CN115617020A - 车载控制系统及车载运行检测方法、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车载控制系统及车载运行检测方法、系统和存储介质，其中车载控制系统包括：多个边缘控制单元分别与中央计算单元通过通信链路连接，实现两两之间的信息传输；各边缘控制单元分别对应有不同的车载控制设备；中央计算单元与边缘控制单元进行相互运行检测，中央计算单元与边缘控制单元还分别与其他边缘控制单元进行运行检测，以便确定车载控制系统中存在的运行故障。通过将大量边缘控制单元及其对应的车载控制设备统一与中央计算单元设置为整体系统，避免了各边缘控制单元由于不同的供应商或不同型号造成不兼容，无法实现车载系统的统一管理；提高车载控制系统的故障检测效率及准确率，降低整体系统的维护成本等。

Description

车载控制系统及车载运行检测方法、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及车载控制技术领域，具体涉及一种车载控制系统及车载运行检测方法、系统和存储介质。

背景技术

随着汽车产品消费升级等，车载电子元件增多以实现更多的功能。采用传统CAN实现各电子元件与车载控制器间的通信则具有较高的负载率。即使通过网管划分网段，但剧增的交互信息仍需通过网关的报文路由和信号路由等发送。另外不同功能的电子元件对应有不同的独立开发供应商，导致车载控制器与各电子元件难以适配，造成车载集中控制难以实现。

因此，需要一种新的车载控制方案。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种车载控制系统及车载运行检测方法、系统和存储介质，应用于车载控制过程。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种车载控制系统，所述车载控制系统包括：

多个边缘控制单元分别与中央计算单元通过通信链路连接，实现两两之间的信息传输；

各所述边缘控制单元分别对应有不同的车载控制设备；

所述中央计算单元与所述边缘控制单元进行相互运行检测，所述中央计算单元与所述边缘控制单元还分别用于与其他边缘控制单元进行运行检测，以便确定所述车载控制系统中存在的运行故障。

本说明书实施例还提供一种车载运行检测方法，所述车载运行检测方法采用如本说明书实施例任一技术方案中的车载控制系统，所述车载运行检测方法包括：

根据各边缘控制单元检测所述中央计算单元的运行故障；

和/或，结合所述中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障；其中，所述运行故障包括中央计算单元自身故障、边缘控制单元自身故障、中央计算单元与边缘控制单元之间的故障及各边缘控制单元之间的故障。

本说明书实施例还提供一种车载控制系统，包括存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本说明书实施例任一技术方案中所述车载运行检测方法。

本说明书实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本说明书实施例任一技术方案中的车载运行检测方法。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

将各边缘控制单元及其对应的车载控制设备统一与中央计算单元设置为整体系统；避免了各边缘控制单元由于不同的供应商或不同型号造成不兼容于车载系统，无法实现车载系统的统一管理；通过冗余和完善的拓扑架构，可实现各节点之间的相互监控，提高车载控制系统的故障检测效率及准确率，降低整体系统的维护成本等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请中的一种车载控制系统的典型架构示意图；

图2是本申请中的一种车载运行检测方法的流程图；

图3是本申请中车载控制系统局部检测对应的架构示意图；

图4是本申请中的一种车载运行检测系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。

随着车载需求及功能的增加，导致现有技术的汽车电子电气架构不能满足日益增加的需求。虽然现有分布式车载架构可按照功能适配电子元件并与车载主控制器进行通信，但由于各个电子元件对应不同的开发供应商，导致不能与主控制器统一适配，即使采用网关和CAN通信，但会出现运行不畅等问题，导致各电子元件与主控制器间的信号传输效率不高。

基于此，本说明书实施例提出了一种车载控制及运行检测方案：如图1所示，提出一种车载控制系统，该系统包括中央计算单元A和其通信连接的多个边缘控制单元，如B、C、D等。各个边缘控制单元分别与中央计算单元实现信息传输，该整个车载控制系统设计了安全和冗余机制以保证实际产品的运行。中央计算单元与各边缘控制单元分别分配有不重复的标识符ID。运行过程中中央计算单元与边缘控制单元进行相互运行检测，中央计算单元与边缘控制单元分别与其他边缘控制单元进行运行检测，从而在运行过程中及时发现该架构下的运行故障，但不会影响其他正常运行单元的工作，实现便捷、高效的运行检测。

