CN115576385A - 一种五自由度的手动操纵杆 - Google Patents

Abstract

本文提出了一种五自由度的手动操纵杆，操纵杆上设有若干触发位点，操纵杆包括上移座、下移座、基座、X轴旋移组件、Y轴转动组件、Y轴移动组件、Z轴旋移组件和Z轴转动组件，通过将X、Y、Z三个轴向的自由度进行归类整理，并通过相应的组件实现操纵杆在五个自由度上的位移，从而通过这些操纵杆上的位移实现对各种设备的操控，这样极大的减小了对操控区所需的面积要，而且还可以实现一个操纵杆操纵多个设备，就极大的增加了操作人员在使用时的便利程度，提高的使用效率。

Description

一种五自由度的手动操纵杆

技术领域

本文提出了五自由度操纵杆的技术领域，具体涉及了一种五自由度控制的多触发手动操纵杆。

背景技术

在工厂车间或仓储仓库中，都会存储各种材料零部件或各种大型器材，为了在厂房中运输这些材料零部件或大型器材，厂房中都会设置各种桁车、吊车、吊架、运输带等各种运输器材，这些器材都会设置各种操纵杆、遥控器或按钮开关等，用来控制运输设备的启停运输。

然而，这些运输设备的控制器通常都只是双段式的，也就是只有触发一、触发二和回中这三个段落，在这三个段落中通常的操纵杆就只能控制运输设备的一个端点的启动，例如控制桁车前后的移动，运输带的前后移动等。

多自由度的操纵杆通常也就只有两个自由度，如前后和左右，为了实现在一个控制区内控制多个运输设备端点的目的，一般都会使用开关按钮的方式，控制人员需要根据开关按钮下方的注释，来控制运输设备的端点。

然而，这种使用开关按钮的方法，为了控制多个设备或端点就需要在控制区内设在多个开关按钮，这样的方式极大的增加了控制运输装置的复杂程度，也增加了控制区的使用面积，增加了整体的使用难度。

发明内容

本文提出了一种五自由度的手动操纵杆，操纵杆上设有若干触发位点，操纵杆包括上移座、下移座、基座、X轴旋移组件、Y轴转动组件、Y轴移动组件、Z轴旋移组件和Z轴转动组件，上移座上方设有Z轴转动组件，上移座的下方与Y轴转动组件相连，Y轴转动组件下方与Y轴移动组件相连，Y轴转动组件和Y轴移动组件设在下移座内部，下移座下方与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，X轴旋移组件和Z轴旋移组件设在基座外侧，X轴旋移组件和Z轴旋移组件通过双向转轴与下移座相连，通过将X、Y、Z三个轴向的自由度进行归类整理，并通过相应的组件实现操纵杆在五个自由度上的位移，从而通过这些操纵杆上的位移实现对各种设备的操控，这样极大的减小了对操控区所需的面积要，而且还可以实现一个操纵杆操纵多个设备，就极大的增加了操作人员在使用时的便利程度，提高的使用效率。

上移座形状为倒置的阶梯型壳体，上移座的上阶梯面上纵向的设有Z轴转动组件，上移座的底面与Y轴转动组件相连，Z轴转动组件贯穿的设在上移座上，Y轴转动组件贯穿的设在上移座内侧，上移座为操控座，操作人员可以通过上移座来实现五个自由度上的全部操作，并且上移座上的Z轴转动组件还可以作为操纵杆的手柄位置，用来使操作人员进行方便的操作。

Z轴转动组件包括Z轴转轴触发器、Z轴转筒、转筒扭簧和触发传感器，Z轴转筒形状为圆筒，Z轴转筒的内部设有转筒扭簧，Z轴转筒的一端纵向的与上移座相连，Z轴转筒与上移座相连的面上设有转角限位槽，转角限位槽形状为圆弧槽，转角限位槽的中心贯穿的设有Z轴转轴触发器，Z轴转轴触发器形状为弧形长条板，Z轴转轴触发器的一端与Z轴转筒相连，转角限位槽的内侧上下两端均设有触发传感器，通过Z轴转动组件在转角限位插槽中的一定范围内的转动实现Z轴转动向的触发，并且转动组件中设置的转筒扭簧还实现了转动组件在转动触发后可以自动回正的效果。

