CN115631653A - 换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息；根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。本发明解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆换道技术领域，具体而言，涉及一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置。
背景技术
在自动驾驶领域中，车辆换道技术是保证车辆安全换道、提高交通安全性的重要手段。在车辆换道过程中，需要选择正确的换道时间，若换道时间选择错误，不仅会影响周围车辆的正常行驶，还会增加安全隐患。过于激进的换道行为会导致周围车辆反应不及，从而发生碰撞，过于保守的换道行为会导致自身车辆迟迟无法进入换道状态，被迫脱离预定行驶轨迹。因此，换道时间的选择十分重要。
目前，在大数据和人工智能背景下，自动驾驶领域中的车辆换道技术大多依赖于强大的前端技术支持，例如通过大数据挖掘和深度学习得到人类驾驶的换道习惯，通过车联网实现换道信息共享，或者通过训练轨迹预测模型确定周围车辆的驾驶行为，从而执行车辆换道。但上述深度学习或模型训练采用的是黑盒算法，在算法稳定性方面始终存在隐患，导致安全性较低。此外，前端技术依赖复杂的前端输入，不易实现，且受硬件设备制约，导致成本较高。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
根据本发明其中一实施例，提供了一种换道时间区间确定方法，包括：
获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆；根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，其中，评价参数用于确定换道时间区间，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间；根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
可选地，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间包括：根据第一行驶信息确定评价参数，其中，评价参数包括最短换道时长，最短换道时长用于表示换道时间区间所要满足的最短时间长度；根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间；根据第一行驶信息和第三行驶信息确定第二碰撞时间区间。
可选地，第一行驶信息包括横向距离，横向距离为第一车辆与目标车道中心线的垂直距离，横向距离用于确定评价参数。
可选地，根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间包括：根据第二行驶信息对多个第二车辆进行排序，得到目标序列；根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的第一碰撞时间区间。
可选地，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集包括：根据第一碰撞时间区间、第二碰撞时间区间和车辆相对位置，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的换道时间区间，其中，车辆相对位置包括第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆之间以及第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的后方；将时间长度大于或等于最短换道时长的换道时间区间加入换道时间区间数据集。
可选地，评价参数包括目标换道时长，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间包括：响应于存在第一换道时间区间，将第一换道时间区间中换道开始时刻与当前时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间，其中，第一换道时间区间为换道时间区间数据集中，时间长度大于目标换道时长的换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且存在根据第一车辆上一帧的速度确定的第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中，换道开始时刻与第二换道时间区间的换道开始时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且不存在第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中时间长度最长的换道时间区间确定为目标换道时间区间。
可选地，第一行驶信息包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种换道时间区间确定装置，包括：
获取模块，获取模块用于获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆；确定模块，确定模块用于根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，其中，评价参数用于对换道时间区间进行筛选，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间；确定模块还用于根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；筛选模块，筛选模块用于根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
