信令交互次数，进而有利于提高验证车辆的效率。
图7是本申请实施例提供的又一种交互方法的示意性流程图。图7所示的交互方法例如可以应用于图4所示方法中的401和402。在图7所示的示例中，车辆例如可以先由路侧设备预验证，再由服务器完整验证。
701，服务器向路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息为多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。该索引信息可以用于指示所述多个具有接受服务权限的车辆。
相应地，所述路侧设备从所述服务器获取所述服务车辆信息。
702，车辆向所述路侧设备发送车辆服务请求消息，车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息。
703，所述路侧设备根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆，并基于判断结果确定所述车辆是否通过验证。路侧设备可以基于车辆属于所述多个车辆的判断结果，确定所述车辆是否通过验证。
703例如可以用于对所述车辆进行预验证。
704，所述路侧设备向所述服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息。
相应地，所述服务器从所述路侧设备接收车辆验证请求消息。
705，所述服务器根据所述验证信息，验证所述车辆。
706，所述服务器向所述路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
相应地，所述路侧设备从所述服务器接收所述验证通知消息。
707，所述路侧设备基于所述验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证，或者，所述路侧设备基于所述验证通知消息指示所述车辆验证不通过，确定所述车辆验证不通过。
图7所示的车辆例如可以对应图1所示的任一车辆。图7所示的路侧设备例如可以对应图1所示的任一路侧设备。图7所示的服务器例如可以对应图1所示的任一服务器。
下面以图1所示的路侧设备a、车辆a、服务器1为例，阐述本申请实施例提供的一种验证车辆的方法。
路侧设备a可以从服务器1获取多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。该索引信息可以是全量验证信息的索引。多个具有接受服务权限的车辆的索引信息可以与服务器1存储的多个车辆的全量验证信息对应。索引信息可以是用于对车辆进行预验证的索引信息。索引信息可以用于指示全量验证信息的一部分。索引信息例如为认证证书标识、用户名等。从而路侧设备a可以具有验证车辆的功能。
车辆a在进入路侧设备a的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备a发送车辆服务请求消息。路侧设备a可以根据服务器1下发的多个具有接受服务权限的车辆的索引信息，对车辆a上报的车辆a的验证信息进行验证。
在车辆a的验证信息可以与多个具有接受服务权限的车辆的索引信息中的一个具有接受服务权限的车辆的索引信息匹配的情况下，服务车辆信息指示的多个具有接受服务权限的车辆可以包括车辆a。由此，路侧设备a可以确定所述车辆通过验证。例如，多个具有接受服务权限的车辆的索引信息可以包括多个认证证书标识，该多个认证证书标识可以与多个车辆的认证证书一一对应。如果多个认证证书标识包括车辆a的认证证书的标识，则车辆a可以验证成功。又如，多个具有接受服务权限的车辆的服务车辆索引信息可以包括多个用户名。如果多个用户名包括车辆a上报的用户名，则车辆a可以验证成功。
在车辆a验证成功的情况下，路侧设备a可以为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以执行图4所示的403至405。路侧设备a还可以向车辆a发送车辆服务响应消息a，车辆服务响应消息a可以用于指示车辆a验证通过。可选的，路侧设备a可以与车辆a建立通信连接。
在车辆a的验证信息无法与多个具有接受服务权限的车辆的服务车辆索引信息中的一个具有接受服务权限的车辆的索引信息匹配的情况下，服务车辆信息指示的多个具有接受服务权限的车辆可以不包括车辆a。由此，路侧设备a可以确定所述车辆验证不通过。例如，多个具有接受服务权限的车辆的索引信息可以包括多个认证证书标识，该多个认证证书标识可以与多个车辆的认证证书一一对应。如果多个认证证书标识不包括车辆a的认证证书的标识，则车辆a可以验证失败。又如，多个具有接受服务权限的车辆的索引信息可以包括多个用户名。如果多个用户名不包括车辆a上报的用户名，则车辆a可以验证失败。
在车辆a验证失败的情况下，路侧设备a可以拒绝为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以不执行图4所示的403至405。路侧设备a还可以向车辆a发送车辆服务响应消息b，车辆服务响应消息b可以用于指示车辆a验证不通过。可选的，路侧设备a可以拒绝与车辆a建立通信连接。
702、704至706的具体实施方式例如可以参照图5所示的501至504。
在一个示例中，在703之后，车辆a可以预验证成功。
如果路侧设备a收到来自服务器1的验证通知消息a，则意味着服务器1对车辆a的验证信息完整验证成功。路侧设备a可以继续为车辆a提供车联网通信服务。可选的，路侧设备a可以继续通过先前与车辆a建立的通信连接与车辆a交互。
如果路侧设备a收到来自服务器1的验证通知消息b，则意味着服务器1对车辆a的验证信息完整验证失败。路侧设备a可以中止为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以在当前发送周期或下一发送周期不发送轨迹转发消息。可选的，路侧设备a可以切断先前与车辆a建立的通信连接。
在另一个示例中，在703之后，车辆a可以预验证失败。
如果路侧设备a收到来自服务器1的验证通知消息a，路侧设备a可以为车辆a提供车联网通信服务。例如，路侧设备a可以在当前发送周期或下一发送周期开始发送轨迹转发消息。可选的，路侧设备a可以根据验证通知消息a，与车辆a建立通信连接。
如果路侧设备a收到来自服务器1的验证通知消息b，路侧设备a可以维持拒绝为车辆a提供车联网通信服务。可选的，路侧设备a可以维持拒绝与车辆a建立通信连接。
结合图1、图4至图7所示的示例，车辆a在进入路侧设备a的通信范围内时，车辆a可以通过图5至图7所示的任一种实施方式完成车辆验证。在车辆a从路侧设备a的通信范围行驶至路侧设备b的通信范围时，车辆a可以再次通过图5至图7所示的任一种实施方式完成车辆验证。然而，车辆验证的过程可能相对耗时，有可能影响车辆a与车联网通信设备之间的交互效率。
图8是本申请实施例提供的再一种交互方法的示意性流程图。图8所示的交互方法例如可以应用于图4所示方法中的401和402。在图8所示的示例中，车辆由服务器验证的过程例如可以被免去。
801，车辆向第三路侧设备发送车辆服务请求消息1，车辆服务请求消息1包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述第三路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息1。
802，所述第三路侧设备根据所述验证信息，确定所述车辆的验证结果。
803，所述第三路侧设备向第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证。
相应地，所述第一路侧设备从所述第三路侧设备接收所述验证通知消息。
804，所述车辆向所述第一路侧设备发送车辆服务请求消息2，车辆服务请求消息2包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述第一路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息2。
803例如可以在804前或804后执行，也可以与804同步执行。
805，所述第一路侧设备根据所述验证信息和所述验证通知消息，确定所述车辆是否通过验证。
图8所示的车辆例如可以对应图1所示的任一车辆。图8所示的第一路侧设备、第二路侧设备例如可以对应图1所示的任意两个路侧设备。
下面以图1所示的路侧设备a、路侧设备b、车辆a为例，阐述本申请实施例提供的一种验证车辆的方法。
801至802的具体实施方式例如可以参照图5至图7所示的示例。
在车辆a进入路侧设备a的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备a发送车辆服务请求消息1。路侧设备a例如可以通过图5至图7所示实施例中的任一个，确定车辆a的验证结果(车辆a的验证结果可以包括车辆a验证成功)。路侧设备a可以通过验证通知消息c，将车辆a的验证结果发送至路侧设备b。路侧设备a例如可以相对于路侧设备b处于车辆a的移动方向的上游(可以简称为路侧设备a为路侧设备b的上游路侧设备)。
车辆a在进入路侧设备b的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备b发送车辆服务请求消息2。路侧设备b可以根据车辆服务请求消息2和来自路侧设备a的验证通知消息c，确定车辆a是否通过验证。
在一个示例中，来自路侧设备a的验证通知消息c可以直接指示车辆a的验证结果。路侧设备a可以根据该验证通知消息c，确定车辆a的验证结果。
在另一个示例中，来自路侧设备a的验证通知消息c可以包括指示车辆a的验证信息，进而间接指示车辆a的验证结果。例如，来自路侧设备a的验证通知消息c可以包括用于验证车辆a的认证证书的密钥。路侧设备a可以根据该密钥，对车辆服务请求消息中的认证证书进行验证。又如，来自路侧设备a的验证通知消息c可以包括用于验证车辆a的用户名和密码。路侧设备a可以根据该用户名和密码，对车辆服务请求消息中的用户名和密码进行验证。