Y轴转动组件包括Y轴转轴触发器、Y轴转筒、转筒扭簧和触发传感器，Y轴转筒形状为圆筒，Y轴转筒的内部设有转筒扭簧，Y轴转筒竖向贯穿的与上移座相连，Y轴转筒的顶部外侧设有Y轴转轴触发器，Y轴转轴触发器形状为长条板，Y轴转轴触发器横向的设在上移座内部，Y轴转轴触发器的前后两侧均设有触发传感器，触发传感器与上移座内部相连，Y轴转筒的底部与Y轴移动组件相连，通过转动上移座实现Y轴转动组件的转动，在转动上移座的时候通过设在上移座内部的触发传感器来实现Y轴转动的触发，并且在内部也设有扭簧用以自动将上移座进行回正。

Y轴移动组件包括Y轴竖向基块块、Y轴竖向触发片和弹簧触发器，Y轴竖向触发片形状为长条板，Y轴竖向触发片的一端与Y轴转筒底部相连，Y轴竖向触发器的另一端与弹簧触发器相连，Y轴竖向触发器与Y轴转筒的连接处底部设有移动导柱，Y轴移动组件的弹簧触发器竖向平行的设在Y轴筒左侧，移动导柱形状为方形柱，移动导柱的顶端与Y轴竖向触发器相连，移动导柱的底部外侧与Y轴竖向基块块嵌套相连，Y轴竖向基块块形状为方形柱块，Y轴竖向基块块的中部设有贯通的导孔，Y轴竖向基块块的外侧与下移座相连，通过上下移动上移座实现Y轴上的位移，并通过上下的位移带动触发片触发弹簧触发器，从而实现Y轴上移动的信号接触。

下移座形状为长折板，下移座的两边均设直角折边，下移座的内侧设有Y轴转动组件和Y轴移动组件，下移座的底部与通过双向转轴与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，双向转轴形状为T型的传动轴，双向转轴水平的一端外侧通过X轴转轴与下移座相连，双向转轴水平的另一端外侧通过连接板与下移座相连，双向转轴垂直的一端外侧通过Z轴转轴与基座相连，双向转轴的垂直端镜像处设有连接块，连接板上端为固定板，连接板的下端为套轴，固定板与下移座相连，套轴与双向转轴的水平另一端外侧嵌套相连，连接块将下移座与X轴旋移组件相连，双向转轴通过连接板与下移座相连的水平端端面与Z轴旋移组件相连，下移座将上移座进行连接，使操纵杆的上半部分组成一个整体，方便整体带动后续的X轴旋移组件和Z轴旋移组件移动，而双向转轴给予了X轴旋移组件和Z轴旋移组件转向的基准圆心，使下移座以双向转轴为基准可以进行双段式的转动。

基座形状为竖直的矩形柱，基座内部为中空，基座的顶部后侧设有Z轴旋转组件，基座的前面设有X轴旋移组件，基座的右面设有Z轴旋移组件，基座为固定的所以上移座和下移座在位移时均是以基座为基准，从而做到固定，同时基座还给予了X轴旋移组件和Z轴旋移组件的位置固定。

X轴旋移组件包括拉动球关、拉动滑块、固定滑座、旋移触发片和弹簧触发器，X轴旋移组件的拉动球关的一端与连接块相连，拉动球关的另一端通过铰链与拉动滑块相连，拉动滑块为长条滑块，拉动滑块竖向的设在基座的正面拉动滑块与固定滑座相连，固定滑座与基座的正面相连，拉动滑块的表面向左设有旋移触发片，旋移触发片的一端外侧与拉动滑块相联，旋移触发片的另一端外侧与弹簧触发器相连，弹簧触发器竖直的设在拉动滑块的左侧，弹簧触发器通过连接座与基座正面相连，通过拉动球关将双向转轴上X轴的转动转换为拉动滑块的移动，并且将这个移动通过触发片和弹簧触发器进行触发，使之将X轴的转动形成一个可触发的开关使结构。