可选地，确定模块还用于根据第一行驶信息确定评价参数，其中，评价参数包括最短换道时长，最短换道时长用于表示换道时间区间所要满足的最短时间长度；根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间；根据第一行驶信息和第三行驶信息确定第二碰撞时间区间。
可选地，第一行驶信息包括横向距离，横向距离为第一车辆与目标车道中心线的垂直距离，横向距离用于确定评价参数。
可选地，确定模块还用于根据第二行驶信息对多个第二车辆进行排序，得到目标序列；根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的第一碰撞时间区间。
可选地，确定模块用于根据第一碰撞时间区间、第二碰撞时间区间和车辆相对位置，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的换道时间区间，其中，车辆相对位置包括第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆之间以及第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的后方；将时间长度大于或等于最短换道时长的换道时间区间加入换道时间区间数据集。
可选地，筛选模块还用于响应于存在第一换道时间区间，将第一换道时间区间中换道开始时刻与当前时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间，其中，第一换道时间区间为换道时间区间数据集中，时间长度大于目标换道时长的换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且存在根据第一车辆上一帧的速度确定的第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中，换道开始时刻与第二换道时间区间的换道开始时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且不存在第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中时间长度最长的换道时间区间确定为目标换道时间区间。
可选地，第一行驶信息包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的换道时间区间确定方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的换道时间区间确定方法。
在本发明实施例中，通过获取车辆行驶信息，该车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，该评价参数用于对换道时间区间进行筛选，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。采用上述步骤，通过根据本车(第一车辆)和周围车辆(第二车辆和第三车辆)的行驶信息(速度和位置信息)，确定本车与周围车辆可能发生碰撞的所有碰撞时间区间，再根据该所有碰撞时间区间确定本车能够安全换道的所有换道时间区间，对该所有换道时间区间进行筛选，即可确定出安全性和舒适性都最佳的换道时间区间(目标换道时间区间)。达到了仅根据本车和周围车辆的行驶信息(速度和位置信息)即可确定本车的最佳换道时间区间的目的，使得输入简单，易于实现，成本较低。此外，能够保证车辆换道时间区间充足，适用于各种换道场景，从而实现了提高车辆换道的安全性和舒适性的技术效果，进而解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明其中一实施例的换道时间区间确定方法的流程图；
图2是根据本发明其中一实施例的车辆位置关系的示意图；
图3是根据本发明其中一实施例的换道时间区间确定装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明其中一实施例，提供了一种换道时间区间确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。
存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的换道时间区间确定方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的换道时间区间确定方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(graphical userinterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
在本实施例中提供了一种运行于电子装置的换道时间区间确定方法，图1是根据本发明其中一实施例的换道时间区间确定方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S10，获取车辆行驶信息；
其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆。
图2是根据本发明其中一实施例的车辆位置关系的示意图，如图2所示，其中包括第一车辆、多个第二车辆和第三车辆。第一车辆可以理解为待换道的本车，位于初始车道，第二车辆可以理解为阻碍本车换道的障碍物车辆，位于目标车道，目标车道与初始车道相邻，第三车辆可以理解为本车前方最近的障碍物车辆，位于初始车道。具体的，本车在从初始车道换到目标车道时，需要避免与周围的障碍物车辆产生碰撞。
