CN115685871B - 控制方法、凸轮表生成设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、凸轮表生成设备及可读存储介质，该方法包括步骤：创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。本申请提高了控制器的使用灵活性。

Description

控制方法、凸轮表生成设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及电子凸轮技术领域，尤其涉及一种控制方法、凸轮表生成设备及可读存储介质。

背景技术

随着工业自动化技术的飞速发展，在功能机械化实现往软件化实现的技术已成为趋势，如电子凸轮的控制，其通过软件方式实现机械凸轮功能。电子凸轮在汽车制造、冶金、机械加工、纺织、印刷、食品包装、水利水电等各个领域都有相应的应用。实现电子凸轮控制的方式多样，但是其基本包含两个部分的内容：电子凸轮曲线和电子凸轮的运动控制。

在构建电子凸轮曲线上，一般是根据具体的控制对象进行设计的，目的在于保证主从位置和速度的同步外，同时尽可能保证主从同步间的速度尽量平滑，因此，一般会通过设计高阶曲线的方式，或通过大量的密化点的形式来实现不同用户需求。

目前，在电子凸轮曲线的类型的支持上，一般控制器设计为只支持关键点类型的描述或只支持密化点类型的描述，这使得控制器若需要满足两种描述形式的使用，需要至少两个控制器来提供支持。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种控制方法、凸轮表生成设备及可读存储介质，旨在提高控制器的使用灵活性。

为实现上述目的，本申请提供一种控制方法，应用于凸轮表生成设备，所述方法包括：

创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；

基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；

对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；

向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。

示例性的，所述对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

确定所述当前类型对应的编译方式；

基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括密化点编译方式；

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

获取相节距；

将关键点类型的实例化后的凸轮数据以相节距进行密化，得到密化点类型的凸轮数据实例；

基于所述密化点编译方式对所述密化点类型的凸轮数据实例进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，所述获取相节距，包括：

基于所述凸轮数据中的主轴速度，确定相节距。

示例性的，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括直接编译方式：

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

基于所述直接编译方式直接对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，

在所述当前类型为密化点类型时：

所述获取所述当前类型对应的凸轮数据，包括：

接收外部导入的数据文件；

从所述数据文件中读取凸轮数据。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种控制方法，应用于控制器，所述方法包括：

接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；

确定所述编译好的凸轮表的当前类型；

基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作。

示例性的，

在所述当前类型为关键点类型时：

所述基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作，包括：

识别所述编译好的凸轮表对应的曲线；

若识别失败，则采用密化点类型对应的控制方式来控制相应的响应件执行响应操作。

本申请还提供一种控制装置，应用于凸轮表生成设备，所述控制装置包括：

创建模块，用于创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；

实例化模块，用于基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；

编译模块，用于对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；

导入模块，用于向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种控制装置，应用于控制器，所述控制装置包括：

接收模块，用于接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；

确定模块，用于确定所述编译好的凸轮表的当前类型；

控制模块，用于基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种凸轮表生成设备，所述凸轮表生成设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。

示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。

与现有技术中，控制器若需要满足两种描述形式的使用，需要至少两个控制器来提供支持，导致控制器的使用灵活性低相比，本申请通过创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。由此可知，本申请的控制器使得对于不同类型的凸轮表，在编译好并导入控制器后，控制器均能够依据编译好的凸轮表输出控制指令，因此，对于不同类型的凸轮表，通过一个控制器即可对其进行支持，而无需通过仅与该类型对应的控制器来对其进行支持，从而提高了控制器的使用灵活性。

附图说明

图1是本申请控制方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请实施例方案涉及的两种类型的凸轮表的原理示意图；

图3是本申请控制方法第二实施例的流程示意图；

图4是本申请优选实施例的流程示意图；

图5是本申请控制装置较佳实施例的一功能模块示意图；

图6是本申请控制装置较佳实施例的另一功能模块示意图；

图7是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供一种控制方法，参照图1，图1为本申请控制方法第一实施例的流程示意图。

本申请实施例提供了控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。控制方法可应用于凸轮表生成设备中。为了便于描述，以下省略执行主体描述控制方法的各个步骤，控制方法包括：

步骤S110，创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据。

电子凸轮曲线可以通过关键点类型或密化点类型等描述方式进行描述。当前类型可以为关键点类型或密化点类型等描述方式中的任意一种。

参照图2，其包括关键点形式凸轮表和密化点形式凸轮表，分别对应关键点类型的描述方式和密化点类型的描述方式。在关键点形式凸轮表中，存在关键点1和关键点2，从坐标零点至关键点1为线性部分，关键点1至关键点2为多次方程曲线部分，关键点2至从轴位置零点为线性部分，在关键点1至关键点2为多次曲线(包括二次曲线、三次曲线等)部分，通过主轴位置、曲线类型和两个关键点的信息即可对从轴位置进行求解；在密化点形式凸轮表中，相邻两点之间通过线性密化的方式进行密化。