Z轴旋移组件包括拉动球关、拉动滑块、固定滑座、旋移触发片和弹簧触发器，Z轴旋移组件的拉动球关的一端与双向转轴的水平一端面相连，拉动球关的另一端通过铰链与拉动滑块相连，拉动滑块为长条滑块，拉动滑块竖向的设在基座的右面拉动滑块与固定滑座相连，固定滑座与基座的右面相连，拉动滑块的表面向左设有旋移触发片，旋移触发片的一端外侧与拉动滑块相联，旋移触发片的另一端外侧与弹簧触发器相连，弹簧触发器竖直的设在拉动滑块的左侧，弹簧触发器通过连接座与基座右面相连，通过拉动球关将双向转轴上Z轴的转动转换为拉动滑块的移动，并且将这个移动通过触发片和弹簧触发器进行触发，使之将双向转轴上的Z轴转动形成一个可触发的开关使结构。

弹簧触发器型为圆柱形，弹簧触发器的中部两侧贯穿的设有条形开槽，弹簧触发器内部以中心为基准上下均设有回正弹簧，回正弹簧朝向弹簧触发器中部的一端与触发片相连，回正弹簧的另一端与弹簧触发器上下两端的触发器相连，弹簧触发器不但实现了双段式的位点触发，还在内部设置的弹簧实现了触发过后自动回中的功能，从而使操纵杆实现的双段式的操作。

有益效果：

通过将X、Y、Z三个轴向的自由度进行归类整理，并通过相应的组件实现操纵杆在五个自由度上的位移，从而通过这些操纵杆上的位移实现对各种设备的操控，这样极大的减小了对操控区所需的面积要，而且还可以实现一个操纵杆操纵多个设备，就极大的增加了操作人员在使用时的便利程度，提高的使用效率。

上移座为操控座，操作人员可以通过上移座来实现五个自由度上的全部操作，并且上移座上的Z轴转动组件还可以作为操纵杆的手柄位置，用来使操作人员进行方便的操作。

通过Z轴转动组件在转角限位插槽中的一定范围内的转动实现Z轴转动向的触发，并且转动组件中设置的转筒扭簧还实现了转动组件在转动触发后可以自动回正的效果。

通过转动上移座实现Y轴转动组件的转动，在转动上移座的时候通过设在上移座内部的触发传感器来实现Y轴转动的触发，并且在内部也设有扭簧用以自动将上移座进行回正。

通过上下移动上移座实现Y轴上的位移，并通过上下的位移带动触发片触发弹簧触发器，从而实现Y轴上移动的信号接触。

下移座将上移座进行连接，使操纵杆的上半部分组成一个整体，方便整体带动后续的X轴旋移组件和Z轴旋移组件移动，而双向转轴给予了X轴旋移组件和Z轴旋移组件转向的基准圆心，使下移座以双向转轴为基准可以进行双段式的转动。

基座为固定的所以上移座和下移座在位移时均是以基座为基准，从而做到固定，同时基座还给予了X轴旋移组件和Z轴旋移组件的位置固定。

通过拉动球关将双向转轴上X轴的转动转换为拉动滑块的移动，并且将这个移动通过触发片和弹簧触发器进行触发，使之将X轴的转动形成一个可触发的开关使结构。

弹簧触发器不但实现了双段式的位点触发，还在内部设置的弹簧实现了触发过后自动回中的功能，从而使操纵杆实现的双段式的操作。

附图说明

图1是一种五自由度的手动操纵杆的前部示意图；

图2是一种五自由度的手动操纵杆的后部示意图；

图3是一种五自由度的手动操纵杆的侧剖视图；

图中；1、上移座，2、下移座，3、基座，4、Z轴转向触发器，5、Y轴转向触发器，6、Y轴转筒，7、Y轴竖向基块，8、Y轴竖向触发片，9、双向转轴，10、Z轴转轴，11、X轴转轴，12、拉动球关，13、拉动滑块，14、固定滑座，15、旋移触发片，16、弹簧触发器，17、Z轴转筒，18、转筒扭簧。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