第一行驶信息包括第一车辆的速度、第一车辆的车头纵向距离、第一车辆的车尾纵向距离和第一车辆的横向距离。如图2所示，以目标车道的中心线A为参考线建立frenet坐标系，参考线的起始点可以预设在图2中的B点处，本发明不予限制。第一车辆的速度可以理解为本车在行驶方向上的速度，记为v0。若第一车辆的车头在参考线上的投影为C点，第一车辆的车头纵向距离可以理解为参考线上C点到B点之间的距离，记为lf0，相应的，若第一车辆的车尾在参考线上的投影为D点，第一车辆的车尾纵向距离可以理解为参考线上D点到B点之间的距离，记为lb0。若第一车辆的中心点为E点，E点在参考线上的投影为F点，在F点处做参考线的切线，第一车辆的横向距离可以理解为E点与F点在与切线垂直方向上的距离，记为l0。
可以理解的是，第一车辆在实际行驶过程中，可能会出现均速行驶、加速行驶或减速行驶等多种行驶状态，第一行驶信息包括在多种行驶状态下的第一车辆的行驶信息。
第二行驶信息包括第二车辆的速度、第二车辆的车头纵向距离和第二车辆的车尾纵向距离。如图2所示，第二车辆的速度可以理解为第二车辆在行驶方向上的速度，记为vi。若第二车辆的车头在参考线上的投影为G点，第二车辆的车头纵向距离可以理解为参考线上G点到B点之间的距离，记为lfi，相应的，若第二车辆的车尾在参考线上的投影为H点，第二车辆的车尾纵向距离可以理解为参考线上H点到B点之间的距离，记为lbi。
第三行驶信息包括第三车辆的速度、第三车辆的车头纵向距离和第三车辆的车尾纵向距离，参见对上述第一行驶信息或第二行驶信息的描述，此处不过多赘述。
上述车辆行驶信息可以通过包括但不仅限于各类车辆传感器、道路边的摄像设备和定位系统进行采集获取。该车辆行驶信息作为输入数据，用于确定下述换道时间区间，确保本车在该换道时间区间进行换道的成功率和安全性。
步骤S11，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；
其中，评价参数用于确定换道时间区间，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间。
评价参数包括最短换道时长gmin和目标换道时长gopt，换道时长可以理解为车辆从开始换道对应的换道开始时刻，至完成换道对应的换道结束时刻之间的时间长度，例如，车辆从行驶后的第3秒开始换道，在行驶后的第8秒完成换道，则该换道时长为5秒。最短换道时长gmin可以理解为确保本车安全且成功地完成换道的换道时间区间，所要满足的最短时间长度，即换道时间区间最少需要gmin的换道时长，才能确保本车安全且成功地完成换道。目标换道时长gopt可以理解为在确保本车安全且成功地完成换道的前提下，同时兼顾本车乘客在换道过程中的舒适性所对应的换道时间区间的最佳时间长度，即本车在换道时长为gopt的换道时间区间进行换道，能够同时确保本车换道的安全性、成功率和本车乘客的舒适性。
碰撞时间区间可以理解为第一车辆与第一车辆周围的障碍物车辆可能发生碰撞的时间区间，记为[tstart，tend]，tstart表示碰撞开始时刻，tend表示碰撞结束时刻。如图2所示，以第一车辆和第二车辆a发生碰撞为例，第一车辆在第二车辆a的前方位置处，第一车辆和第二车辆a的碰撞时间区间可以表示为从第一车辆的车尾和第二车辆a的车头发生碰撞的时刻tstart开始，至第一车辆的车头和第二车辆a的车尾结束碰撞的时刻tend的时间区间。可以理解为后车(第二车辆a)在超越前车(第一车辆)的过程中，后车与前车发生碰撞的时间区间，在该碰撞时间区间内，第一车辆和第二车辆a始终发生碰撞。
进而，根据上述车辆行驶信息中本车和周围障碍物车辆的速度信息和位置信息，能够确定出本车与周围障碍物车辆发生碰撞的第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间。
步骤S12，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集；
其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间。
由于第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间表示本车在换道过程中和周围障碍物车辆发生碰撞的所有时间区间，因此在确定本车换道时间区间时，确保换道时间区间和第一碰撞时间区间以及第二碰撞时间区间没有交集，即能够确定出安全完成换道的换道时间区间。再根据评价参数对换道时间区间进行筛选，确保换道时间区间的换道时长大于最短换道时长gmin，即能够确定出确保本车安全且成功地完成换道的换道时间区间。
将根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定出的多个换道时间区间，加入到换道时间区间数据集中，能够确定出包括多个换道时间区间的换道时间区间数据集，该换道时间区间数据集中的换道时间区间均能够保证本车在换道过程中安全且成功地完成换道，使得第一车辆在进行换道时，换道时间区间充足，且适用于各种换道场景。
步骤S13，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
根据筛选规则对换道时间区间数据集中的多个换道时间区间进行筛选，确定出使第一车辆中乘客体感舒适性最高的换道时间区间，作为目标换道时间区间。从而能够在第一车辆根据目标换道时间区间进行换道时，同时确保第一车辆换道过程中的成功率、安全性以及乘客的舒适性。