结合图1，路侧设备a与路侧设备b均可以位于服务器1的覆盖范围内。在另一个场景中，当车辆自路侧设备b的通信范围行驶至路侧设备c的通信范围时，路侧设备b可以向路侧设备c发送指示车辆a的验证通知消息d。路侧设备c可以位于服务器2的覆盖范围内，服务器2可以与服务器1不同。
在一个示例中，路侧设备b可以通过服务器1、服务器2与路侧设备c交互。服务器1可以向服务器2转发来自路侧设备b的验证通知消息d，从而路侧设备c可以从服务器2获取来自路侧设备b的验证通知消息d。
在另一个示例中，服务器1可以从服务器2获取路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以从服务器1获取路侧设备b的地址、拓扑信息。服务器1可以向路侧设备b转发路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以向路侧设备c转发路侧设备b的地址、拓扑信息。从而路侧设备b和路侧设备c之间可以直接交互。路侧设备b可以根据路侧设备c的地址和拓扑信息，向路侧设备c发送验证通知消息d。
通过图8所示的方法，第一路侧设备可以从第三路侧设备获取车辆验证所需的信息，有利于减少车辆验证所需的时间、信令交互等，进而有利于提高信令交互效率。
根据图4所示的一种实施方式可知，即使车辆不完成验证，路侧设备也可以在不清楚是否有车辆的情况下，例如通过周期性发送的方式，下发路侧设备获取到的轨迹信息。然而这种下发轨迹信息的方式相对机械。通过图5至图8所示的方法，路侧设备可以获取车辆的通信数据，进而有利于灵活地为车辆提供车联网通信服务。
例如，车辆服务请求消息还可以包括车辆a的轨迹信息。车辆a的轨迹信息例如可以包括车辆a的车辆类型、车辆外观、车辆型号、车牌信息、位置、移动速度、移动方向中的一个或多个。例如，车辆a可以将车辆a的轨迹信息上报给路侧设备a。路侧设备a可以通过传感设备获取车辆a的轨迹信息。路侧设备a可以将车辆a上报的轨迹信息和通过传感设备获取到的车辆a的轨迹信息进行匹配，从而在车辆a的通信信息和车辆a的轨迹信息之间建立关联关系。
在车辆a出现在路侧设备a的覆盖范围内时，与路侧设备a对应或相连的传感设备可以捕获车辆a的轨迹信息。并且，路侧设备a可以继续与车辆a交互轨迹信息。如果路侧设备a可以将车辆a自身的轨迹信息发送给车辆a，可能会使车辆a错误分析路侧设备发送的轨迹信息。在一个示例中，车辆a通过分析轨迹信息，确认周围存在一车辆b。车辆a规划的驾驶方案可能使车辆a始终避让车辆b。然而车辆b就是车辆a自身。在另一个示例中，车辆a可以忽略与车辆a的轨迹信息匹配的轨迹信息，然而这可能会使车辆a忽略非自身的轨迹信息，进而容易引起交通事故。如果路侧设备a在向车辆a发送轨迹信息时，可以跳过车辆a的轨迹信息，则既有利于减少信令开销，还有利于降低车辆处理轨迹信息的难度。
由于车辆在路侧设备的通信范围的位置通常是动态变化的，路侧设备可以针对车辆发送轨迹信息，灵活调整超视距感知范围对应的轨迹信息量，有利于使路侧设备发送的信息量可以与车辆的处理能力适配。
下面结合图1至图4，并通过图9至图14所示的示例，阐述本申请实施例提供的一种确定对应超视距感知范围的路侧设备的方法。
以图1所示的路侧设备a为例。路侧设备a可以根据超视距感知范围，确定路侧设备a的至少一个周边路侧设备，所述超视距感知范围大于路侧设备a的覆盖范围。路侧设备a的至少部分覆盖范围在所述超视距感知范围内。例如，位于超视距感知范围内的该至少一个周边路侧设备可以包括路侧设备b。超视距感知范围的中心例如对应路侧设备a或车辆a的位置。车辆a的位置可以由路侧设备a的传感设备感测得到，或者，车辆a的当前位置可以由车辆a上报给路侧设备a。
路侧设备a可以确定超视距感知范围。
在一个示例中，超视距感知范围可以为预设的超视距感知范围。
例如，不同类型的道路可以适配不同类型的超视距感知范围。在高速公路上，车辆需要的超视距感知范围可能相对较大；在校园、人行横道等周边的低速公路上，车辆需要的超视距感知范围可能相对较小。预设超视距感知范围的具体数值可以由路侧设备a所在的道路类型确定。
又如，在道路发生拥堵时，即使车辆可以获取到较远距离的轨迹信息，在短时间内车辆也无法行驶该较远距离，因此预设超视距感知范围可以对应拥堵超视距感知范围，拥堵超视距感知范围可以相对较窄。在道路通畅时，预设超视距感知范围可以对应通畅超视距感知范围，与拥堵超视距感知范围相比，通畅超视距感知范围可以相对较宽。
在另一个示例中，超视距感知范围可以为车辆a请求的超视距感知范围。车辆a例如可以通过超视距感知范围指示信息，向路侧设备a指示车辆a请求的超视距感知范围。路侧设备a可以针对车辆a的请求，确定对应该超视距感知范围的一个或多个路侧设备。不同车辆的超视距感知范围可以不同。
例如，在车辆a的数据处理能力相对较高的情况下，车辆a可以处理相对较多的轨迹信息。车辆a可以向路侧设备a请求相对较宽的超视距感知范围，以规划出相对全面的驾驶方案。
又如，当车辆a当前处于拥堵状态时，车辆a可以需要的超视距感知范围可以相对较小。车辆a可以向路侧设备a请求相对较窄的超视距感知范围，以减少车辆a的数据处理量。
在又一个示例中，超视距感知范围可以由车辆a请求的超视距感知范围和预设超视距感知范围确定。
例如，在车辆a的处理能力相对较弱时，车辆a请求的超视距感知范围可能小于预设超视距感知范围。路侧设备a可以根据车辆a的请求，缩小预设超视距感知范围，得到对应车辆a的超视距感知范围。这有利于减少路侧设备a发送的轨迹信息的信息量，有利于减少不必要的信令损耗。类似地，在车辆a的处理能力相对较强时，车辆a请求的超视距感知范围可能大于预设超视距感知范围。路侧设备a可以根据车辆a的请求，拓宽预设超视距感知范围，得到对应车辆a的超视距感知范围。这有利于优化车辆a的驾驶方案。
路侧设备a确定的至少一个周边路侧设备可以包括上游路侧设备和/或下游路侧设备。在车辆位于路侧设备的覆盖范围内时，沿车辆行驶方向观察，位于车辆前方或下游的路侧设备可以为路侧设备的下游路侧设备，位于车辆后方或上游的路侧设备可以为路侧设备的上游路侧设备。如图1所示，路侧设备a、路侧设备b用于获取道路同侧的轨迹信息。车辆a行驶在该道路上，并靠近该道路的一侧行驶。车辆a可以依次经过路侧设备a、路侧设备b的覆盖范围，则路侧设备b为路侧设备a的下游路侧设备，路侧设备a可以为路侧设备b的上游路侧设备。结合图4所示的示例，路侧设备a确定的至少一个周边路侧设备可以包括路侧设备b。
在第一种可能的方案中，至少一个周边路侧设备可以包括最远下游路侧设备，最远下游路侧设备与路侧设备a之间的距离，和，最远下游路侧设备的感测半径，二者的总和大于超视距感知范围的半径。最远下游路侧设备可以指至少一个周边路侧设备中距离路侧设备a最远(或第一远)的路侧设备。最远下游路侧设备的感测半径可以为最远下游路侧设备的覆盖范围的半径。
如图9所示，路侧设备a的至少一个周边路侧设备包括下游路侧设备1、下游路侧设备2、……下游路侧设备N-1、下游路侧设备N。其中，下游路侧设备i与路侧设备a之间的距离大于下游路侧设备i-1与路侧设备a之间的距离，且小于下游路侧设备i+1与路侧设备a之间的距离，1<i<N。下游路侧设备N可以为至少一个周边路侧设备中的最远下游路侧设备。假设下游路侧设备N与路侧设备a之间的距离为d，下游路侧设备的感测半径为r，超视距感知范围的半径L可以满足：L<r+d。
在图9所示的示例中，最远下游路侧设备与路侧设备a之间的距离d可以小于超视距感知范围的半径L。在另一个示例中，最远下游路侧设备与路侧设备a之间的距离d可以大于或等于超视距感知范围的半径L。
在第二种可能的方案中，至少一个周边路侧设备包括最远下游路侧设备和次远下游路侧设备，最远下游路侧设备与路侧设备a之间的距离大于超视距感知范围的半径，次远下游路侧设备与路侧设备a之间的距离小于超视距感知范围的半径。次远下游路侧设备可以指至少一个周边路侧设备中距离路侧设备a第二远的路侧设备。
如图10所示，路侧设备a的至少一个周边路侧设备包括下游路侧设备1、下游路侧设备2、……下游路侧设备N-1、下游路侧设备N。其中，下游路侧设备i与路侧设备a之间的距离大于下游路侧设备i-1与路侧设备a之间的距离，且小于下游路侧设备i+1与路侧设备a之间的距离，1<i<N。下游路侧设备N可以为至少一个周边路侧设备中的最远下游路侧设备。下游路侧设备N-1可以为至少一个周边路侧设备中的次远下游路侧设备。假设下游路侧设备N与路侧设备a之间的距离为dN，下游路侧设备N-1与路侧设备a之间的距离为dN-1，超视距感知范围的半径L可以满足：dN-1<L<dN。
在一个示例中，次远下游路侧设备的感测半径为r，超视距感知范围的半径L可以满足：L>dN-1+r。
在第三种可能的方案中，相邻两个路侧设备之间的间距可以大致相同。至少一个周边路侧设备可以包括floor(L/x)个下游路侧设备，L可以为超视距感知范围的半径，x可以为相邻两个下游路侧设备之间的平均间距。函数floor()可以为向下取整函数。
如图11所示，路侧设备a的至少一个周边路侧设备包括下游路侧设备1、下游路侧设备2、……下游路侧设备N-1、下游路侧设备N。其中，下游路侧设备i与路侧设备a之间的距离大于下游路侧设备i-1与路侧设备a之间的距离，且小于下游路侧设备i+1与路侧设备a之间的距离，1<i<N。
在一个示例中，至少一个周边路侧设备的数量N＝floor(L/x)。下游路侧设备N与路侧设备a之间的距离为N*x，超视距感知范围的半径L可以满足：L<N*x+r，r可以为下游路侧设备N的感测半径。可选的，假设下游路侧设备N-1的感测半径与下游路侧设备N的感测半径相同，L还可以满足：L>(N-1)*x+r。
在另一个示例中，至少一个周边路侧设备的数量N＝ceil(L/x)。函数ceil()可以为向上取整函数。也就是说，下游路侧设备N与路侧设备a之间的距离为N*x，超视距感知范围的半径L可以满足：L<N*x。可选的，L还可以满足：L>(N-1)*x+r，r可以为下游路侧设备N-1的感测半径。