上移座1，下移座2，基座3，Z轴转向触发器4，Y轴转向触发器5，Y轴转筒6，Y轴竖向基块7，Y轴竖向触发片8，双向转轴9，Z轴转轴10，X轴转轴11，拉动球关12，拉动滑块13，固定滑座14，旋移触发片15，弹簧触发器16，Z轴转筒17，转筒扭簧18。

如图1、2、3所示；

一种五自由度的手动操纵杆，操纵杆上设有若干触发位点，操纵杆包括上移座1、下移座2、基座3、X轴旋移组件、Y轴转动组件、Y轴移动组件、Z轴旋移组件和Z轴转动组件，上移座1上方设有Z轴转动组件，上移座1的下方与Y轴转动组件相连，Y轴转动组件下方与Y轴移动组件相连，Y轴转动组件和Y轴移动组件设在下移座2内部，下移座2下方与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，X轴旋移组件和Z轴旋移组件设在基座3外侧，X轴旋移组件和Z轴旋移组件通过双向转轴9与下移座2相连，上移座1形状为倒置的阶梯型壳体，上移座1的上阶梯面上纵向的设有Z轴转动组件，上移座1的底面与Y轴转动组件相连，Z轴转动组件贯穿的设在上移座1上，Y轴转动组件贯穿的设在上移座1内侧，Z轴转动组件包括Z轴转轴10触发器、Z轴转筒17、转筒扭簧18和触发传感器，Z轴转筒17形状为圆筒，Z轴转筒17的内部设有转筒扭簧18，Z轴转筒17的一端纵向的与上移座1相连，Z轴转筒17与上移座1相连的面上设有转角限位槽，转角限位槽形状为圆弧槽，转角限位槽的中心贯穿的设有Z轴转轴10触发器，Z轴转轴10触发器形状为弧形长条板，Z轴转轴10触发器的一端与Z轴转筒17相连，转角限位槽的内侧上下两端均设有触发传感器，Y轴转动组件包括Y轴转轴触发器、Y轴转筒6、转筒扭簧18和触发传感器，Y轴转筒6形状为圆筒，Y轴转筒6的内部设有转筒扭簧18，Y轴转筒6竖向贯穿的与上移座1相连，Y轴转筒6的顶部外侧设有Y轴转轴触发器，Y轴转轴触发器形状为长条板，Y轴转轴触发器横向的设在上移座1内部，Y轴转轴触发器的前后两侧均设有触发传感器，触发传感器与上移座1内部相连，Y轴转筒6的底部与Y轴移动组件相连，Y轴移动组件包括Y轴竖向基块7、Y轴竖向触发片8和弹簧触发器16，Y轴竖向触发片8形状为长条板，Y轴竖向触发片8的一端与Y轴转筒6底部相连，Y轴竖向触发器的另一端与弹簧触发器16相连，Y轴竖向触发器与Y轴转筒6的连接处底部设有移动导柱，Y轴移动组件的弹簧触发器16竖向平行的设在Y轴筒左侧，移动导柱形状为方形柱，移动导柱的顶端与Y轴竖向触发器相连，移动导柱的底部外侧与Y轴竖向基块7嵌套相连，Y轴竖向基块7形状为