通过上述步骤，通过获取车辆行驶信息，该车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，该评价参数用于对换道时间区间进行筛选，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。采用上述步骤，通过根据本车(第一车辆)和周围车辆(第二车辆和第三车辆)的行驶信息(速度和位置信息)，确定本车与周围车辆可能发生碰撞的所有碰撞时间区间，再根据该所有碰撞时间区间确定本车能够安全换道的所有换道时间区间，对该所有换道时间区间进行筛选，即可确定出安全性和舒适性都最佳的换道时间区间(目标换道时间区间)。达到了仅根据本车和周围车辆的行驶信息(速度和位置信息)即可确定本车的最佳换道时间区间的目的，使得输入简单，易于实现，成本较低。此外，能够保证车辆换道时间区间充足，适用于各种换道场景，从而实现了提高车辆换道的安全性和舒适性的技术效果，进而解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
可选地，第一行驶信息包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息。
由于第一车辆在实际行驶过程中，可能会出现多种行驶状态，因此在确定换道时间区间时，需要考虑在多种行驶状态下第一车辆的第一行驶信息。具体的，通过改变第一车辆的速度从而实现第一车辆的行驶状态的改变，从而能够保证第一车辆在任何行驶状态下都能够安全且成功地完成换道。此外，还需要根据第一车辆在上一帧的速度行驶状态下的行驶信息确定换道时间区间，从而保证第一车辆换道的连续性，使乘客有更舒适的换道体验。
需要说明的是，本发明实施例中的第一行驶信息均包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息，下文不再过多强调。
可选地，在步骤S11中，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间可以包括以下执行步骤：
步骤S110，根据第一行驶信息确定评价参数；
其中，评价参数包括最短换道时长，最短换道时长用于表示换道时间区间所要满足的最短时间长度。
可以理解为根据第一行驶信息中的第一车辆的横向距离l0确定评价参数，评价参数可以表示为在frenet坐标系下第一车辆的横向距离l0的单调递增函数。具体的，最短换道时长gmin和目标换道时长gopt可以表示为：
gopt＝max(2.5，l0+1) (2)
步骤S111，根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间；
可以理解为根据第一行驶信息中的第一车辆的速度v0、第一车辆的车头纵向距离lf0和第一车辆的车尾纵向距离lb0，以及第二行驶信息中的第二车辆的速度vi、第二车辆的车头纵向距离lfi和第二车辆的车尾纵向距离lbi能够确定出第一碰撞时间区间。
具体的，可以通过构建碰撞时间区间数学模型来确定碰撞时间区间[tstart，tend]，以确定第一碰撞时间区间为例，其中，碰撞开始时刻tstart可以表示为：
碰撞结束时刻tend可以表示为：
在通过上述碰撞时间区间数学模型确定第一碰撞时间区间时，若第二车辆在第一车辆的后方，则选择lb0>lfi对应的tstart计算公式，以及lb0>Iii对应的tend计算公式。若第二车辆在第一车辆的前方，则选择lbi>lF0对应的tstart计算公式，以及lfi>lb0对应的tend计算公式。若计算得出的tstart或tend小于0，则将tstart或tend的数值确定为正无穷大。
可以理解的是，由于第一车辆在换道时，需要考虑到与目标车道中的所有车辆是否会发生碰撞，从而避免出现碰撞事故，因此根据上述碰撞时间区间数学模型确定第一碰撞时间区间时，需要确定第一车辆与目标车道中的所有第二车辆的第一碰撞时间区间，提高换道的安全性。
步骤S112，根据第一行驶信息和第三行驶信息确定第二碰撞时间区间。
可以理解为根据第一行驶信息中的第一车辆的速度v0、第一车辆的车头纵向距离lf0和第一车辆的车尾纵向距离lb0，以及第三行驶信息中的第三车辆的速度、第三车辆的车头纵向距离和第三车辆的车尾纵向距离能够确定出第二碰撞时间区间，将第一车辆与第三车辆的第二碰撞时间区间记为[t′start，t′end]。具体的，也可以构建碰撞时间区间数学模型来确定第二碰撞时间区间，参见对步骤S111的描述，此处不过多赘述。
在确定出第一车辆与第三车辆的第二碰撞时间区间[t′start，t′end]后，根据目标换道时长和第二碰撞时间区间的碰撞开始时刻，能够确定出初始化换道时间区间[0，t]，其中，t＝min(2gopt，t′start)。之后根据第一车辆与第二车辆之间的相对位置，能够进一步对该初始化换道时间区间进行更新，从而确定出第一车辆在不同位置处的换道时间区间。
可选地，第一行驶信息包括横向距离，横向距离为第一车辆与目标车道中心线的垂直距离，横向距离用于确定评价参数。
如图2所示，第一车辆的横向距离l0为第一车辆的中心点E点与F点在与切线垂直方向上的距离，可以理解为第一车辆与目标车道中心线A的垂直距离。具体参见对步骤S10和步骤S110的描述，此处不过多赘述。
可选地，在步骤S111中，根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间，可以包括以下执行步骤：
步骤S1110，根据第二行驶信息对多个第二车辆进行排序，得到目标序列；
在目标车道的最前方与最后方分别设置一个速度为0的第二车辆(虚拟车辆)用于计算第一碰撞时间区间，若目标车道中实际包括i个第二车辆(真实车辆)，将目标车道中的i+2个第二车辆(真实车辆+虚拟车辆)按照车头纵向距离或车尾纵向距离由小到大进行排序，得到目标序列。在该目标序列中，第1个车辆的车头纵向距离或车尾纵向距离最小，第i+2个车辆的车头纵向距离或车尾纵向距离最大。
可以理解的是，多个第二车辆在目标序列中的排序顺序，与在目标车道中的实际行驶顺序一致。
步骤S1111，根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的第一碰撞时间区间。