以下结合附图，说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1中车载控制系统包括中央计算单元A、边缘控制单元B及与边缘控制单元B相邻的边缘控制单元C和边缘控制单元D，一些实施例中与边缘控制单元B相邻的边缘控制单元不仅限于边缘控制单元C和边缘控制D。图1中实线为中央计算单元与各边缘控制单元形成基本星形通信拓扑，虚线表示中央计算单元及各边缘控制单元依次相连，形成冗余的环形通信拓扑。其中中央计算单元是车载架构的控制核心，边缘控制单元是车载架构中的传感和执行单元，一些实施例中各边缘控制单元分别对应有不同的车载控制设备。该车载架构中中央计算单元与边缘控制单元之间通过通信链路进行连接，其中通信链路可以是车载以太网或者CAN。中央计算单元与边缘控制单元分别分配有不重复的标识符ID。通过中央计算单元需周期性向各边缘计算单元广播自身心跳信号，边缘控制单元需周期性通过环形拓扑链路向相邻的边缘计算单元发送心跳信号，心跳信号是一帧包含自身标识ID和循环累加的计数值的信息，其中边缘控制单元的心跳信号还包括中央计算单元经确认的活动状态信号(Active/Inactive)。边缘控制单元需周期性向中央计算单元发送心跳信号，其中除包含自身标识ID和循环累加的计数值外，还包含相邻两个节点经确认的活动状态信号(Active/Inactive)。一些实施例中活动状态信号表示活动状态时心跳信号中的循环累加计数值持续累加计数；若活动状态信号表示非活动状态时心跳信号中的循环累加计数值无变化。

其中，中央控制单元是该架构中的控制核心，其包括：搭载丰富的功能接口，包括CAN、LIN、车载以太网、视频输入、显示输出、音频总线、模拟和数字输入输出等。具备强大的逻辑计算处理能力，在高级操作系统的支持下，能够同时并行执行多种不同任务的实时处理。与此配合，可能还具备图像视频处理能力、数字信号处理、神经网络推理计算等特定领域的加速计算能力。具备通信网关功能，承担车载以太网主干网交换机功能，并且具有充足的以太网或CAN接口与其它边缘控制单元通过通讯接口直接连接。

边缘控制单元是该架构中的传感和执行单元，其包括：搭载丰富的传感驱动类以及通讯类功能接口，包括CAN、LIN、车载以太网、模拟和数字输入输出驱动等。具备一定的逻辑计算处理能力，可以采用嵌入式实时操作系统，负责采集被控硬件的状态信息发送到中央计算单元，以及按照中央计算单元指令对被控硬件进行实时可靠控制。具备有限的报文转发功能，能够将有限数量的通讯报文转发至相邻节点。

因此通过中央计算单元与边缘控制单元相互的运行检测，及中央计算单元与边缘控制单元分别与其他边缘控制单元的运行检测，可实现快速、高效的故障检测，且不会影响任何正常运行的功能，不会发生故障无法被及时发现等造成维护等耗时长，维护成本高，实现将不同功能、不同供应商的车载控制设备统一适配于中央计算单元对应的车载架构，从而实现各功能的高效运行。

如图2所示，本说明书实施例提供一种车载运行检测方法，可包括步骤S210～步骤S220。其中，步骤S210、根据各边缘控制单元检测中央计算单元的运行故障。步骤S220、结合中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障；其中，所述运行故障包括中央计算单元自身故障、边缘控制单元自身故障、中央计算单元与边缘控制单元之间的故障及各边缘控制单元之间的故障。其中心跳信号包括心跳信号发送方和接收方各自的不重复ID，及用于表示活动状态的循环计数信号。