需要说明的是，在关键点类型对应的凸轮数据中，每个点包含位置fPos、速度fVel、加速度信息fAcc、加加速度信息fJerk以及该点与上一个点之间采用的曲线类型CurveType，通过关键点1和关键点2两点的fPos1/fPos2、fVel1/fVel2、fAcc1/fAcc2、fJerk1/fJerk2和CurveType信息，即代入凸轮数据至相应的曲线方程，可实现对应曲线参数的计算。

需要说明的是，在密化点类型对应的凸轮数据中，每个点只含主从轴的位置信息：fMasterPos、fSlavePos。由于各密化点的相邻两点间的密化方式均为线性密化，因此只需要计算出相邻两个密化点的斜率K便能进行中间点的密化，其中K＝(fSlavePos2–fSlavePos1)/(fMasterPos2–fMasterPos1)。

需要说明的是，凸轮表在相应的存储介质中进行创建，例如控制器对应的存储介质中，在凸轮表创建完成后，凸轮表的信息包括包含凸轮表的名称、节点类型、节点数量、有效节点数量、凸轮表的状态以及指向凸轮表数据的存储地址的指针，其中凸轮表的数量可根据实际的存储介质大小进行实际调整。可以理解，存储介质的存储空间是有限大小的，例如128MB、1GB等，在存储空间存满凸轮表或不足以保存一个新的凸轮表时，为避免用户认为凸轮表创建成功而实际未创建成功，此时可以输出报警信息，以提醒用户无法新建凸轮表。

其中，节点类型用于标识凸轮表的类型，节点数量用于标识可导入的点的数量上限(例如类型为密化点类型的凸轮表，节点数量为20，则最多允许导入20个密化点的相关数据)，有效节点数量用于标识实际导入的点的数量(例如类型为密化点类型的凸轮表，节点数量为20，有效节点数量为10，则说明最多允许导入20个密化点的相关数据，实际导入10个密化点的相关数据)。

需要说明的是，关键点类型的凸轮表设计主要是为用户正向(不存在机械凸轮组件)设计开发电子凸轮曲线准备的，可以理解，主从轴的曲线关系是明确的，从而可简化凸轮表信息的描述和往控制器发送的数据量。密化点类型的凸轮表设计一方面是为用户逆向(存在机械凸轮组件)开发电子凸轮曲线准备的，用户可以通过外部工具，获取主从轴关系的连续密化点，两点之间通过简单的线性关系描述即可；另一方面，在增添凸轮曲线后，不需要在控制器也新增相应的插补算法，而是通过密化点形式进行拆分来实现多种不同类型凸轮曲线的新增，换而言之，凸轮表可以通过很多曲线来描述，控制器在设定好后，只能识别一部分的曲线，这使得凸轮表的曲线控制器可能无法识别，若需要控制器能够识别更多的曲线，需要在控制器中新增更多的曲线对应的插补算法。需要说明的是，控制器是通过插补算法来对凸轮数据进行插补，从而使凸轮数据密化的。

步骤S120，基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化。

实例化是相对于数据空间而言的，需要通过当前类型以及当前类型对应的凸轮表的参数，在对凸轮数据的数据空间进行实例化操作。

步骤S130，对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

在将实例化后的凸轮数据导入控制器前，需要将其编译为控制器能够读懂的语言。

步骤S140，向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。

控制指令为控制响应件作出相应的响应动作的指令，一般地，响应件为伺服电机，控制指令输出至伺服驱动器，并由伺服驱动器控制伺服电机作出相应的响应动作，从而使伺服电机通过机械结构带动凸轮主轴作出该响应动作对应的特定的动作。

其中，在当前类型为密化点类型时，按周期对相邻两密化点进行线性密化处理。需要注意的是，若在一个周期内主轴的位移量大于预设数量的密化点的主轴位置差值，则需将密化点按跳点处理。

其中，在当前类型为关键点类型时，直接通过曲线进行周期密化即可。

需要说明的是，本实施例中控制器支持至少两种类型，并且该至少两种类型包括当前类型。

与现有技术中，控制器若需要满足两种描述形式的使用，需要至少两个控制器来提供支持，导致控制器的使用灵活性低相比，本申请通过创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。由此可知，本申请的控制器使得对于不同类型的凸轮表，在编译好并导入控制器后，控制器均能够依据编译好的凸轮表输出控制指令，因此，对于不同类型的凸轮表，通过一个控制器即可对其进行支持，而无需通过仅与该类型对应的控制器来对其进行支持，从而提高了控制器的使用灵活性。