由于目标车道中每两辆相邻的第二车辆之间用于进行换道，因此依次遍历目标序列中相邻的两辆第二车辆，此处以目标序列中第n个车辆和第n+1个车辆表示该目标序列中相邻的两辆第二车辆，其中，n为大于0的整数。根据上述碰撞时间区间数学模型来确定第一车辆与目标序列中第n个车辆和第n+1个车辆的第一碰撞时间区间，将第一车辆与目标序列中第n个车辆的第一碰撞时间区间记为
将第一车辆与目标序列中第n+1个车辆的第一碰撞时间区间记为
由此，确定了本车与周围所有障碍物车辆可能发生碰撞的所有碰撞时间区间，在后续确定本车的换道时间区间时，能够通过确保换道时间区间与碰撞时间区间没有时间重合，从而保证本车安全完成换道。可选地，在步骤S12中，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，可以包括以下执行步骤：
步骤S120，根据第一碰撞时间区间、第二碰撞时间区间和车辆相对位置，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的换道时间区间；
其中，车辆相对位置包括第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆之间以及第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的后方。
由于在实际行驶过程中，第一车辆和多个第二车辆的相对位置可能发生变化，并且不同的相对位置对应的换道时间区间也不相同，因此在确定换道时间区间时，需要考虑到第一车辆和多个第二车辆的相对位置发生变化的情况。可以理解为提前考虑到第一车辆与多个第二车辆可能出现的所有相对位置发生变化的情况，并确定该可能出现的所有相对位置对应的换道时间区间。
具体的，根据第一车辆和多个第二车辆的相对位置确定换道时间区间，可以理解为对初始换道时间区间[0，t]进行更新，因此，不同的相对位置可以采取不同的更新方式对初始换道时间区间[0，t]进行更新，从而确定换道时间区间。若第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆之间，则将初始换道时间区间更新为
若第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，则将初始换道时间区间更新为
若第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的后方，则将初始换道时间区间更新为
从而根据第一车辆和多个第二车辆的相对位置对初始换道时间区间进行更新，保证第一车辆处于不同位置时均可以安全地完成换道。
步骤S121，将时间长度大于或等于最短换道时长的换道时间区间加入换道时间区间数据集。
由于最短换道时长gmin为确保本车安全且成功地完成换道的换道时间区间，所要满足的最短时间长度，因此确定更新后的换道时间区间的时间长度，若时间长度小于gmin，则直接删除，不将其加入到换道时间区间数据集中，若时间长度大于或等于gmin，则保存该换道时间区间，并将其加入到换道时间区间数据集中。
可以理解的是，换道时间区间数据集包括了第一车辆位于不同位置处所对应的换道时间区间，从而能够确保第一车辆在不同位置处均可以安全地完成换道。
可选地，在步骤S13中，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间，可以包括以下执行步骤：
步骤S130，响应于存在第一换道时间区间，将第一换道时间区间中换道开始时刻与当前时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间；
其中，第一换道时间区间为换道时间区间数据集中，时间长度大于目标换道时长的换道时间区间。
由于目标换道时长gopt为在确保本车安全且成功地完成换道的前提下，同时兼顾本车乘客在换道过程中的舒适性所对应的换道时间区间的最佳时间长度，因此若换道时间区间数据集中有大于目标换道时长gopt的换道时间区间，即有第一换道时间区间，便在第一换道时间区间中选择与当前时刻最近的换道时间区间作为最终确定的目标换道时间区间，可以理解为选择时间长度大于目标换道时长gopt，且能够最快开始换道的换道时间区间作为最终确定的目标换道时间区间。
从而能够保证最终选择的目标换道时间区间既能够确保车辆换道的成功率、安全性和舒适性，同时还能够使车辆快速进入换道状态。
步骤S131，响应于不存在第一换道时间区间且存在根据第一车辆上一帧的速度确定的第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中，换道开始时刻与第二换道时间区间的换道开始时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间；
由于第一车辆的第一行驶信息包括第一车辆在上一帧的速度行驶状态下的行驶信息，因此，若换道时间区间数据集不满足步骤S130的筛选规则，则根据第一车辆上一帧的速度，确定第一车辆在上一帧的速度的行驶状态下对应的最佳换道时间区间，即第二换道时间区间。具体的，在确定第二换道时间区间时，采用第一车辆在上一帧的速度作为第一车辆的速度，根据上述方案确定第一车辆在上一帧的速度下的上一帧换道时间区间数据集。根据上述步骤S130或下述步骤S132的筛选规则对上一帧换道时间区间数据集进行筛选，得到的最佳换道时间区间数据集即为第二换道时间区间。
确定第二换道时间区间之后，在换道时间区间数据集(包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下确定的所有换道时间区间)中选择换道开始时刻与第二换道时间区间中的换道开始时刻最接近的换道时间区间，作为目标换道时间区间，从而保证车辆换道的连续性。
由此，最终选择的目标换道时间区间既能够确保车辆换道的成功率、安全性和舒适性，同时还能够保证车辆换道的连续性。
