CN115609564A - 驱动装置及具有该驱动装置的机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驱动装置及具有该驱动装置的机器人，驱动装置包括：减速机构、动力机构以及检测机构；动力机构与减速机构连接，并被配置为与减速机构相联动；检测机构被配置为用于检测减速机构的输出端的运动信息，和动力机构的运动信息。通过上述方式，可以提高驱动装置的传动精度和可控性。

Description

驱动装置及具有该驱动装置的机器人

技术领域

本申请涉及电机的技术领域，具体是涉及一种驱动装置及具有该驱动装置的机器人。

背景技术

随着电机技术的不断发展和普及，多数设备中均会装载有电机，从而利用电机提供驱动力，以实现机械部件的运动，如升降、旋转以及振动等等，使得设备可以实现相应的功能。然而，现有电机的传动精度不高，无法精准控制电机输入输出的位置，降低了电机的可控性，因此，如何提升电机的传动精度，已经成为了业内人员的主要关注对象。

发明内容

本申请实施例一方面提供了一种驱动装置，所述驱动装置包括：减速机构、动力机构以及检测机构；所述动力机构与所述减速机构连接，并被配置为与所述减速机构相联动；所述检测机构被配置为用于检测所述减速机构的输出端的运动信息，和所述动力机构的运动信息。

本申请实施例另一方面还提供了一种机器人，所述机器人包括上述的驱动装置。

本申请实施例提供的驱动装置，通过设置相连接的减速机构和动力机构，且动力机构与减速机构相联动，使得动力机构可以利用减速机构增大驱动装置的输出力矩，以获得更强的驱动力。同时，又通过设置检测机构，且检测机构分别用于检测动力机构的运动信息，以及减速机构的输出端的运动信息，使得驱动装置可以通过比对动力机构的运动信息和减速机构的输出端的运动信息，对驱动装置输入输出的位置进行更为精准的控制，提升了驱动装置的传动精度和可控性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的驱动装置10的结构示意图；

图2是图1中驱动装置10的分解结构示意图；

图3是图2中壳体100的结构示意图；

图4是图1中壳体100沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图；

图5是图3中壳体100在另一视角的结构示意图；

图6是图1中壳体100和减速机构200沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图；

图7是图6中传动组件210和行星架220的装配示意图；

图8是图6中输出轴230的结构示意图；

图9是图1中驱动装置10沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图；

图10是图9中F处的局部放大图

图11是图9中转子组件320的结构示意图；

图12是图11中安装盖323的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图2，图1是本申请实施例提供的驱动装置10的结构示意图，图2是图1中驱动装置10的分解结构示意。

本申请实施例提供的驱动装置10可以应用于各类需要通过电能提供驱动力的设备中，如两足机器人或四足机器人，以实现机器人的行走或其他相应的功能，且驱动装置10具体可以是伺服电机或舵机。如图1至图2所示，驱动装置10可以包括：壳体100、减速机构200、动力机构300、检测机构400以及电路板500。其中，减速机构200、动力机构300、检测机构400以及电路板500均设置于壳体100内，且减速机构200与动力机构300连接，并被配置为与动力机构300相联动，用于增大驱动装置10的输出力矩。动力机构300和检测机构400均与电路板500电性连接，且动力机构300可利用电路板500传输的电能为驱动装置10提供驱动力。检测机构400可以检测减速机构200的输出端的运动信息，以及动力机构300的运动信息，并传输给电路板500，使得电路板500可以通过比对减速机构200的输出端的运动信息和动力机构300的运动信息，对驱动装置10输入输出的位置进行更为精准的控制，提升了驱动装置10的传动精度和可控性。

请结合图2参阅图3至图5，图3是图2中壳体100的结构示意图，图4是图1中壳体100沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图，图5是图3中壳体100在另一视角的结构示意图。

壳体100可以用于安装减速机构200、动力机构300、检测机构400以及电路板500。如图2至图3所示，壳体100可以包括：盒体110、上盖120、下盖130以及限位板140。其中，上盖120可以与盒体110的一侧连接，下盖130可以与盒体110的另一相对侧连接，且盒体110、上盖120以及下盖130可以共同围设形成有容纳空间101，用于容纳减速机构200、动力机构300、检测机构400以及电路板500。限位板140可以设置于上盖120背离盒体110的一侧，其可以用于对减速机构200进行限位。在本实施例中，壳体100的材质可以是硬质塑料，如此不仅可以保证壳体100的结构强度，还可以减轻壳体100的重量。在一些实施例中，壳体100的材质也可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限定。

盒体110可以用于与上盖120和下盖130共同围设形成容置空间101，以容纳减速机构200、动力机构300、检测机构400以及电路板500。如图3至图4所示，盒体110可以包括：底壁111、外侧壁112、内侧壁113以及顶壁114。其中，外侧壁112可以设置于底壁111的一侧，内侧壁113可以设置于底壁111的另一相对侧，且外侧壁112还可以围绕底壁111设置。顶壁114设置于内侧壁113背离底壁111的一侧，且内侧壁113还可以围绕顶壁114设置。同时，底壁111还可以呈环状设置，外侧壁112可以设置于底壁111的外环沿，内侧壁113可以设置于底壁111的内环沿，使得盒体110在外形上可以类似于圆桶状，以便于盒体110与上盖120和下盖130共同围设形成容纳空间101。顶壁114的形状可以与内侧壁113围绕形成的空间相适配，且顶壁114可以设置于内侧壁113在轴向X上远离底壁111的区域，使得顶壁114可以朝向盒体110内凹陷设置以形成避让空间1011，从而利用避让空间1011安装电路板500。在本实施例中，减速机构200和动力机构300可以以轴向X为转轴方向进行转动，而轴向X具体可以是垂直于顶壁114的方向。