方形柱块，Y轴竖向基块7的中部设有贯通的导孔，Y轴竖向基块7的外侧与下移座2相连，下移座2形状为长折板，下移座2的两边均设直角折边，下移座2的内侧设有Y轴转动组件和Y轴移动组件，下移座2的底部与通过双向转轴9与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，双向转轴9形状为T型的传动轴，双向转轴9水平的一端外侧通过X轴转轴11与下移座2相连，双向转轴9水平的另一端外侧通过连接板与下移座2相连，双向转轴9垂直的一端外侧通过Z轴转轴10与基座3相连，双向转轴9的垂直端镜像处设有连接块，连接板上端为固定板，连接板的下端为套轴，固定板与下移座2相连，套轴与双向转轴9的水平另一端外侧嵌套相连，连接块将下移座2与X轴旋移组件相连，双向转轴9通过连接板与下移座2相连的水平端端面与Z轴旋移组件相连，基座3形状为竖直的矩形柱，基座3内部为中空，基座3的顶部后侧设有Z轴旋转组件，基座3的前面设有X轴旋移组件，基座3的右面设有Z轴旋移组件，X轴旋移组件包括拉动球关12、拉动滑块13、固定滑座14、旋移触发片15和弹簧触发器16，X轴旋移组件的拉动球关12的一端与连接块相连，拉动球关12的另一端通过铰链与拉动滑块13相连，拉动滑块13为长条滑块，拉动滑块13竖向的设在基座3的正面拉动滑块13与固定滑座14相连，固定滑座14与基座3的正面相连，拉动滑块13的表面向左设有旋移触发片15，旋移触发片15的一端外侧与拉动滑块13相联，旋移触发片15的另一端外侧与弹簧触发器16相连，弹簧触发器16竖直的设在拉动滑块13的左侧，弹簧触发器16通过连接座与基座3正面相连，Z轴旋移组件包括拉动球关12、拉动滑块13、固定滑座14、旋移触发片15和弹簧触发器16，Z轴旋移组件的拉动球关12的一端与双向转轴9的水平一端面相连，拉动球关12的另一端通过铰链与拉动滑块13相连，拉动滑块13为长条滑块，拉动滑块13竖向的设在基座3的右面拉动滑块13与固定滑座14相连，固定滑座14与基座3的右面相连，拉动滑块13的表面向左设有旋移触发片15，旋移触发片15的一端外侧与拉动滑块13相联，旋移触发片15的另一端外侧与弹簧触发器16相连，弹簧触发器16竖直的设在拉动滑块13的左侧，弹簧触发器16通过连接座与基座3右面相连，弹簧触发器16型为圆柱形，弹簧触发器16的中部两侧贯穿的设有条形开槽，弹簧触发器16内部以中心为基准上下均设有回正弹簧，回正弹簧朝向弹簧触发器16中部的一端与触发片相连，回正弹簧的另一端与弹簧触发器16上下两端的触发器相连。