步骤S132，响应于不存在第一换道时间区间且不存在第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中时间长度最长的换道时间区间确定为目标换道时间区间。
若换道时间区间数据集不满足步骤S130和步骤S131的筛选规则，则在换道时间区间数据集中，选择换道时长最长的换道时间区间作为目标换道时间区间，从而既能够确保车辆换道的成功率、安全性和舒适性，又能够确保换道过程的平稳性。
此外，确定目标换道时间区间之后，还能够根据第一车辆的速度和目标换道时间区间的换道开始时刻确定换道位置点，从而更加安全且准确地完成换道，此处不过多赘述。
因此，本发明实施例提出的换道时间区间确定方法，能够仅通过车辆的速度信息和位置信息，确定车辆的最佳换道时间区间。使得输入简单，易于实现，且实现成本较低。此外，通过构建换道时间区间数据集，能够保证车辆换道时间区间充足，适用于各种换道场景以及各种行驶状态，在保证车辆换道的成功率和安全性的前提下，还确保了乘客的舒适性。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种换道时间区间装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图3是根据本发明其中一实施例的换道时间区间装置的结构框图，如图3所示，以换道时间区间装置300进行示例，该装置包括：获取模块301，用于获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，第一车辆位于初始车道，多个第二车辆位于目标车道，第三车辆为初始车道中位于第一车辆前方且距离第一车辆最近的车辆；确定模块302，用于根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，其中，评价参数用于对换道时间区间进行筛选，换道时间区间用于表示第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，第一碰撞时间区间用于表示第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，第二碰撞时间区间用于表示第一车辆与第三车辆发生碰撞的时间区间；确定模块302还用于根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；筛选模块303，筛选模块用于根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
可选地，确定模块302还用于根据第一行驶信息确定评价参数，其中，评价参数包括最短换道时长，最短换道时长用于表示换道时间区间所要满足的最短时间长度；根据第一行驶信息和第二行驶信息确定第一碰撞时间区间；根据第一行驶信息和第三行驶信息确定第二碰撞时间区间。
可选地，第一行驶信息包括横向距离，横向距离为第一车辆与目标车道中心线的垂直距离，横向距离用于确定评价参数。
可选地，确定模块302还用于根据第二行驶信息对多个第二车辆进行排序，得到目标序列；根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的第一碰撞时间区间。
可选地，确定模块302用于根据第一碰撞时间区间、第二碰撞时间区间和车辆相对位置，确定第一车辆与目标序列中任意两辆相邻车辆的换道时间区间，其中，车辆相对位置包括第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆之间以及第一车辆位于目标序列中任意两辆相邻车辆的后方；将时间长度大于或等于最短换道时长的换道时间区间加入换道时间区间数据集。
可选地，筛选模块303还用于响应于存在第一换道时间区间，将第一换道时间区间中换道开始时刻与当前时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间，其中，第一换道时间区间为换道时间区间数据集中，时间长度大于目标换道时长的换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且存在根据第一车辆上一帧的速度确定的第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中，换道开始时刻与第二换道时间区间的换道开始时刻最近的换道时间区间确定为目标换道时间区间；响应于不存在第一换道时间区间且不存在第二换道时间区间，将换道时间区间数据集中时间长度最长的换道时间区间确定为目标换道时间区间。
可选地，第一行驶信息包括第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
步骤S1，获取车辆行驶信息；
步骤S2，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；
步骤S3，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集；
步骤S4，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子装置中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：
步骤S1，获取车辆行驶信息；
步骤S2，根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；
步骤S3，根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集；