进一步地，底壁111背离容纳空间101的一侧还可以设置有散热筋条1111，从而利用散热筋条1111对容纳空间101内的动力机构300进行散热，避免高温影响动力机构300的运行。散热筋条1111的数量可以为多个，且多个散热筋条1111可以呈圆环状排列设置，以提高盒体110的散热效率。相应地，为了进一步提高散热效率，底壁111位于容纳空间101内的一侧还可以设置有材质为导热硅胶的散热片1112，且该散热片1112可以与动力机构300相对设置，从而利用散热片1112进一步提升盒体110的散热效率。同时，为了便于驱动装置10与其他设备进行装配，底壁111背离容纳空间101的一侧还可以设置有螺柱1113，使得驱动装置10可以通过螺丝与其他设备进行固定连接，从而实现驱动装置10与其他设备的装配。螺柱1113的数量也可以为多个，且多个螺柱1113可以均匀的分布在底壁111背离容纳空间101的一侧，以提升驱动装置10与其他设备连接的结构强度。此外，外侧壁112在轴向X上的高度可以高于内侧壁113在轴向X上的高度，从而增大外侧壁112围绕形成的空间，以便于容纳减速机构200和动力机构300。在本实施例中，避让空间1011可以是容纳空间101的一部分，而容纳空间101的剩余部分可以由底壁111、外侧壁112、内侧壁113、顶壁114以及上盖120共同围设形成。在一些实施例中，盒体110的形状也可以不限于圆桶状，其形状也可以根据实际需求进行具体设置，本实施例对此不做限定。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

上盖120可以设置于盒体110的一侧，且上盖120可以用于安装减速机构200，使得减速机构200能够在动力机构300的驱动下进行转动。如图3至图4所示，上盖120可以设置于外侧壁112在轴向X上远离底壁111的一侧，且上盖120可以呈环状设置，以与外侧壁112的形状相适配。同时，上盖120还可以与底壁111相对设置，且上盖120在底壁111上的正投影还可以围绕内侧壁113设置。其中，上盖120可以围绕减速机构200设置，并与减速机构200固定连接，使得减速机构200能够在动力机构300的驱动下相对于上盖120发生转动，从而为驱动装置10提供相应的驱动力。在本实施例中，上盖120与外侧壁112相对设置的一侧可以设置有螺钉孔，而外侧壁112上可以设置有螺钉102，使得外侧壁112可以通过螺钉102与上盖120固定连接。在一些实施例中，上盖120也可以通过如焊接、卡接以及粘接等装配方式与外侧壁112固定连接。

下盖130可以设置于盒体110的另一相对侧，且下盖130可以与顶壁114相对设置，用于封闭顶壁114在盒体110上形成的避让空间1011，以保护电路板500。如图4至图5所示，下盖130可以与底壁111背离上盖120的一侧连接，且内侧壁113还可以围绕下盖130设置。即，下盖130可以盖设于避让空间1011，从而封闭避让空间1011以保护电路板500。在本实施例中，底壁111背离上盖120的一侧也可以设置有螺钉孔，而下盖130可以设置有螺钉102，使得下盖130也可以通过螺钉102与底壁111固定连接。在一些实施例中，下盖130也可以通过如焊接、卡接以及粘接等装配方式与底壁111固定连接。

限位板140可以设置于上盖120背离底壁111的一侧，且限位板140可以用于限制减速机构200在轴向X上位移，以避免减速机构200在转动过程中沿轴向X发生窜动。如图3至图4所示，限位板140可以呈环状设置，以与上盖120的形状相适配，且限位板140在底壁111上的正投影也可以围绕内侧壁113设置。其中，限位板140还可以围绕减速机构200设置，且限位板140在外形上还可以类似于“Z”字形结构，使得限位板140可以具有朝向减速机构200凸出的法兰边，且该法兰边还可以搭接至减速机构200与轴向X相垂直的一侧，从而对减速机构200在轴向X上的位移进行限制。在本实施例中，上盖120背离底壁111的一侧也可以设置有螺钉孔，而限位板140上也可以设置有螺钉102，使得限位板140可以通过螺钉102与上盖120固定连接。在一些实施例中，限位板140也可以通过如焊接、卡接以及粘接等装配方式与上盖120固定连接。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图6至图8，图6是图1中壳体100和减速机构200沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图，图7是图6中传动组件210和行星架220的装配示意图，图8是图6中输出轴230的结构示意图。

减速机构200可以设置于容纳空间101内，且减速机构200可以用于增大驱动装置10的输出力矩。如图6至7所示，减速机构200可以包括：传动组件210、行星架220以及输出轴230。其中，传动组件210可以分别与壳体100和动力机构300连接，并被配置为与动力机构300相联动。行星架220可以与传动组件210连接，并可在传动组件210的带动下进行转动。输出轴230可以穿设于传动组件210，且输出轴230可以是减速机构200的输出端。输出轴230还可以与行星架220连接，并可在行星架220的带动下进行轴向转动。在本实施例中，减速机构200可以采用NW行星减速器方案(N表示内啮合，W表示外啮合)，使得减速机构200不仅可以增大驱动装置10的输出力矩，还可以使得减速机构200的传动比分配更加合理，增大减速机构200的强度，延长减速机构200的使用寿命。