图9至图11所示的方案例如可以应用于直行道路的场景。图12至图14所示的方案例如可以应用于具有道路分叉口的场景。
如图12至图14所示，在超视距感知范围内可以存在路段1、路段2、路段3，路段1、路段2、路段3可以交互于道路分叉口。假设路侧设备a位于路段1。路侧设备a在路段3上具有多个下游路侧设备，包括下游路侧设备1、下游路侧设备2、……下游路侧设备N-1、下游路侧设备N。其中，下游路侧设备i与路侧设备a之间的距离大于下游路侧设备i-1与路侧设备a之间的距离，且小于下游路侧设备i+1与路侧设备a之间的距离，1<i<N。
在第四种可能的方案中，至少一个周边路侧设备包括最远下游路侧设备，最远下游路侧设备与道路分叉口之间的距离，和道路分叉口与路侧设备a之间的距离，以及最远下游路侧设备的感测半径三者的总和大于超视距感知范围的半径。
如图12所示，下游路侧设备N可以为至少一个周边路侧设备中的最远下游路侧设备。假设路侧设备a与道路分叉口之间的距离为d1，下游路侧设备N与道路分叉口之间的距离为d2，下游路侧设备N的感测半径为r，超视距感知范围的半径L可以满足：L<r+d1+d2。可选的，路侧设备a与道路分叉口d1，和，下游路侧设备N与道路分叉口之间的距离d2，二者的总和(d1+d2)可以小于、等于或大于超视距感知范围的半径L。
在第五种可能的方案中，至少一个周边路侧设备包括最远下游路侧设备和次远下游路侧设备，最远下游路侧设备与道路分叉口之间的距离，和，道路分叉口与路侧设备a之间的距离，二者的总和大于超视距感知范围的半径，次远下游路侧设备与道路分叉口之间的距离，和，道路分叉口与路侧设备a之间的距离，二者的总和小于超视距感知范围的半径。
如图13所示，下游路侧设备N可以为至少一个周边路侧设备中的最远下游路侧设备。下游路侧设备N-1可以为至少一个周边路侧设备中的次远下游路侧设备。假设下游路侧设备N与道路分叉口之间的距离为d2,N，道路分叉口与路侧设备a之间的距离为d1，下游路侧设备N-1与路侧设备a之间的距离为d2,N-1，超视距感知范围的半径L可以满足：d1+d2,N-1<L<d1+d2,N。
在一个示例中，次远下游路侧设备的感测半径为r，超视距感知范围的半径L可以满足：L>d1+d2,N-1+r。
在第六种可能的方案中，如图14所示，相邻两个路侧设备之间的间距可以大致相同，在路侧设备a和道路分叉口之间存在n个下游路侧设备，路侧设备a和道路分叉口之间的距离可以为d1，至少一个周边路侧设备可以包括n+floor((L-d1)/x)个下游路侧设备，L可以为超视距感知范围的半径，x可以为相邻两个下游路侧设备之间的平均间距。函数floor()可以为向下取整函数。
在一个示例中，至少一个周边路侧设备的数量N＝n+floor((L-d1)/x)。下游路侧设备N与道路分叉口之间的距离为N*x，超视距感知范围的半径L可以满足：L<N*x+d1+r，r可以为下游路侧设备N的感测半径。可选的，假设下游路侧设备N-1的感测半径与下游路侧设备N的感测半径相同，L还可以满足：L>(N-1)*x+d1+r。
在另一个示例中，至少一个周边路侧设备的数量N＝n+ceil((L-d1)/x)。函数ceil()可以为向上取整函数。也就是说，下游路侧设备N与道路分叉口之间的距离为N*x，超视距感知范围的半径L可以满足：L<N*x+d1。可选的，L还可以满足：L>(N-1)*x+d1，r可以为下游路侧设备N-1的感测半径。
可选的，路侧设备a还可以根据超视距感知范围，确定至少一个上游路侧设备。路侧设备a确定至少一个上游路侧设备的具体实施方式可以参照图9至图14所示的示例，在此不再赘述。
结合图1至图14所示的示例，当车辆a行驶至路侧设备a和路侧设备b的通信交接区时，路侧设备a和路侧设备b均可以向车辆a发送轨迹信息，这可能造成不必要的信令开销。为减少信令开销，并且为了轨迹信息的交互连贯性，路侧设备a可以将向车辆a发送轨迹信息的业务转移至路侧设备b。
图15是本申请实施例提供的另一种轨迹信息的交互方法的示意性流程图。
1501，车辆向第四路侧设备发送车辆服务请求消息1，所述车辆服务请求消息1包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述第四路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息1。
1502，所述第四路侧设备根据所述验证信息，确定所述车辆是否通过验证。
在所述第四路侧设备确定所述车辆验证通过的情况下，所述第四路侧设备可以执行1503。1503可以是可选的步骤。
1503，所述第四路侧设备向所述车辆发送轨迹信息1。
相应地，所述车辆从所述第四路侧设备接收所述轨迹信息1。
所述轨迹信息1例如可以用于指示所述第四路侧设备的覆盖范围之内的轨迹，或者，用于指示所述第四路侧设备的覆盖范围之外的轨迹，或者，用于指示所述第四路侧设备的覆盖范围之内以及所述第四路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
1504，所述第四路侧设备向第一路侧设备发送切换请求消息，所述切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述第一路侧设备。
相应地，所述第一路侧设备可以从所述第四路侧设备接收所述切换请求消息。
1504例如可以被执行在车辆位于第一路侧设备的通信范围和第四路侧设备的通信范围的交叉区域的情况下，或者被执行在车辆位于第一路侧设备的覆盖范围和第四路侧设备的覆盖范围的交叉区域的情况下。通常而言，路侧设备的覆盖范围可以小于路侧设备的通信范围，将业务切换限缩在覆盖范围交叉区域，有利于提高信令收发质量。
1505，响应于所述切换请求消息，所述第一路侧设备向所述第四路侧设备发送切换响应消息，所述切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。
相应地，所述第四路侧设备可以从所述第一路侧设备接收所述切换响应消息。
1506，所述车辆向所述第一路侧设备发送车辆服务请求消息2，所述车辆服务请求消息2包括所述车辆的验证信息。
相应地，所述第一路侧设备从所述车辆接收所述车辆服务请求消息2；
步骤1504和1505构成的切换请求及响应步骤，以及步骤1506和1507构成的第一路侧设备对车辆的验证步骤，二者的执行顺序没有要求，即：可以先进行切换请求及响应，再进行第一路侧设备对车辆的验证；也可以先进行第一路侧设备对车辆的验证，再进行切换请求及响应；还可以二者同时进行。
1507，所述第一路侧设备根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
1506、1507可以是可选的步骤。1506、1507的具体实施方式可以参照图4所示的401、402，在此不再赘述。
1508，所述第一路侧设备向所述车辆发送轨迹信息2。
相应地，所述车辆从所述第一路侧设备接收所述轨迹信息2。
1508的具体实施方式可以参照图15所示的1503，在此不再赘述。
所述轨迹信息2例如可以用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之内的轨迹，或者，用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹，或者，用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之内以及所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
图15所示的车辆例如可以对应图1所示的任一车辆。图15所示的第一路侧设备、第二路侧设备例如可以对应图1所示的任意两个路侧设备。
下面以图1所示的路侧设备a、路侧设备b、车辆a为例，阐述本申请实施例提供的一种验证车辆的方法。
1501至1502的具体实施方式例如可以参照图5至图7所示的示例。
在车辆a进入路侧设备a的通信范围内后，车辆a可以向路侧设备a发送车辆服务请求消息。路侧设备a例如可以通过图5至图8所示实施例中的任一个，确定车辆a的验证成功。路侧设备a根据车辆a的验证结果，向车辆a发送路侧设备a获取到的轨迹信息a。在一个示例中，路侧设备a获取到的轨迹信息a例如可以包括位于路侧设备a的覆盖范围内的轨迹信息。在另一个示例中，参照图4所示的实施例，路侧设备a获取到的轨迹信息a可以包括位于路侧设备a的覆盖范围以外的轨迹信息。
在车辆a进入路侧设备a的通信范围和路侧设备b的通信范围之间的交界区域，或者，在车辆a离开路侧设备a的通信范围后，或者，在车辆a进入路侧设备a的覆盖范围和路侧设备b的覆盖范围之间的交界区域，或者，在车辆a离开路侧设备a的覆盖范围后，路侧设备a可以向路侧设备b发送切换请求消息。车辆a的位置可以由路侧设备a感测得到；或者，车辆a的位置可以由路侧设备b感测得到，路侧设备a可以从该路侧设备b获取车辆a的位置；或者，车辆a可以将自身的位置上报至路侧设备a。
切换请求消息可以用于请求将车辆a的服务设备由路侧设备a切换至路侧设备b。
切换请求消息例如可以包括以下中的一个或多个：路侧设备指示信息a、路侧设备指示信息b和车辆指示信息a。路侧设备指示信息a可以是用于指示路侧设备a的指示信息，路侧设备指示信息b可以是用于指示路侧设备b的指示信息。车辆指示信息a可以用于指示车辆a。可选的，车辆指示信息a可以包括车辆a的特征信息。车辆a的特征信息例如可以包括以下中的一个或多个：车辆类型、车辆外观、车辆型号、车辆牌号。
路侧设备b可以针对切换请求消息，向路侧设备a发送切换响应消息。业务切换响应消息例如可以包括以下中的一个或多个：路侧设备指示信息a、路侧设备指示信息b和车辆指示信息a、切换结果等。切换结果例如可以指示切换成功或切换失败。
在一个示例中，路侧设备b在接收到切换请求消息后，可以直接向路侧设备a发送切换响应消息。