具体步骤S210根据各边缘控制单元检测中央计算单元的运行故障。

一些实施例中，中央计算单元与边缘控制单元之间周期性发送检测心跳信号，各边缘控制单元与其相邻的边缘控制单元也周期性发送检测心跳信号，通过该心跳信号可检测心跳信号发送方及接收方是否处于活动状态。本说明书实施例车载控制系统的中央计算单元可接收各边缘控制单元心跳信息，且各边缘控制单元节点的活动状态均有效，则确定整体车载控制系统正常运行，没有故障发生。

一些实施例中只要有正常运行的边缘控制单元检测到中央计算单元正常运行，则确定中央计算单元处于活动状态。一些实施例中，通过多个边缘控制单元的冗余设计来检测中央计算单元是否正常运行，提升该整体系统故障检测的效率和准确度，保证车载控制系统高效运行。中央计算单元可根据正常运行的边缘控制单元来确定其是否发生运行故障。若中央计算单元可接收各边缘控制单元的心跳信号，且各正常运行的边缘控制单元的相邻节点边缘控制单元也检测中央计算单元处于活动状态，则确定中央计算单元处于正常运行状态。另一些实施例中，所有正常运行的边缘控制单元均不能接收中央计算单元发送的心跳信号，则得到中央计算单元失效，相邻正常运行边缘控制单元间均检测所述中央计算单元处于非活动状态，则确定中央计算单元失效。

步骤S220结合中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障；其中所述运行故障包括中央计算单元自身故障、边缘控制单元自身故障、中央计算单元与边缘控制单元之间的故障及各边缘控制单元之间的故障。

具体地，结合正常运行的中央计算单元可检测各边缘控制单元的运行故障。一些实施例中，为确保检测的准确性，采用至少2个正常运行的单元；如至少一个正常运行的边缘控制单元和正常运行的中央计算单元或2个正常运行的边缘控制单元来高效检测运行故障。通过该车载架构的运行检测可判定系统中的不同失效状态，包括中央计算单元失效、边缘控制单元失效、中央计算单元与边缘控制单元之间的通信链路失效、两边缘控制单元件的通信链路失效等。进而根据该运行检测对失效状态节点针对性采取不同的措施。

结合图1所示的车载控制系统实现运行检测过程，根据一些正常运行的边缘控制单元或中央计算单元实现中央计算单元及边缘控制单元运行的检测。本说明书实施例车载控制系统整体架构下车载运行检测实现高效、便捷的故障检测模式。现有技术由于各车载控制设备与主处理器的适配问题，导致运行检测复杂、繁琐，无法实现本说明书实施例的高效、便捷检测。

在一些实施例中，根据各边缘控制单元检测所述中央计算单元的运行故障，包括：所有的正常运行边缘控制单元不能接收所述中央计算单元发送的心跳信息，且相邻正常运行边缘控制单元间均检测所述中央计算单元处于非活动状态，则确定所述中央计算单元失效；其中心跳信息包括边缘控制单元的标识、中央计算单元的标识及表示活动状态的循环计数信号。本实施例中采用心跳信号实现故障检测对通信带宽的占用极少

具体地，若系统中所有正常运行的边缘控制单元均不能接收所述中央计算单元发送的心跳信号，且相邻正常运行的边缘控制单元间也均检测所述中央计算单元处于非活动状态，则确定所述中央计算单元失效。其中正常运行边缘控制单元表示为该边缘控制单元与中央计算单元、与其相邻的边缘控制单元均处于正常运行状态。其中心跳信号包括车载控制系统各单元自身标识和循环累加的计数值。其中循环累加计数值用于表示活动状态，如处于活动状态中每一次的心跳信号中循环累加计数值累计加1等。活动状态包括中央计算单元与边缘控制单间确定的活动状态，相邻边缘控制单元间相互确定的活动状态。