示例性的，所述对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

步骤a，确定所述当前类型对应的编译方式；

步骤b，基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

对于当前类型为关键点类型，对应的编译方式为直接编译方式或密化点编译方式，即在对实例化后的凸轮数据进行编译时，可以通过直接编译方式直接对实例化后的凸轮数据进行编译，也可以先对实例化后的凸轮数据进行密化，使凸轮表转化为密化点类型，之后再通过密化点编译方式对密化点类型对应的数据进行编译。

对于当前类型为密化点类型，对应的编译方式为密化点编译方式，在通过密化点编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译时，直接通过密化点编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译。

示例性的，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括密化点编译方式；

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

步骤b11，获取相节距。

相节距为对点进行密化时，点与点之间的距离，相节距根据对点的数量的需求进行设置。可以理解，点的数量与相节距成反比。

步骤b12，将关键点类型的实例化后的凸轮数据以相节距进行密化，得到密化点类型的凸轮数据实例；

步骤b13，基于所述密化点编译方式对所述密化点类型的凸轮数据实例进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，所述获取相节距，包括：

步骤b111，基于所述凸轮数据中的主轴速度，确定相节距。

在密化的过程中，相节距还可以根据凸轮主轴的主轴速度进行预估设置，主轴速度与相节距成正比。

示例性的，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括直接编译方式：

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

步骤b21，基于所述直接编译方式直接对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

本实施例中，控制器需要具备对编译好的凸轮表的数据进行插补的能力，从而通过直接编译方式直接对实例化后的凸轮数据进行编译。

示例性的，

在所述当前类型为密化点类型时：

所述获取所述当前类型对应的凸轮数据，包括：

步骤c，接收外部导入的数据文件；

步骤d，从所述数据文件中读取凸轮数据。

外部导入的数据文件包括用户逆向开发时通过外部工具获取的描述凸轮的主从轴关系的连续密化点，即凸轮数据为连续密化点。

在当前类型为关键点类型时，凸轮数据无需由外部导入，其至少包括用户选择的曲线，以及至少两个关键点。

示例性的，所述创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型之后，包括：

步骤e，基于所述当前类型对所述凸轮表的参数进行设置。

不同类型的凸轮表，其参数不同，参数包括凸轮表名称，节点类型、节点数量、有效节点数量、凸轮状态以及凸轮数据的指针初始化为空等对应的数据。例如当前类型为关键点类型，则凸轮表名称可以为XX凸轮表-关键点类型，又如当前类型为密化点类型，则凸轮表名称可以为XX凸轮表-密化点类型。

示例性的，本申请还提供一种控制方法，参照图3，图3为本申请控制方法第二实施例的流程示意图。

本申请实施例提供了控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。控制方法可应用于控制器中。为了便于描述，以下省略执行主体描述控制方法的各个步骤，控制方法包括：

步骤S310，接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；

步骤S320，确定所述编译好的凸轮表的当前类型；

步骤S330，基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作。

示例性的，在所述当前类型为关键点类型时：

所述基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作，包括：

识别所述编译好的凸轮表对应的曲线；

若识别失败，则采用密化点类型对应的控制方式来控制相应的响应件执行响应操作。

本实施例中，控制器根据凸轮数据来进行周期性密化(插补)或对密化点进行线性密化处理，从而通过最终得到的点来输出控制指令。需要说明的是，本实施例与第一实施例基本相同，区别在于执行主体的不同，在此不再赘述。

与现有技术中，控制器若需要满足两种描述形式的使用，需要至少两个控制器来提供支持，导致控制器的使用灵活性低相比，本申请通过接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；确定所述编译好的凸轮表的当前类型；基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作。由此可知，本申请的控制器能够支持至少两种类型，使得对于不同类型的凸轮表，控制器均能够依据编译好的凸轮表输出控制指令，因此，对于不同类型的凸轮表，通过一个控制器即可对其进行支持，而无需通过仅与该类型对应的控制器来对其进行支持，从而提高了控制器的使用灵活性。

参照图4，其中，IDE为Integrated Development Environment，全称是集成开发环境。以下结合一优选实施例对本申请控制方法进行阐述：

凸轮表具体创建的流程步骤如下：

步骤0、创建凸轮表对象，并实例化凸轮表对象的基本信息描述；

步骤1、根据实际需要使用的凸轮表类型，对凸轮表参数进行设置，凸轮表参数包含凸轮表名称、节点类型、节点数量、有效节点数量、凸轮状态以及凸轮数据的指针初始化为空等；

步骤2、根据选择的凸轮表类型和对应的参数设置，对数据空间进行实例化操作；

步骤3、通过上位机软件，将凸轮表对象往控制器中进行下载，完成凸轮表的创建，以供控制器通过凸轮表对象对响应件进行控制。

其中，步骤2包括步骤2-1和步骤2-2；

步骤2-1、若选择关键点类型，则根据凸轮编辑器设置的关键点有效数量和点信息进行关键点数据的实例化操作；在关键点数据实例化后，再根据选择的编译类型进行编译。编译类型有两种可选，一种是关键点直接编译，另一种是可选择按设置的相节距先密化成密化点类型，之后再进行编译，密化后会根据密化点数量调整数据区的大小；