传动组件210可以与动力机构300连接，且传动组件210可以用于增大驱动装置10的输出力矩。如图6至图7所示，传动组件210可以包括：主齿轮211、内齿轮212以及双联齿轮213。其中，主齿轮211可以设置于容纳空间101内，且主齿轮211可以与动力机构300连接，并可在动力机构300的驱动下以轴向X为转轴方向进行转动。内齿轮212也可以设置于容纳空间101内，且内齿轮212还可以围绕主齿轮211设置。双联齿轮213可以与行星架220连接，且双联齿轮213还可以分别与主齿轮211和内齿轮212啮合，使得双联齿轮213可以在主齿轮211的带动下相对于内齿轮212滚动，进而带动行星架220进行转动。

进一步地，主齿轮211可以设置于顶壁114背离下盖130的一侧，且主齿轮211还可以穿设于行星架220，使得主齿轮211可以在动力机构300的驱动下相对于行星架220转动。例如，主齿轮211的一端可以与行星架220转动连接，另一相对端可以与动力机构300连接，且主齿轮211的中间区域可以设置有相应的齿部，用于与双联齿轮213相啮合，以带动双联齿轮213转动。内齿轮212可以围绕主齿轮211设置，且内齿轮212可以与上盖120连接。同时，由于内齿轮212与双联齿轮213相啮合，为了避免内齿轮212在双联齿轮213的带动下发生周向运动，内齿轮212可以固设于上盖120上，从而限制内齿轮212的周向运动，使得双联齿轮213能够相对于内齿轮212滚动。例如，上盖120可以围绕内齿轮212设置，且内齿轮212和上盖120之间可以设置有限位销钉214，该限位销钉214可以分别与内齿轮212和上盖120相干涉，以限制内齿轮212的周向运动。双联齿轮213可以设置于主齿轮211和内齿轮212之间，且双联齿轮213可以分别与主齿轮211和内齿轮212相啮合。例如，双联齿轮213中的大齿2131可以与主齿轮211相啮合，而与大齿2131同轴连接的小齿2132可以与内齿轮212相啮合。如此，当主齿轮211在动力机构300的驱动下转动时，双联齿轮213则可在主齿轮211的带动下转动。又由于内齿轮212是固设于上盖120上的，因此双联齿轮213会相对于内齿轮212发生滚动，从而带动行星架220进行转动。

本申请实施例通过设置主齿轮211与双联齿轮213的大齿2131组成外啮合，内齿轮212与双联齿轮213的小齿2132组成内啮合，从而形成NW行星减速器的方案，不仅可以使得驱动装置10的输出力矩更大，还可以使得减速机构200的传动比分配更加合理，以提高主齿轮211、内齿轮212以及双联齿轮213的强度，延长主齿轮211、内齿轮212以及双联齿轮213使用寿命。

行星架220可以是减速机构200的输出端，且行星架220可以设置于容纳空间101内，与双联齿轮213连接，并可在双联齿轮213的带动下转动，从而带动输出轴230轴向转动。如图6至图7所示，行星架220可以与顶壁114相对设置，且行星架220可以包括：第一行星架221、第二行星架222、转轴223以及固定件224。其中，第一行星架221和第二行星架222可以相对且间隔设置，使得第一行星架221和第二行星架222之间具有间隔空间，以安装双联齿轮213。转轴223可以设置于第一行星架221和第二行星架222之间，且转轴223还可以分别与第一行星架221和第二行星架222连接。双联齿轮213可以与转轴223连接，并可通过转轴223带动第一行星架221和第二行星架222进行转动。固定件224可以插设于第一行星架221和第二行星架222，用于锁紧第一行星架221和第二行星架222，以保持第一行星架221和第二行星架222的转动一致性。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

进一步地，第一行星架221可以设置于第二行星架222背离顶壁114的一侧，且第一行星架221可以呈圆环状设置，使得主齿轮211可以穿设于第一行星架221。其中，第一行星架221和主齿轮211之间还可以设置有第二轴承A，且第二轴承A可以围绕主齿轮211设置，以提高第一行星架221和主齿轮211转动的同轴度。同时，第二轴承A还可以是法兰轴承，使得第二轴承A可以具有朝向第一行星架221凸出设置的法兰边，且该法兰边还可以搭接至第一行星架221背离第二行星架222的一侧，从而对第一行星架221在轴向X上的位移进行限制。相应地，主齿轮211可以设置有第一限位件2111，且第一限位件2111可以围绕主齿轮211设置，并设置于第二轴承A背离第二行星架222的一侧，以对第二轴承A在轴向X上的位移进行限制，避免第二轴承A发生轴向窜动。例如，第一限位件2111可以是卡簧，且第一限位件2111可以锁紧于主齿轮211上，以便于第一限位件2111对第二轴承A进行限位。当然，第一限位件2111也可以不仅限于为卡簧，仅需第一限位件2111能够对第二轴承A起到限位作用即可。在本实施例中，第一行星架221可以是减速机构200的输出端，也即是整个驱动装置10的输出法兰盘，其可以用于与驱动装置10外的其他部件连接，以带动其他部件实现如升降、旋转或者是振动等功能。

为了进一步提升第一行星架221的转动均匀性，避免第一行星架221在轴向X上位移，限位板140还可以围绕第一行星架221设置，且限位板140和第一行星架221之间可以设置有第五轴承B。其中，第五轴承B可以是交叉滚子轴承，且限位板140的法兰边可以搭接至第五轴承B背离第二行星架222的一侧。同时，第一行星架221也可以设置有朝向第五轴承B凸出的法兰边，且该法兰边可以搭接至第五轴承B靠近第二行星架222的一侧。如此，可以先通过限位板140对第五轴承B在轴向X上的位移进行限制，再通过第五轴承B对第一行星架221在轴向X上的位移进行限制，从而实现对第一行星架221的限位，避免第一行星架221在转动过程中沿轴向X位移。