一些实施例中中央计算单元和边缘控制单元均通过验证标识ID相符，并且循环计数值有变化，来判断心跳报文的发送方节点是否处于活动状态。另一些实施例中一边缘控制单元和另一边缘控制单元均通过验证标识ID相符，并且循环计数值有变化，来判断心跳报文的发送方节点是否处于活动状态。一些实施例中，无论是中央计算单元与边缘控制单元，或两边缘控制单元间根据发送心跳信号判断当前时刻发送节点处于非活动状态，若开启时间延时判断或者其中循环数值无变化，确定相关节点处于非活动状态。一些实施例中最终确定非活动状态为开启时间超过一定时间阈值或循环计数值超过预设阈值才最终确定相关节点处于非活动状态。

结合图1，若边缘控制单元B、边缘控制单元C和边缘控制单元D均不能接收中央计算单元A发送的心跳信息，且与边缘控制单元B相邻节点的边缘控制单元C和边缘控制单元D均检测中央计算单元A处于非活动状态，从而判断中央计算单元失效，整体系统处于不可控状态。一些实施例中，中央计算单元失效时，边缘控制单元可根据预定义应急方案来传输信息等。

在中央计算单元正常运行状态下，结合中央计算单元检测各个边缘控制单元是否正常运行，包括：

所述中央计算单元检测到正常运行第一边缘控制单元的心跳信号，所述第一边缘控制单元检测与其相邻的第二边缘控制单元处于非活动状态，所述中央计算单元检测到所述第二边缘控制单元处于活动状态，则确定所述第一边缘控制单元与所述第二边缘控制单元间的通信链路失效；或者，所述中央计算单元检测到正常运行的第一边缘控制单元，所述第一边缘控制单元检测到与其相邻的第二边缘控制单元处于非活动状态，所述中央计算单元无法检测到所述第二边缘控制单元的心跳信号，则确定所述第二边缘控制单元失效。

具体地参考图3，当中央计算单元A分别接收到边缘控制单元B和边缘控制单元C的心跳信号，中央计算单元A检测边缘控制单元B的心跳信号表明边缘控制单元B处于活动状态，中央计算单元A检测边缘控制单元C的心跳信号表明边缘控制单元C处于活动状态，但边缘控制单元B接收边缘控制单元C的心跳信号表示边缘控制单元C处于非活动状态。其中，边缘控制单元B和边缘控制单元C为相邻边缘控制节点，则确定边缘控制单元B和边缘控制单元C之间的通信链路失效。此时中央计算单元与各边缘控制单元的控制基本不受影响仍可实现整体系统的全功能运行。针对边缘控制单元C与边缘控制单元B之间的通信链路失效可通过视觉提醒警示用户。

或者，当中央计算单元A分别接收到边缘控制单元B和边缘控制单元C的心跳信号，中央计算单元A检测边缘控制单元B的心跳信号表明边缘控制单元B处于活动状态，中央计算单元A检测边缘控制单元C的心跳信号表明边缘控制单元C处于非活动状态，边缘控制单元B接收边缘控制单元C的心跳信号表示边缘控制单元C也处于非活动状态。其中，边缘控制单元B和边缘控制单元C为相邻边缘控制节点，则确定边缘控制单元C该节点本身失效。

在一些实施例中，车载运行检测方法还包括：确定至少2个正常运行的相邻边缘控制单元；对应地，所述结合所述中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障，包括：

若所述中央计算单元无法检测到第一边缘控制单元的心跳信号，且与所述第一边缘控制单元相邻的第二边缘控制单元和第三边缘控制单元均可检测到所述第一边缘控制单元处于非活动状态、所述中央计算单元处于活动状态，则确定所述第一边缘控制单元失效；或者，所述中央计算单元无法检测到第一边缘控制单元的心跳信号，且与所述第一边缘控制单元相邻的第二边缘控制单元和第三边缘控制单元检测到所述第一边缘控制单元处于活动状态、所述中央计算单元处于活动状态，则确定所述中央计算单元与所述第一边缘控制单元间通信失效。