步骤2-2、若选择的是密化点类型，则数据是通过外部密化点数据文件进行导入的，编辑器只支持对数据进行显示，但不支持编辑。同时对导入数据的数量进行检查，防止大于可用的实例化的空间。

示例性的，本申请还提供一种控制装置，应用于凸轮表生成设备，参照图5，图5是本申请控制装置较佳实施例的功能模块示意图。所述装置包括：

创建模块510，用于创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；

实例化模块520，用于基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；

编译模块530，用于对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；

导入模块540，用于向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。

示例性的，所述编译模块530具体用于：

确定所述当前类型对应的编译方式；

基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括密化点编译方式；

所述编译模块530还用于：

获取相节距；

将关键点类型的实例化后的凸轮数据以相节距进行密化，得到密化点类型的凸轮数据实例；

基于所述密化点编译方式对所述密化点类型的凸轮数据实例进行编译，得到编译好的凸轮表。

示例性的，所述编译模块530还用于：

基于所述凸轮数据中的主轴速度，确定相节距。

示例性的，在所述当前类型为密化点类型时：

所述创建模块510具体用于：

接收外部导入的数据文件；

从所述数据文件中读取凸轮数据。

示例性的，所述装置还包括：

设置模块，用于基于所述当前类型对所述凸轮表的参数进行设置。

本申请控制装置具体实施方式与上述控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

示例性的，本申请还提供一种控制装置，应用于控制器，参照图6，图6是本申请控制装置较佳实施例的功能模块示意图。所述装置包括：

接收模块610，用于接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；

确定模块620，用于确定所述编译好的凸轮表的当前类型；

控制模块630，用于基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作。

示例性的，在所述当前类型为关键点类型时：

所述控制模块630具体用于：

识别所述编译好的凸轮表对应的曲线；

若识别失败，则采用密化点类型对应的控制方式来控制相应的响应件执行响应操作。

本申请控制装置具体实施方式与上述控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本申请还提供一种凸轮表生成设备。一种可能的实施方式中，图7即可为凸轮表生成设备的硬件运行环境的结构示意图。

如图7所示，该凸轮表生成设备可以包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701、通信接口702和存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，存储器703，用于存放计算机程序；处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现控制方法的步骤。

上述凸轮表生成设备提到的通信总线704可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect,PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandardArchitecture,EISA)总线等。该通信总线704可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口702用于上述凸轮表生成设备与其他设备之间的通信。

存储器703可以包括随机存取存储器(Random Access Memory,RMD),也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory,NM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器703还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。

上述的处理器701可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、网络处理器(Network Processor,NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请凸轮表生成设备具体实施方式与上述控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。

本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于凸轮表生成设备，所述方法包括：

创建凸轮表并确定所述凸轮表的当前类型，以及获取所述当前类型对应的凸轮数据；

基于所述当前类型对所述凸轮数据进行实例化；

对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；

所述对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

确定所述当前类型对应的编译方式，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括密化点编译方式；

基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表；

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

获取相节距；

将关键点类型的实例化后的凸轮数据以相节距进行密化，得到密化点类型的凸轮数据实例；

基于所述密化点编译方式对所述密化点类型的凸轮数据实例进行编译，得到编译好的凸轮表；

向控制器发送所述编译好的凸轮表，以供所述控制器基于所述编译好的凸轮表输出控制指令，以控制相应的响应件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相节距，包括：

基于所述凸轮数据中的主轴速度，确定相节距。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前类型为关键点类型，所述编译方式包括直接编译方式：

所述基于所述编译方式对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表，包括：

基于所述直接编译方式直接对实例化后的凸轮数据进行编译，得到编译好的凸轮表。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述当前类型为密化点类型时：

所述获取所述当前类型对应的凸轮数据，包括：

接收外部导入的数据文件；

从所述数据文件中读取凸轮数据。

5.一种控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：

接收凸轮表生成设备导入的编译好的凸轮表；

确定所述编译好的凸轮表的当前类型；

基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作；

在所述当前类型为关键点类型时；

所述基于所述当前类型控制相应的响应件执行响应操作，包括：

识别所述编译好的凸轮表对应的曲线；

若识别失败，则采用密化点类型对应的控制方式来控制相应的响应件执行响应操作。

6.一种凸轮表生成设备，其特征在于，所述凸轮表生成设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法的步骤。