第二行星架222可以设置于第一行星架221靠近顶壁114的一侧，且第二行星架222也可以呈圆环状设置，以与第一行星架221相适配，从而便于主齿轮211穿设于第二行星架222。其中，第二行星架222可以设置有朝向第一行星架221凸出设置的凸台2221，第一行星架221可以设置于凸台2221背离第二行星架222的一侧，使得第一行星架221和第二行星架222可以相对且间隔设置，从而为双联齿轮213的安装提供空间。相应地，由于第一行星架221仅与凸台2221相连接，因此固定件224则可以插设于第一行星架221和凸台2221，以锁紧第一行星架221和第二行星架222，保证第一行星架221和第二行星架222的转动一致性。例如，固定件224可以是螺钉，而第一行星架221和凸台2221可以设置有对应的螺钉孔，从而实现第一行星架221和第二行星架222的固定连接。此外，为了进一步地提高第一行星架221和第二行星架222连接的稳固性，凸台2221的数量可以为三个，且三个凸台2221可以均匀的分布在第二行星架222靠近第一行星架221的一侧。相应地，固定件224的数量也可以为三个，且一个固定件224可以插设于一个凸台2221。当然，凸台2221的数量也可以不仅限于三个，其也可以是两个、四个或者五个，仅需固定件224的数量能够与凸台2221相匹配即可。

转轴223可以设置于第一行星架221和第二行星架222之间，且转轴223还可以分别与第一行星架221和第二行星架222连接，使得双联齿轮213可以通过转轴223带动第一行星架221和第二行星架222进行转动。如图6至图7所示，转轴223的一端可以与第一行星架221连接，另一相对端可以与第二行星架222连接。双联齿轮213可以套设于转轴223上，并可在主齿轮211的带动下相对于转轴223进行转动。由于双联齿轮213还与内齿轮212相啮合，因此，当双联齿轮213相对于转轴223转动时，其还会相对于内齿轮212进行滚动，使得双联齿轮213可以通过转轴223带动第一行星架221和第二行星架222进行转动。其中，转轴223可以插设于第一行星架221和第二行星架222，且转轴223还可以与第二行星架222过盈配合。如此设置，在进行装配时，可以先将双联齿轮213装配至转轴223上，然后再将第一行星架221与转轴223对准进行连接，以提高装配的便利性。此外，转轴223的数量可以为三个，且三个转轴223可以均匀的分布于第二行星架222靠近第一行星架221的一侧。相应地，双联齿轮213的数量也可以为三个，且一个双联齿轮213可以套设于一个转轴223。当然，转轴223的数量也可以不限于三个，仅需双联齿轮213的数量与转轴223的数量相匹配即可。

输出轴230可以与行星架220连接，并可在行星架220的带动下进行轴向转动。如图6和图8所示，输出轴230可以穿设于主齿轮211，且输出轴230可以包括：轴体231和端盖232。其中，轴体231可以穿设于主齿轮211，且主齿轮211还可在动力机构300的驱动下，相对于轴体231转动。端盖232可以设置于轴体231的一端，且端盖232还可以与第一行星架221连接，使得第一行星架221可以通过端盖232带动轴体231进行轴向转动。例如，端盖232可以与第一行星架221背离第二行星架222的一侧连接，且端盖232可以通过螺钉锁紧于第二行星架221上，以保证端盖232和第一行星架221的连接可靠性。

由于第一行星架221为减速机构200的输出端，且输出轴230与第一行星架221连接，并可在第一行星架221的带动下转动，因此输出轴230同样也可以看作为减速机构200的输出端。检测机构400可以设置于输出轴230上，使得检测机构400可以通过检测输出轴230的运动信息，来获取第一行星架221的运动信息。相应地，由于电路板500设置于顶壁114和下盖130之间的避让空间1011内，因此输出轴230还可以穿设于顶壁114，以便于输出轴230上的检测机构400与电路板500进行配合，实现检测机构400的检测功能。例如，轴体231可以穿设于顶壁114，且轴体231远离端盖232的端部可以与电路板500相对设置。同时，轴体231与下盖130相对设置的一侧可以设置有第一安装槽2311，检测机构400则可以设置于第一安装槽2311内，以便于检测机构400与电路板500进行配合检测。

请参阅图9至图12，图9是图1中驱动装置10沿Ⅴ-Ⅴ的截面结构示意图，图10是图9中F处的局部放大图，图11是图9中转子组件320的结构示意图，图12是图11中安装盖323的结构示意图。

动力机构300可以设置于容纳空间101内，且动力机构300可以用于为驱动装置10提供驱动力。如图9所示，动力机构300可以包括：定子组件310和转子组件320。其中，定子组件310可以设置于外侧壁112和内侧壁113之间，且定子组件310还可以与电路板500电性连接，并可在通电后产生磁力。转子组件320可以设置于定子组件310和外侧壁112之间，且转子组件320还可以与主齿轮211连接，并可在定子组件310的磁力驱动下转动，从而带动主齿轮211转动。在本实施例中，检测机构400可以通过检测转子组件320的运动信息，来获取动力机构300的运动信息，使得电路板500可以通过比对动力机构300的运动信息和减速机构200的输出端的运动信息，对驱动装置10输入输出的位置进行更为精准的控制，提升驱动装置10的传动精度和可控性。