在另一个示例中，路侧设备b可以发送针对车辆a的问询消息，问询消息可以携带车辆指示信息a。车辆a可以根据问询消息中的车辆指示信息a，应答问询消息。从而路侧设备b可以确认车辆a可以接收到路侧设备b发送的消息。
在又一个示例中，切换请求消息可以包括车辆a的特征信息。路侧设备b可以获取位于路侧设备b的覆盖范围内的至少一个车辆的特征信息，并与切换请求消息中的车辆a的特征信息进行匹配，确定车辆a是否进入到路侧设备b的覆盖范围。如果匹配，则路侧设备b可以确定车辆a进入到路侧设备b的覆盖范围，路侧设备b可以向路侧设备a发送切换响应消息。切换响应消息可以用于指示路侧设备b成为车辆a的服务设备。可选的，切换响应消息可以用于指示切换成功。
在路侧设备a接收到指示路侧设备b成为车辆a的服务设备的切换响应消息之后，路侧设备a可以停止为车辆a提供车网络通信服务。例如，路侧设备a可以中止向车辆a发送路侧设备a获取到的轨迹信息。又如，结合图4所示的示例，路侧设备a可以停止执行图4所示的403至405。
在切换响应消息指示切换失败的情况下，路侧设备b可以拒绝或不为车辆a提供车网络通信服务。例如路侧设备b可以拒绝或不向车辆a发送路侧设备b获取到的轨迹信息。又如，结合图4所示的示例，路侧设备b可以拒绝或不执行图4所示的403至405。可选的，路侧设备a可以继续为车辆a提供车网络通信服务。路侧设备a可以继续为车辆a的服务设备。
在一种可能的场景中，路侧设备a与路侧设备b均可以位于服务器1的覆盖范围内。在另一种可能的场景中，当车辆自路侧设备b的通信范围行驶至路侧设备c的通信范围时，路侧设备b可以向路侧设备c发送切换请求消息。相应地，路侧设备c可以向路侧设备b发送切换响应消息。路侧设备c可以位于服务器2的覆盖范围内，服务器2可以与服务器1不同。
在一个示例中，路侧设备b可以通过服务器1、服务器2与路侧设备c交互。服务器1可以向服务器2转发来自路侧设备b的切换请求消息，从而路侧设备c可以从服务器2获取来自路侧设备b的切换请求消息。类似地，服务器2可以向服务器1转发来自路侧设备b的切换响应消息，从而路侧设备b可以从服务器1获取来自路侧设备c的切换响应消息。
在另一个示例中，服务器1可以从服务器2获取路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以从服务器1获取路侧设备b的地址、拓扑信息。服务器1可以向路侧设备b转发路侧设备c的地址、拓扑信息。服务器2可以向路侧设备c转发路侧设备b的地址、拓扑信息。从而路侧设备b和路侧设备c之间可以直接交互。路侧设备b可以根据路侧设备c的地址和拓扑信息，向路侧设备c发送切换请求消息。路侧设备c可以根据路侧设备b的地址和拓扑信息，向路侧设备b发送切换响应消息。
图16是本申请实施例提供的一种装置1600的示意性结构图。该装置1600包括接收单元1601和处理单元1602、发送单元1603中的一个或多个。该装置1600可以用于执行本申请实施例提供的交互方法的各步骤。
装置1600例如可以为图1至图3所示的路侧设备。
例如，接收单元1601可以用于执行图4所示的方法中的401、404，处理单元1602可以用于执行图4所示的方法中的402，发送单元1603可以用于执行图4所示的方法中的403、405。
又如，接收单元1601可以用于执行图5所示的方法中的501、504，处理单元1602可以用于执行图5所示的方法中的505，发送单元1603可以用于执行图5所示的方法中的502。
又如，接收单元1601可以用于执行图6所示的方法中的601、602，处理单元1602可以用于执行图6所示的方法中的603。
又如，接收单元1601可以用于执行图7所示的方法中的701、702，处理单元1602可以用于执行图7所示的方法中的703、707，发送单元1603可以用于执行图7所示的方法中的704、706。
又如，接收单元1601可以用于执行图8所示的方法中的803、804，处理单元1602可以用于执行图8所示的方法中的805。
又如，接收单元1601可以用于执行图15所示的方法中的1504、1506，处理单元1602可以用于执行图15所示的方法中的1507，发送单元1603可以用于执行图15所示的方法中的1505、1508。
在一个示例中，接收单元1601用于从第二路侧设备接收第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述装置1600的覆盖范围之外的第一轨迹；发送单元1603用于向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述第一轨迹。
在又一个示例中，接收单元1601用于从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；处理单元1602用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证。
可选的，接收单元1601用于从服务器接收第一验证通知消息，所述第一验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证；处理单元1602具体用于根据所述验证信息和所述第一验证通知消息确定所述车辆通过验证。
可选的，接收单元1601用于从服务器接收服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆；处理单元1602具体用于：根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆；基于所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆的判断结果，确定所述车辆通过验证。
可选的，接收单元1601用于从第三路侧设备接收第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证；处理单元1602具体用于根据所述验证信息和所述第二验证通知消息确定所述车辆通过验证。
在又一个示例中，接收单元1601用于接收第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将车辆的服务设备由第四路侧设备切换至所述装置1600；发送单元1603用于响应于所述第一切换请求消息，向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述装置1600成为所述车辆的服务设备。
在又一个示例中，发送单元1603用于向第五路侧设备发送第二交通参与者的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息用于指示所述第五路侧设备的覆盖范围之外的第二轨迹。
在又一个示例中，发送单元1603用于向第六路侧设备发送第三验证通知消息，所述第三验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
在又一个示例中，发送单元1603用于向第七路侧设备发送第二切换请求消息，所述第二切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述装置1600切换至所述第七路侧设备；接收单元1601用于从所述第七路侧设备接收第二切换响应消息，所述第二切换响应消息用于指示所述第七路侧设备成为所述车辆的服务设备。
装置1600又如可以为图1至图3所示的车辆。
例如，接收单元1601可以用于执行图4所示的方法中的405，发送单元1603可以用于执行图4所示的方法中的401。
又如，发送单元1603可以用于执行图5所示的方法中的501。
又如，发送单元1603可以用于执行图6所示的方法中的602。
又如，发送单元1603可以用于执行图7所示的方法中的702。
又如，发送单元1603可以用于执行图8所示的方法中的801、804。
又如，接收单元1601可以用于执行图15所示的方法中的1503、1508，发送单元1603可以用于执行图15所示的方法中的1501、1506。
在一个示例中，接收单元1601用于从所述第一路侧设备接收轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
可选的，发送单元1603用于向第一路侧设备发送超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述装置1600请求的超视距感知范围。
在又一个示例中，发送单元1603用于向第一路侧设备发送第一车辆服务请求消息，所述第一车辆服务请求消息包括所述装置1600的验证信息。
可选的，当所述装置1600的服务设备为所述第一路侧设备且在所述装置1600进入第二路侧设备的覆盖范围之后，发送单元1603用于向所述第二路侧设备发送第二车辆服务请求消息，所述第二车辆服务请求消息包括所述装置1600的验证信息。
装置1600又如可以为图1至图3所示的服务器。
例如，接收单元1601可以用于执行图5所示的方法中的502，处理单元1602可以用于执行图5所示的方法中的503，发送单元1603可以用于执行图5所示的方法中的504。
又如，发送单元1603可以用于执行图6所示的方法中的601。
又如，接收单元1601可以用于执行图7所示的方法中的704，处理单元1602可以用于执行图7所示的方法中的705，发送单元1603可以用于执行图7所示的方法中的701、706。
在一个示例中，接收单元1601用于从第一路侧设备接收车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括车辆的验证信息，所述第一路侧设备位于所述装置1600的覆盖范围之内；处理单元1602用于根据所述验证信息，验证所述车辆；发送单元1603用于向所述第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