步骤S4，根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种换道时间区间确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，所述第一车辆位于初始车道，所述多个第二车辆位于目标车道，所述第三车辆为所述初始车道中位于所述第一车辆前方且距离所述第一车辆最近的车辆；
根据所述车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，其中，所述评价参数用于确定所述换道时间区间，所述换道时间区间用于表示所述第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，所述第一碰撞时间区间用于表示所述第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，所述第二碰撞时间区间用于表示所述第一车辆与所述第三车辆发生碰撞的时间区间；
根据所述评价参数、所述第一碰撞时间区间和所述第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，所述换道时间区间数据集包括多个所述换道时间区间；
根据筛选规则对所述换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间包括：
根据所述第一行驶信息确定评价参数，其中，所述评价参数包括最短换道时长，所述最短换道时长用于表示所述换道时间区间所要满足的最短时间长度；
根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定第一碰撞时间区间；
根据所述第一行驶信息和所述第三行驶信息确定第二碰撞时间区间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括横向距离，所述横向距离为所述第一车辆与所述目标车道中心线的垂直距离，所述横向距离用于确定所述评价参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定第一碰撞时间区间包括：
根据所述第二行驶信息对所述多个第二车辆进行排序，得到目标序列；
根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述第一车辆与所述目标序列中任意两辆相邻车辆的所述第一碰撞时间区间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述评价参数、所述第一碰撞时间区间和所述第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集包括：
根据所述第一碰撞时间区间、所述第二碰撞时间区间和车辆相对位置，确定所述第一车辆与所述目标序列中任意两辆相邻车辆的所述换道时间区间，其中，所述车辆相对位置包括所述第一车辆位于所述目标序列中任意两辆相邻车辆的前方，所述第一车辆位于所述目标序列中任意两辆相邻车辆之间以及所述第一车辆位于所述目标序列中任意两辆相邻车辆的后方；
将时间长度大于或等于所述最短换道时长的所述换道时间区间加入所述换道时间区间数据集。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述评价参数包括目标换道时长，所述根据筛选规则对所述换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间包括：
响应于存在第一换道时间区间，将所述第一换道时间区间中换道开始时刻与当前时刻最近的换道时间区间确定为所述目标换道时间区间，其中，所述第一换道时间区间为所述换道时间区间数据集中，时间长度大于所述目标换道时长的换道时间区间；
响应于不存在所述第一换道时间区间且存在根据所述第一车辆上一帧的速度确定的第二换道时间区间，将所述换道时间区间数据集中，换道开始时刻与所述第二换道时间区间的换道开始时刻最近的换道时间区间确定为所述目标换道时间区间；
响应于不存在所述第一换道时间区间且不存在所述第二换道时间区间，将所述换道时间区间数据集中时间长度最长的换道时间区间确定为所述目标换道时间区间。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括所述第一车辆在匀速行驶状态、加速行驶状态、减速行驶状态以及采用所述第一车辆上一帧的速度行驶状态下的行驶信息。
8.一种换道时间区间确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息，所述第一车辆位于初始车道，所述多个第二车辆位于目标车道，所述第三车辆为所述初始车道中位于所述第一车辆前方且距离所述第一车辆最近的车辆；
确定模块，所述确定模块用于根据所述车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间，其中，所述评价参数用于对所述换道时间区间进行筛选，所述换道时间区间用于表示所述第一车辆从换道开始时刻至换道结束时刻的时间区间，所述第一碰撞时间区间用于表示所述第一车辆与每个第二车辆发生碰撞的时间区间，所述第二碰撞时间区间用于表示所述第一车辆与所述第三车辆发生碰撞的时间区间；
所述确定模块还用于根据所述评价参数、所述第一碰撞时间区间和所述第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，所述换道时间区间数据集包括多个所述换道时间区间；
筛选模块，所述筛选模块用于根据筛选规则对所述换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的换道时间区间确定方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的换道时间区间确定方法。
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