定子组件310可以与转子组件320相对设置，且定子组件310通电后壳产生磁力以驱动转子组件320进行转动，从而为驱动装置10提供驱动力。如图9所示，定子组件310可以包括：金属件311和线圈312。其中，金属件311可以是由多层硅钢片层叠设置而成，且金属件311可以设置于外侧壁112和内侧壁113之间，并与内侧壁113靠近外侧壁112的一侧连接，以固定在容纳空间101内。例如，金属件311可以通过粘接或卡接的方式与内侧壁113固定连接。线圈312可以缠绕于金属件311上，且线圈312通电后可变成电磁铁以产生磁力，驱动转子组件320带动主齿轮211进行转动，从而为驱动装置10提供驱动力。在本实施例中，金属件311和线圈312可以与底壁111上的散热片1112相对且相邻设置，以便于散热片1112对线圈312通电后产生的热量进行传导。

转子组件320可以设置于金属件311和外侧壁112之间，并与金属件311和外侧壁112相对且间隔设置，以便于转子组件320进行转动。如图9至图11所示，转子组件320可以包括：转动架321、永磁体322以及安装盖323。其中，转动架321可以设置于金属件311和外侧壁112之间，且转动架321可以与主齿轮211连接。永磁体322可以设置于转动架321上，并与线圈312相对设置，且永磁体322可以在线圈312的磁力驱动下，带动转动架321转动，进而利用转动架321带动主齿轮211转动。安装盖323可以设置于转动架321上，且安装盖323可以用于安装检测机构400，使得检测机构400可以通过转动架321的运动信息，来获取动力机构300的运动信息。

转动架321可以包括：固定部3211、承载部3212以及连接部3213。如图9至图11所示，固定部3211可以围绕主齿轮211设置，并与主齿轮211过盈配合，以便于转动架321带主齿轮211进行转动。当然，固定部3211也可以通过其他固定方式与主齿轮211进行连接，仅需固定部3211能够带动主齿轮211进行转动即可。固定部3211还可以设置于第二行星架222和主齿轮211之间，且固定部3211与第二行星架222之间还可以设置有第三轴承C，且第三轴承C可以围绕固定部3211设置，以提高主齿轮211、转动架321以及行星架220的转动同轴度。同时，第三轴承C也可以是法兰轴承，使得第三轴承C可以具有朝向第二行星架222凸出设置的法兰边，且该法兰边还可以搭接至第二行星架222背离第一行星架221的一侧，从而对第二行星架222在轴向X上的位移进行限制。相应地，固定部3211可以设置有第二限位件32111，且第二限位件32111可以围绕固定部3211设置，并设置于第三轴承C背离第一行星架221的一侧，以对第三轴承C在轴向X上的位移进行限制。例如，第二限位件32111可以是固定部3211上凸出设置而形成的凸沿，第三轴承C可以设置于凸沿靠近第二行星架222的一侧，从而利用该凸沿对第三轴承C进行限位。当然，第二限位件32111也可以是卡簧，仅需第二限位件32111能够对第三轴承C起到限位作用即可。

承载部3212可以设置于固定部3211背离主齿轮211的一侧，且承载部3212还可以位于金属件311和外侧壁112之间，其可以用于安装永磁体322，使得永磁体322能够与金属件311上的线圈312相对设置。例如，承载部3212上可以开设有缺口32121，该缺口32121用于容纳永磁体322。同时，承载部3212在背离金属件311的一侧还设置有固定板32122，且固定板32122可以围绕承载部3212设置，并与永磁体322连接，以将永磁体322固定在缺口32121内，避免永磁体322在转动过程中被甩出。连接部3213可以设置于顶壁114背离下盖130的一侧，且连接部3213还可以设置于固定部3211和承载部3212之间，并分别与固定部3211和承载部3212连接，使得承载部3212上的永磁体322发生运动时，承载部3212可以通过连接部3213带动固定部3211转动。在本实施例中，固定部3211和承载部3212均呈环状设置，且承载部3212还可以围绕金属件311设置，以便于永磁体322与线圈312相对设置。同时，固定部3211、承载部3212以及连接部3213可以是一体结构，三者可以通过相应的一体成型工艺而形成，以提高转动架321的结构强度。此外，固定板32122和永磁体322可以通过贴附双面胶的方式进行固定连接。当然，在一些实施例中，固定板32122和永磁体322也可以通过其他固定方式进行连接，仅需固定板32122可以将永磁体322固定在缺口32121内即可。

安装盖323可以设置于固定部3211上，使得固定部3211在带动主齿轮211进行转动时，检测机构400可以检测到固定部3211的运动信息。如图10至图12所示，安装盖323可以设置于固定部3211背离第一行星架221的一侧，且固定部3211可以插设于安装盖323，并与安装盖323相卡接。例如，安装盖323靠近固定部3211的一侧可以设置有插槽3231，且插槽3231的内侧壁上还可以设置有第一卡扣3232。相应地，固定部3211则可以设置有第二卡扣32112。当固定部3211与安装盖323进行装配时，第一卡扣3232和第二卡扣32112可以相错开，使得固定部3211可以插入插槽3231内。当固定部3211插入插槽3231后，可以对固定部3211进行旋转，以使第一卡扣3232和第二卡扣32112相对应进行卡接，从而实现固定部3211和安装盖323的装配。其中，插槽3231可以呈环状设置，以与固定部3211的形状相适配。此外，为了便于安装检测机构400，安装盖323背离固定部3211的一侧还可以设置有第二安装槽3233，而检测机构400则可以设置于安装槽3233内。在本实施例中，安装盖323可以呈环状设置，以与固定部3211的形状相适配，且安装盖323还可以为围绕轴体231远离端盖232的端部设置。