可选的，发送单元1603还用于向第一路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆。
在又一个示例中，接收单元1601用于从第二服务器接收第二路侧设备的地址和拓扑信息，所述第二路侧设备位于所述第二服务器的覆盖范围之内且位于所述装置1600的覆盖范围之外；发送单元1603用于向第一路侧设备发送所述第二路侧设备的地址和拓扑信息。
在又一个示例中，发送单元1603用于向第三服务器发送第一路侧设备的地址和拓扑信息，所述第一路侧设备位于所述装置1600的覆盖范围之内。
图16所示实施例中的各个单元的只一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(CPU，central processing unit)、数字信号处理器(DSP，digital signal processor)、现场可编程门阵列(FPGA，fieldprogrammable gate array)或专用集成电路(ASIC，application specific integratedcircuit)。
可选地，接收单元1601可以使用一种或多种接收方式，所述接收方式包括但不限于通过蜂窝通信、Wifi(wireless fidelity，无线局域网)、Wimax(全球互通微波访问，worldwide interoperability for microwave access)、Bluetooth(蓝牙通信技术)、ZigBee(紫蜂通信技术)、光通信、卫星通信、红外线通信、传输线通信、硬件接口或者硬件电路板上的走线接收，或者从软件模块获取参数，或者从存储器件读取信息。
可选地，接收单元1601包括多个子接收单元，所述多个子接收单元分别用于接收终端内所述至少两个部件中至少一个部件的存储资源信息。可选地，所述多个子接收单元位于终端内不同的多个部件之中。可选地，所述多个子接收单元通过至少一种接收方式接收所述存储资源信息，所述接收方式包括但不限于通过蜂窝通信、Wifi、Wimax、Bluetooth、ZigBee、光通信、卫星通信、红外线通信、传输线通信、硬件接口或者硬件电路板上的走线接收，或者从软件模块获取参数，或者从存储器件读取信息。
可选地，发送单元1603可以使用一种或多种发送方式，所述发送方式包括但不限于通过蜂窝通信、Wifi、Wimax、Bluetooth、ZigBee、光通信、卫星通信、红外线通信、传输线通信、硬件接口或者硬件电路板上的走线发送，或者向软件模块输入参数，或者向存储器写入信息。
可选地，发送单元1603包括多个子发送单元，所述多个子发送单元分别用于向所述多个部件发送所述至少一个指示信息。可选地，所述多个子发送单元位于终端内不同的多个部件之中。可选地，所述多个子发送单元通过至少一种发送方式发送所述存储资源信息，所述发送方式包括但不限于通过蜂窝通信、Wifi、Wimax、Bluetooth、ZigBee、光通信、卫星通信、红外线通信、传输线通信、硬件接口或者硬件电路板上的走线发送，或者向软件模块输入参数，或者向存储器写入信息。
图17是本申请实施例提供的一种装置1700的示意性结构图。该装置1700可以包括至少一个处理器1702和通信接口1703。
可选地，该装置1700还可以包括存储器1701和总线1704中的一项或多项。其中，存储器1701、处理器1702和通信接口1703中的任意两项之间或全部三项之间均可以通过总线1704实现彼此之间的通信连接。
可选地，存储器1701可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。处理器1702可以通过通信接口1703从存储器1701读取计算机指令，并运行该计算机指令，以使装置1700执行本申请上述图4-8中任一图或图15所示的任一方法。具体来说，所述任一方法可以为路侧设备侧、车辆侧或服务器侧中任一侧执行的方法。
可选地，上述处理器1702还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的装置中包括的单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例提供的交互方法的各个步骤。
可选地，通信接口1703可以使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置与其他设备或通信网络之间的通信。该通信接口1703例如还可以是接口电路。
总线1704可包括在装置各个部件(例如，存储器1701、处理器1702、通信接口1703)之间传送信息的通路。
本领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请提供的各实施例的描述可以相互参照，为描述的方便和简洁，例如关于本申请实施例提供的各装置、设备的功能以及执行的步骤可以参照本申请方法实施例的相关描述，各方法实施例之间、各装置实施例之间也可以互相参照。
本领域技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的全部或部分步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线((DSL，digital subscriber line)))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，在没有超过本申请的范围内，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
另外，所描述系统、装置和方法以及不同实施例的示意图，在不超出本申请的范围内，可以与其它系统，模块，技术或方法结合或集成。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电子、机械或其它的形式。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (47)

1.一种轨迹信息的交互方法，应用于第一路侧设备，其特征在于，包括：
从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；
根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；
从第二路侧设备接收第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹；
向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述第一轨迹。
2.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证包括：
向第一服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息；
从所述第一服务器接收第一验证通知消息，所述第一验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证；
基于所述第一验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证。
3.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证包括：
从第一服务器接收服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆；
根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆；
基于所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆的判断结果，确定所述车辆通过验证。
4.根据权利要求3所述的交互方法，其特征在于，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息，所述轨迹转发消息为周期性不重复消息，所述方法还包括：
从所述第一服务器接收用于指示所述车辆验证不通过的验证失败消息；
基于所述验证失败消息，停止向所述车辆发送所述轨迹转发消息。
5.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述根据所述验证信息确定所述车辆通过验证包括：
从第三路侧设备接收第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证；
根据所述验证消息和所述第二验证通知消息，确定所述车辆通过验证。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的交互方法，其特征在于，在所述向所述车辆发送轨迹转发消息之前，所述方法还包括：
从第四路侧设备接收第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述第一路侧设备；
响应于所述第一切换请求消息，向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述第一路侧设备成为所述车辆的服务设备。
7.根据权利要求6所述的交互方法，其特征在于，所述第一路侧设备位于第一服务器的覆盖区域内，所述第四路侧设备位于第二服务器的覆盖区域内，所述第一服务器不同于所述第二服务器，所述方法还包括：
从所述第一服务器接收所述第四路侧设备的地址和拓扑信息；
所述向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，包括：
根据所述第四路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第四路侧设备发送所述第一切换响应消息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息；