如图1所示，当中央计算单元A不能接收边缘控制单元B的心跳信号，但与边缘控制单元B相邻的边缘控制单元C可接收到边缘控制单元B的心跳信号，且该心跳信号表明边缘控制单元B处于活动状态，与边缘控制单元B相邻的边缘控制单元D也可接受到边缘控制单元B的心跳信号，且表明边缘控制单元B处于活动状态，边缘控制单元C和边缘控制单元D也表明中央计算单元A处于活动状态，则确定中央计算单元A与边缘控制单元B之间的通信链路中断。此时中央计算单元A应向与边缘控制单元B的相邻节点边缘控制单元C和D发出路由报文，由边缘控制单元C和D进行路由转发到边缘控制单元B节点。路由报文可以使边缘控制单元B节点维持最小安全功能运行状态。

或者，当中央计算单元A不能接收边缘控制单元B的心跳信息，且与边缘控制单元B相邻的边缘控制单元C和边缘控制单元D也均表示边缘控制单元B处于非活动状态，但中央计算单元A处于活动状态，则表明边缘控制单元B失效。

本说明书实施例的中央计算单元可整合不同设计来源及型号的硬件设备，集成车辆上大量的控制单元，形成整车可靠、安全的运行大脑。通过冗余和完善的拓扑架构，可实现各节点之间的相互监控，从而高效、准确检测整体系统中存在的故障，整体系统运行过程中无需单独增加监控专有硬件。即使整体系统中存在故障，不会影响其他正常运行的功能，仍能实现其他正常运行功能的实施。

在一些实施例中，若一边缘控制单元与中央计算单元间通信连接失效，则所述一边缘控制单元根据路由报文系统以预设安全功率运行。

具体地，当检测一边缘控制单元与中央计算单元间通信连接失效，则对该失效边缘控制单元以最小安全功能控制，与其相邻节点通过路由进行报文转发至中央计算单元。从而保证该边缘控制单元与中央计算单元间接进行通信。

在一些实施例中，根据所述运行故障确定故障等级，以便所述中央计算单元或边缘控制单元采取对应措施。

在一些实施例中，若所述中央计算单元发生故障则确定为最高故障等级；

或者，若存在一个所述边缘控制单元发生故障，或者中央计算单元与所述边缘控制单元间通信发生故障，则确定为第二故障等级；或者，若所述边缘控制单元与其相邻边缘控制单元间通信发生故障，则确定为第一故障等级。一些实施例中故障等级越高表示故障情况越严重，一些实施例可刚好相反故障等级越高则表示故障情况轻微等。

具体地，若中央计算单元发生故障则确定为最高级故障等级，即车载控制系统核心控制发生故障无法实现诸多重要功能，因为若中央计算单元发生故障则确定该车载控制系统处于最高故障等级，应及时采用应对措施。

若存在一个边缘控制单元发生故障，则整个控制系统缺失部分功能，但不影响其他正常运行的功能，故该故障相比于中央计算单元故障可控度较低则将存在一个边缘控制单元发生故障确认为第二故障等级。另外若中央计算单元与边缘控制单元间通信发生链路故障，则此时中央计算单元与各边缘计算单元的控制基本不受影响，仍可使系统处于全功能运行状态，故确定故障等级为第二故障等级。一些实施例中若边缘控制单元与其相邻边缘控制单元间通信发生故障，仅对冗余设计有轻微影响，故确定为第一故障等级。

本实施例车载控制系统可根据各运行单元的运行故障进行故障等级的确定，从而灵活采取应对措施，保证车载控制系统整体的正常运行。

图4是本说明书实施例提供的一种车载运行检测系统的结构示意图，如图4所示，该系统40包括：处理器41、存储器42和计算机程序；其中存储器42，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存(flash)。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。

处理器41，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器42既可以是独立的，也可以跟处理器41集成在一起。

当所述存储器42是独立于处理器41之外的器件时，所述设备还可以包括：

总线43，用于连接所述存储器42和处理器41。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例侧重说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于后面说明的产品实施例而言，由于其与方法是对应的，描述比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载控制系统，其特征在于，所述车载控制系统包括：