进一步地，由于电路板500设置于顶壁114和下盖130之间避让空间1011内，因此为了便于安装盖323上的检测机构400与电路板500配合进行检测，固定部3211还可以穿设于顶壁114，且固定部3211背离第一行星架221的一侧可以位于避让空间1011内，使得安装盖323可以设置于避让空间1011内，与电路板500相对设置，以便于安装盖323上的检测机构400与电路板500进行配合检测。其中，由于固定部3211穿设于顶壁114，因此固定部3211还会围绕轴体231远离端盖232的端部设置。为了提高固定部3211与轴体231转动的同轴度，固定部3211和轴体231之间可以设置有第一轴承D，且该第一轴承D还可以设置于安装盖323和主齿轮211之间，使得安装盖323位于固定部3211围绕形成的空间内的区域能够对第一轴承D起到限位作用，避免第一轴承D在转动过程中，从固定部3211和轴体231之间脱出。

相应地，固定部3211和顶壁114之间还可以设置有第四轴承E，使得转动架321可以与第五轴承A同轴，保证转动架321的圆跳动量，提升转动架321的传动准确性。同时，第四轴承E也可以是法兰轴承，使得第四轴承E可以具有朝向顶壁114凸出设置的法兰边，且该法兰边还可以搭接至顶壁114靠近下盖130的一侧，从而对转动架321在轴向X上的位移进行限制。此外，固定部3211可以设置有第三限位件32113，且第三限位件32113可以围绕固定部3211设置，并设置于第四轴承E背离第一行星架221的一侧，以对第四轴承E在轴向X上的位移进行限制。例如，第三限位件32113可以是卡簧，且第三限位件32113可以锁紧于固定部3211上，以便于第三限位件32113对第四轴承E进行限位。当然，第三限位件32113也可以不仅限于为卡簧，仅需第三限位件32113能够对第四轴承E起到限位作用即可。

检测机构400可以设置于容纳空间101内，其可以用于检测减速机构200的输出端的运动信息，以及动力机构300的运动信息，并传输至电路板500，使得电路板500可以比对减速机构200的输出端的运动信息和动力机构300的运动信息，从而对驱动装置10输入输出的位置进行更为精准的控制。如图9至图10所示，检测机构400可以包括：第一检测组件410和第二检测组件420。其中，第一检测组件410可以用于检测减速机构200的输出端的运动信息，第二检测组件420可以用于检测动力机构300的运动信息，且第一检测组件410和第二检测组件420均与电路板500电性连接。如此设置，可以利用第一检测组件410和第二检测组件420形成对驱动装置10输入输出的位置进行检测，使得电路板500可以通过比对第一检测组件410和第二检测组件420检测得到的运动信息，对驱动装置10输入输出的位置进行更为精准的控制，提升了驱动装置10的传动精度和可控性。在本实施例中，运动信息指的可以是减速机构200的输出端和动力机构300，也即是输出轴230和转动架321在转动过程中的转动角度、转动速度以及转动位置等信息。

具体地，第一检测组件410可以包括：第一被检测件411和第一检测件412。其中，第一被检测件411可以设置于减速机构200的输出端上，并可在减速机构200的带动下发生运动。第一检测件412则可以设置于电路板500上，并与第一被检测件411相对设置，且第一检测件412可以根据第一被检测件411的运动，检测得到减速机构200的输出端的运动信息。例如，第一被检测件411可以设置于轴体231远离端盖232的端部，且第一被检测件411还可以设置于第一安装槽2311内，使得第一被检测件411可以与电路板500相对设置。第一检测件412可以设置于电路板500靠近顶壁114的一侧，且第一检测件412可以与第一被检测件411相对设置，使得第一检测件412可以通过第一被检测件411的运动，检测得到输出轴230的运动信息，也即是减速机构200的输出端的运动信息。在本实施例中，第一被检测件411可以为磁编码器，第一检测件412可以为霍尔传感器，由此可以通过第一检测件412检测第一被检测件411的磁场变化，来获取输出轴230的运动信息。

相应地，第二检测组件420可以包括：第二被检测件421和第二检测件422。其中，第二被检测件421可以设置于动力机构300上，并可在动力机构300的带动下发生运动。第二检测件422则可以设置于电路板500上，并与第二被检测件421相对设置，且第二检测件422可以根据第二被检测件421的运动，检测得到动力机构300的运动信息。例如，第二被检测件421可以设置于安装盖323靠近电路板500的一侧，且第二被检测件421还可以设置于第二安装槽3233内，使得第二被检测件421可以与电路板500相对设置。第二检测件422可以设置于电路板500靠近顶壁114的一侧，且第二检测件422可以与第二被检测件421相对设置，使得第二检测件422可以通过第二被检测件411的运动，检测得到转动架321的运动信息，也即是动力机构300的运动信息。在本实施例中，第二被检测件421还可以围绕第一被检测件411设置，即第二被检测件421可以呈环状设置。相应地，第二安装槽3233也可以呈环状设置，以与第二被检测件421相适配。第二检测件422则可以设置于第二被检测件421背离第一被检测件411的一侧，并第二被检测件421在径向上相对设置。同时，第二被检测件421也可以是磁编码器，而第二检测件422也可以是霍尔传感器，由此可以通过第二检测件422检测第二被检测件421的磁场变化，来获取转动架321的运动信息。在一些实施例中，第一检测件组件410和第二检测组件420也可以采用光编码器和磁编码器组合的方案来检测减速机构200的输出端的运动信息，以及动力机构300的运动信息。

通过上述方式，当第一行星架221转动时，输出轴230就会带动第一被检测件411一起转动，而电路板500上的第一检测件412就可以通过第一被检测件411检测到输出轴230的运动信息。当转动架321转动时，安装盖323就会带动第二被检测件421一起转动，而电路板500上的第二检测件422就可以通过第二被检测件421检测到转动架321的运动信息。如此，电路板500可以通过比对输出轴230和转动架321的运动信息，对驱动装置10的输入输出进行更为精准的控制，提升驱动装置10的传动精度和可控性。