所述从第二路侧设备接收第一轨迹信息，包括：
响应于所述第一轨迹请求消息，从第二路侧设备接收第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
9.根据权利要求8所述的交互方法，其特征在于，在所述向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息之前，所述方法还包括：
确定超视距感知范围；
根据所述超视距感知范围以及多个路侧设备之间的距离，确定所述第二路侧设备，所述多个路侧设备包括所述第一路侧设备和所述第二路侧设备，所述超视距感知范围大于所述第一路侧设备的覆盖范围。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第二交通参与者的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息用于指示第二轨迹；
向第五路侧设备发送所述第二轨迹信息。
11.根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述第五路侧设备接收第二轨迹请求消息，所述第二轨迹请求消息用于请求所述第一路侧设备获取到的轨迹信息；
所述向所述第五路侧设备发送所述第二轨迹信息，包括：
响应于所述第二轨迹请求消息，向所述第五路侧设备发送第二轨迹响应消息，所述第二轨迹响应消息包括所述第二轨迹信息。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向第六路侧设备发送第三验证通知消息，所述第三验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向第七路侧设备发送第二切换请求消息，所述第二切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第一路侧设备切换至所述第七路侧设备；
从所述第七路侧设备接收第二切换响应消息，所述第二切换响应消息用于指示所述第七路侧设备成为所述车辆的服务设备。
14.一种轨迹信息的交互方法，应用于车辆，其特征在于，包括：
向第一路侧设备发送第一车辆服务请求消息，所述第一车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；
从所述第一路侧设备接收轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
15.根据权利要求14所述的交互方法，其特征在于，所述轨迹信息用于指示以下一项或多项：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。
16.根据权利要求14或15所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第一路侧设备发送超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述车辆请求的超视距感知范围。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆的服务设备为所述第一路侧设备且在所述车辆进入第二路侧设备的覆盖范围之后，向所述第二路侧设备发送第二车辆服务请求消息，所述第二车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
18.一种轨迹信息的交互方法，应用于第一服务器，其特征在于，包括：
从第一路侧设备接收车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括车辆的验证信息，所述第一路侧设备位于所述第一服务器的覆盖范围之内；
根据所述验证信息，验证所述车辆；
向所述第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
19.根据权利要求18所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第一路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆。
20.根据权利要求19所述的交互方法，其特征在于，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。
21.根据权利要求18至20中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
从第二服务器接收第二路侧设备的地址和拓扑信息，所述第二路侧设备位于所述第二服务器的覆盖范围之内且位于所述第一服务器的覆盖范围之外；
向所述第一路侧设备发送所述第二路侧设备的地址和拓扑信息。
22.根据权利要求18至21中任一项所述的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
向第三服务器发送所述第一路侧设备的地址和拓扑信息。
23.一种轨迹信息的交互装置，应用于第一路侧设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于从车辆接收车辆服务请求消息，所述车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；
处理单元，用于根据所述验证信息确定所述车辆通过验证；
所述接收单元还用于，从第二路侧设备接收第一交通参与者的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的第一轨迹；
发送单元，用于向所述车辆发送轨迹转发消息，所述轨迹转发消息用于指示所述第一轨迹。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向第一服务器发送车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括所述验证信息；
所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收第一验证通知消息，所述第一验证通知消息用于指示所述车辆是否通过验证；
所述处理单元具体用于，基于所述第一验证通知消息指示所述车辆通过验证，确定所述车辆通过验证。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述接收单元还用于，从第一服务器接收服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆；
所述处理单元具体用于：
根据所述验证信息和所述服务车辆信息，判断所述车辆是否属于所述多个具有接受服务权限的车辆；
基于所述车辆属于所述多个具有接受服务权限的车辆的判断结果，确定所述车辆通过验证。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息，所述轨迹转发消息为周期性不重复消息，
所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收用于指示所述车辆验证不通过的验证失败消息；
所述处理单元还用于，基于所述验证失败消息，停止向所述车辆发送所述轨迹转发消息。
27.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述接收单元还用于，从第三路侧设备接收第二验证通知消息，所述第二验证通知消息用于指示所述车辆通过验证；
所述处理单元具体用于，根据所述验证消息和所述第二验证通知消息，确定所述车辆通过验证。
28.根据权利要求23至27中任一项所述的装置，其特征在于，在所述发送单元向所述车辆发送轨迹转发消息之前，
所述接收单元还用于，从第四路侧设备接收第一切换请求消息，所述第一切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述第四路侧设备切换至所述路侧设备；
所述发送单元还用于，响应于所述第一切换请求消息，向所述第四路侧设备发送第一切换响应消息，所述第一切换响应消息用于指示所述路侧设备成为所述车辆的服务设备。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述路侧设备位于第一服务器的覆盖区域内，所述第四路侧设备位于第二服务器的覆盖区域内，所述第一服务器不同于所述第二服务器，
所述接收单元还用于，从所述第一服务器接收所述第四路侧设备的地址和拓扑信息；
所述发送单元具体用于，根据所述第四路侧设备的地址和拓扑信息，向所述第四路侧设备发送所述第一切换响应消息。
30.根据权利要求23至29中任一项所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息，所述第一轨迹请求消息用于请求所述第二路侧设备获取到的轨迹信息；
所述接收单元具体用于，响应于所述第一轨迹请求消息，从第二路侧设备接收第一轨迹响应消息，所述第一轨迹响应消息包括所述第一轨迹信息。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，在所述发送单元向所述第二路侧设备发送第一轨迹请求消息之前，
所述处理单元还用于，确定超视距感知范围；
所述处理单元还用于，根据所述超视距感知范围以及多个路侧设备之间的距离，确定所述第二路侧设备，所述多个路侧设备包括所述路侧设备和所述第二路侧设备，所述超视距感知范围大于所述路侧设备的覆盖范围。
32.根据权利要求23至31中任一项所述的装置，其特征在于，所述路侧设备还包括接收单元，所述接收单元用于获取第二交通参与者的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息用于指示第二轨迹；