工作流程；

将基座3以一个基准设置固定，从而使基座3完全固定，再将操纵杆内的触发器与需要控制的设备进行连接，完成操纵杆的安装。

Z轴旋转触发；Z轴上的旋转触发有两种Z轴旋移组件和Z轴转动组件；

Z轴转动组件需要触发时，操作人员握住Z轴转筒17，将Z轴转筒17直接进行顺时针或逆时针的转动，Z轴转向触发器4接触到触发传感器，从而做到Z轴转动式的触发，而Z轴转筒17内部的转筒扭簧18在操纵人员泄力后将Z轴转向触发器4自动带动回正。

Z轴旋移组件需要触发时，操纵人员握住Z轴转筒17，将整个上移座1连带这下移座2以双向转轴9为基准进行左右摆动式的转动，双向转轴9的转动也带动了Z轴旋转组件中的拉动球关12进行移动，而拉动球关12因为拉动滑块13的缘故将原本Z轴向的旋转位移改变成了上下位移，而拉动滑块13的位移带动了旋移触发片15的位移，从而使旋移触发片15带动了弹簧触发器16的触发，在操纵人员泄力后通过弹簧触发器16内部的弹簧将整个上移座1和下移座2自动回正。

Y轴转动触发；Y轴上的转动触发通过Y轴转动组件实现；

Y轴转向组件需要触发时，操作人员握住Z轴转筒17，Z轴转筒17带动上移座1，将上移座1以Y轴转筒6为基准进行顺时针或逆时针的转动，Y轴转向触发器5接触到上移座1内部的触发传感器，从而做到Y轴转动式的触发，而Y轴转筒6内部的转筒扭簧18在操纵人员泄力后将Y轴转向触发器5自动带动回正。

Y轴移动触发；Y轴上的移动触发通过Y轴移动组件实现；

Y轴移动组件需要触发时，操作人员握住Z轴转筒17，Z轴转筒17带动上移座1，将上移座1以Y轴转筒6为基准进行上下的移动，Y轴转筒6的上下移动带动了下方的Y轴竖向触发片8和移动导柱进行移动，而Y轴转筒6的上下移动是以移动导柱和Y轴竖向基块7的嵌套为基准，Y轴竖向触发片8在上下移动时带动了弹簧触发器16的触发，在操纵人员泄力后通过弹簧触发器16内部的弹簧将Y轴转筒6的上下位置进行回正。

X轴旋移触发；X轴上的旋移触发通过X轴旋移组件实现；

X轴旋移组件需要触发时，操纵人员握住Z轴转筒17，将整个上移座1连带这下移座2以双向转轴9为基准进行前后摆动式的转动，双向转轴9的转动也带动了X轴旋转组件中的拉动球关12进行移动，而拉动球关12因为拉动滑块13的缘故将原本X轴向的旋转位移改变成了上下位移，而拉动滑块13的位移带动了旋移触发片15的位移，从而使旋移触发片15带动了弹簧触发器16的触发，在操纵人员泄力后通过弹簧触发器16内部的弹簧将整个上移座1和下移座2自动回正。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种五自由度的手动操纵杆，操纵杆上设有若干触发位点，其特征在于，所述的操纵杆包括上移座、下移座、基座、X轴旋移组件、Y轴转动组件、Y轴移动组件、Z轴旋移组件和Z轴转动组件，所述的上移座上方设有Z轴转动组件，上移座的下方与Y轴转动组件相连，所述的Y轴转动组件下方与Y轴移动组件相连，所述的Y轴转动组件和Y轴移动组件设在下移座内部，所述的下移座下方与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，所述的X轴旋移组件和Z轴旋移组件设在基座外侧，X轴旋移组件和Z轴旋移组件通过双向转轴与下移座相连。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的上移座形状为倒置的阶梯型壳体，上移座的上阶梯面上纵向的设有Z轴转动组件，上移座的底面与Y轴转动组件相连，所述的Z轴转动组件贯穿的设在上移座上，所述的Y轴转动组件贯穿的设在上移座内侧。

3.根据权利要求2所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的Z轴转动组件包括Z轴转轴触发器、Z轴转筒、转筒扭簧和触发传感器，所述的Z轴转筒形状为圆筒，Z轴转筒的内部设有转筒扭簧，Z轴转筒的一端纵向的与上移座相连，Z轴转筒与上移座相连的面上设有转角限位槽，所述的转角限位槽形状为圆弧槽，转角限位槽的中心贯穿的设有Z轴转轴触发器，所述的Z轴转轴触发器形状为弧形长条板，Z轴转轴触发器的一端与Z轴转筒相连，所述的转角限位槽的内侧上下两端均设有触发传感器。

4.根据权利要求2所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的Y轴转动组件包括Y轴转轴触发器、Y轴转筒、转筒扭簧和触发传感器，所述的Y轴转筒形状为圆筒，Y轴转筒的内部设有转筒扭簧，Y轴转筒竖向贯穿的与上移座相连，Y轴转筒的顶部外侧设有Y轴转轴触发器，所述的Y轴转轴触发器形状为长条板，Y轴转轴触发器横向的设在上移座内部，Y轴转轴触发器的前后两侧均设有触发传感器，所述的触发传感器与上移座内部相连，所述的Y轴转筒的底部与Y轴移动组件相连。