本申请实施例提供的驱动装置10，通过设置相连接的减速机构200和动力机构300，且动力机构300可以用于驱动减速机构200转动，使得动力机构300可以利用减速机构200增大驱动装置10的输出力矩，以获得更强的驱动力。同时，又通过设置检测机构400，且检测机构400分别用于检测动力机构300的运动信息，以及减速机构200的输出端的运动信息，使得驱动装置10可以通过比对动力机构300的运动信息和减速机构200的输出端的运动信息，对驱动装置10输入输出的位置进行更为精准的控制，提升了驱动装置10的传动精度和可控性。

以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (29)

1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：减速机构、动力机构以及检测机构；

所述动力机构与所述减速机构连接，并被配置为与所述减速机构相联动；所述检测机构被配置为用于检测所述减速机构的输出端的运动信息，和所述动力机构的运动信息。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述检测机构包括：第一检测组件和第二检测组件；

所述第一检测组件被配置为用于检测所述减速机构的输出端的运动信息，所述第二检测组件被配置为用于检测所述动力机构的运动信息。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第一检测组件包括：第一被检测件和第一检测件；所述第二检测组件包括：第二被检测件和第二检测件；

所述第一被检测件设置于所述减速机构的输出端上，所述第一检测件与所述第一被检测件相对设置，并被配置为可通过所述第一被检测件检测所述减速机构的输出端的运动信息；所述第二被检测件设置于所述动力机构上，所述第二检测件与所述第二被检测件相对设置，并被配置为可通过所述第二被检测件检测所述动力机构的运动信息。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述减速机构包括：传动组件、行星架以及输出轴；

所述传动组件与所述动力机构连接，并被配置为与所述动力机构相联动；所述行星架与所述传动组件连接，并可在所述传动组件的带动下转动；所述输出轴穿设于所述传动组件，并与所述行星架连接，且所述输出轴还可在所述行星架的带动下轴向转动；其中，所述行星架为所述减速机构的输出端，且所述第一被检测件设置于所述输出轴上；所述第一检测件被配置为可通过所述第一被检测件检测所述输出轴的运动信息，以获取所述行星架的运动信息。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述行星架包括：第一行星架、第二行星架以及转轴；

所述第一行星架和所述第二行星架相对且间隔设置；所述转轴设置于所述第一行星架和所述第二行星架之间，且所述转轴的一端与所述第一行星架连接，另一相对端与所述第二行星架连接；所述传动组件与所述转轴连接，并可通过所述转轴带动所述第一行星架和所述第二行星架转动；所述输出轴与所述第一行星架连接，并可在所述第一行星架的带动下轴向转动；其中，所述第一行星架为所述减速机构的输出端，所述第一检测件被配置为可通过所述第一被检测件检测所述输出轴的运动信息，以获取所述第一行星架的运动信息。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述行星架还包括：固定件；

所述固定件插设于所述第一行星架和所述第二行星架，并被配置为用于锁紧所述第一行星架和所述第二行星架，以使所述第一行星架和所述第二行星架同步转动。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第二行星架设置有凸台，所述第一行星架设置于所述凸台背离所述第二行星架的一侧，以使所述第一行星架和所述第二行星架相对且间隔设置；其中，所述固定件插设于所述凸台。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述固定件和所述凸台的数量均为三个，且一个所述固定件插设于一个所述凸台。

9.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述传动组件包括：主齿轮、内齿轮以及双联齿轮；

所述主齿轮穿设于所述第一行星架和所述第二行星架，且所述主齿轮还与所述动力机构连接，并可在所述动力机构的带动下转动；所述内齿轮围绕所述主齿轮设置；所述双联齿轮套设于所述转轴，并分别与所述主齿轮和所述内齿轮啮合，且所述双联齿轮可在所述主齿轮的带动下，相对于所述内齿轮滚动，以带动所述第一行星架和所述第二行星架转动；所述输出轴穿设于所述主齿轮。

10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述双联齿轮和所述转轴的数量均为三个，且一个所述双联齿轮套设于一个所述转轴。

11.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述输出轴包括：轴体和端盖；

所述轴体穿设于所述主齿轮；所述端盖设置于所述轴体的一端，并与所述第一行星架连接，以使所述第一行星架可带动所述轴体进行轴向转动；所述第一被检测件设置于所述轴体远离所述端盖的端部。

12.根据权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，所述动力机构包括：定子组件和转子组件；

所述定子组件与所述转子组件相对设置，且所述转子组件还与所述主齿轮连接；其中，所述定子组件通电后可产生磁力驱动所述转子组件转动，以使所述转子组件带动所述主齿轮转动；所述第二被检测件设置于所述转子组件上；所述第二检测件被配置为可通过所述第二被检测件检测所述转子组件的运动信息，以获取所述动力机构的运动信息。

13.根据权利要求12所述的驱动装置，其特征在于，所述转子组件包括：转动架、永磁体以及安装盖；

所述转动架与所述主齿轮连接，且所述转动架还围绕所述定子组件设置；所述永磁体设置于所述转动架上，并与所述定子组件相对设置；所述安装盖设置于所述转动架上，并被配置为用于安装所述第二被检测件；其中，所述永磁体可在所述定子组件的磁力驱动下，带动所述转动架转动，以使所述转动架带动所述主齿轮转动；所述第二检测件被配置为可通过所述第二检测件检测所述安装盖的运动信息，以获取所述转动架的运动信息。