所述发送单元还用于，向第五路侧设备发送所述第二轨迹信息。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，
所述接收单元还用于，从所述第五路侧设备接收第二轨迹请求消息，所述第二轨迹请求消息用于请求所述路侧设备获取到的轨迹信息；
所述发送单元具体用于，响应于所述第二轨迹请求消息，向所述第五路侧设备发送第二轨迹响应消息，所述第二轨迹响应消息包括所述第二轨迹信息。
34.根据权利要求23至33中任一项所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向第六路侧设备发送第三验证通知消息，所述第三验证通知消息用于指示所述车辆通过验证。
35.根据权利要求23至34中任一项所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向第七路侧设备发送第二切换请求消息，所述第二切换请求消息用于请求将所述车辆的服务设备由所述路侧设备切换至所述第七路侧设备；
所述接收单元还用于，从所述第七路侧设备接收第二切换响应消息，所述第二切换响应消息用于指示所述第七路侧设备成为所述车辆的服务设备。
36.一种轨迹信息的交互装置，应用于车辆，其特征在于，包括：
发送单元，用于向第一路侧设备发送第一车辆服务请求消息，所述第一车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息；
接收单元，用于从所述第一路侧设备接收轨迹信息，所述轨迹信息用于指示所述第一路侧设备的覆盖范围之外的轨迹。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述轨迹信息用于指示以下一项或多项：交通参与者标识、感测时间、交通参与者类型、交通参与者外观、交通参与者型号、交通参与者牌号、位置、移动速度和移动方向。
38.根据权利要求36或37所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送超视距感知范围指示信息，所述超视距感知范围指示信息用于指示所述车辆请求的超视距感知范围。
39.根据权利要求36至38中任一项所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，当所述车辆的服务设备为所述第一路侧设备且在所述车辆进入第二路侧设备的覆盖范围之后，向所述第二路侧设备发送第二车辆服务请求消息，所述第二车辆服务请求消息包括所述车辆的验证信息。
40.一种轨迹信息的交互装置，应用于服务器，其特征在于，包括：
接收单元，用于从第一路侧设备接收车辆验证请求消息，所述车辆验证请求消息包括车辆的验证信息，所述第一路侧设备位于所述服务器的覆盖范围之内；
处理单元，用于根据所述验证信息，验证所述车辆；
发送单元，用于向所述第一路侧设备发送验证通知消息，所述验证通知消息用于指示所述车辆是否验证成功。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，
所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送服务车辆信息，所述服务车辆信息用于指示多个具有接受服务权限的车辆。
42.根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述服务车辆信息为所述多个具有接受服务权限的车辆的索引信息。
43.根据权利要求40至42中任一项所述的装置，其特征在于，
所述接收单元还用于，从第二服务器接收第二路侧设备的地址和拓扑信息，所述第二路侧设备位于所述第二服务器的覆盖范围之内且位于所述服务器的覆盖范围之外；
所述发送单元还用于，向所述第一路侧设备发送所述第二路侧设备的地址和拓扑信息。
44.根据权利要求40至43中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于，向第三服务器发送所述第一路侧设备的地址和拓扑信息。
45.一种轨迹信息的交互装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1至22中任一项所述的方法。
46.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在处理器上运行时，实现如权利要求1至22中任一项所述的方法。
47.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在处理器上运行时，实现如权利要求1至22中任一项所述的方法。
CN202110926552.5A 2021-08-12 2021-08-12 轨迹信息的交互方法和装置 Pending CN115705779A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110926552.5A CN115705779A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 轨迹信息的交互方法和装置
PCT/CN2022/111193 WO2023016464A1 (zh) 2021-08-12 2022-08-09 轨迹信息的交互方法和装置
EP22855445.7A EP4375969A4 (en) 2021-08-12 2022-08-09 METHOD AND APPARATUS FOR INTERACTION FOR TRAJECTORY INFORMATION
US18/437,693 US20240292302A1 (en) 2021-08-12 2024-02-09 Track Information Exchange Method and Apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110926552.5A CN115705779A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 轨迹信息的交互方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115705779A true CN115705779A (zh) 2023-02-17

Family

ID=85180963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110926552.5A Pending CN115705779A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 轨迹信息的交互方法和装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240292302A1 (zh)
EP (1) EP4375969A4 (zh)
CN (1) CN115705779A (zh)
WO (1) WO2023016464A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115705773A (zh) * 2021-08-12 2023-02-17 华为技术有限公司 交互方法、交互装置
WO2024198692A1 (zh) * 2023-03-27 2024-10-03 中兴通讯股份有限公司 车联网通信方法、装置及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116168546B (zh) * 2023-02-20 2024-05-31 烽火通信科技股份有限公司 车辆标识信息归属判定方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5928294A (en) * 1994-02-03 1999-07-27 Zelinkovsky; Reuven Transport system
CN102256322A (zh) * 2011-06-20 2011-11-23 北京新岸线移动多媒体技术有限公司 基于路车协同的通信方法及设备
CN108291811A (zh) * 2015-11-26 2018-07-17 华为技术有限公司 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备
CN108351215A (zh) * 2015-12-25 2018-07-31 华为技术有限公司 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备
CN109861830A (zh) * 2019-03-19 2019-06-07 长安大学 一种面向vanet的高效条件匿名认证方法
CN110972085A (zh) * 2019-11-27 2020-04-07 北京梧桐车联科技有限责任公司 信息交互方法、装置、存储介质、设备及系统
CN111429739A (zh) * 2018-12-20 2020-07-17 阿里巴巴集团控股有限公司 一种辅助驾驶方法和系统
CN112188433A (zh) * 2020-09-14 2021-01-05 北京梧桐车联科技有限责任公司 信息处理方法及装置、路侧设备、v2x的通信系统及介质
CN112261098A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 腾讯科技（深圳）有限公司 用于车联网的车速控制方法、装置及系统