5.根据权利要求4所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的Y轴移动组件包括Y轴竖向基块块、Y轴竖向触发片和弹簧触发器，所述的Y轴竖向触发片形状为长条板，Y轴竖向触发片的一端与Y轴转筒底部相连，Y轴竖向触发器的另一端与弹簧触发器相连，Y轴竖向触发器与Y轴转筒的连接处底部设有移动导柱，所述的Y轴移动组件的弹簧触发器竖向平行的设在Y轴筒左侧，所述的移动导柱形状为方形柱，移动导柱的顶端与Y轴竖向触发器相连，移动导柱的底部外侧与Y轴竖向基块块嵌套相连，所述的Y轴竖向基块块形状为方形柱块，Y轴竖向基块块的中部设有贯通的导孔，Y轴竖向基块块的外侧与下移座相连。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的下移座形状为长折板，下移座的两边均设直角折边，下移座的内侧设有Y轴转动组件和Y轴移动组件，下移座的底部与通过双向转轴与X轴旋移组件和Z轴旋移组件相连，双向转轴形状为T型的传动轴，双向转轴水平的一端外侧通过X轴转轴与下移座相连，双向转轴水平的另一端外侧通过连接板与下移座相连，双向转轴垂直的一端外侧通过Z轴转轴与基座相连，双向转轴的垂直端镜像处设有连接块，所述的连接板上端为固定板，连接板的下端为套轴，所述的固定板与下移座相连，所述的套轴与双向转轴的水平另一端外侧嵌套相连，所述的连接块将下移座与X轴旋移组件相连，所述的双向转轴通过连接板与下移座相连的水平端端面与Z轴旋移组件相连。

7.根据权利要求6所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的基座形状为竖直的矩形柱，基座内部为中空，基座的顶部后侧设有Z轴旋转组件，基座的前面设有X轴旋移组件，基座的右面设有Z轴旋移组件。

8.根据权利要求7所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的X轴旋移组件包括拉动球关、拉动滑块、固定滑座、旋移触发片和弹簧触发器，所述的X轴旋移组件的拉动球关的一端与连接块相连，拉动球关的另一端通过铰链与拉动滑块相连，所述的拉动滑块为长条滑块，拉动滑块竖向的设在基座的正面拉动滑块与固定滑座相连，所述的固定滑座与基座的正面相连，所述的拉动滑块的表面向左设有旋移触发片，所述的旋移触发片的一端外侧与拉动滑块相联，旋移触发片的另一端外侧与弹簧触发器相连，所述的弹簧触发器竖直的设在拉动滑块的左侧，弹簧触发器通过连接座与基座正面相连。

9.根据权利要求7所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的Z轴旋移组件包括拉动球关、拉动滑块、固定滑座、旋移触发片和弹簧触发器，所述的Z轴旋移组件的拉动球关的一端与双向转轴的水平一端面相连，拉动球关的另一端通过铰链与拉动滑块相连，所述的拉动滑块为长条滑块，拉动滑块竖向的设在基座的右面拉动滑块与固定滑座相连，所述的固定滑座与基座的右面相连，所述的拉动滑块的表面向左设有旋移触发片，所述的旋移触发片的一端外侧与拉动滑块相联，旋移触发片的另一端外侧与弹簧触发器相连，所述的弹簧触发器竖直的设在拉动滑块的左侧，弹簧触发器通过连接座与基座右面相连。

10.根据权利要求5和8所述的一种五自由度的手动操纵杆，其特征在于，所述的弹簧触发器型为圆柱形，弹簧触发器的中部两侧贯穿的设有条形开槽，弹簧触发器内部以中心为基准上下均设有回正弹簧，所述的回正弹簧朝向弹簧触发器中部的一端与触发片相连，回正弹簧的另一端与弹簧触发器上下两端的触发器相连。

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