多个边缘控制单元分别与中央计算单元通过通信链路连接，实现两两之间的信息传输；

各所述边缘控制单元分别对应有不同的车载控制设备；

所述中央计算单元与所述边缘控制单元进行相互运行检测，所述中央计算单元与所述边缘控制单元还分别用于与其他边缘控制单元进行运行检测，以便确定所述车载控制系统中存在的运行故障。

2.一种车载运行检测方法，其特征在于，所述车载运行检测方法采用如权利要求1所述的车载控制系统，所述车载运行检测方法包括：

根据各边缘控制单元检测所述中央计算单元的运行故障；

和/或，结合所述中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障；其中，所述运行故障包括中央计算单元自身故障、边缘控制单元自身故障、中央计算单元与边缘控制单元之间的故障及各边缘控制单元之间的故障。

3.根据权利要求2所述的车载运行检测方法，其特征在于，根据各边缘控制单元检测所述中央计算单元的运行故障，包括：

所有的正常运行边缘控制单元不能接收所述中央计算单元发送的心跳信号，且相邻正常运行边缘控制单元间均检测所述中央计算单元处于非活动状态，则确定所述中央计算单元失效；其中心跳信号包括边缘控制单元的标识、中央计算单元的标识及表示活动状态的循环计数信号。

4.根据权利要求2所述的车载运行检测方法，其特征在于，所述结合所述中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障，包括：

所述中央计算单元检测到正常运行第一边缘控制单元的心跳信号，所述第一边缘控制单元检测与其相邻的第二边缘控制单元处于非活动状态，所述中央计算单元检测到所述第二边缘控制单元处于活动状态，则确定所述第一边缘控制单元与所述第二边缘控制单元间的通信链路失效；

或者，所述中央计算单元检测到正常运行的第一边缘控制单元，所述第一边缘控制单元检测到与其相邻的第二边缘控制单元处于非活动状态，所述中央计算单元无法检测到所述第二边缘控制单元的心跳信号，则确定所述第二边缘控制单元失效。

5.根据权利要求2所述的车载运行检测方法，其特征在于，所述车载运行检测方法还包括：确定至少2个正常运行的相邻边缘控制单元；

对应地，所述结合所述中央计算单元检测各个边缘控制单元的运行故障，包括：

若所述中央计算单元无法检测到第一边缘控制单元的心跳信号，且与所述第一边缘控制单元相邻的第二边缘控制单元和第三边缘控制单元均检测到所述第一边缘控制单元处于非活动状态、所述中央计算单元处于活动状态，则确定所述第一边缘控制单元失效；

或者，所述中央计算单元无法检测到第一边缘控制单元的心跳信号，且与所述第一边缘控制单元相邻的第二边缘控制单元和第三边缘控制单元检测到所述第一边缘控制单元处于活动状态、所述中央计算单元处于活动状态，则确定所述中央计算单元与所述第一边缘控制单元间通信失效。

6.根据权利要求4或5所述的车载运行检测方法，其特征在于，所述车载运行检测方法还包括：

若第四边缘控制单元与所述中央计算单元间通信连接失效，则所述第四边缘控制单元根据路由报文系统以预设安全功率运行。

7.根据权利要求2所述的车载运行检测方法，其特征在于，所述车载运行检测方法还包括：

根据所述运行故障，确定故障等级以便所述中央计算单元或边缘控制单元采取应对措施。

8.根据权利要求7所述的车载运行检测方法，其特征在于，所述车载运行检测方法还包括：

若所述中央计算单元发生故障则确定为最高故障等级；

或者，若存在一个所述边缘控制单元发生故障，或者所述中央计算单元与所述边缘控制单元间通信发生故障，则确定为第二故障等级；

或者，若所述边缘控制单元与其相邻边缘控制单元间通信发生故障，则确定为第一故障等级。

9.一种车载控制系统，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行权利要求2-8任一项所述车载运行检测方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程度被处理器执行时用于实现权利要求2-8中任一项所述的车载运行检测方法。

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