CN112492545A (zh) * 2020-11-30 2021-03-12 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 一种基于v2x的网联车辆安全认证方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5223625B2 (ja) * 2008-11-26 2013-06-26 富士通株式会社 通信システム、基地局装置、及び通信方法
JP5413225B2 (ja) * 2010-02-05 2014-02-12 富士通株式会社 プログラム、車載装置および情報処理装置
EP2851886B1 (en) * 2013-09-19 2018-04-11 Volvo Car Corporation Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support
JP6389152B2 (ja) * 2015-08-24 2018-09-12 三菱電機株式会社 車載器および車載器プログラム
CN105554120A (zh) * 2015-12-18 2016-05-04 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 用于车辆通信的数据传输方法及数据传输装置、路侧单元
JP6699230B2 (ja) * 2016-02-25 2020-05-27 住友電気工業株式会社 道路異常警告システム及び車載機
WO2018227039A1 (en) * 2017-06-09 2018-12-13 Convida Wireless, Llc Efficient vehicular services
CN110245554B (zh) * 2019-04-29 2021-06-29 中科智城(广州)信息科技有限公司 一种行人运动趋势的预警的方法、系统平台及存储介质
EP3770881B1 (en) * 2019-07-26 2023-11-15 Volkswagen AG Methods, computer programs, apparatuses, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model of a vehicle
CN110996294A (zh) * 2019-12-16 2020-04-10 北京码牛科技有限公司 一种基于车辆管理与驾乘人员的安全管理方法及系统
EP4106371A4 (en) * 2020-03-13 2023-03-08 Huawei Technologies Co., Ltd. COMMUNICATION METHOD, APPARATUS AND SYSTEM
CN113223325A (zh) * 2021-03-26 2021-08-06 南京市德赛西威汽车电子有限公司 一种安全通过无信号灯路口的方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5928294A (en) * 1994-02-03 1999-07-27 Zelinkovsky; Reuven Transport system
CN102256322A (zh) * 2011-06-20 2011-11-23 北京新岸线移动多媒体技术有限公司 基于路车协同的通信方法及设备
CN108291811A (zh) * 2015-11-26 2018-07-17 华为技术有限公司 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备
CN108351215A (zh) * 2015-12-25 2018-07-31 华为技术有限公司 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备
CN111429739A (zh) * 2018-12-20 2020-07-17 阿里巴巴集团控股有限公司 一种辅助驾驶方法和系统
CN109861830A (zh) * 2019-03-19 2019-06-07 长安大学 一种面向vanet的高效条件匿名认证方法
CN110972085A (zh) * 2019-11-27 2020-04-07 北京梧桐车联科技有限责任公司 信息交互方法、装置、存储介质、设备及系统
CN112188433A (zh) * 2020-09-14 2021-01-05 北京梧桐车联科技有限责任公司 信息处理方法及装置、路侧设备、v2x的通信系统及介质
CN112261098A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 腾讯科技（深圳）有限公司 用于车联网的车速控制方法、装置及系统
CN112492545A (zh) * 2020-11-30 2021-03-12 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 一种基于v2x的网联车辆安全认证方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115705773A (zh) * 2021-08-12 2023-02-17 华为技术有限公司 交互方法、交互装置
WO2024198692A1 (zh) * 2023-03-27 2024-10-03 中兴通讯股份有限公司 车联网通信方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP4375969A1 (en) 2024-05-29
WO2023016464A1 (zh) 2023-02-16
US20240292302A1 (en) 2024-08-29
EP4375969A4 (en) 2024-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2023016464A1 (zh) 轨迹信息的交互方法和装置
US20190385448A1 (en) Method and system for traffic management
WO2016197622A1 (zh) 车联网架构及其中的业务实现方法和装置
CN106601001A (zh) 一种车辆通信方法及系统
CN105991704B (zh) 一种车路信息交互方法、设备及系统
CN112351405A (zh) 用于动态行车道管理的系统和方法
CN108616565A (zh) 一种车辆数据通信方法及系统
Elia et al. Connected transports, V2X and 5G: standard, services and the TIM-telecom Italia experiences
CN110913364A (zh) 一种协同认证的方法、v2x平台及存储介质
Nasimi et al. Platoon--assisted Vehicular Cloud in VANET: Vision and Challenges
Xie et al. Design and evaluation of v2x-based dynamic bus lanes
CN112884926A (zh) 交通控制网内的车载单元接入方法、装置及转接设备
WO2023016140A1 (zh) 交互方法、交互装置
CN116321071A (zh) 一种车联网通信方法及设备
CN117671981A (zh) 用于设置车路协同服务的方法和装置
US20210319414A1 (en) Vehicle and notification management in a wireless network
CN112689258B (zh) 一种车联网通信方法及设备
JP2024501528A (ja) メッセージフィルタリング方法及び装置
CN109714731B (zh) 车辆之间的服务共享方法及装置、及存储介质
CN116071956A (zh) 一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质
CN115460538A (zh) 基于5g mec的车联网基站分流方法、装置、设备及介质
EP4521378A1 (en) Method, device, and computer program for improving manoeuvre coordination in an intelligent transport system
CN116709219B (zh) 一种消息处理方法、装置及车辆
CN114553472B (zh) 认证方法、装置、电子设备和存储介质
EP4322566B1 (en) Cpm apr based security for its

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20241106

Address after: 518129 Huawei Headquarters Office Building 101, Wankecheng Community, Bantian Street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong

Applicant after: Shenzhen Yinwang Intelligent Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 518129 Bantian HUAWEI headquarters office building, Longgang District, Guangdong, Shenzhen

Applicant before: HUAWEI TECHNOLOGIES Co.,Ltd.

Country or region before: China