14.根据权利要求13所述的驱动装置，其特征在于，所述转动架包括：固定部、承载部以及连接部；

所述固定部围绕所述主齿轮设置，并与所述主齿轮过盈配合；所述承载部设置于所述固定部背离所述主齿轮的一侧，并与所述固定部间隔设置，且所述承载部还围绕所述定子组件设置；所述连接部设置于所述固定部和所述承载部之间，并分别与所述固定部和所述承载部连接；所述永磁体设置于所述承载部上；所述安装盖设置于所述固定部上。

15.根据权利要求14所述的驱动装置，其特征在于，所述固定部还设置于所述第二行星架和所述主齿轮之间，且所述固定部还围绕所述轴体远离所述端盖的端部设置；所述安装盖设置于所述固定部背离所述第一行星架的一侧，且所述安装盖还围绕所述轴体远离所述端盖的端部设置；其中，所述固定部插设于所述安装盖，并与所述安装盖相卡接。

16.根据权利要求15所述的驱动装置，其特征在于，所述固定部与所述轴体之间设置有第一轴承，且所述第一轴承还位于所述主齿轮和所述安装盖之间；所述安装盖还被配置为用于限制所述第一轴承的轴向位移。

17.根据权利要求15所述的驱动装置，其特征在于，所述第一行星架和所述主齿轮之间设置有第二轴承，且所述第二轴承被配置为用于限制所述第一行星架的轴向位移；所述第二行星架和所述固定部之间设置有第三轴承，且所述第三轴承被配置为用于限制所述第二行星架的轴向位移；其中，所述第二轴承和所述第三轴承均为法兰轴承。

18.根据权利要求17所述的驱动装置，其特征在于，所述主齿轮还设置有第一限位件，且所述第一限位件位于所述第二轴承背离所述第二行星架的一侧，并被配置为用于限制所述第二轴承的轴向位移；所述固定部还设置有第二限位件，且所述第二限位件位于所述第三轴承背离所述第一行星架的一侧，并被配置为用于限制所述第三轴承的轴向位移。

19.根据权利要求15所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：电路板；

所述电路板与所述轴体远离所述端盖的端部相对设置；所述第一检测件设置于所述电路板上，并与所述第一被检测件相对设置；所述第二检测件设置于所述电路板上，并与所述第二被检测件相对设置；其中，所述定子组件与所述电路板电性连接。

20.根据权利要求19所述的驱动装置，其特征在于，所述第一被检测件和所述第二被检测件均为磁编码器，所述第一检测件和所述第二检测件均为霍尔传感器。

21.根据权利要求20所述的驱动装置，其特征在于，所述第二被检测件设置于所述安装盖靠近所述电路板的一侧，且所述第二被检测件还围绕所述第一被检测件设置；其中，所述第二检测件还位于所述第二被检测件背离所述第一被检测件的一侧。

22.根据权利要求20所述的驱动装置，其特征在于，所述定子组件包括：金属件和线圈；

所述金属件与所述永磁体相对设置，所述线圈缠绕于所述金属件上；所述承载部围绕所述金属件设置；其中，所述线圈通电后可产生磁力驱动所述永磁体带动所述转动架转动。

23.根据权利要求22所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还设置有壳体，且所述壳体包括：盒体、上盖以及下盖；

所述上盖与所述盒体的一侧连接，所述下盖与所述盒体的另一相对侧连接，且所述盒体、所述上盖以及所述下盖共同围设形成有容纳空间，以容纳所述减速机构、所述动力机构、所述检测机构以及所述电路板；其中，所述金属件与所述盒体连接；所述内齿轮与所述上盖连接，且所述上盖还围绕所述内齿轮设置。

24.根据权利要求23所述的驱动装置，其特征在于，所述盒体包括：底壁、外侧壁、内侧壁以及顶壁；

所述外侧壁设置于所述底壁的一侧，所述内侧壁设置于所述底壁的另一相对侧，且所述外侧壁还围绕所述底壁设置；所述顶壁设置于所述内侧壁背离所述底壁的一侧，且所述内侧壁还围绕所述顶壁设置；所述上盖设置于所述外侧壁远离所述底壁的一侧，且所述上盖在所述底壁上的正投影还围绕所述内侧壁设置；所述下盖与所述底壁连接，且所述内侧壁还围绕所述下盖设置；

所述金属件设置于所述内侧壁靠近所述外侧壁的一侧；所述承载部位于所述金属件和所述外侧壁之间；所述连接部设置于所述顶壁背离所述下盖的一侧；所述固定部还穿设于所述顶壁；所述电路板设置于所述顶壁和所述下盖之间。

25.根据权利要求24所述的驱动装置，其特征在于，所述固定部和所述顶壁之间还设置有第四轴承，且所述第四轴承被配置为用于限制所述固定部的轴向位移；其中，所述第四轴承为法兰轴承。

26.根据权利要求25所述的驱动装置，其特征在于，所述固定部还设置有第三限位件，且所述第三限位件设置于所述第四轴承背离所述第二行星架的一侧，并被配置为用于限制所述第四轴承的轴向位移。

27.根据权利要求24所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体还包括：限位板；

所述限位板设置于所述上盖背离所述底壁的一侧，且所述限位板在所述底壁上的正投影围绕所述内侧壁设置；所述限位板还围绕所述第一行星架设置，且所述限位板与所述第一行星架之间还设置有第五轴承；其中，所述第五轴承被配置为用于限制所述第一行星架的轴向位移；所述限位板被配置为用于限制所述第五轴承的轴向位移。

28.根据权利要求24所述的驱动装置，其特征在于，所述底壁靠近所述金属件的一侧设置有散热片，且所述底壁背离所述金属件的一侧还设置有散热筋条。

29.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-28任意一项所述的驱动装置。

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